Transformada Z

LA TRANSFORMADA Z
Control Digital
Wilmer Rafael Briceño Camacho, Julián Andrés Correa Giraldo

ING. Andrés Escobar Díaz
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Contenido
Introducción.........................................................................................................................................2
Definición de la Transformada z ......................................................................................................2
Demostración de la definición de la Transformada Z ...................................................................4
Calculo de Transformadas Básicas .................................................................................................7
Tabla de Transformadas Z .............................................................................................................16
Propiedades de la Transformada Z ...............................................................................................19
Teoremas de Valor Inicial y Final ..................................................................................................25
Ejercicios de Transformada Z ........................................................................................................29
Ejercicios Propuestos ....................................................................................................................107
Relación entre Transformada de Laplace y Transformada Z ..................................................108
Región de Convergencia (ROC) ..................................................................................................109
Bibliografía ......................................................................................................................................115
1
Introducción
La Transformada Z es un modelo matemático que se emplea entre otras

aplicaciones en el estudio del Procesamiento de Señales Digitales, como son el
análisis y proyecto de Circuitos Digitales, los Sistemas de Radar o
Telecomunicaciones y especialmente los Sistemas de Control de Procesos por
computadoras. [1]
El papel de la transformada Z en sistemas en tiempo discreto es similar al de la

transformada de Laplace en sistemas en tiempo continuo. En un sistema de
control en tiempo discreto, una ecuación en diferencias lineal caracteriza la
dinámica del sistema. Para determinar la respuesta del sistema a una entrada
dada, se debe resolver dicha ecuación en diferencias. [3][1], [2]
Definición de la Transformada z
La transformada Z de una señal energía en tiempo discreto es la transformada

de Laplace de una función energía muestreada en forma instantánea y a
intervalos regulares [2].
El proceso de muestreo de una señal en tiempo continuo se puede observar en

Figuras 1, 2 y 3.
2
Figura 1. Señal en tiempo continúo (GraTZ.m)
Figura 2. Tren de impulsos (GraTZ.m)
Figura 3. Señal Discretizada o muestreada (GraTZ.m)
En la figura 1 se observa una señal en tiempo continuo, la cual tiene que ser
discretizada o muestreada para poder tratarla en tiempo discreto, para esto se
multiplica o se realiza una convolución con un tren de impulsos como se
observa en la figura 2. En la figura 3 se presenta la señal muestreada en
tiempo discreto.
3
Demostración de la definición de la Transformada Z
Para realizar la transformada Z de una función en el tiempo, primero se debe

escoger una señal cualquiera en tiempo continuo 𝑥(𝑡), como la señal que se
muestra en la figura 4.
Figura 4. Señal en tiempo continúo
Posteriormente se toma una señal tren de impulsos unitarios, como se ve en la

figura 5, su representación numérica se indica en (1.1)
Figura 5. Tren de impulsos unitarios
𝛿𝑡 [𝑡] = ∑ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠) ( 1.1)

𝑘=∞
Luego se realiza una multiplicación entre las señales mencionadas

anteriormente, aplicando el tren de impulsos a la señal en tiempo continuo, de
4
esta manera, la señal en tiempo continuo quedará muestreada como se ve en
la figura 6, y su representación numérica se ve en la ecuación (1.2)
Figura 6. Señal muestreada
𝑋𝑠(𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ 𝛿𝑡 [𝑡] ( 1.2)
Se conoce que la representación numérica de un tren de impulsos esta descrita

por la ecuación (1.3)
𝛿𝑡 [𝑡] = ∑ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠) ( 1.3)

𝑘=−∞
Entonces la función de la señal muestreada quedaría
𝑋𝑠(𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ ∑ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠) ( 1.4)

𝑘=−∞
Se introduce el argumento de muestreo de 𝑥(𝑡) dentro de la sumatoria

Si
𝑥(𝑡) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡<0 ( 1.5)
Entonces
5
∞
𝑋𝑠(𝑡) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠) ( 1.6)

𝑘=0
Ahora se aplica transformada de LaPlace

∞
ℒ{𝑋𝑠(𝑡)} = ℒ {∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠)} ( 1.7)

𝑘=0
Aplicando propiedades de la transformada de LaPlace

∞
ℒ{𝑋𝑠(𝑡)} = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠) ℒ{𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠)} ( 1.8)

𝑘=0
Se conoce que la transformada de LaPlace de un tren de impulsos

desplazados en el tiempo es
ℒ{𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠)} = 𝑒−𝑘𝑇𝑠 ( 1.9)
Por lo que la ecuación quedaría:

∞
ℒ{𝑋𝑠(𝑡)} = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠) 𝑒−𝑘𝑇𝑠 ( 1.10)

𝑘=0
Definiendo una nueva variable compleja
𝑍 = 𝑒𝑇𝑠 ( 1.11)
Reemplazando la ecuación (1.10) en (1.11), se obtiene la definición de la

transformada Z de la señal 𝑥(𝑡)
∞
𝑋(𝑍) = 𝑋𝑠(𝑆)|𝑠=ln 𝑧 = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠) 𝑍−𝑘 ( 1.12)

𝑇𝑠
𝑘=0
𝑋(𝑍) = 𝑍(𝑋𝑠(𝑡) ) = Z(𝑥(𝑘𝑇𝑠)) ( 1.13)
6
Calculo de Transformadas Básicas
• TRANSFORMAD A Z DE FU NCIÓN ESCALÓN UNITAR IO 𝒖[𝒏]
Reemplazando la función de escalón unitario, en la fórmula para hallar la

transformada z por definición, se tiene que:
Fórmula para calcular transformada Z por definición.
𝑋(𝑍) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠) 𝑍−𝑘 ( 2.1)

𝑘=0
Reemplazando la función de escalón unitario.
∞ ∞
𝑍{𝑢(𝑛)} = ∑(1) ∗ 𝑍 −𝑘 = ∑(𝑍 −1 )𝑘 ( 2.2)

𝑘=0 𝑘=0
Por propiedades de las sumatorias tenemos que:
∞
1
∑ 𝛼𝑘 = ( 2.3)
1−𝛼
𝑘=0
Entonces siendo (𝑍 −1 )𝑘 como 𝛼 𝑘 en (2.3) tenemos que la Transformada Z de la

función escalón unitario sería:
1
𝑍{𝑢(𝑛)} = ( 2.4)
1 − 𝑍 −1
Que también podría expresarse en potencias positivas de Z como:
1 𝑍 𝑍
𝑍{𝑢(𝑛)} = ∗ = ( 2.5)
1 − 𝑍 −1 𝑍 𝑍 − 1
• TRANSFORMAD A Z FUNCI ÓN EXPONENCI AL 𝒆−𝒂𝒌𝑻𝒔
se conoce Ts: Tiempo de Muestreo
Teniendo la función exponencial:
7
𝑥(𝑘𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑘𝑇𝑠 , 𝑘 = 0,1,2,3,4 …
Reemplazando la función en la fórmula para hallar la transformada z por
definición se tiene que:
𝑥(𝑧) = ∑ 𝑒 −𝑎𝑘𝑇𝑠 ∗ 𝑍 −𝑘 ( 2.6)

𝑘=0
𝑋(𝑍) = ∑(𝑒 −𝑎𝑇𝑠 ∗ 𝑍 −1 )𝑘 ( 2.7)

𝑘=0
Por propiedades de las sumatorias tenemos que
∞
1
∑ 𝛼𝑘 = ( 2.8)
1−𝛼
𝑘=0
Siendo
𝛼 = (𝑒 −𝑎𝑇𝑠 )(𝑍 −1 ) ( 2.9)
Tenemos que la Transformada Z de la función exponencial sería:
1
𝑍{𝑢(𝑧)} = ( 2.10)
1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑠 ∗ 𝑍 −1
Expresada en potencias positivas de Z, Quedaría:
1 𝑍 𝑍
𝑍{𝑢(𝑧)} = ∗ = ( 2.11)
1 − 𝑒 −𝑎∗𝑡𝑠 ∗ 𝑍 −1 𝑍 𝑍 − 𝑒 −𝑎𝑡𝑠
• TRANSFORMAD A Z FUNCI ÓN RAMPA
La rampa unitaria es una señal que vale cero para todos los valores negativos
de n y n en cualquier otro caso. Tal cual se muestra en la ecuación:
𝑛 𝑛≥0
𝑟(𝑛) = { ( 2.12)
0 𝑛<0
8
Considerando que la función rampa unitaria como la ecuación (26) obsérvese
que:
𝑥(𝑘𝑡) = 𝑘𝑡, 𝑘 = 0,1,2,3,4 … ( 2.13)
En la ecuación (27) representa la señal rampa unitaria muestreada. Las

magnitudes de los valores muestreados son proporcionales al periodo de
muestreo T. la transformada z de la función rampa unitaria se puede escribir
como:
𝑥(𝑧) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑍 −𝑘 ( 2.14)

𝑘=0
Reemplazando 𝑥(𝑘𝑇) por la función de la rampa que es 𝑥(𝑘𝑡) = 𝑘𝑡 se

obtiene:
𝑥(𝑧) = ∑ 𝑘𝑇𝑍 −𝑘 ( 2.15)

𝑘=0
Sacando el tiempo de muestreo de la sumatoria se tiene:
𝑥(𝑧) = 𝑇 ∑ 𝑘𝑍 −𝑘 ( 2.16)
𝑘=0
Ahora resolviendo la sumatoria infinita, la transformada Z seria:
𝑥(𝑧) = 𝑇(𝑧 −1 + 2𝑧 −2 + 3𝑧 −3 + 4𝑧 −4 … ) ( 2.17)
Por propiedades de las sumatorias infinitas se tiene que la transformada Z de la

función rampa expresada en potencias negativas quedaría:
𝑍 −1
𝑥(𝑧) = 𝑇 ( 2.18)
(1 − 𝑍 −1 )2
9
𝑍2
Podemos expresar también en potencias positivas de Z, multiplicando por 𝑍 2
𝑍 −1 𝑍2 𝑇𝑍
𝑥(𝑧) = 𝑇 ∗ = ( 2.19)
(1 − 𝑍 −1 )2 𝑍 2 (𝑍 − 1)2
• FUNCIÓN EXPONENCIAL 2
Transformada Z de la función x(k) definida como:
𝑏 𝑘 , 𝑘 = 0,1,2 …
𝑥(𝑘) = { ( 2.20)
0, 𝑘<0
Donde b es una constante. Con referencia a la definición de la transformada z

dada por la ecuación, se obtiene
∞
𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘 ( 2.21)

𝑘=0
Reemplazando la función 𝑥(𝑘) = 𝑏 𝑘 en la sumatoria infinita se obtiene:
𝑋(𝑧) = ∑ 𝑏 𝑘 𝑧 −𝑘 ( 2.22)
𝑘=0
Posteriormente se resuelve la sumatoria infinita, obteniendo la transformada Z:
𝑋(𝑧) = 1 + 𝑏𝑧 −1 + 𝑏 2 𝑧 −2 + 𝑏 3 𝑧 −3 + ⋯ ( 2.23)

función en potencias negativas quedaría:
1
𝑋(𝑧) = ( 2.24)
1 − 𝑏𝑧 −1
𝑧
También se puede expresar en potencias positivas, multiplicando por
𝑧
obteniendo como resultado:
10
1 𝑧 𝑧
𝑋(𝑧) = ∗ = ( 2.25)
1 − 𝑏𝑧 −1 𝑧 𝑧 − 𝑏
• TRANSFORMAD A Z FUNCI ÓN P ARABOLA
La parábola unitaria es una señal que vale cero para todos los valores
negativos de 𝑛 y 𝑛2 en cualquier otro caso. Tal cual se muestra en la ecuación:
2
𝑝(𝑛) = {𝑛 𝑛 ≥ 0 ( 2.26)
0 𝑛<0
Considerando que la función parábola unitaria como la ecuación (40)

obsérvese que:
𝑥(𝑘𝑇) = 𝑘 2 𝑇 2 , 𝑘 = 0,1,2,3,4 … ( 2.27)
En la ecuación (2.27) representa la señal parábola unitaria muestreada. Las

magnitudes de los valores muestreados son proporcionales al periodo de
muestreo T. La transformada z de la función rampa unitaria se puede escribir
como:
𝑥(𝑧) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑍 −𝑘 ( 2.28)

