Laboratorio

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MC 60 - RESISTENCIA DE MATERIALES

ESFUERZOS COMBINADOS
1. OBJETIVOS

• Determinar el comportamiento estructural de un brazo robótico sometido a una carga estática y

a su propio peso.
• Determinar los desplazamientos y los diferentes tipos de esfuerzos a los que está sometido el
brazo robótico, así como comprobar las condiciones de equilibrio del mismo.
2. INTRODUCCIÓN

En los procesos de automatización es muy común el uso de brazos robóticos. Estos deben estar diseñados
para soportar grandes cargas tanto en régimen estático como en régimen dinámico. Parte fundamental
de su diseño es justamente definir las dimensiones adecuadas de sus miembros para que puedan operar
sin entrar en régimen plástico y sin presentar deformaciones excesivas.

Fig. 1

3. PROBLEMA A ANALIZAR
Se desea conocer si el brazo robótico proporcionado puede soportar el peso de una carga de 100 kg en
su efector final. Se debe considerar los efectos del peso propio del brazo.

Miembro conector

Pin de Conexión
Efector final

Soporte principal Brazo

Fig. 2
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4. PROCEDIMIENTO NUMÉRICO EXPERIMENTAL
4.1. IMPORTACIÓN DE LA GEOMETRÍA EN ANSYS MECHANICAL

En esta sección, se importará la geometría que se la ha proporcionado dentro de una simulación

estático estructural.

1. Cargue ANSYS Workbench y despliegue el sistema de análisis Static Structural.

Fig. 3

2. Haga clic derecho sobre Geometry, luego seleccione Import Geometry y finalmente Browse. Busque
y seleccione la geometría que se le ha brindado.

Fig. 4

3. Una vez importada la geometría, haga doble clic sobre Model para abrir ANSYS Mechanical.
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Fig. 5

4.2. ANSYS MECHANICAL

Una vez dentro de Mechanical, se procederá a verificar el material, generar la malla, colocar las
condiciones de borde (soportes y fuerzas) y a generar los resultados.

Fig. 6
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4.2.1 MATERIAL Y GENERACIÓN DE MALLA

1. Expanda la opción Geometry en el árbol de trabajo. Seleccione, con la tecla Ctrl presionada, todos
los cuerpos de la simulación. Verifique que, en la ventana de detalles, debajo de la pestaña
Materials, en la opción de Assignment se encuentre seleccionado Structural Steel. Esta opción se
puede cambiar en caso se requiere utilizar algún otro material.

Fig. 7

2. Haga clic sobre la opción Mesh del árbol de trabajo. Luego, en la ventana de detalles, cambie el
tamaño de elemento a 10 mm. Seguidamente, haga clic derecho en Mesh y luego en Generate
Mesh.

Fig. 8
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4.2.2 CONDICIONES DE APOYO Y CARGA

1. Una vez generada la malla, haga clic sobre Static Structural. Luego, seleccione la cara que se
muestra en la figura, haga clic derecho en cualquier parte de la ventana gráfica, luego Insert y
finalmente en Fixed Support.

Fig. 9
2. Luego, haga clic sobre la cara circular anular del efector final. Haga clic derecho sobre cualquier
parte de la ventana gráfica, luego Insert y finalmente en Force.

Fig. 10
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3. Configure la fuerza en la ventana de detalles de tal manera de que la componente y de la misma
sea de 981 N en la dirección negativa.

4. Haga clic derecho sobre Static Structural, luego Insert y finalmente sobre Standard Earth Gravity.
En la ventana de detalles, cambie la dirección de esta al eje y negativo.

Fig. 11

4.2.3 OBTENCIÓN DE RESULTADOS

1. Haga clic derecho en Solution, Insert, Deformation y luego Total. Esto permitirá ver los
desplazamientos de todo el cuerpo.

Fig. 12
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2. Haga triple clic sobre el cuerpo que se muestra en la figura. Luego, haga clic derecho sobre
cualquier lado de la ventana gráfica, luego sobre Insert, Stress y finalmente sobre Equivalent (von
Mises). Esto permitirá visualizar el esfuerzo equivalente según la teoría de máxima energía de
distorsión.

Fig. 13
3. Haga triple clic sobre el cuerpo que se muestra en la figura. Luego, haga clic derecho sobre
cualquier lado de la ventana gráfica, luego sobre Insert, Stress y finalmente sobre Maximum
Principal. Esto permitirá visualizar el valor del máximo esfuerzo principal.

Fig. 14
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4. Haga triple clic sobre el cuerpo que se muestra en la figura. Luego haga clic derecho sobre
cualquier lado de la ventana gráfica, luego sobre Insert, Stress y finalmente sobre Vector
Principal. Esto permitirá visualizar las direcciones de los esfuerzos principales.

Fig. 15
5. Haga triple clic sobre el cuerpo que se muestra en la figura. Luego haga clic derecho sobre
cualquier lado de la ventana gráfica, luego sobre Insert, Stress Tool y finalmente sobre Max
Equivalent Stress. Esto permitirá ver el factor de seguridad a la fluencia de este elemento.

Fig. 16
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6. Haga un clic derecho sobre Solution, Insert, Probe, Force Reaction. Luego, en la ventana de
detalles seleccione Fixed Support en la opción de Boundary Condition. Esto permitirá ver la
fuerza de reacción en el soporte fijo.

Fig. 17
7. Haga un clic derecho sobre Solution, Insert, Probe, Moment Reaction. Luego, en la ventana de
detalles seleccione Fixed Support en la opción de Boundary Condition. Esto permitirá ver el
momento de reacción en el soporte fijo.

