Simulación de la biomecánica

del cuerpo humano

Dorin-Sabin Copaci
dcopaci@ing.uc3m.es
 Biomecánica del cuerpo humano

“Es un área de conocimiento interdisciplinario que estudia

los modelos, fenómenos y leyes relevantes en movimiento y
equilibrio de los seros vivos”.

Ej.:
- La marcha humana y las fuerzas que la produce
- Comportamiento de la sangre como fluido en el
movimiento
- Mecánica de la respiración
- Intercambio de energías en el cuerpo humano
 Biología

Fisiología Mecánica

Biomecánica

Anatomía
Ingeniería

Matemática
 Posición, planos, ejes

• Posición anatómica • Planos anatómicos

 Aparato locomotor

• Huesos

• Articulaciones

• Músculos
El movimiento se produce por una acción
coordinada de los huesos, músculos,
articulaciones como respuesta voluntaria
de las órdenes recibidas de los sistemas
nervioso y endocrino

– Esqueleto estructura formada por

huesos: Elementos pasivos

– Los músculos: Elementos activos

– Neuronas motoras: Células

nerviosas encargadas de coordinar
el movimiento
 Sistema esquelético

• Articulaciones: la unión entre los

huesos

• Por la forma los huesos pueden

ser clasificados:
– Huesos cortos
– Huesos sesamoideos
– Huesos supernumerarios
– Huesos planos
– Huesos largos
– Huesos irregulares
 Tipos de movimientos

• Movimiento de translación

• Movimiento de rotación

• Combinación de los dos

Relaciones del peso aproximado
SEGMENTO MASA CG Punto proximal Punto distal

Cabeza y cuello 7.3% 46.40% vertex gonion medio

Tronco 50.7% 38.03% hueco supraesternal cadera media

Brazo 2.6% 51.30% acromion radiale

Antebrazo 1.6% 38.96% radiale art.muñeca

Mano 0.7% 82.00% art.muñeca estiloides 3ºdedo

Muslo 10.3% 37.19% art.cadera tibiale

Pantorrilla 4.3% 37.05% tibiale art.tobillo

Pie 1.5% 44.90% talón dedo 1º

Estimación de la longitud de los
segmentos corporales
 Cinemática
• Es una rama de la física (mecánica) que estudia
el movimiento de los cuerpos sólidos y su
trayectoria en función del tiempo sin tener en
cuenta el origen de las fuerzas que lo producen.
– Coordenadas
– Velocidades
– Aceleraciones

Ej. El recorrido de un lanzamiento de una pelota a la

canasta. El desplazamiento de un automóvil.
 Cinética
• Las fuerzas y los pares hacen que el modelo acelera
de acuerdo con las leyes de Newton.
– Las fuerzas pueden ser aplicadas en ciertos puntos
(fuerzas de reacción del suelo), o entre dos puntos
(músculos).
– Los pares pueden ser aplicados por ejemplo en las
articulaciones

Ej. Lanzamiento de un objeto hacia arriba – estudiamos las

fuerzas
m * dv/dt = -mg
 Dinámica
• Es una rama de la física que estudia la relación entre las
fuerzas que actúan sobre un cuerpo y los efectos que se
producirán sobre el movimiento de los cuerpos.
• Ecuaciones del movimiento:
𝜏=𝑀 𝑞 𝑞 −𝐶 𝑞, 𝑞 −𝐺 𝑞 −𝐹

Ejemplo: Movimiento de los cuerpos y su causa

Lanzamiento de una pelota, como cambia su velocidad a lo
largo del tiempo de acuerdo con las fuerzas, como se ve
afectada por la fuerza de la gravedad, como se moverá y
como le afecta las fuerzas externas.
 Dinámica inversa
• Cinemática: coordinadas y sus velocidades, aceleraciones
• Cinética: fuerzas y pares
• Dinámica: las ecuaciones del movimiento

• Dinámica inversa -> usa un movimiento conocido para

resolver las ecuaciones del movimiento para encontrar
los pares articulares.
• Ej. En un manipulador se conoce la posición final del
brazo y hay que calcular los movimientos necesarios para
alcanzar dicha posición.
 El cuerpo humano