𝑘=0
Reemplazando 𝑥(𝑘𝑇) por la función de la parábola que es 𝑥(𝑘𝑇) = 𝑘 2 𝑇 2 se

obtiene:
𝑥(𝑧) = ∑ 𝑘 2 𝑇 2 𝑍 −𝑘 ( 2.29)
𝑘=0
11
Sacando el tiempo de muestreo de la sumatoria se tiene:
𝑥(𝑧) = 𝑇 2 ∑ 𝑘 2 𝑍 −𝑘 ( 2.30)
𝑘=0
Ahora resolviendo la sumatoria infinita, la transformada Z seria:
𝑥(𝑧) = 𝑇 2 (𝑧 −1 + 4𝑧 −2 + 9𝑧 −3 + 16𝑧 −4 … ) ( 2.31)

función parábola expresada en potencias negativas quedaría:
𝑍 −1 (1 + 𝑍 −1 )
2
𝑥(𝑧) = 𝑇 ( 2.32)
(1 − 𝑍 −1 )3
𝑧2
También se puede expresar en potencias positivas, multiplicando por
𝑧2
obteniendo como resultado:
𝑍 −1 (1 + 𝑍 −1 )
2
( 2.33)
𝑋(𝑧) = 𝑇
(1 − 𝑍 −1 )3
𝑧
Finalmente 2.33 se multiplica por y se obtiene 2.34.
𝑧
𝑍(𝑍 + 1)
𝑋(𝑧) = 𝑇 2 ( 2.34)
(𝑍 − 1)3
• TRANSFORMAD A Z FUNCI ÓN SENO 𝒔𝒆𝒏(𝒘𝒕)
La función sen(𝑤𝑡) tiene una relación con la exponencial compleja, la cual es:
𝑒 𝑖𝜔𝑡 = 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡) + 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) ( 2.35)
𝑒 −𝑖𝜔𝑡 = 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡) − 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) ( 2.36)
De esta ecuación (2.35), (2.36) se tiene que:
12
1 𝑖𝑤𝑡
𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) = (𝑒 − 𝑒 −𝑖𝑤𝑡 ) ( 2.37)
2𝑖
1
𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡) = (𝑒 𝑖𝑤𝑡 + 𝑒 −𝑖𝑤𝑡 ) ( 2.38)
2
Entonces, la Transformada 𝑍 es:
1
𝑋(𝑧) = 𝑍{ 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)} = 𝑍{ (𝑒 𝑖𝑤𝑡 − 𝑒 −𝑖𝑤𝑡 )} ( 2.39)
2𝑖
Observemos que la transformada 𝑧 de la función exponencial es
1
𝑍[𝑒 −𝑎𝑡 ] = ( 2.40)
1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1
Por tanto reemplazando la transformada de las funciones exponenciales

tenemos:
1 1 1
𝑥(𝑧) = ( − ) ( 2.41)
2𝑖 1 − 𝑒 𝑖𝑤𝑡 𝑧 −1 1 − 𝑒 −𝑖𝑤𝑡 𝑧 −1
Resolviendo la suma dentro del paréntesis nos quedaría:
1 (𝑒 𝑖𝑤𝑡 − 𝑒 −𝑖𝑤𝑡 )𝑧 −1
𝑥(𝑧) = ( ) ( 2.42)
2𝑖 1 − (𝑒 𝑖𝑤𝑡 − 𝑒 −𝑖𝑤𝑡 )𝑧 −1 + 𝑧 −2
Ahora, de (2.37) reemplazamos y la ecuación queda en términos de sen y 𝑐𝑜𝑠:
𝑧 −1 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑇)
𝑥(𝑧) = ( 2.43)
1 − 2𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 𝑧 −2
También se puede expresar en potencias positivas de Z:
𝑧 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑇) ( 2.44)
𝑥(𝑧) =
𝑧2 − 2𝑧 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 1
13
• TRANSFORMAD A Z FUNCI ÓN COSENO
1
Recordemos que cos(𝑤𝑡) = 2 (𝑒 𝑖𝑤𝑡 + 𝑒 −𝑖𝑤𝑡 ). Si procedemos de forma similar a
la usada para encontrar la transformada 𝑧 de la función sin(𝑤𝑡), tenemos que

la transformada 𝑧 de 𝑥(𝑡) es
1
𝑋(𝑧) = [𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)] = [𝑒 𝑖𝑤𝑡 + 𝑒 −𝑖𝑤𝑡 ] ( 2.45)
2
Por tanto reemplazando la transformada de las funciones exponenciales

tenemos:
1 1 1
𝑥(𝑧) = ( + ) ( 2.46)
2 1 − 𝑒 𝑖𝑤𝑡 𝑧 −1 1 − 𝑒 −𝑖𝑤𝑡 𝑧 −1
Resolviendo la suma dentro del paréntesis nos quedaría:
1 2 − (𝑒 𝑖𝑤𝑡 + 𝑒 −𝑖𝑤𝑡 )𝑧 −1
𝑥(𝑧) = ( ) ( 2.47)
2 1 − (𝑒 𝑖𝑤𝑡 + 𝑒 −𝑖𝑤𝑡 )𝑧 −1 + 𝑧 −2
Ahora, de (2.38) reemplazamos y la ecuación queda en términos de sen y 𝑐𝑜𝑠:
1 − 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)
𝑥(𝑧) = ( 2.48)
1 − 2𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 𝑧 −2
También se puede expresar en potencias positivas de Z:
𝑧 2 − 𝑧𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)
𝑋(𝑧) = 2 ( 2.49)
𝑧 − 2𝑧 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 1
• TRANSL ACION COMPLEJ A
14
Si 𝒙(𝒕) tiene la transformada Z 𝑿(𝒁), entonces la transformada Z de 𝒆−𝒂𝑻 𝒙(𝒕)
esta dada por 𝑿(𝒛𝒆𝒂𝑻 ). Se conoce como el teorema de translación compleja.
En donde se tiene que:
∞
𝑋(𝑧𝑒 𝑎𝑇 ) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑒 −𝑎𝑘𝑇 𝑍 −𝑘 ( 2.50)

𝑘=0
𝑋(𝑧𝑒 𝑎𝑇 ) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇)(𝑍𝑒 𝑎𝑇 )−𝑘 ( 2.51)

𝑘=0
De esta manera se ve que al reemplazar Z en 𝑿(𝒁) por ZeaT da la transformada

Z de 𝑒 −𝑎𝑡 𝑥(𝑡).
• TRANSFORMAD A Z FUNCI ON SENO POR EXPONENC I AL
Con base en el teorema de translación compleja podemos calcular la

transformada z de la función 𝑒 −𝑎𝑇 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡).
Se conoce que la transformada Z de la función 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡) es:
𝑧 −1 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑇)
𝑥(𝑧) = ( 2.52)
1 − 2𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 𝑧 −2
Entonces sustituimos Z por ZeaT para obtener la transformada Z de

𝑒 −𝑎𝑇 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡) , obteniendo como resultado.
𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑇)
𝑥(𝑧) = ( 2.53)
1 − 2𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 𝑒 −2𝑎𝑇 𝑧 −2
• TRANSFORMAD A Z FUNCI ON COSENO POR

EXPONENCI AL
Con base en el teorema de translación compleja podemos calcular la

transformada z de la función 𝑒 −𝑎𝑇 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑡), de manera similar a la transformada
de 𝑒 −𝑎𝑇 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡).
15
Se conoce que la transformada Z de la función 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑡) es:
1 − 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)
𝑥(𝑧) = ( 2.14)
1 − 2𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 𝑧 −2
Entonces sustituimos Z por ZeaT para obtener la transformada Z de

𝑒 −𝑎𝑇 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑡) , obteniendo como resultado.
1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)
𝑥(𝑧) = ( 2.55)
1 − 2𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 𝑒 −2𝑎𝑇 𝑧 −2
Tabla de Transformadas Z
F(t) F(s) F(Z)

𝛿[𝑡] - 1
𝑎𝛿[𝑡 − 𝑘] - (𝑎) ∗ 𝑍 −𝑘
16
𝑧
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠:
1 𝑧−1
𝑢[𝑡]
𝑠 1
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠:
1 − 𝑧 −1
𝑎𝑢[𝑡 − 𝑘] 𝑎 𝑧
( ) (𝑒 −𝑘𝑠 ) 𝑎( ) (𝑍 −𝑘 )
𝑠 𝑧−1
𝑇𝑧
1 (𝑧 − 1)2
𝑟[𝑡]
𝑠2 𝑇𝑍 −1
(1 − 𝑍 −1 )2
𝑎𝑟[𝑡] 𝑎 𝑇𝑧
( 2 ) (𝑒 −𝑘𝑠 ) 𝑎( ) (𝑍 −𝑘 )
𝑠 (𝑧 − 1) 2
𝑍(𝑍 + 1)
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠: 𝑇 2
1 (𝑍 − 1)3
𝑝[𝑡 2 ]
𝑠3 𝑍 −1 (1 + 𝑍 −1 )
2
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠: 𝑇
(1 − 𝑍 −1 )3
𝑎𝑝[𝑡 2 − 𝑘] 𝑎 𝑍(𝑍 + 1)
( 3 ) (𝑒 −𝑘𝑠 ) 𝑎 ( 𝑇2 ) (𝑍 −𝑘 )
𝑠 (𝑍 − 1)3
𝑧𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑇)
𝑤 𝑧2 − 2𝑧 (𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)) + 1
𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡)
𝑠2 + 𝑤 2 𝑧 −1 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑇)
1 − 2𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 𝑧 −2
𝑧 2 − 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)
𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠: 2
𝑠 𝑧 − 2𝑧 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 1
𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑡)
𝑠2 + 𝑤 2 1 − 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)
1 − 2𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 𝑧 −2
𝑒 −𝑎𝑇 𝑧𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑇)
𝑤 𝑧 2 − 2𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 (𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)) + 𝑒 −2𝑎𝑇
𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡)
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝑤 2 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠:
𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑇)
1 − 2𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 𝑒 −2𝑎𝑇 𝑧 −2
17
𝑧 2 − 𝑧𝑒 −𝑎𝑇 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑇))
𝑠+𝑎 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −𝑎𝑇 (𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)) + 𝑒 −2𝑎𝑇
𝑒 −𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑡)
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝑤 2 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠:
1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)
1 − 2𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇) + 𝑒 −2𝑎𝑇 𝑧 −2
𝑧 𝑐𝑜𝑠 𝜃(𝑧 − 𝑎) − 𝑧𝛽 𝑠𝑒𝑛 𝜃
((𝑠 + 𝑎)(cos 𝜃)
(𝑧 − 𝑎)2 + 𝛽 2
𝑒 −𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠 (𝑎𝑡 − 𝜃)
+ 𝑎 sin 𝑐)
/(2𝑎2 + 2𝑎𝑠 Donde 𝛼 = 𝑒 −𝑎𝑇 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)
+ 𝑠2)
𝛽 = 𝑒 −𝑎𝑇 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑇)
6 𝑇 3 𝑧 −1 (1 + 4𝑧 −1 + 𝑧 −2 )
𝑡3
𝑠4 (𝑧 − 1)4
1 𝑧 1
𝑒 −𝑎𝑡 ,
𝑠+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1
𝑎 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 −1
−𝑎𝑡
1−𝑒 𝑠(𝑠 + 𝑎) (1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )
−𝑎𝑡 −𝑏𝑡
𝑏−𝑎 (𝑒 −𝑎𝑇 − 𝑒 −𝑏𝑇 )𝑧 −1
𝑒 −𝑒
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑏𝑇 𝑧 −1 )
1 𝑇𝑒 −𝑎𝑇 )
𝑡𝑒 −𝑎𝑡 (𝑠 + 𝑎)2 𝑧 −1
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )2
2 −𝑎𝑡
2 𝑇 2 𝑒 −𝑎𝑡 (1 + 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )𝑧 −1
𝑡 𝑒
(𝑠 + 𝑎)3 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )3
−𝑎𝑡 𝑎2 [(𝑎𝑇 − 1 + 𝑒 −𝑎𝑇 ) + (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 − 𝑎𝑇𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 −1 ]𝑧 −1

𝑎𝑡 − 1 + 𝑒
𝑠 2 (𝑠 + 𝑎) (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )2
𝑠 1 − (1 + 𝑎𝑇)𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1
−𝑎𝑡
(1 − 𝑎𝑡)𝑒 (𝑠 + 𝑎)2 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )2
𝑧 1
−𝑎𝑛 𝑢[−𝑛 − 1] ,
𝑧 − 𝑎 1 − 𝑎𝑧 −1
18
𝑛 𝑎𝑧 𝑎𝑧 −1
𝑛𝑎 ,
(𝑧 − 𝑎)2 (1 − 𝑎𝑧 −1 )2
𝑇𝑧𝑒 −𝑎𝑇
𝑛𝑒 −𝑎𝑡
(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )2
1 𝑧
𝑛(𝑛 − 1)𝑎𝑛−2
2 (𝑧 − 𝑎)3
Tabla 1. Transformadas Z Fundamentales [6]
Propiedades de la Transformada Z
A través de diferentes teoremas y propiedades de la transformada z se puede

facilitar el análisis de sistemas de control. A continuación, se verán algunas de
las propiedades de la transformada z, donde se supone que la función del
tiempo x(t) tiene transformada z y que x(t) es cero para t<0.
• MULTIPLICACIÓN POR UNA CONSTANTE
Si X(z) es la transformada z de x(t), entonces
𝑍[𝑎𝑥(𝑡)] = 𝑎𝑍[𝑥(𝑡)] = 𝑎𝑋(𝑧) ( 3.1)
Donde 𝑎 es una constante. Demostración:
∞ ∞
𝑍[𝑎𝑥(𝑡)] = ∑ 𝑎𝑥(𝑘𝑇)−𝑘 = 𝑎 ∑ 𝑥(𝑘𝑇)−𝑘 = 𝑎𝑋(𝑧) ( 3.2)

𝑘=0 𝑘=0
• LINE ALIDAD DE LA TRANSFORMADA Z
Si 𝑓(𝑘) y 𝑔(𝑘) tienen transformada z y α y β son escalares, entonces 𝑥(𝑘) se

forma por una combinación lineal.
𝑥(𝑘) = 𝛼𝑓(𝑘) + 𝛽𝑔(𝑘) ( 3.3)
19
La transformada z de 𝑥(𝑘) seria:
𝑋(𝑧) = 𝛼𝐹(𝑧) + 𝛽𝐺(𝑧) ( 3.4)
• MULTIPLICACION POR 𝒂𝒌
Si 𝑋(𝑧) es la transformada z de 𝑥(𝑘), entonces la transformada z de 𝑎𝑘 𝑥(𝑘)

esta dada por:
𝑍[𝑎𝑘 𝑥(𝑘)] = ∑ 𝑎𝑘 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘 ( 3.5)

𝑘=0
Factorizando el exponente
𝑍[𝑎𝑘 𝑥(𝑘)] = ∑ 𝑥(𝑘)(𝑎−1 𝑧)−𝑘 ( 3.6)

𝑘=0
𝑍[𝑎𝑘 𝑥(𝑘)] = 𝑋(𝑎−1 𝑧) ( 3.7)
• TEOREMA DE CORRIMIENTO
Si = 0 para t<0 y 𝑥(𝑡) tiene la transformada z X(𝑧) entonces
𝑍[𝑥(𝑡 − 𝑛𝑇)] = 𝑧 −𝑛 𝑋(𝑧) ( 3.8)
Donde n es cero o un entero positivo
• RETARDO
Es importante conocer el retraso por m pasos de tiempo de la transformada Z.