Fig. 18
8. Haga clic derecho en Solution y finalmente en Solve.
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4. DISCUSIÓN Y CUESTIONARIO

a) Observe el resultado de deformación total y comente: ¿es aceptable la deformación máxima

que presenta el brazo robótico? ¿Por qué?
b) Observe la zona en la que se presentan los esfuerzos máximos en el soporte principal. ¿Por qué
los esfuerzos máximos se presentan en esa zona?
c) Observe el valor del esfuerzo principal máximo en el miembro conector del robot. ¿Por qué los
esfuerzos máximos se presentan en esa zona?
d) Observe el valor del factor de seguridad en el pin de conexión. ¿Considera que es seguro este
miembro? ¿Por qué?
e) Observe el valor de la fuerza de reacción en el soporte principal. ¿Considera que es correcto
este valor? ¿Por qué?
f) Observe el valor del momento de reacción en el soporte principal. ¿Considera que es correcto
este valor? ¿Por qué?

RESISTENCIA DE MATERIALES

Rúbrica – Laboratorio 1

Modelar el comportamiento de vigas a flexión en ANSYS Workbench, evaluando la

máxima deflexión que causan determinadas cargas sobre ellas y comparándolas con
Resultado: resultados analíticos. Asimismo, comparar los resultados obtenidos con elementos línea
y elementos superficie.

Criterio de desempeño: Reporte de laboratorio

Curso: RESISTENCIA DE MATERIALES Ciclo: x

Actividad: Laboratorio 4: Esfuerzos combinados Sesión: 4

Apellidos de los
Periodo: 2022-2
alumnos:

Sección: Fecha: Docente:

Documentos de Evaluación
Laboratorio: X Informe: X Proyecto: Otros:
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REPORTE (32 puntos rúbrica = 20 puntos de nota)

Criterio de 1 2 3 4
Evaluación Incompleto En desarrollo Bueno Excelente Puntaje
Abstract/Resumen Faltan varios aspectos importantes del Pierde uno o más aspectos importantes de Hace referencia a la mayoría de Está correctamente redactado,
experimento, el estudiante muestra una la realización del experimento o de los los aspectos principales del contiene referencias a todos los
falta de comprensión sobre cómo resultados. experimento, pero faltan algunos aspectos principales de la
escribir un resumen. detalles menores. realización del experimento y los
resultados.
Introducción Se proporciona muy pocos antecedentes Se presenta determinados antecedentes, Está casi completa, faltan Completa y bien escrita;
o la información es irrelevante. pero faltan algunos puntos importantes. algunos puntos menores. proporciona todos los principios
básicos necesarios para el
experimento.
Procedimiento Faltan varios detalles experimentales Escrito en formato de párrafo, todavía Escrito en formato de párrafo, se Bien escrito en formato de
experimental importantes o no están escritos en faltan algunos detalles experimentales cubren detalles experimentales párrafo, todos los detalles
(modelamiento y/o formato de párrafo. importantes. importantes, faltan algunos experimentales están cubiertos.
simulación) detalles menores.
Resultados Las figuras, gráficos y tablas contienen La mayoría de las figuras, gráficos y tablas
Todas las figuras, gráficos, tablas Todas las figuras, gráficos y
data, figuras, errores o están mal construidas, faltan están bien, a algunos todavía les faltan
están correctamente dibujadas, tablas están dibujados
gráficos, tablas, etc. títulos, leyendas o números, faltan algunas características importantes o
pero algunas tienen problemas correctamente, están numerados
unidades o son incorrectas, etc. requeridas. menores o aún podrían y contienen títulos/leyendas.
mejorarse.
Discusión y Interpretación muy incompleta o Algunos de los resultados han sido Casi todos los resultados se han Todas las tendencias y
Cuestionario incorrecta de las tendencias y correctamente interpretados y discutidos; la analizado correctamente, solo se comparativos se han analizado
comparativos, indicativo de falta de comprensión parcial de los resultados es necesitan mejoras menores. correctamente, se transmite una
comprensión de resultados. evidente. acertada comprensión de los
resultados.
Conclusiones Algunas conclusiones son ambiguas, La mayoría de las conclusiones no son La mayoría de las conclusiones Todas las conclusiones son un
ilógicas o insostenibles de los hallazgos obtenidas a partir del alcance de los se centran únicamente en los producto de los resultados de la
de la investigación. hallazgos de la investigación. resultados de la investigación. investigación incluyendo
extrapolaciones con criterio
ingenieril.
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Ortografía, Frecuentes errores gramaticales y/u Errores gramaticales/ortográficos Menos de 3 errores de Toda la gramática/ortografía
puntuación y ortográficos, redacción de nivel básico. ocasionales, generalmente legibles con gramática/ortografía, estilo de correcta y redacción de nivel
redacción algunos puntos ásperos en el estilo de redacción de nivel intermedio. avanzado.
redacción.
Formateo y Secciones desordenadas con formato Secciones en orden, contiene la cantidad Todas las secciones en orden, el Todas las secciones en orden,
apariencia descuidado de sangrías, cursivas y mínima permitida de apuntes manuscritos, formato generalmente es bien formateadas y muy legibles.
negritas. Exceso de apuntes manuscritos. el formato es tosco pero legible. aceptable pero aún podría Se entiende a simple vista.
mejorarse.
SUBTOTAL PUNTAJE

TOTAL DE REPORTE E INFORME REDONDEADO AL ENTERO (*)

Consideraciones Respetar la fecha límite de entrega. los informes y reportes incompletos no serán aceptados. Todo reporte y/o informe copiado merece la calificación
especiales cero, constituye falta grave y está sujeto a las medidas disciplinarias previstas en el reglamento académico.
(*) El puntaje restante corresponde a la evaluación individual que se toma a cada estudiante antes o después de realizado el laboratorio