• El cuerpo humano se puede reducir a 45

segmentos principales y 42 articulaciones
• De forma más significativa aproximadamente
600 músculos
• 600 músculos actúan sobre 42 articulaciones

¿Como el sistema central se gestiona la

activación muscular?
 El cuerpo humano

• Una solución es intentar reducir la fatiga

muscular.
• Problemas de optimización -> Minimizamos
la suma de los cuadrados.
• ¿Es mejor no usar toda la fuerza? ¿Lo
dividimos entre varios “actuadores”?
Simuladores
 Biomechanics of Bodies
• Entorno de simulación
Matlab/Simulink
• Dinámica
• Dinámica inversa

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BoB - Universidad de Coventry, Reino Unido
OpenSim
MSMS
 Articulación del codo
• El codo es una articulación bisagra y
pivote, permite el movimiento en
dos planos:
– Plano sagital: Flexo-extensión de
0-150º
– Plano transverso:
Pronosupinación
• P: 75º
• S: 85º
Caso práctico

W=20N
• I)
– P=0
– B=?
• II)
– P=1Kg
– B=?
 Implementación en Multibody
w=2kg
l=30cm
0.04m lg=13cm
lb=5cm

lb
lg
l

El par del musculo

bíceps
Segmento
Implementación en Multibody
Simulación
 Músculos

• Producen fuerza
• Tiene el rol locomotor
• Mantienen la posición del
cuerpo
• Contribuyen a mantener la
temperatura corporal
 Tipos de músculos

• El músculo esquelético

• El músculo liso

• El músculo cardíaco
Anatomía y fisiología de los
músculos esqueléticos
Anatomía y fisiología de los
músculos esqueléticos
http://www.aqavic.org.au/sci_facts/whats_sci.html
 Anatomía y fisiología de los
músculos esqueléticos
• Complejidad del modelo
Estudio de la dinámica muscular
Estudio de la dinámica muscular

Modelo matemático
 Modelos matemáticos

• Modelo de Hill
Modelo de Hill
Modelo de Hill
Modelo de Hill
 Modelo de Hill

• Ventajas
– Buena relación entre simplicidad y fidelidad con
el modelo real
– Se pueden implementar a través de los datos
musculares obtenidos por experimentos
– Fácil de poner en práctica
 Modelo de Hill

• Desventajas
– Analogía con un sistema viscoelástico
– Algunos conceptos creados exclusivamente de
sistema
– Restricciones del modelo
Músculos
 Modelo de Hill
• Esquema

Fmax=PCSA*Smax ,
donde PCSA es la physiological cross –sectional area, y Smax es el esfuerzo máximo de la
fibra muscular
FCE+FPEE>> FSE

F=Fmax(FCE+FPEE)cosα
 Elemento contráctil

• FCE=a*Fl(lCE)*Fv(VCE)

•
•

•
• Se puede aproximar, pero no siempre ~2.5
 Fuerza pasiva

•
donde es LCE/L0
Biceps long and short
Biceps long
Fom=624.3N
Lom=0.1157m
α=0
Tendon slack=0.272m

Biceps short
Fom=435.56
Lom=0.1321m
α=0
Tendon slack=0.192m

(Holzbaur 2005)
Biceps long
 Referencias
• Joaquín L.Sancho-Bru. (2011). Towards a Realistic and Self-
Contained Biomechanical Model of the Hand.
• Jacob Rosen, M. B. (1998). Performances of Hill-Type and Neural
Network Muscle Models—Toward a Myosignal-Based
Exoskeleton.
• Deshpande, P.-H. K. (2010). Contribution of passive properties of
muscle-tendon units to the metacarpophalangeal joint torque of
the index finger.
• Francisco J. Valero-Cuevas, F. E. (1998). Large index-fingertip
forces are produced by subject-independent patterns of muscle
excitation.
• Computational Models to Simulate the Muscle’s Dynamic,
Jonathan Ribeiro, Pedro Chagas, Pedro Pinheiro, Pedro Afonso