Esto es determinado directamente por la definición:
𝑍(𝑥[𝑛 − 𝑚]) = ∑∞
𝑛=𝑚 𝑥[𝑥 − 𝑚]𝑧
−𝑛
(3.9)
El índice de la sumatoria ha sido cambiado porque asumimos que x[𝑛] es
causal, valores de 𝑥[𝑥 − 𝑚] son cero hasta n=m. Se cambian las variables
a i = n – m lo cual da
20
𝑍{𝑥⌊𝑛 − 𝑚⌋} = ∑∞
𝑖=0 𝑥[𝑖]𝑧
−𝑖
= 𝑧 −𝑚 𝑋(𝑧) (3.10)
• CONVOLUCION DE SECUENCIAS
De acuerdo con la propiedad de convolución se tiene que
𝑥1[𝑛] ∗ 𝑥2[𝑛] = 𝑋1(𝑍) ∗ 𝑋2(𝑍) ( 3.11)
Para obtener esta propiedad, se considera una función

∞
𝑦[𝑛] = ∑ 𝑥1[𝑘]𝑥2[𝑛 − 𝑘] ( 3.12)

𝑘=−∞
De modo que
∞
𝑌(𝑍) = ∑ 𝑦[𝑛]𝑧−𝑛 ( 3.13)

𝑛=−∞
∞ ∞
𝑌(𝑍) = ∑ { ∑ 𝑥1[𝑘]𝑥2[𝑛 − 𝑘]} 𝑧−𝑛 ( 3.14)

𝑛=−∞ 𝑘=−∞
Intercambiando el orden de la suma

∞ ∞
𝑌(𝑍) = ∑ 𝑥1[𝑘] ∑ 𝑥2[𝑛 − 𝑘]𝑧−𝑛 ( 3.95)

𝑘=−∞ 𝒏=−∞
Cambiando el índice de la suma de n a m=n-k, obtenemos

∞ ∞
𝑌(𝑍) = ∑ 𝑥1[𝑘] { ∑ 𝑥2[𝑚]𝑧−𝑚 } 𝑧−𝑘 ( 3.16)

𝑘=−∞ 𝑚=−∞
21
∞
𝑌(𝑍) = ∑ 𝑥1[𝑘]𝑋2(𝑍)𝑧−𝑘 ( 3.17)

𝑘=−∞
𝑌(𝑍) = ( ∑ 𝑥1[𝑘]𝑧−𝑘 ) 𝑋2(𝑍) ( 3.18)

𝑘=−∞
Obteniendo como resultado
𝑌(𝑍) = 𝑋1(𝑍)𝑋2(𝑍) ( 3.19)
EJEMPLO
Calcule la convolución de la función de x(t) con un filtro pasa bajo dado por
𝜔1
𝐻(𝜔) = (3.20)
𝑗𝜔+𝜔1
Si y(t) es la salida, entonces
𝜔1
𝑌(𝜔) = 𝑋(𝜔) (3.21)
𝑗𝜔+𝜔1
Es el dominio en frecuencia. Este filtro tiene una frecuencia de corte de 𝜔1 =

2𝜋 𝑥 103 𝑟𝑎𝑑/𝑠 por lo que un tiempo de muestreo de 0,01 ms debería ser
adecuado. La función H en el dominio Z es:
𝜔1
𝐻(𝑧) = 𝑋(𝜔) (3.22)
1−𝑒 −𝜔1∗∆𝑇𝑧 −1
(Obsérvese que ω1 · t = 0.0628, por lo que e-ω1 · t = 0.9391.) La transformada

Z de la entrada x (t) es X (z), y la de la salida es Y (z). Por lo tanto, por el
teorema de convolución, la transformada Z de la salida es:
𝜔1
𝑌(𝑧) = ∆𝑡 𝑋(𝑧) (3.23)
1−𝑒 1 ∗∆𝑇 𝑧 −1
−𝜔
Escribimos esto como:
(1 − 𝑒 −𝜔1∗∆𝑇 𝑧 −1 )𝑌(𝑧) = 𝜔1 ∗ ∆𝑡 ∗ 𝑋(𝑧) (3.24)
22
O
𝑌(𝑧) = =𝑒 −𝜔1 ∗∆𝑇 𝑧 −1 𝑌(𝑧)+ 𝜔1 ∗ ∆𝑡 ∗ 𝑋(𝑧) (3.25)
Si vamos al dominio de tiempo muestreado, la ecuación de dominio Z anterior

se convierte en:
𝑦[𝑛] = 𝑒 −𝜔1∗∆𝑇 ∗ 𝑦[𝑛 − 1] + 𝜔1 ∗ ∆𝑡 ∗ 𝑋(𝑛) (3.26)
• DIFERENCIACION DE X(Z)
La propiedad de diferenciación indica que, dada una función.
𝑛𝑥[𝑛] ( 3.27)
Su transformada Z se puede expresar como.

∞
𝑋(𝑍) = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧−𝑛 ( 3.28)

𝑛=−∞
Aplicando derivada en ambos lados de la igualdad obtenemos.

∞
𝑑𝑋(𝑍)
−𝑧 = −𝑧 ∑ (−𝑛)𝑥[𝑛]𝑧−𝑛−1 ( 3.29)
𝑑𝑧
𝑛=−∞
∞
𝑑𝑋(𝑍)
−𝑧 = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧−𝑛 ( 3.30)
𝑑𝑧
𝑛=−∞
Por lo que la transformada Z es.
𝑑𝑋(𝑍)
𝑍{𝑛𝑥[𝑛]} = −𝑧 ( 3.31)
𝑑𝑧
• TEOREMA DE TRASLACIÓN COMPLEJ A
23
Si 𝑋(𝑧) es la transformada z de x(𝑘), entonces la transformada z de 𝑒 −𝑎𝑡 𝑥(𝑡)
está dada por 𝑋(𝑧𝑒 𝑎𝑡 ).
∞ ∞
𝑍[𝑒 −𝑎𝑡 𝑥(𝑘)] = ∑ 𝑥(𝐾𝑇) 𝑒 −𝑎𝑘𝑇 𝑧 −𝑘 = ∑ 𝑥(𝐾𝑇)( 𝑧𝑒 𝑎𝑇 )−𝑘

𝑘=0 𝑘=0
( 3.32)
= 𝑋(𝑧𝑒 𝑎𝑇 )
Al reemplazar z en 𝑥(𝑧) por 𝑧𝑒 𝑎𝑡 da la transformada z de 𝑒 −𝑎𝑡 𝑥(𝑡)
Un resumen de las propiedades más importantes se puede observar en la tabla

2.
Resumen. En esta sección se han presentado las propiedades y teoremas

importantes de la transformada Z, los cuales resultan ser de utilidad al resolver
muchos problemas de la transformada Z. Con el propósito de tener una
referencia adecuada, estas propiedades y teoremas importantes se resumen
en la tabla 2.
Dominio
Notación 𝑍{𝑥[𝑛]} = 𝑋(𝑧)
Desplazamiento 𝑍{𝑥[𝑛 − 𝑛0 ]} = 𝑋(𝑧) ∗ 𝑧 −𝑛0
Linealidad 𝑎1 𝑥1 [𝑛] + 𝑎2 𝑥2 [𝑛] = 𝑎1 𝑋1 (𝑧) + 𝑎2 𝑋2 (𝑧)
Retardo 𝑥(𝑛 − 𝑘𝑇) = 𝑧 −𝑘 𝑋(𝑧)
Adelanto 𝑥(𝑛 + 𝑘𝑇) = 𝑧 𝑘 𝑋(𝑧) − 𝑧 𝑘−1 𝑋(1) − 𝑧 𝑘−2 𝑋(2) − ⋯ − 𝑧𝑋(𝑛

− 1)
Tabla 2. Propiedades de la transformada z
24
Teoremas de Valor Inicial y Final
• Teorema del valor inicial
Si la transformada Z de 𝑥(𝑡) es 𝑋(𝑧) y si el lim 𝑋(𝑧) existe,

𝑧→∞
entonces el valor inicial 𝑥(0) de 𝑥(𝑡) o 𝑥(𝑘) esta dado por[3].
𝑥(0) = lim 𝑋(𝑧) ( 4.1)

𝑧→∞
Realizando la transformada Z
∞
𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥(𝐾)𝑧−𝑘 ( 4.2)

𝑘=0
𝑋(𝑧) = 𝑥(0) + 𝑥(1)𝑧−1 + 𝑥(2)𝑧−𝑘 + ⋯ ( 4.3)
Al hacer que 𝑧 → ∞, se obtiene la ecuación 𝑥(0) = lim 𝑋(𝑧). De

𝑧→∞
esta forma, el comportamiento de la señal cuando t=0 o k=0, se

puede determinar mediante el comportamiento de 𝑋(𝑧) cuando
𝑧=∞
El teorema del valor inicial es conveniente para verificar la

incidencia de posibles errores en el cálculo de la transformada Z.
Debido a que 𝑥(0) normalmente se conoce, una verificación del
valor inicial mediante lim 𝑋(𝑧) puede facilitar descubrir errores
𝑧→∞
en 𝑋(𝑧), si estos existen.
EJEMPLO
Se conoce que la transformada Z de la función 𝑥(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡 es:
(1 − 𝑒−𝑇 )𝑧−1
𝑋(𝑧) = ( 4.4)
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 )
25
Utilizando el teorema del valor inicial, se tiene que.
(1 − 𝑒−𝑇 )𝑧−1
𝑋(0) = lim ( 4.5)
𝑧→∞ (1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 )
Resolviendo el límite se observa que 𝑧 −1 tiende a cero, quedando la

ecuación.
(1 − 𝑒−𝑇 )0
𝑋(0) = =0 ( 4.6)
(1 − 0)(1 − (𝑒 −𝑇 )(0))
Nótese que al reemplazar el valor obtenido con el teorema del

valor inicial, en la función principal 𝑥(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡 , concuerda el
valor.
𝑥(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡 ( 4.7)
𝑥(0) = 1 − 𝑒 0 = 1 − 1 = 0 ( 4.8)
• Teorema del valor final
Si la transformada Z de 𝑥(𝑘) es 𝑋(𝑧), donde 𝑥(𝑘) = 0 para 𝑘 < 0
y todos los polos de 𝑋(𝑧) están dentro del circulo unitario, con la
posible excepción de un solo polo en 𝑧 = 1 [Esta es la condición
para la estabilidad de 𝑋(𝑧), o la condición para que 𝑥(𝑘) 𝑐𝑜𝑛 (𝑘 =
0,1,2, … )permanezca finita]. Entonces el valor final de 𝑥(𝑘), a
medida que k tiende a infinito, se puede expresar como.
lim 𝑥(𝑘) = lim[(1 − 𝑧−1 )𝑋(𝑧)] ( 4.9)

𝑧→∞ 𝑧→1
26
Para probar el teorema del valor final, se observa que.
∞
𝑍[𝑥(𝑘)] = 𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥(𝐾)𝑧−𝑘 ( 4.10)

𝑘=0
Realizando un desplazamiento se tiene que

∞
𝑍[𝑥(𝑘 − 1)] = 𝑧 𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥(𝐾 − 1)𝑧−𝑘

−1
( 4.11)
𝑘=0
Por lo tanto, realizando la transformada Z quedaría

∞ ∞
𝑋(𝑧) − 𝑧 −1 𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥(𝐾)𝑧−𝑘 − ∑ 𝑥(𝐾 − 1)𝑧−𝑘 ( 4.12)

𝑘=0 𝑘=0
Si se toma el límite cuando Z tiende a 1, se tiene

∞ ∞
lim[(1 − 𝑧 −1 )𝑋(𝑧)] = lim [∑ 𝑥(𝐾)𝑧−𝑘 − ∑ 𝑥(𝐾 − 1)𝑧−𝑘 ] ( 4.13)

𝑧→1 𝑧→1
𝑘=0 𝑘=0
Debido a la condición de estabilidad que se puso y a la condición de que

𝑥(𝑘) = 0 para 𝑘 < 0, la ecuación quedaría.
∞
∑[𝑥(𝑘) − 𝑥(𝑘 − 1)]

𝑘=0
( 4.14)
= [𝑥(0) − 𝑥(−1)] + [𝑥(1) − 𝑥(0)]
+ [𝑥(2) − 𝑥(1)] + ⋯ = 𝑥(∞) = lim 𝑥(𝑘)
𝑘→∞
Por tanto
27
lim 𝑥(𝑘) = lim[(1 − 𝑧−1 )𝑋(𝑧)] ( 4.15)
𝑘→∞ 𝑧→1
El teorema del valor final es muy útil para determinar el comportamiento de

𝑥(𝑘) a medida que 𝑘 → ∞ a partir de su transformada Z 𝑋(𝑧)
Determinar el valor final de 𝑥(∞)de la siguiente función
1 1
𝑋(𝑧) = − , 𝑎>0 ( 4.16)
1 − 𝑧 −1 1 − 𝑒−𝑎𝑇 𝑧−1
Al aplicar el teorema del valor final a 𝑋(𝑧), se obtiene:
𝑋(∞) = lim[(1 − 𝑧 −1 )𝑋(𝑧)] ( 4.17)

𝑧→1
1 1
𝑋(∞) = lim [(1 − 𝑧 −1 ) ( − )] ( 4.18)
𝑧→1 1 − 𝑧 −1 1 − 𝑒−𝑎𝑇 𝑧−1
1
𝑋(∞) = lim [1 − ]=1 ( 4.19)
𝑧→1 1 − 𝑒−𝑎𝑇 𝑧−1
En la siguiente tabla se expresa de una manera resumida la aplicación del

teorema del valor inicial y el valor final.
𝑙𝑖𝑚 𝐹(𝑧)
𝑧→∞
𝑓(0)
si el límite existe
𝑙𝑖𝑚(𝑧 − 1)𝐹(𝑧)
𝑧→1
si todos los polos de

𝑓(∞)
(1 − 𝑧 −1 )𝐹(𝑧)
se ubican en |𝑧| < 1
Tabla 3. Teorema de valor inicial y valor final [3]
28
Ejercicios de Transformada Z
• EJERCICIO 1
Con base en la señal F[n], exprese analíticamente la señal y calcule su

transformada Z.
Figura 7. Gráfica de la función. (GraTZ.m)
Donde
1, 𝑛=1
2, 𝑛=2
𝑓(𝑛) = {
3, 𝑛=3
0, 𝑜𝑡𝑟𝑜
Se procede a calcular 𝐹(𝑧)
3
(5. 1.1)
𝐹(𝑧) = ∑ 𝑓(𝑛) ∗ 𝑧 −𝑛
𝑛=1
Seguidamente se expande la sumatoria.
𝐹(𝑧) = 𝑓(1) ∗ 𝑧 −1 + 𝑓(2) ∗ 𝑧 −2 + 𝑓(3) ∗ 𝑧 −3 (5. 1.2)
29
Podemos ver lo siguiente.
(5. 1.3)
𝐹(𝑧) = 𝑍{𝑓(𝑛)} ⟺ 𝐹(𝑧) ∗ 𝑧 −𝑛0 = 𝑍{𝑓(𝑛 − 𝑛0 )}
Entonces.
(5. 1.4)
𝐹(𝑍) = 1 ∗ 𝑧 −1 + 2 ∗ 𝑧 −2 + 3 ∗ 𝑧 −3
Otra forma de calcular su transformada es utilizando la sumatoria de impulsos

unitarios desplazados:
(5. 1.5)
𝐹[𝑛] = 𝛿[𝑛 − 1] + 2𝛿[𝑛 − 2] + 3𝛿[𝑛 − 3]
30
Figura 8: Ejercicio 1 (GraTZ.m)
Como
(5. 1.6)
𝑍{𝛿[𝑛]} = 1
Entonces
(5. 1.7)
𝑍{𝛿[𝑛 − 𝑛0 ]} = (1)𝑍 −𝑛0
Por lo tanto, se obtiene que la transformada Z sea:
(5. 1.8)
𝐹[𝑛] = 𝑍 −1 + 2𝑍 −2 + 3𝑍 −3
Representando la respuesta en la Figura 8, se puede observar cada impulso

unitario desplazado, con su debida amplitud.
• EJERCICIO 2. TRANSFORMADA DE UNA SEÑAL PASO.
Con base en la señal F[n], Exprese analíticamente la señal y calcule su

Transformada Z
31
Figura 9. Grafica ejercicio 2(GraTZ.m)
Teniendo la señal pasó discreta.
0, 𝑛<0
𝐹(𝑛) = { (5.2. 1)
1, 𝑛≥0
La transformada será de la forma.

