Submódulo 3: Selecciona e Instala

Mecanismos en Sistemas Mecatrónicos

Profesor: Raúl Armando Díaz Martínez

Integrantes del Equipo:

- Campos Chora Samuel
- Rangel Gurria Bárbara

3A MCT M – CBTIS NO. 149

 INTRODUCCIÓN

El contenido de este reporte de investigación se emplea con el fin indicar y explicar acerca de
cómo será la elaboración de un robot insecto. El cual lo tendrán de elaborar cada uno de los
estudiantes de tercer semestre en la especialidad de mecatrónica, por lo que esta práctica la
tendrán que elaborar en binas, siguiendo y atendiendo todas las indicaciones dadas por su
maestro Raúl Armando Díaz Martínez, el cual será parte de apoyar a sus estudiantes en la
realización del armado, dudas, complicaciones, etc.

El objetivo de este trabajo tiene como fin entender, y llevar a la práctica el tipo de mecanismos
con el que podremos hacer funcionar al robot insecto. Estos mecanismos son elementos los
cuales son destinados a transmitir y transformar (según el tipo de mecanismo que sea) fuerzas y
movimientos desde un elemento motriz (un motor) o ya sea un elemento receptor.

Dependiendo del tipo de robot que se decida realizar, será por el que tendrá que definirse la clase
de mecanismo con el cual se trabajara, ya que como se mencionó, el robot básicamente
funcionara a base de estos mecanismos, junto con la estructura por la cual estará formado, esta
estructura se conforma por un conjunto de elementos unidos entre sí, los cuales son capaces de
soportar las fuerzas o movimientos que actúan sobre ella, con el objeto de conservar su forma.

Ya que planteamos un poco, tenemos que hacer la observación de que cuando escuchamos
hablar sobre “robots” lo primero que se nos viene a la mente son aquellas impactantes formas
metálicas humanoides o no, con miles de funciones y sumamente modernos e inteligentes, que
hemos visto en las películas de ciencia ficción o videojuegos, esto nos hace pensar que hacer un
robot casero fácil es una labor laboriosa, imposible para cualquiera que no sea un experto en
tecnología o ingeniero avanzado, pero lo cierto es que puede llegar a ser algo tan sencillo.

Por lo que el primer paso, antes que nada es necesario que se plantee que tipo de robot o qué
funcionalidad es la que realizara nuestro robot. De preferencia es recomendable que se tomen
en cuenta las actividades o instrucciones sencillas y básicas para nuestro primer proyecto, así
tendremos asegurado como dominar el proceso y controlar al robot sin complicaciones, por lo
cual también aseguraremos el éxito de nuestro robot.
 CONTENIDO

En nuestro caso, decidimos realizar el ejemplo propuesto por el profesor Raúl, el cual es un robot
araña, con un mecanismo de transmisión de movimiento dada por un motor, y esta transmisión
de movimiento es de forma lineal.

Los materiales para realizarlo son los siguientes:

▪ Motorreductor DC 3V - 6V (Doble
eje).
▪ Palitos de helado o palos de
paleta.
▪ Palito chino (palitos para
broquetas).
▪ Poleas (Taparrosca con orificios).
▪ Alfileres (Tachuelas o clavitos).
▪ 1 batería de 9V.
▪ Interruptor.
▪ Cables para conexiones.
▪ Silicon, pegamento para madera, o algo para pegar.
▪ Base de madera de 16cm de largo x 8cm de ancho, con orillas de 16 de largo cm x 1.5cm
de altura.

El diseño del robot está compuesto por dos tipos de estructuras, su base en donde se encontrará
estacionado el motor y el cual estará conectado a la batería además de el interruptor, será una
estructura rígida, esto significa que la estructura no se debe de deformar y que tiene que ser
estable.

Su segunda forma de estructura será en la parte de las patas de la araña, que serán las capaces
de hacer que pueda caminar y moverse de forma lineal y consecutiva, esta estructura tendrá una
parte flexible, este tipo de estructuras normalmente son aquellas que tienen cierto movimiento
sin deformarse por completo, esto logra que también puedan mantenerse de alguna forma fijas.
Ambos lados del robot, tanto el derecho como el izquierdo, deben de ser completamente
idénticas y simétricas entre sí, ya que para que nuestro robot camine y funcione correctamente
todo debe de ser en efecto espejo, lo que este de un lado, automáticamente debe de estar en el
otro, ya que si por ejemplo un pata de nuestro robot se encuentra a unos cuantos milímetros mas
de un lado que su pata opuesta, el robot lo que hará será que o caminara chueco o podría ir
menos o más lento que el otro extremo del robot, en estos puntos es en donde radica realizar la
correcta y detallada medición de las piezas y en donde se encontraran los orificios para unir los
palos de paleta y conformen el mecanismo con el cual pueda caminar nuestro robot araña.

Toda la elaboración de nuestro robot araña la seguiremos conforme al videotutorial encontrado

en YouTube: https://www.youtube.com/watch?v=uVpBhWJrV4k

El control de nuestro robot será manual, cuando activemos el interruptor, será cuando este
mande la orden que hará que se active el motor, el cual como sus dos ejes de ambos extremos
irán conectados a ambas poleas igualmente de ambos extremos, será lo que hará que el
mecanismo de movimiento que genera el motor se pueda transmitir a estas poleas, que
igualmente estas están conectadas hacia un palito de paleta en donde ahí se conectan las patas
de el robot araña, lo que hace que el movimiento sea continuo, simétrico. semejante y lineal entre
sí mismos.

Para la elaboración de este proyecto, se realizarán en distintos pasos conforme a los días de clase,
por lo que el cronograma para realizar las actividades coordinadas y establecidas por el profesor
son las siguientes:

▪ El viernes 9 de septiembre: Este día se dedicará a que cada equipo se ponga de acuerdo
sobre que tipo de robot hará cada equipo, con que material lo realizaran y quien
colaborara o quien hará cada actividad, etc., básicamente es para reunir información con
cada compañero respectivamente según su equipo, y ahí establecer o repartir actividades.
▪ Miércoles 14 de septiembre: Se entregará el reporte de investigación por cada equipo, el
cual contendrá el contenido general sobre el proyecto (diseño, materiales, etc.)
A demás en este día cada equipo tiene que llevar los materiales correspondientes según
el tipo de robot escogido para comenzar con el armado.
▪ Viernes 16 de septiembre: Se realizarán las pruebas sobre el funcionamiento del robot, o
bien se podrá terminar el armado este día
 ▪ Miércoles 21 de septiembre: Este día es cuando se entregara el robot ya terminado al
profesor
▪ Viernes 23 de septiembre: En caso de ser necesarias, este día se aplicarán mejoras al
prototipo, arreglar algún fallo mínimo, etc.

Por lo que el lapso para realizar este proyecto radica desde el día 9 hasta el 23 de septiembre del
año en curso.

Fuentes de investigación:

▪ https://www.youtube.com/watch?v=uVpBhWJrV4k
▪ https://espaciociencia.com/como-hacer-un-robot-casero/
▪ https://www.uaeh.edu.mx/docencia/P_Presentaciones/prepa3/2020/mecanismos-que-
usan-robots.pdf
▪ https://www.innovaciondigital360.com/i-a/robots-que-son-como-funcionan-y-los-
modelos-disponibles/