∞
𝐹(𝑧) = ∑ 1 ∗ (𝑧 −1 )𝑛 (5.2. 2)
𝑛=0
Expandiendo la ecuación.
𝐹(𝑧) = 1 ∗ 𝑧 0 + 1 ∗ 𝑧 −1 + 1 ∗ 𝑧 −2 + 1 ∗ 𝑧 −3 + ⋯ 1 ∗ 𝑧 −∞ (5.2. 3)
Se conoce que la serie infinita es:

∞
1
∑ 𝑥𝑘 = 𝑠𝑖 |𝑘| < 1 (5.2. 4)
1−𝑥
𝑘=0
32
Entonces con 𝑥 = 𝑧 −1 tenemos que.
1
𝐹(𝑧) = (5.2. 5)
1 − 𝑧 −1
1 𝑧
𝐹(𝑧) = −1
∗ (5.2. 6)
1−𝑧 𝑧
𝑧
𝐹(𝑧) = (5.2. 7)
𝑧−1
Representando la respuesta gráficamente, se puede observar en la figura 9.
Figura 10. Grafica ejercicio 2 (GraTZ.m)
• EJERCICIO 3.

Transformada Z
33
Expresando la señal como una sumatoria de impulsos desplazados se tiene

que:
𝐹(𝑛) = ∑ 1 ∗ 𝛿(𝑛 − 𝑘) (5.3. 1)

𝑘=2
Expandiendo la sumatoria se obtiene la siguiente función.
𝑓(𝑛) = 1 ∗ 𝛿(𝑛 − 2) + 1 ∗ 𝛿(𝑛 − 3) + 1 ∗ 𝛿(𝑛 − 4) + 1 ∗ 𝛿(𝑛 − 5) (5.3. 2)
Ahora aplicando la Transformada Z.
𝐹(𝑧) = 1 ∗ 𝑧 −2 + 1 ∗ 𝑧 −3 + 1 ∗ 𝑧 −4 + 1 ∗ 𝑧 −5 (5.3. 3)
34
También se puede solucionar el ejercicio por medio de una sumatoria de
señales paso desplazadas, en donde la función que describe la señal seria la
siguiente:
𝑓(𝑛) = 1 ∗ 𝑢(𝑛 − 2) − 1 ∗ 𝑢(𝑛 − 6) (5.3. 4)
grafica
Se conoce que la Transformada Z de un paso desplazado en el tiempo es:
1
𝑢(𝑛 − 𝑛0 ) = −1
∗ 𝑧 −𝑛0 (5.3. 5)
1−𝑧
Entonces, aplicando Transformada Z a la ecuación (5.3.5), obtenemos:
1 −2
1
𝐹(𝑧) = 2 ∗ ∗ 𝑧 − 2 ∗ ∗ 𝑧 −6 (5.3. 6)
1 − 𝑧 −1 1 − 𝑧 −1
35
• EJERCICIO 4.

Transformada Z
Expresando la señal como una sumatoria de pasos desplazados se tiene que:
𝑓(𝑛) = 2𝑢(𝑛 − 1) + 2𝑢(𝑛 − 4) + 3𝑢(𝑛 − 7) − 5𝑢(𝑛 − 11) − 2𝑢(𝑛 − 14) (5.4. 1)
Aplicando Transformada Z
1 1 1
𝐹(𝑧) = 2 ∗ −1
∗ 𝑧 −1 + 2 ∗ −1
∗ 𝑧 −4 + 3 ∗ ∗ 𝑧 −7 − 5
1−𝑧 1−𝑧 1 − 𝑧 −1
1 1 (5.4. 2)
∗ −1
∗ 𝑧 −11 − 2 ∗ ∗ 𝑧 −14
1−𝑧 1 − 𝑧 −1
36
• EJERCICIO 5

Transformada Z
37
Figura 15. Gráfica de la función. (GraTZ.m)
Expresando la señal como una sumatoria de rampas y pasos desplazados se

tiene que:
𝐹[𝑛] = 5𝑢[𝑛 − 2] − 𝑟[𝑛 − 2] + 𝑟[𝑛 − 5] + 2𝑟[𝑛 − 7] − 4𝑟[𝑛 − 10]

(5.5. 1)
+ 2𝑟[𝑛 − 14]
Por definición se tiene que:

∞ ∞
−𝑘
𝐹(𝑧) = ∑ 𝑓(𝑘𝑡𝑠) ∗ 𝑍 = 𝐹(𝑧) = ∑ 𝐹[𝑛] ∗ 𝑍 −𝑛 (5.5. 2)
𝑘=0 𝑘=0
Se conoce que la Transformada Z de una rampa es:
𝑇𝑠 ∗ 𝑍 −1
𝑍{𝑎𝑟[𝑛 − 𝑛0 ]} = 𝑎 ∗ ( ) (𝑍 −𝑛0 ) (5.5. 3)
(1 − 𝑍 −1 )2
Por tanto la Transformada Z Seria:
38
1 −2 )
𝑇𝑠𝑍 −1
𝐹(𝑧) = (5) ( ) (𝑍 − (1) ( ) (𝑍 −2 )
1 − 𝑍 −1 (1 − 𝑍 −1 )2
𝑇𝑠𝑍 −1 −5 )
𝑇𝑠𝑍 −1
+ (1) ( ) (𝑍 + (2) ( ) (𝑍 −7 ) (5.5. 4)
(1 − 𝑍 −1 )2 (1 − 𝑍 −1 )2
𝑇𝑠𝑍 −1 −10 )
𝑇𝑠𝑍 −1
− (4) ( ) (𝑍 + (2) ( ) (𝑍 −14 )
(1 − 𝑍 −1 )2 (1 − 𝑍 −1 )2
Factorizando quedaría:
1
𝐹(𝑧) = (5) ( ) (𝑍 −2 )
1 − 𝑍 −1
𝑇𝑠𝑍 −1 (5.5. 5)
+ ( ) (−Z −2 + Z −5 + 2Z −7 − 4Z −10 + 2Z −14 )
(1 − 𝑍 −1 )2
• EJERCICIO 6
Figura 16. Gráfica de la función.
𝐹[𝑛] = 8𝑢[𝑛] − 2𝑟[𝑛] + 3𝑟[𝑛 − 4] − 7𝑢[𝑛 − 8] + 𝑟[𝑛 − 13]

(5.6. 1)
− 2𝑟[𝑛 − 14] − 4𝑢[𝑛 − 15]
39
Por definición se tiene que:
∞ ∞
−𝑘
𝐹(𝑧) = ∑ 𝑓(𝑘𝑡𝑠) ∗ 𝑍 = 𝐹(𝑧) = ∑ 𝐹[𝑛] ∗ 𝑍 −𝑛 (5.6. 2)
𝑘=0 𝑘=0
Se conoce que la Transformada Z de una rampa es:
𝑇𝑠 ∗ 𝑍 −1
]}
𝑍{𝑎𝑟[𝑛 − 𝑛0 = 𝑎 ∗ ( −1 2
) (𝑍 −𝑛0 ) (5.6. 3)
(1 − 𝑍 )
También se conoce que la Transformada Z de un paso es:
1
𝑍{𝑎𝑈[𝑛 − 𝑛0 ]} = 𝑎 ( ) (𝑍 −𝑛0 ) (5.6. 4)
1 − 𝑧 −1
Por tanto la Transformada Z seria:
1 𝑇𝑠𝑍 −1 𝑇𝑠𝑍 −1
𝐹(𝑧) = (8) ( ) − (2) ( ) + (3) ( ) (𝑍 −4 )
1 − 𝑍 −1 (1 − 𝑍 −1 )2 (1 − 𝑍 −1 )2
1 −8
𝑇𝑠𝑍 −1
− (7) ( ) (𝑍 ) + ( ) (𝑍 −13 ) (5.6. 5)
1 − 𝑍 −1 (1 − 𝑍 −1 )2
𝑇𝑠𝑍 −1 −14 )
1
− (2) ( ) (𝑍 − (4) ( ) (𝑍 −15 )
(1 − 𝑍 −1 )2 1−𝑍 −1
Ejercicio 7
Determine la transformada z de la señal
𝐺(𝑛) = 𝑎𝑛 ∗ cos(𝑤0 𝑛) ∗ 𝑢(𝑛) (5.7. 1)
40
Con la identidad de Euler se obtiene primero que:
1 −𝑖𝜔𝑡 1 𝑖𝜔𝑡
cos(𝑤0 𝑛) = ∗𝑒 + ∗𝑒 (5.7. 2)
2 2
Y con
1
𝐹(𝑧) = {𝑎𝑛 ∗ 𝑢(𝑛)} = (5.7. 3)
1 − 𝑎𝑧 −1
Sustituyendo
𝑎 = 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 (5.7. 4)
41
1 1 1
𝐺(𝑧) = { 𝑖𝜔𝑡 −1
+ −𝑖𝜔𝑡
} (5.7. 5)
2 1−𝑒 𝑧 1−𝑒 𝑧 −1
1 1 − 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑧 −1 + 1 − 𝑒 𝑖𝜔𝑡 𝑧 −1
𝐺(𝑧) = { } (5.7. 6)
2 (1 − 𝑒 𝑖𝜔𝑡 𝑧 −1 ) ∗ (1 − 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑧 −1 )
1 2 − 𝑧 −1 (𝑒 𝑖𝜔𝑡 + 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 )
𝐺(𝑧) = { } , (𝑒 𝑖𝜔𝑡 + 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 ) = 2 cos(𝑤0 ) (5.7. 7)
2 1 − 𝑒 𝑖𝜔𝑡 𝑧 −1 − 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑧 −1 + 𝑧 −2
1 − 𝑧 −1 cos(𝑤0 )
𝐺(𝑧) = { } (5.7. 8)
1 − 2𝑧 −1 cos(𝑤0 ) + 𝑧 −2
Como
|𝑧| > |𝑒 𝑖𝜔𝑡 | = 1 (5.7. 9)
Entonces
1 − 𝑎𝑧 −1 cos(𝑤0 )
𝐺(𝑧) = { } (5.7. 10)
1 − 2𝑎𝑧 −1 cos(𝑤0 ) + 𝑎2 𝑧 −2
• Ejercicio 8
Determine la transformada z de
1
𝐹(𝑛) = ( )𝑛 ∗ 𝑢(𝑛) (5.8. 1)
2
∞ ∞
1 𝑧 −1 𝑛
𝐹(𝑧) = ∑( )𝑛 ∗ 𝑧 −𝑛 = ∑( ) (5.8. 2)
2 2
𝑛=0 𝑛=0
42
Tomando de la tabla de transformada tenemos que:
1
𝐹(𝑧) = 1 (5.8. 3)
1 − 2 ∗ 𝑧 −1
• Ejercicio 9
Determine la transformada Z de:
𝑓(𝑡) = cos(𝑤𝑡) (5.9. 1)
43
Al aplicar la definición de la transformada Z:

∞
𝐹(𝑧) = 𝑍[𝑓(𝑘𝑡)] = ∑ 𝑧 −𝑘 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑘𝑡) = 1 + 𝑧 −1 cos(𝑤𝑇) + 𝑧 −2 cos(2𝑤𝑇) + ⋯ (5.9. 2)

𝑘=0
Para poder encontrar una expresión cerrada a esta serie, es necesario usar la
identidad de Euler:
𝑒 𝑗𝑥 + 𝑒 −𝑗𝑥
cos 𝑥 = (5.9. 3)
2
Al sustituir en la serie y aplicando la propiedad de linealidad:
∞ 𝑒 𝑗𝑥𝑘𝑇 + 𝑒 −𝑗𝑥𝑘𝑇 −𝑘
𝐹(𝑍) = ∑ ( )𝑍 (5.9. 4)
𝑘=0 2
44
∞ 𝑒 𝑗𝑥𝑘𝑇 −𝑘 ∞ 𝑒 −𝑗𝑥𝑘𝑇 −𝑘
𝐹(𝑍) = ∑ ( )𝑍 +∑ ( )𝑍 (5.9. 5)
𝑘=0 2 𝑘=0 2
Para el primer término tenemos que
∞ 𝑒 𝑗𝑥𝑘𝑇 −𝑘 𝑒 𝑗𝑥𝑘𝑇
𝐹(𝑍) = ∑ ( )𝑍 = 𝑍[ ] (5.9. 6)
𝑘=0 2 2
𝑒 𝑗𝑥𝑘𝑇 1 𝑍
𝑍[ ]= ∗ (5.9. 7)
2 2 𝑍 − 𝑒 𝑗𝑤𝑇
Similarmente con el segundo término tenemos
𝑒 −𝑗𝑥𝑘𝑇 1 𝑍
𝑍[ ]= ∗ (5.9. 8)
2 2 𝑍 − 𝑒 𝑗𝑤𝑇
Por lo tanto
1 𝑍 𝑍 𝑍(𝑍 − cos 𝑤𝑇)

𝐹(𝑍) = [ 𝑗𝑤𝑇
+ −𝑗𝑤𝑇
]= 2 (5.9. 9)
2 𝑍−𝑒 𝑍−𝑒 𝑧 − 2 cos 𝑤𝑇𝑧 + 1
• Ejercicio 10
Encuentre una expresión para 𝑋(𝑧) de la ecuación de diferencias:
𝑥(𝑘 + 2) + 3𝑥(𝑘 + 1) + 2𝑥(𝑘) = 0 (5.10. 1)
Sujeta a las condiciones iniciales:
𝑥(0) = 0 , 𝑥(1) = 1 (5.10. 2)
Suponemos que la transformada Z de x(k), X(z), existe; entonces, aplicando la

propiedad anterior:
𝑍{𝑥(𝑘 + 2)} = 𝑧 2 𝑋(𝑧) − 𝑧 2 𝑥(0) − 𝑧𝑥(1) (5.10. 3)
45
𝑍{𝑥(𝑘 + 1)} = 𝑧𝑋(𝑧) − 𝑧𝑋(0) (5.10. 4)
Al sustituir estas transformadas y las condiciones iniciales dadas, resulta que
(𝑧 2 𝑋(𝑧) − 𝑧) + 3𝑧𝑋(𝑧) + 2𝑋(𝑧) = 0 (5.10. 5)
Por lo tanto,
𝑧
𝑋(𝑧) = (5.10
𝑧 2 + 3𝑧 + 2 . 6)
• Ejercicio 11
Obtenga la transformada de
𝑦(𝑘) = 0.3 𝑘 cos 0.45 𝑘 (5.11. 1)
46
Calculamos la transformada Z de la función coseno: Z cos
Así, al aplicar la propiedad de traslación compleja:
𝑧(𝑧 − cos 0.45) 𝑧(𝑧 − 0.9)

𝑧[cos 0.45 𝑘] = = 2 (5.11. 2)
𝑧2 − 2𝑧 cos 0.45 + 1 𝑧 − 1.8𝑧 + 1
Entonces:
𝑧 𝑧
(0.3) (0.3 − 0.9)
𝑧[0.3𝑘 cos 0.45 𝑘] = (5.11. 3)
𝑧 2 𝑧
(3) − 1.8 (0.3) + 1
𝑧(𝑧 − 0.27)
𝑧[0.3𝑘 cos 0.45 𝑘] = (5.11. 4)
𝑧2 − 0.54𝑧 + 0.09
• Ejercicio 12
47
La salida de un sistema está dada por la siguiente ecuación en diferencias.
y(n) = 8x(n) + 2x(n − 1) – 5x(n − 2) + 1.75y(n − 2) + 0.75y(n

(5.12. 1)
− 3)
Evalúe de manera numérica la función de transferencia a través de la

transformada Z. La resolución de este problema, consiste en primero hacer un
arreglo de la ecuación, de la siguiente manera:
y(n) − 1.75y(n − 2) + 0.75y(n − 3)

(5.12. 2)
= 8x(n) + 2x(n − 1) – 5x(n − 2)
Realizamos la transformada Z y luego agrupamos los valores.
Y(z) – 1.75 Y(z)z − 2 + 0.75 Y(z) z − 3

(5.12. 3)
= 8 X(z) + 2X(z) z − 1 – 5X(z) z − 2
Y(z) (1 − 1.75z − 2 + 0.75z − 3) = X(z) (8 + 2z − 1 − 5z − 2) (5.12. 4)
Determinamos la función de transferencia.
𝑌(𝑧) 8 + 2z −1 − 5z −2
= (5.12. 5)
𝑋(𝑧) 1 − 1.75z −2 − 0.75z −3
8z 3 + 2z 2 − 5z
𝐻(𝑧) = (5.12. 6)
z 3 − 1.75z − 0.75
Para evaluar de manera numérica, para n=0 a n=10, aplicamos los siguientes
comando de Matlab.
num = [8 2 -5 0];
den = [1 0 -1.75 .75];
x = filter(num,den,[1 zeros(1,9)]);
stem(x)
48
El resultado es:
• Ejercicio 13
Sea la función discreta
sin(𝑤𝑘𝑇) , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 = 0,1,2,3, …

𝑥(𝑘) = { (5.13. 1)
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 < 0
Para obtener su transformada Z se tiene que
X(z) = Z[x(k)] = Z[sen(wkT)] (5.13. 2)
Por la ecuación de Euler:
1
Sen(wkT) = (2j) ( e jwkT − e – jwkT) (5.13. 3)
49
Reemplazando
Z[sen(wkT)] = Z[(1/2j)( e jwkT - e – jwkT)] (5.13. 4)
Aplicando la transformada Z de la exponencial,
1 1 1 1
𝑋(𝑧) = ∗ − ∗ (5.13. 5)
2𝑗 1 − 𝑒 𝑗𝑤𝑇 𝑧 −1 2𝑗 1 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑇 𝑧 −1
Reemplazando las exponenciales:
𝑧 −1 sin(𝑤𝑇)
𝑋(𝑧) = (5.13. 6)
1 − 2𝑧 −1 cos(𝑤𝑇) + 𝑧 −2
• Ejercicio 14
Obtenga la transformada z de la siguiente función donde a es una constante.

Grafique y compare en Matlab la función en tiempo continuo y la función en
tiempo discreto.
1
𝑥(𝑡) = (1 − 𝑒 −𝑎𝑡 ) (5.14. 1)
𝑎
Distribuyendo, tenemos
1 𝑒 −𝑎𝑡
𝑥(𝑡) = − (5.14. 2)
𝑎 𝑎
Luego, por la transformada del escalón y la propiedad lineal de la transformada

z
1 1
𝑋(𝑧) = − (5.14. 3)
𝑎(1 − 𝑧 −1 ) 𝑎(1 − 𝑒 −𝑎𝑘 𝑧 −1 )
1 − 𝑒 −𝑎𝑘 𝑧 −1 − 1 + 𝑧 −1
𝑋(𝑧) = (5.14. 4)
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑎𝑘 𝑧 −1 )
1 𝑧 −1 (1 − 𝑒 −𝑎𝑘 )
𝑋(𝑧) = [ ] (5.14. 5)
𝑎 1 − 𝑧 −1 (1 + 𝑒 −𝑎𝑘 ) + 𝑧 −2 𝑒 −𝑎𝑘
50
En el Matlab comparamos la respuesta del sistema continúo con la del sistema
discreto:
• Ejercicio 15
Hallar la transformada Z de:
x(k + 2) = x(k + 1) + x(k), donde x(0) = 0 y x(1) = 1 (5.15. 1)
Calculando la transformada Z se tiene que.
Z[x(k + 2)] = z2X(z) − z2x(0) − zx(1) (5.15. 2)
Z[x(k + 1)] = zX(z) − zx(0) (5.15. 3)
Z[x(k)] = X(z) (5.15. 4)
51
Al tomar la transformada z de ambos miembros de la ecuación en diferencias
dada, se obtiene:
𝑧 2 𝑋(𝑧) − 𝑧 = 𝑧𝑋(𝑧) + 𝑋(𝑧) (5.15. 5)
Donde se han reemplazado las condiciones iniciales dadas. Finalmente,

despejando y simplificando.
𝑧
𝑋(𝑧) = (5.15. 6)
𝑧2 − 𝑧 − 1
Que es la transformada z buscada.
• Ejemplo 16
52
Figura 23. Señal Impulso.m
𝑓(𝑛) = [2𝛿(𝑛 − 2)] (5.16. 6)
Aplicando la tabla de transformadas directas tenemos
∗ [𝛿(𝑛)] = 1 (5.16. 2)
∗ [𝛿(𝑛 − 𝑘)] = 1
Aplicando propiedad de cambio de escala y desplazamiento tenemos,
𝑍[2 𝛿(𝑡 − 2)] = 2 𝑧 −2 (5.16. 3)
• Ejemplo 17
53
Figura 24. Señal Impulso_Adelanto.m
𝑓(𝑛) = [𝛿(𝑛)] (5.17. 1)
∗ [𝛿(𝑛)] = 1 (5.17. 2)
Ahora,
∗ [𝛿(𝑛 + 1)] (5.17. 3)
Por definición de la transformada Z se sabe que 𝑍[𝛿(𝑛 − 𝑘)] = 𝑧 −𝑘 tenemos

que:
𝑍[𝛿(𝑡 + 1)] = 𝑧1 (5.17. 4)
Del mismo modo aplica para las demás transformadas
𝑍[𝛿(𝑡 + 2)] = 𝑧 2 (5.17. 5)
𝑍[ 𝛿(𝑡 + 3)] = 𝑧 3
54
• Ejemplo 18
Figura 25. Señal Impulso_Amp.m

[𝛿(𝑛)] (5.18. 1)
∗ [𝛿(𝑛)] = 1 (5.18. 2)
Ahora,
∗ [𝛿(𝑛 + 1)] (5.18. 3)
Por definición de la transformada Z se sabe que 𝑍[𝛿(𝑛 − 𝑘)] = 𝑧 −𝑘 y aplicando

la propiedad de multiplicación por una constante tenemos que:
𝑍[ 2 𝛿(𝑡 − 1)] = 2 𝑧 −1 (5.18. 4)
55
𝑍[3 𝛿(𝑡 − 2)] = 3 𝑧 −2 (5.18. 5)
𝑍[ 4 𝛿(𝑡 − 3)] = 4 𝑧 −3
• Ejemplo 19
Figura 26. Señal Impulso_Atenuacion.m

𝑓(𝑛) = [𝛿(𝑛)] (5.19. 1)
∗ [𝛿(𝑛)] = 1 (5.19. 2)
Ahora,
2 (5.19. 3)
∗ [ 𝛿(𝑛 − 1)]
3

la propiedad de multiplicación por una constante tenemos que:
56
2 2 (5.19. 4)
𝑍 [ 𝛿(𝑡 − 1)] = 𝑧 −1
3 3
1 1 (5.19. 5)
𝑍 [ 𝛿(𝑡 − 2)] = 𝑧 −2
2 2
1 1
𝑍[ 𝛿(𝑡 − 3)] = 𝑧 −3
4 4
• Ejemplo 20
Figura 27. Señal Impulso_Atraso.m

𝑓(𝑛) = [𝛿(𝑛)] (5.20. 1)
57
∗ [𝛿(𝑛)] = 1 (5.20. 2)
Ahora,
∗ [𝛿(𝑛 + 1)] (5.20. 3)

que:
𝑍[𝛿(𝑡 − 1)] = 𝑧 −1 (5.20. 3)
𝑍[𝛿(𝑡 − 2)] = 𝑧 −2 (5.20. 5)
𝑍[ 𝛿(𝑡 − 3)] = 𝑧 −3
• Ejemplo 21
Figura 28. Señal Impulso_INV.m

58
𝑓(𝑛) = [𝛿(𝑛)] (5.21. 1)
∗ [𝛿(𝑛)] = 1 (5.21. 2)
Ahora,
∗ [−𝛿(𝑛)] = −1 (5.21. 3)
Entonces se tiene,
∗ [−2 𝛿(𝑛 − 1)] (5.21. 4)

que:
𝑍[−2 𝛿(𝑡 − 1)] = −2 𝑧 −1 (5.21. 5)
𝑍[−3 𝛿(𝑡 + 2)] = −3 𝑧 −2 (5.21. 6)
𝑍[−4 𝛿(𝑡 + 3)] = −4 𝑧 −3
• Ejemplo 22
59
Figura 29. Señal Impulso_ref_Amp.m
𝑓(𝑛) = [𝛿(𝑛 − 1)] (5.22. 1)
∗ [𝛿(𝑛 − 1)] = 𝑧 −1 (5.22. 2)
Ahora,
∗ [𝛿(−𝑛 − 1)] = 𝑧 −1 (5.22. 3)
Entonces se tiene,
∗ [2 𝛿(𝑛 − 2)] (5.22. 4)

que:
𝑍[2 𝛿(𝑡 − 1)] = 2 ∗ (−𝑧)−1 (5.22. 5)
60
• Ejemplo 23
Figura 30. Señal Impulso2.m

𝑓(𝑛) = [𝛿(𝑛) + 2 𝛿(𝑛 − 1)] (5.23.1)
∗ [𝛿(𝑛 − 1)] = 𝑧 −1 (5.23.2)
∗ [𝛿(𝑛)] = 1

propiedad de linealidad tenemos que:
𝑍[𝛿(𝑛) + 2 𝛿(𝑛 − 1)] = 1 + 2 𝑧 −1 (5.23.3)
• Ejemplo 24
61
𝑓(𝑛) = [𝛿(𝑛 + 1) + 𝛿(𝑛 − 1) − 2 𝛿(𝑛 − 2)] (5.24.1)
∗ [𝛿(𝑛 − 1)] = 𝑧 −1 (5.24.2)
∗ [𝛿(𝑛)] = 1

𝑍[𝛿(𝑛 + 1) + 𝛿(𝑛 − 1) − 2 𝛿(𝑛 − 2)] = 𝑧1 + 𝑧 −1 + 2 𝑧 −2 (5.24.3)
• Ejemplo 25
62
𝑓(𝑛) = [𝛿(𝑛 + 1) + 𝛿(𝑛 − 2) − 𝛿(𝑛 − 3)] (5.25.1)
∗ [𝛿(𝑛 − 1)] = 𝑧 −1 (5.25.2)
∗ [𝛿(𝑛)] = 1

𝑍[𝛿(𝑛 + 1) + 𝛿(𝑛 − 2) − 2 𝛿(𝑛 − 3)] = 𝑧1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 (5.25.3)
• Ejemplo 26
63
𝑓(𝑛) = [−2 𝛿(𝑛) + 2 𝛿(−𝑛)] (5.26.1)
∗ [𝛿(𝑛)] = 1 (5.26.2)
∗ [𝛿(−𝑛)] = −1

𝑍[−2 𝛿(𝑛) + 2 𝛿(−𝑛)] = −2 − 2 = −4 (5.26.3)
• Ejemplo 27
64
𝑓(𝑛) = [2𝛿(𝑛 + 1) + 3 𝛿(𝑛) + 2 𝛿(𝑛 − 2)] (5.27.1)
∗ [𝛿(𝑛 − 1)] = 𝑧 −1 (5.27.2)
∗ [𝛿(𝑛)] = 1

𝑍[2𝛿(𝑛 + 1) + 3 𝛿(𝑛) + 2 𝛿(𝑛 − 2)] = 2 𝑧1 + 3 + 2 𝑧 −2 (5.27.3)
• Ejemplo 28
65
𝑓(𝑛) = [3𝛿(𝑛) + 3 𝛿(𝑛 − 1) − 3 𝛿(𝑛 − 2) + 5 𝛿(𝑛 − 3)] (5.28. 1)
∗ [𝛿(𝑛 − 1)] = 𝑧 −1 (5.28. 2)
∗ [𝛿(𝑛)] = 1

𝑍[3𝛿(𝑛) + 3 𝛿(𝑛 − 1) − 3 𝛿(𝑛 − 2) + 5 𝛿(𝑛 − 3)] (5.28. 3)

= 3 + 3 𝑧 −1 + −3 𝑧 −2 + 5 𝑧 −3
• Ejemplo 29
66
𝑓(𝑛) = [𝛿(𝑛) + 𝛿(𝑛 − 1) + 2 𝛿(𝑛 − 2) − 4 𝛿(𝑛 − 4)] (5.29. 1)
∗ [𝛿(𝑛)] = 1 (5.29. 2)
∗ [𝛿(𝑛 − 1)] = 𝑧 −1

𝑍[𝛿(𝑛) + 𝛿(𝑛 − 1) + 2 𝛿(𝑛 − 2) − 4 𝛿(𝑛 − 4)] = 1 + 𝑧 −1 + 2 𝑧 −2 + (5.29. 3)

4 𝑧 −4
67
• Ejemplo 30
Figura 37. Señal Paso.m

𝑓(𝑛) = [𝜇(𝑛)] (5.30. 1)
1 (5.30. 1)
[𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
• Ejemplo 31
68
Figura 38. Señal Paso_adelanto.m
𝑓(𝑛) = [𝜇(𝑛)] (5.31. 1)
Ahora,
1 (5.31.2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
1
∗ [𝜇(𝑛 + 1)] =
(𝑧 + 1) − 𝑧 𝑘−1
1
Por definición de la transformada Z se sabe que [𝜇(𝑛 + 1)] =
(𝑧−1)−𝑧 𝑘−1
tenemos que:
1 (5.31.3)
𝑍[𝜇(𝑛 + 1)] =
(𝑧 + 1) ∗ 𝑧 0
69
1 (5.31.4)
𝑍[𝜇(𝑛 + 2)] =
(𝑧 + 1) ∗ 𝑧1
1
𝑍[ 𝛿(𝑡 + 3)] =
(𝑧 + 1) ∗ 𝑧 2
• Ejemplo 32
Figura 39. Señal Paso_amp.m

𝑓(𝑛) = [𝜇(𝑛)] (5.32.1)
1 (5.32.2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
70
Aplicando tablas y la propiedad de escala tenemos que:
2 (5.32.3)
∗ [2 𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
3
𝑍[3 𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
4
𝑍[4 𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
• Ejemplo 33
Figura 40. Señal Paso_ate.m

𝑓(𝑛) = [𝜇(𝑛)] (5.33.1)
1 (5.33.2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
71
Ahora,
2
2 (5.33.3)
3
∗ [ 𝜇(𝑛)] =
3 1 − 𝑧 −1
1
1 (5.33.4)
2
𝑍 [ 𝜇(𝑛)] =
2 1 − 𝑧 −1
1
2 4
𝑍 [ 𝜇(𝑛)] =
3 1 − 𝑧 −1
• Ejemplo 34
Figura 41. Señal Paso_Atraso.m
72
𝑓(𝑛) = [𝜇(𝑛)] (5.34.1)
1 (5.34.2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
Ahora,
1 (5.34.3)
∗ [𝜇(𝑛 − 1)] =
(𝑧 − 1) − 𝑧 𝑘−1
1
Por definición de la transformada Z se sabe que [𝜇(𝑛 + 1)] =
(𝑧−1)−𝑧 𝑘−1
tenemos que:
1 (5.34.4)
𝑍[𝜇(𝑛 − 1)] =
(𝑧 − 1) ∗ 𝑧 0
1 (5.34.5)
𝑍[𝜇(𝑛 − 2)] =
(𝑧 − 1) ∗ 𝑧1
1
𝑍[ 𝛿(𝑡 − 3)] =
(𝑧 − 1) ∗ 𝑧 2
• Ejemplo 35
73
Figura 42. Señal Paso_inv.m
𝑓(𝑛) = [𝜇(𝑛)] (5.35.1)
1 (5.35.2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
Ahora,
1 (5.35.3)
∗ [−1 𝜇(𝑛)] = −
1 − 𝑧 −1
−2 (5.35.4)
𝑍[−2 𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
−3
𝑍[−3 𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
−4
𝑍[−4 𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
74
• Ejemplo 36
Figura 43. Señal Paso_ref_amp.m
𝑓(𝑛) = [𝜇(𝑛 − 1)] (5.36.1)
1 (5.36.2)
∗ [𝜇(𝑛 − 1)] =
1 − 𝑧 −1
Ahora,
1 (5.36.3)
∗ [ 𝜇(−𝑛 − 1)] = −
1 + 𝑧 −1
1
1 (5.36.4)
2
𝑍 [ 𝜇(𝑛)] =
2 1 − 𝑧 −1
75
1
1 2
𝑍 [ 𝜇(−𝑛)] = −
2 1 − 𝑧 −1
• Ejemplo 37
Figura 44. Señal Paso_ref_inv.m

𝑓(𝑛) = [𝜇(𝑛)] (5.37.1)
1 (5.37.2)
∗ −1 [𝜇(−𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
Ahora,
1 (5.37.3)
∗ [−1 𝜇(−𝑛)] = −
1 + 𝑧 −1
76
−2 (5.37.4)
𝑍[−2 𝜇(−𝑛)] =
1 + 𝑧 −1
−3
𝑍[−3 𝜇(−𝑛)] =
1 + 𝑧 −1
−4
𝑍[−4 𝜇(−𝑛)] =
1 + 𝑧 −1
• Ejemplo 38
Figura 45. Señal Paso1.m

𝑓(𝑛) = [2 𝜇(𝑛 − 2)] (5.38.1)
77
1 (5.38..2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
Ahora,
1 (5.38.3)
[ 𝜇(𝑛 − 1)] =
(𝑧 − 1) − 𝑧 𝑘−1
1
Por definición de la transformada Z se sabe que [𝜇(𝑛 − 1)] = (𝑧−1)−𝑧 𝑘−1
tenemos que:
12 (5.38.4)
𝑍[2 𝜇(𝑛 − 1)] =
(𝑧 − 1) ∗ 𝑧1
• Ejemplo 39

78
𝑓(𝑛) = [ 𝜇(𝑛) + 2 𝜇(𝑛 − 2)] (5.39.1)
1 (5.39.2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
Ahora,
1 (5.39.3)
[ 𝜇(𝑛 − 1)] =
(𝑧 − 1) − 𝑧 𝑘−1
1
Por definición de la transformada Z se sabe que [𝜇(𝑛 − 1)] = y
(𝑧−1)−𝑧 𝑘−1
aplicando propiedad de linealidad tenemos que:
1 1 (5.39.4)
𝑍[𝜇(𝑛) + 2 𝜇(𝑛 − 2)] = +
1 − 𝑧 −1 (𝑧 − 1) ∗ 𝑧1
• Ejemplo 40
79
𝑓(𝑛) = [ 𝜇(𝑛 + 1) + 𝜇(𝑛 − 1) − 2𝜇(𝑛 − 2)] (5.40.1)
1 (5.40.2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
Ahora,
1 (5.20.3)
[ 𝜇(𝑛 − 1)] =
(𝑧 − 1) − 𝑧 𝑘−1
1
Por definición de la transformada Z se sabe que [𝜇(𝑛 − 1)] = (𝑧−1)−𝑧 𝑘−1 y
𝑍[𝜇(𝑛 + 1) + 𝜇(𝑛 − 1) − 2𝜇(𝑛 − 2)] (5.20.4)

1 1 1
= −1
+ −1
+
1+𝑧 1−𝑧 (𝑧 − 1) ∗ 𝑧1
• Ejemplo 41
80
𝑓(𝑛) = [ 𝜇(𝑛 + 1) + 𝜇(𝑛 − 2) − 𝜇(𝑛 − 3)] (5.41.1)
1 (5.41.2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
Ahora,
1 (5.41.3)
[ 𝜇(𝑛 − 1)] =
(𝑧 − 1) − 𝑧 𝑘−1
1
81
𝑍[𝜇(𝑛 + 1) + 𝜇(𝑛 − 2) − 𝜇(𝑛 − 3)] (5.41.4)
1 1 1
= −1
+ 1
+
1+𝑧 (𝑧 − 1) ∗ 𝑧 (𝑧 − 1) ∗ 𝑧 2
• Ejemplo 42
𝑓(𝑛) = [−2 𝜇(𝑛 + 1) + 3 𝜇(𝑛) − 2 𝜇(𝑛 − 2)] (5.42.1)
1 (5.42.2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
82
Ahora,
1 (5.42.3)
[ 𝜇(𝑛 − 1)] =
(𝑧 − 1) − 𝑧 𝑘−1
1
𝑍[−2 𝜇(𝑛 + 1) + 3 𝜇(𝑛) − 2 𝜇(𝑛 − 2)] (5.41.4)

−2 3 2
= + −
(𝑧 + 1) ∗ 𝑧 0 1 − 𝑧 −1 (𝑧 − 1) ∗ 𝑧1
• Ejemplo 43
83
𝑓(𝑛) = [−2 𝜇(𝑛) + 2 𝜇(−𝑛)] (5.43.1)
1 (5.43.2)
∗ [𝜇(𝑛)] = −
1 − 𝑧 −1
Por definición de la transformada Z y aplicando propiedad de linealidad

tenemos que:
2 1 (5.43.3)
𝑍[−2 𝜇(𝑛) + 2 𝜇(−𝑛)] = − −1
−
1−𝑧 1 − 𝑧 −1
• Ejemplo 44
84
𝑓(𝑛) = [3 𝜇(𝑛) + 𝜇(𝑛 − 1) − 3 𝜇(𝑛 − 2) + 5 𝜇(𝑛 − 3)] (5.44.1)
1 (5.44.2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
Ahora,
1 (5.44.3)
[ 𝜇(𝑛 − 1)] =
(𝑧 − 1) − 𝑧 𝑘−1
1
𝑍[3 𝜇(𝑛) + 𝜇(𝑛 − 1) − 3 𝜇(𝑛 − 2) + 5 𝜇(𝑛 − 3)] (5.44.4)

3 2 3 5
= −1
+ 0
− 1
+
1−𝑧 (𝑧 − 1) ∗ 𝑧 (𝑧 − 1) ∗ 𝑧 (𝑧 − 1) ∗ 𝑧 2
• Ejemplo 45
85
𝑓(𝑛) = [ 𝜇(𝑛) + 𝜇(𝑛 − 1) − 2 𝜇(𝑛 − 2) + 4 𝜇(𝑛 − 4)] (5.45.1)
1 (5.45.2)
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
Ahora,
1 (5.45.3)
[ 𝜇(𝑛 − 1)] =
(𝑧 − 1) − 𝑧 𝑘−1
𝑇𝑧 −2
𝑍[ 𝛿(𝑛 + 1)] =
(1 − 𝑧 −1 )2
1
𝑍[3 𝜇(𝑛) + 𝜇(𝑛 − 1) − 3 𝜇(𝑛 − 2) + 5 𝜇(𝑛 − 3)] (5.45.4)

1 1 2 4
= −1
+ 0
+ 1
−
1−𝑧 (𝑧 − 1) ∗ 𝑧 (𝑧 − 1) ∗ 𝑧 (𝑧 − 1) ∗ 𝑧 3
• Ejemplo 46
86
Figura 53. Señal Parabola.m
𝑓(𝑛) = [𝜌(𝑛)] (5.46.1)
𝑇𝑧 −1 (5.46.2)
[𝜌(𝑛)] =
(1 − 𝑧 −1 )2
• Ejemplo 47
87
Figura 54. Señal Parabola_adelanto.m
𝑓(𝑛) = [𝜌(𝑛)] (5.47.1)
𝑇𝑧 −1 (5.47.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 + 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
Por definición de la transformada Z se sabe que 𝑍[𝜌(𝑛)] = (1−𝑧 −1 )2 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1 y
aplicando la propiedad de multiplicación por una constante tenemos que:
𝑇𝑧 −2 (5.47.3)
𝑍[ 𝜌(𝑛 + 1)] =
(1 + 𝑧 −1 )2
𝑇2𝑧 −2
𝑍[𝜌(𝑛 + 2)] =
(1 + 𝑧 −1 )2 (5.47.4)
88
𝑇2𝑧 −2
𝑍[ 𝜌(𝑛 + 3)] =
(1 + 𝑧 −1 )2
• Ejemplo 48
Figura 55. Señal Parabola_Amp.m

𝑓(𝑛) = [𝜌(𝑛)] (5.48.1)
𝑇𝑧 −1 (5.48.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
𝑍[ 2 𝜌(𝑛 − 1)] = 2 𝑧 −1 (5.48.3)
89
𝑍[3 𝜌(𝑛 − 2)] = 3 𝑧 −2 (5.48.4)
𝑍[ 4 𝜌(𝑛 − 3)] = 4 𝑧 −3
• Ejemplo 49
Figura 56. Señal Parabola_Atenuacion.m

𝑓(𝑛) = [𝜌(𝑛)] (5.49.1)
𝑇𝑧 −1 (5.49.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
90
2
2 𝑇 3 𝑧 −1 (5.49.3)
𝑍 [ 𝜌(𝑛)] =
3 (1 − 𝑧 −1 )2
1
1 𝑇 2 𝑧 −1 (5.49.4)
𝑍 [ 𝜌(𝑛)] =
2 (1 − 𝑧 −1 )2
1
1 𝑇 4 𝑧 −1
𝑍 [ 𝜌(𝑛)] =
4 (1 − 𝑧 −1 )2
• Ejemplo 50
Figura 57. Señal Parabola_Atraso.m
𝑓(𝑛) = [𝜌(𝑛)] (5.50.1)
91
𝑇𝑧 −1 (5.50.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
𝑇𝑧 −2 (5.50.3)
𝑍[ 𝜌(𝑛 − 1)] =
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −2 (5.50.4)
𝑍[𝜌(𝑛 − 2)] =
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −2
𝑍[ 𝜌(𝑛 − 3)] =
(1 − 𝑧 −1 )2
Ejemplo 51
Figura 58. Señal Parabola_invers.m

92
𝑓(𝑛) = [𝜌(𝑛)] (5.51.1)
𝑇𝑧 −1 (5.51.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
𝑇 𝑧 −1 (5.51.3)
𝑍[−1 𝜌(𝑛)] = −
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇 𝑧 −1
𝑍[−2 𝜌(𝑛)] = −2
(1 − 𝑧 −1 )2 (5.51.3)
𝑇 𝑧 −1
𝑍[−3 𝜌(𝑛)] = −3
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇 𝑧 −1
𝑍[−4 𝜌(𝑛)] = −4
(1 − 𝑧 −1 )2
Ejemplo 52
93
Figura 59. Señal Parabola_ref_amp.m
𝑓(𝑛) = [𝜌(−𝑛)] (5.52.1)
𝑇𝑧 −1 (5.51.2)
∗ [𝜌(−𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 + 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
Por definición de la transformada Z se sabe que 𝑍[𝜌(−𝑛)] = (1+𝑧 −1 )2 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1 y
𝑇 𝑧 −1 (5.52.3)
𝑍[2 𝜌(−𝑛)] = 2
(1 + 𝑧 −1 )2
• Ejemplo 53
94
Figura 60. Señal Parabola1.m
𝑓(𝑛) = [2 𝜌(𝑛 − 2)] (5.53.1)
𝑇𝑧 −1 (5.53.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
𝑇 𝑧 −3 (5.53.3)
𝑍[2 𝜌(𝑛 − 2)] = 2
(1 − 𝑧 −1 )2
• Ejemplo 54
95
𝑓(𝑛) = [𝜌(𝑛) + 2 𝜌(𝑛 − 1)] (5.54.1)
𝑇𝑧 −1 (5.54.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
𝑇𝑧 −1 𝑇 𝑧 −2 (5.54.3)
𝑍[𝜌(𝑛) + 2 𝜌(𝑛 − 1)] = +2
(1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑧 −1 )2
96
𝑓(𝑛) = [𝜌(𝑛 + 1) + 𝜌(𝑛 − 1) − 2 𝜌(𝑛 − 2)] (5.55.1)
𝑇𝑧 −1 (5.55.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
𝑍[𝜌(𝑛 + 1) + 𝜌(𝑛 − 1) − 2 𝜌(𝑛 − 2)] (5.55.3)

𝑇𝑧 −1 𝑇𝑧 −1 𝑇 𝑧 −3
= + −2
(1 + 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑧 −1 )2
• Ejemplo 55
97
𝑓(𝑛) = [𝜌(𝑛 + 1) + 𝜌(𝑛 − 2) + 𝜌(𝑛 − 3)] (5.56.1)
𝑇𝑧 −1 (5.56.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
𝑍[𝜌(𝑛 + 1) + 𝜌(𝑛 − 2) + 𝜌(𝑛 − 3)] (5.56.3)

𝑇𝑧 −2 𝑇𝑧 −3 𝑇 𝑧 −4
= + −2
(1 + 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑧 −1 )2
• Ejemplo 56
98
𝑓(𝑛) = [−2 𝜌(𝑛 + 1) + 3 𝜌(𝑛) + 2 𝜌(𝑛 − 2)] (5.57.1)
𝑇𝑧 −1 (5.57.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
𝑍[−2 𝜌(𝑛 + 1) + 3 𝜌(𝑛) + 2 𝜌(𝑛 − 2)] (5.57.3)

𝑇𝑧 −2 𝑇𝑧 −1 𝑇 𝑧 −3
= −2 +3 +2
(1 + 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑧 −1 )2
• Ejemplo 57
99
𝑓(𝑛) = [3 𝜌(𝑛) + 𝜌(𝑛 − 1) − 3 𝜌(𝑛 − 2) + 5 𝜌(𝑛 − 3)] (5.58.1)
𝑇𝑧 −1 (5.58.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1
𝑍[3 𝜌(𝑛) + 𝜌(𝑛 − 1) − 3 𝜌(𝑛 − 2) + 5 𝜌(𝑛 − 3)] (5.58.3)

𝑇𝑧 −1 𝑇𝑧 −1 𝑇 𝑧 −3
= + −3
(1 + 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑧 −1 )2
𝑇 𝑧 −4
+5
(1 − 𝑧 −1 )2
• Ejemplo 58
100
𝑓(𝑛) = [𝜇 (𝑛) + 2 𝜌(𝑛 − 1)] (5.59.1)
𝑇𝑧 −1 (5.59.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
1
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
𝑇𝑧 −1
1 𝑇𝑧 −1 (5.59.3)
𝑍[𝜇 (𝑛) + 2 𝜌(𝑛 − 1)] = + 2
1 − 𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 )2
• Ejemplo 59
101
𝑓(𝑛) = [𝜌 (𝑛 − 1) + 𝑟(𝑛 + 1) − 2 𝜌(𝑛 − 1)] (5.59.1)
𝑇𝑧 −1 (5.59.2)
∗ [𝑟(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 )
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )3
𝑇𝑧 −1
𝑍[𝜌 (𝑛 − 1) + 𝑟(𝑛 + 1) − 2 𝜌(𝑛 − 1)] (5.59.3)

𝑇𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇𝑧 −1 𝑇𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 )
= + − 2
(1 − 𝑧 −1 )3 (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑧 −1 )3
• Ejemplo 60
102
𝑓(𝑛) = [𝜇 (𝑛 − 1) + 𝜌(𝑛 + 2) − 𝑟(𝑛 − 3)] (5.60.1)
𝑇𝑧 −1 (5.60.2)
∗ [𝑟(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 )
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )3
1
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
𝑇𝑧 −1
103
𝑍[𝜇 (𝑛 − 1) + 𝜌(𝑛 + 2) − 𝑟(𝑛 − 3)] (5.60.3)
1 𝑇𝑧 −3 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇𝑧 −4
= + −
1 − 𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 )3 (1 − 𝑧 −1 )2
• Ejemplo 61

𝑓(𝑛) = [−2𝑟 (𝑛 − 1) + 3𝜌(𝑛) + 2𝜇(𝑛 − 2)] (5.61.1)
𝑇𝑧 −1 (5.61.2)
∗ [𝑟(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )2
𝑇𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 )
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )3
1
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
104
𝑇𝑧 −1
𝑍[−2𝑟 (𝑛 − 1) + 3𝜌(𝑛) + 2𝜇(𝑛 − 2)] (5.61.2)

𝑇𝑧 −2 𝑇𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑧 −2
= −2 +3 +2
(1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑧 −1 )3 1 − 𝑧 −1
• Ejemplo 62

𝑓(𝑛) = [−2𝛿(𝑛) + 2𝜌(𝑛)] (5.62.1)
𝑇𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 ) (5.62.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )3
105
∗ [𝛿(𝑛)] = 1
𝑇𝑧 −1
𝑇𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 ) (5.62.3)
𝑍[−2𝛿(𝑛) + 2𝜌(𝑛)] = −2 + 2
(1 − 𝑧 −1 )3
• Ejemplo 63

𝑓(𝑛) = [3𝜇(𝑛) + 𝜌(𝑛 − 1) − 3𝑟(𝑛) + 5𝛿(𝑛 − 3)] (5.63.1)

106
𝑇𝑧 −1 (1 − 𝑧 −1 ) (5.63.2)
∗ [𝜌(𝑛)] = 𝑐𝑜𝑛 𝑇 = 1
(1 − 𝑧 −1 )3
[𝛿(𝑛)] = 1
1
∗ [𝜇(𝑛)] =
1 − 𝑧 −1
𝑇𝑧 −1
𝑍[3𝜇(𝑛) + 𝜌(𝑛 − 1) − 3𝑟(𝑛) + 5𝛿(𝑛 − 3)] (5.63.3)

3 𝑇𝑧 −2 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇𝑧 −1
= + −3 + 5𝑧 −3
1 − 𝑧 −1 + (1 − 𝑧 −1 )3 (1 − 𝑧 −1 )3
Ejercicios Propuestos
Determine la Transformada Z de los siguientes ejercicios.
1 n
1) (2) u[n]
1 n
2) − (2) 𝑢[−𝑛 − 1]
1 n
3) (2) 𝑢[−𝑛]
4) δ[n]
5) δ[n − 4]
6) δ[−n + 8]
1 n
7) (2) (𝑢[𝑛] − 𝑢[𝑛 − 10])
8) 𝑥[𝑛] = 𝑟[𝑛] + 4𝑢[𝑛] − 3𝑟[𝑛 − 6] + 4𝑟[𝑛 − 7]

1 n
9) u[−n − 1] + (2) 𝑢[𝑛]
1 n 3 n
10) [(25) + (4) ] 𝑢[𝑛 − 10]
𝑛
1 𝑛+4 𝑗𝜋
11) [(4) − (𝑒 3 ) ] 𝑢[𝑛 − 1]
1 n−1
12) (2) 𝑢[𝑛] + (2 + 3𝑗)𝑛−2 𝑢[−𝑛 − 1]
107
13) 2n 𝑢[−𝑛]
Relación entre Transformada de Laplace y Transformada Z
Se quiere representar una secuencia:
𝑦(𝑘𝑇), 𝑘 = 0, 1, 2, … ( 6.1)
Como un tren de impulsos separados por el intervalo de tiempo T, este está

definido como el periodo de muestreo. El impulso del k-ésimo instante:
𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) ( 6.2)
Esta situación se presenta muy a menudo en sistemas de control digital y de

datos muestreados, en los cuales una señal y(t) se digitaliza o muestrea cada T
segundos para formar una secuencia de tiempo las cuales se pueden
representar como:
𝑦 ∗ (𝑡) = ∑ 𝑦(𝑘𝑇) 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) ( 6.3)

𝑘=∞
Al tomar la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuación se

tiene
𝑌 ∗ (𝑠) = ℒ[𝑦 ∗ (𝑡)] = ∑ 𝑦(𝑘𝑇) ∗ 𝑒 −𝑘𝑇𝑠 ( 6.4)

𝑘=∞
Al comparar la ecuación de la place y la transformada Z se tiene:
𝑍 = 𝑒 −𝑘𝑇𝑠 ( 6.5)
Así que la transformada z se puede definir como
108
𝑌(𝑧) = ℒ[𝑦(𝑠)] = ℒ[𝑌(𝑠)] ( 6.6)
Dando como resultado:
𝑋[𝑧] = 𝑍{𝑥(𝑡)} = 𝑍{𝑥(𝑘𝑇)} = ∑ 𝑥[𝑘𝑇] ∗ 𝑍 −𝑘 ( 6.7)

𝑘=−∞
Región de Convergencia (ROC)
En este espacio se verá la ROC de la transformada Z, esto para poder

comprender un poco mejor el tratamiento de la transformada Z. Para esto se
toma como referencia el libro de señales y sistemas de Oppenheim, para el
estudio de las nueves propiedades de la ROC que se muestra a continuación.
Propiedad 1: La ROC de X(z) consiste de un anillo en el plano z centrado

alrededor del origen.
En la figura 2.1 se muestra esta propiedad, la cual se desprende del hecho que
la ROC consiste de aquellos valores de 𝑧 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔 para los cuales 𝑥[𝑛]𝑟 −𝑛 tiene
una trasformada de Fourier que converge. Esto es, la transformada z de x[n]
consiste de los valores de z para los cuales 𝑥[𝑛]𝑟 −𝑛 es absolutamente
sumable. En la ecuación 4.1 se puede observar esta propiedad expresada
matemáticamente.
+∞
∑ 𝑥[𝑛]𝑟 −𝑛 < ∞ ( 7.1)

𝑛=−∞
109
Figura 72 La ROC [4]
Por tanto la convergencia depende de r=|z| y no de 𝜔. Si un valor de z está en

la ROC, entonces todos los valores en el mismo círculo, es decir, con la misma
magnitud, estarán en la ROC
Propiedad 2: La ROC no contiene ningún polo. Es una consecuencia de que

en un polo, x(z) es infinita y por tanto no converge.
Propiedad 3: Si x[n] es de duración infinita, entonces la ROC es el plano z

completo, excepto posiblemente en z=0 y/o z=∞
Propiedad 4: Si x[n] es una secuencia derecha y si el círculo |z|=𝑟0 está en la

ROC, entonces todos los valores finitos de z para los cuales |z|>𝑟0 también
estarán en la ROC.
Propiedad 5: Si x[n] es una secuencia izquierda y si el círculo |z|=𝑟0 está en la

ROC, entonces todos los valores de z para los cuales 0<|z|<𝑟0 también estarán
en la ROC.
Propiedad 6: Si x[n] es bilateral y si el círculo |z|=𝑟0 está en la ROC, entonces

ésta consistirá en un anillo en el plano z que incluya al círculo |z|=𝑟0 .
Propiedad 7: Si la transformada z X(z) de x[n] es racional, entonces su ROC

está limitada por polos o se entiende al infinito.
Propiedad 8: Si la transformada z X(z) de x[n] es racional, y si x[n] es derecha,

entonces la ROC es la región en el plano z fuera del polo más alejado, es decir,
fuera del círculo de radio igual a la magnitud más grande de los polos de X(z).
110
Además, si x[n] es causal (es decir, si es derecha e igual a 0 para n<0),
entonces la ROC también incluye a z=∞.
Propiedad 9: Si la transformada z X(z) de x[n] es racional, y si x[n] es

izquierda, entonces la ROC es la región en el plano z dentro del polo más
interno, es decir, dentro del círculo de radio igual a la magnitud más pequeña
de los polos de X(z) diferentes de cualquiera que se encuentre en z=0, y se
extiende hacia el interior incluyendo posiblemente a z=0. En particular, si x[n]
es anti causal (es decir, si es izquierda e igual a 0 para n>0), entonces la ROC
también incluye a z=0.
• Región de convergencia de la derivada de la transformada Z

Una propiedad bien conocida de la transformada Z es la diferenciación en la
propiedad del dominio z, que establece que si X (z) ≡ Z {x [n]} es la
transformada Z de una secuencia x [n] entonces la transformada Z de La
secuencia nx [n] es Z {nx [n]} = - z (dX (z) / dz). Se cree generalmente que las
regiones de convergencia (ROC) para las dos transformaciones Z son las
mismas. Se demuestra que esto no es cierto en el caso general en que X (z) no
es racional y se da un ejemplo, en el que la ROC es diferente para X (z) y Z {nx
[n]}[2]–[5].
Caso de estudio: Se presenta un simple contraejemplo para la diferenciación

en la propiedad del dominio z con respecto a la ROC de dos señales.
Considerar:
(7.2)
(7.3)
1 para n ≥ 1
0 para n < 1
111
X1(z) y X2(z) denotan sus transformaciones Z, respectivamente. Obviamente
x1[n] = x2[n]. Por otra parte, X1(1) = ∑+∞
𝑛=1(1/𝑛) es bien conocido por ser
ilimitado. Por lo tanto | z | = 1 no está en la ROC de X1 (z). Sin embargo, X2(1)

= (1 / n2) = (π2 / 6) significando que | z | = 1 está en la ROC de X2 (z). Esto
contradice con la creencia general de que el ROC permanece intacto bajo la
diferenciación en el dominio z. Ahora calculemos la transformada Z de x1 [n] y
𝑥𝑛
x2 [n]. De la expansión de la serie de Taylor de log (1 + x) = ∑+∞
𝑛=1(−1)
𝑛+1
𝑛
obtenemos.[6]–[9]
𝑥1 (𝑧) = − log(1 − 𝑧 −1 ) (7.4)
A partir de la definición de la función del dilogaritmo

𝑥𝑛
𝐿𝑖2 (𝑥) = ∑+∞
𝑛=1 𝑛2 (7.5)
Tenemos
𝑥2 (𝑧) = 𝐿𝑖2 (𝑧 −1 ) (7.6)
La función del dilogaritmo puede definirse alternativamente por (7.3)
0 log(1−𝑡)
𝐿𝑖2 (𝑥) = ∫𝑥 𝑑𝑡 (7.7)
𝑡
Para determinar el ROC encontraremos primero el radio de convergencia. El

radio de convergencia puede calcularse mediante la prueba de raíz o la prueba
de relación (7.4). Considere la secuencia
𝑓(𝑥) = ∑+∞
𝑛=1(𝑥 − 𝑎)
𝑛
(7.8)
Donde a 𝜖 C es el centro del disco de convergencia, cn es el n-ésimo

coeficiente complejo, y x es una variable compleja. El teorema de Cauchy-
Hadamard indica que la serie converge si C <1 y diverge si C> 1 donde
112
𝑛 𝑛
𝐶 = lim 𝑠𝑢𝑝 √|𝑐𝑛 (𝑥 − 𝑎)𝑛 | = lim 𝑠𝑢𝑝 √|𝑐𝑛 ||𝑥 − 𝑎| (7.9)
𝑛→+∞ 𝑛→+∞
De la ecuación anterior el radio de convergencia es calculado por
𝑛
𝑟 = ( lim 𝑠𝑢𝑝 √|𝑐𝑛 |)−1 (7.10)
𝑛→+∞
Se deduce que cuando | x - a | < r la serie converge y cuando | x - a | > r la

serie diverge. Sin embargo, la prueba no puede predecir si la serie converge o
diverge cuando el límite no existe o cuando | x - a | = r que es cuando C = 1.
La prueba de la proporción es similar a la prueba de la raíz. La prueba de

relación indica que la serie converge cuando
⌈𝑐𝑛+1 (𝑥−𝑎)𝑛+1 ⌉
𝐶̇ = lim (7.11)
𝑛→+∞ 𝑐𝑛 (𝑥−𝑎)𝑛
Es menor que 1 y diverge cuando C' > 1. Usando la prueba de la relación el

radio de convergencia se calcula por
|𝑐𝑛 |
𝑟 = lim (7.12)
𝑛→+∞ |𝑐𝑛+1 |
Similar a la prueba de la raíz, la prueba de la razón es incapaz de predecir si la

serie converge o no cuando el límite no existe o cuando C '= 1. Por lo tanto, la
convergencia debe ser investigada directamente para los puntos en los cuales
|𝑥 − 𝑎| = 𝑟.
Usando cualquiera de las pruebas, obtenemos que tanto X1(z) como X2(z)
convergen cuando | z | > 1 y divergen cuando | z | < 1. De hecho, los puntos
situados en el límite de ROC para los cuales la transformada Z de x2 [n] y x1 [n]
= nx1 [n] pueden tener diferentes propiedades de convergencia.
113
APROXIMACIONES DE FOURIER AL DOMINIO Z
Al pasar de la frecuencia al dominio Z, hay momentos en que es difícil romper

la función del dominio de la frecuencia en términos separados que se pueden
encontrar en una tabla. Existen métodos para ir directamente de ω a z, pero
son aproximaciones. Esto puede ser mostrado así[7], [10], [11]:
𝐹{𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝜔) (7.13)
Entonces
𝑑𝑓(𝑡)
𝐹{ } = 𝑗𝜔𝐹(𝜔) (7.14)
𝑑𝑡
Una derivada puede ser aproximada por

𝑑𝑓(𝑡) 𝑓(𝑡)−𝑓(𝑡−∆𝑡)
≅ (7.15)
𝑑𝑡 ∆𝑡
Siempre y cuando ∆𝑡 sea pequeño comparado con lo rápido que está

cambiando f (t). Como estos pueden ser pensados como dos puntos discretos,
podemos tomar la transformada Z
𝑓(𝑡)−𝑓(𝑡−∆𝑡) 𝐹(𝑧)−𝑧−1 𝐹(𝑧)) 1−𝑧−1

𝑍{ ∆𝑡
} = ∆𝑡
= ∆𝑡
𝐹(𝑧) (7.16)
Así por lo menos como una aproximación, podemos decir que jω en el dominio
de la frecuencia se convierte en (1 − 𝑧−1 )/∆𝑡 en el dominio Z. Esto se conoce
como la aproximación rectangular hacia atrás.
Ejemplo
Aplicar la aproximación rectangular hacia atrás para el siguiente filtro de paso

bajo.
𝜔1
𝐻(𝜔) = (7.17)
𝑗𝜔+𝜔1
Aplicando la aproximación lineal hacia atrás
114
∆𝑡
103 103 ∗∆𝑡 103
1+103 ∆𝑡
𝐻(𝑧) = 1−𝑧−1 = = (7.18)
+103 1+103 ∆𝑡−𝑧 −1 1−(1+103 ∆𝑡)−1 𝑧 −1
∆𝑡
Si usamos esto para calcular la convolución de x[n] con h[n], obtenemos una
función similar a la ecuación 3.23 en el dominio Z que conduce al siguiente
dominio de tiempo muestreado que es una función similar a la ecuación 3.26.
1 103 ∆𝑡
𝑦[𝑛] = 1+103 ∆𝑡 𝑦[𝑛 − 1] + 1+103 ∆𝑡 𝑥[𝑛] (7.19)
Tenga en cuenta que siempre y cuando ∆𝑡 ≪ 103
103 ∆𝑡
≅ 103 ∆𝑡 (7.20)
1+103 ∆𝑡
1
≅ 103 ∆𝑡 (7.21)
1+103 ∆𝑡
Por lo tanto 7.19 es casi la misma a 3.26.
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[21] D. B. Miron, “On corrections to a Z-transform method for FDTD

simulations with frequency-dependent dielectric functions,” IEEE Trans.
Antennas Propag., vol. 58, no. 12, pp. 4100–4104, 2010.
[22] J. Li and J. Dai, “Z-Transform Implementations of the CFS-PML,” vol. 5,

pp. 410–413, 2006.
117

Transformada Z

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LA TRANSFORMADA Z

Wilmer Rafael Briceño Camacho, Julián Andrés Correa Giraldo

La Transformada Z es un modelo matemático que se emplea entre otras

El papel de la transformada Z en sistemas en tiempo discreto es similar al de la

La transformada Z de una señal energía en tiempo discreto es la transformada

El proceso de muestreo de una señal en tiempo continuo se puede observar en

Figura 2. Tren de impulsos (GraTZ.m)

Figura 3. Señal Discretizada o muestreada (GraTZ.m)

Para realizar la transformada Z de una función en el tiempo, primero se debe

Figura 4. Señal en tiempo continúo

Posteriormente se toma una señal tren de impulsos unitarios, como se ve en la

Figura 5. Tren de impulsos unitarios

𝛿𝑡 [𝑡] = ∑ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠) ( 1.1)

Luego se realiza una multiplicación entre las señales mencionadas

Figura 6. Señal muestreada

𝑋𝑠(𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ 𝛿𝑡 [𝑡] ( 1.2)

Se conoce que la representación numérica de un tren de impulsos esta descrita

𝛿𝑡 [𝑡] = ∑ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠) ( 1.3)

Entonces la función de la señal muestreada quedaría

𝑋𝑠(𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ ∑ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠) ( 1.4)

Se introduce el argumento de muestreo de 𝑥(𝑡) dentro de la sumatoria

𝑥(𝑡) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡<0 ( 1.5)

𝑋𝑠(𝑡) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠) ( 1.6)

Ahora se aplica transformada de LaPlace

ℒ{𝑋𝑠(𝑡)} = ℒ {∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠)} ( 1.7)

Aplicando propiedades de la transformada de LaPlace

ℒ{𝑋𝑠(𝑡)} = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠) ℒ{𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠)} ( 1.8)

Se conoce que la transformada de LaPlace de un tren de impulsos

ℒ{𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑠)} = 𝑒−𝑘𝑇𝑠 ( 1.9)

Por lo que la ecuación quedaría:

ℒ{𝑋𝑠(𝑡)} = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠) 𝑒−𝑘𝑇𝑠 ( 1.10)

Definiendo una nueva variable compleja

Reemplazando la ecuación (1.10) en (1.11), se obtiene la definición de la

𝑋(𝑍) = 𝑋𝑠(𝑆)|𝑠=ln 𝑧 = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠) 𝑍−𝑘 ( 1.12)

𝑋(𝑍) = 𝑍(𝑋𝑠(𝑡) ) = Z(𝑥(𝑘𝑇𝑠)) ( 1.13)

• TRANSFORMAD A Z DE FU NCIÓN ESCALÓN UNITAR IO 𝒖[𝒏]

Reemplazando la función de escalón unitario, en la fórmula para hallar la

Fórmula para calcular transformada Z por definición.

𝑋(𝑍) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑠) 𝑍−𝑘 ( 2.1)

Reemplazando la función de escalón unitario.

𝑍{𝑢(𝑛)} = ∑(1) ∗ 𝑍 −𝑘 = ∑(𝑍 −1 )𝑘 ( 2.2)

Por propiedades de las sumatorias tenemos que:

Entonces siendo (𝑍 −1 )𝑘 como 𝛼 𝑘 en (2.3) tenemos que la Transformada Z de la

• TRANSFORMAD A Z FUNCI ÓN EXPONENCI AL 𝒆−𝒂𝒌𝑻𝒔

se conoce Ts: Tiempo de Muestreo

Teniendo la función exponencial:

𝑥(𝑧) = ∑ 𝑒 −𝑎𝑘𝑇𝑠 ∗ 𝑍 −𝑘 ( 2.6)

𝑋(𝑍) = ∑(𝑒 −𝑎𝑇𝑠 ∗ 𝑍 −1 )𝑘 ( 2.7)

Por propiedades de las sumatorias tenemos que

𝛼 = (𝑒 −𝑎𝑇𝑠 )(𝑍 −1 ) ( 2.9)

Tenemos que la Transformada Z de la función exponencial sería:

• TRANSFORMAD A Z FUNCI ÓN RAMPA

𝑥(𝑘𝑡) = 𝑘𝑡, 𝑘 = 0,1,2,3,4 … ( 2.13)

En la ecuación (27) representa la señal rampa unitaria muestreada. Las

𝑥(𝑧) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑍 −𝑘 ( 2.14)

Reemplazando 𝑥(𝑘𝑇) por la función de la rampa que es 𝑥(𝑘𝑡) = 𝑘𝑡 se

𝑥(𝑧) = ∑ 𝑘𝑇𝑍 −𝑘 ( 2.15)

Sacando el tiempo de muestreo de la sumatoria se tiene:

Ahora resolviendo la sumatoria infinita, la transformada Z seria:

𝑥(𝑧) = 𝑇(𝑧 −1 + 2𝑧 −2 + 3𝑧 −3 + 4𝑧 −4 … ) ( 2.17)

Por propiedades de las sumatorias infinitas se tiene que la transformada Z de la

Transformada Z de la función x(k) definida como:

Donde b es una constante. Con referencia a la definición de la transformada z