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Breve Revisión Histórica y Definiciones Principales

 

1.1. ¿Qué son los robots?

La palabra “robot” es de origen eslavo; por un tiempo, en Rusia, la palabra Работа (rabota)
significa labor o trabajo. El significado actual fue introducido por el dramaturgo Checoeslovaco
Karel Čapek (1890 – 1938) a principios del siglo veinte. Históricamente, de hecho, el concepto
“robot” apareció mucho después que los sistemas actuales que conocemos hoy en día.
Se han propuesto otras definiciones en “Glosario de términos para la robótica”, preparado por el
Laboratorio de Materiales de la Fuerza Aérea. Algunas de estas definiciones están a continuación.
“Robot – Dispositivo mecánico que puede ser programado para realizar algunas tareas de
manipulación o locomoción bajo el control automático.”
“Robot Industrial – Un manipulador programable y multifuncional diseñado para mover
materiales, partes, herramientas, o servicios especializados mediante movimientos programados
variables para un desempeño de una variedad de tareas.”
“Elegir y colocar el Robot – Un simple robot, que a veces con dos o tres grados de libertad,
desplaza cosas de un lugar a otro por medio de un movimiento punto a punto.”
“Robot inteligente – Es un robot que ha sido programado para hacer que las opciones de
rendimiento dependan de las entradas sensoriales.”
“Androide – Es un robot que se parece a un humano en apariencia física.”
1.2. Definición de niveles o tipo de robots.
 Toda herramienta o instrumento que son usados por las personas pueden ser descritas en una
forma general como se muestra en la Figura 1.4.
Aquí hay, una fuente de energía, control unitario, y la herramienta la cual está conectada en
alguna guía. Los tres componentes no necesitan ser similares en naturaleza o en nivel de
complejidad. En esta sección examinaremos cualquier sistema en función del esquema, y luego
decidiremos si cumple los requisitos para pertenecer a la familia de los robots.
Ahora vamos a observar la Figura 1.5 (ejemplos del I al X) el cual muestra varias posibilidades
esquemáticas.
1. La fuente de energía es una persona.
2. La fuente de energía es un motor, pero los medios de control todavía están en manos humanas.
3. La fuente de energía es un motor y los medios de control son manuales, pero el amplificador
artificial.
4. La fuente de energía es una persona, pero la función de control se produce (en serie) vía el
sistema.
5. La fuente de energía es un motor, y el control se lleva a cabo en serie por la cinemática del
sistema.
6. La fuente de energía es un motor, y el control se logra automáticamente acorde con un
programa rígido, y es amplificado.
7. Lo mismo que en la (6), pero el controlador es flexible o programable.
8. Lo mismo que en la (4) y la (7), con la adición de retroalimentación, es decir sistemas de
clasificación, bloqueo, medición y sintonización.
9. Lo mismo que en la (8), con la adición de computadora y/o memoria.
10. Este nivel es diferente de la (9) en que está basado en la comunicación entre máquinas y
procesos ejecutando órdenes de control para traer un sistema completo en acción armoniosa. Este
caso se muestra esquemáticamente en la Figura 1.5.
1.3. Manipuladores.
 Un manipulador puede ser definido como “un mecanismo, que usualmente consiste en una serie
de segmentos, unidos o deslizantes unos con respecto a otros, con el fin de agarrar y mover
objetos usualmente en varios grados de libertad. Esto puede ser controlado por una
computadora o un humano. Debemos por lo tanto distinguir entre manipuladores activados
manualmente y activados automáticamente.
Los manipuladores activados manualmente fueron creados para permitir al hombre trabajar en
condiciones extremas como radioactivo, tórrido o gélido, ambientes venenosos, al vacío, a altas
presiones.
Hagamos un breve estudio de los manipuladores que actúan automáticamente. El criterio
primario usado para distinguir entre los diferentes tipos de manipuladores es el sistema de
coordenadas correspondientes a los diferentes tipos de grados de libertad. La forma más sencilla
de discutir este tema es examinar las representaciones esquemáticas de algunos de los posibles
casos. En la figura 1.6 ilustra el sistema esférico.
En la figura 1.7 se muestra un manipulador cilíndrico.

En la figura 1.8 se muestra un manipulador tipo cartesiano.

En la figura 1.9 se muestra una combinación de movimientos translacional y rotacional
provenientes de la variable de valor R.

1.4. Estructura de Sistemas Industriales Automáticos.

Es posible describir un diseño generalizado de una máquina automática independientemente del
nivel de control al que pertenece. Por lo tanto, demostraremos que el enfoque de construcción es
un medio eficaz de diseño de herramientas de máquinas automáticas. Los siguientes bloques de
construcción para los dispositivos se pueden utilizar en la disposición de las máquinas
automáticas:
Retroalimentación y sobrecargar de bloques de piezas (o materiales),
Bloques funcionales,
Inspección (o comprobación) de bloques,
Bloques de descarga,
Transporte (o eliminación) de bloques.
Los bloques que son responsables de la alimentación y sobrecarga de materiales en forma de
varillas, alambres, tiras, polvos y líquidos, o partes como pernos, arandelas, tuercas y piezas
especiales deben ser capaces de manejar procesos tales como orientación, medición y pesaje.
Los dispositivos funcionales están destinados al procesamiento, montaje, corte, plástico, la
deformación, la soldadura, la soldadura, el prensado y el encolado.
Los bloques de inspección o comprobación garantizan que la pieza que se está procesando es la
correcta y que la pieza está en la posición correcta.
Un dispositivo de descarga se utiliza obviamente para liberar un artículo de una posición y
preparar la posición para un nuevo ciclo de fabricación.
Los dispositivos de transporte prevén el desplazamiento de artículos semi-acabados y piezas
durante el proceso de fabricación.
Hay diferentes enfoques para combinar estos bloques de construcción en el diseño de una máquina
automática. En la figura 1.10 mostramos una composición circular.

Figura 1.10 Configuración circular para una herramienta automática.

 1.5. Representantes no industriales de la familia de robots.
En esta sección vamos a discutir brevemente sobre algunos sistemas de robots que no pertenecen a la
familia de los llamados robots industriales.
Robots móviles.
Exoesqueletos.
Máquinas caminantes.
Prótesis.
1. Robots móviles
Estos dispositivos tienen una amplia gama de aplicaciones que a menudo no son de naturaleza
industrial. Podemos clasificar los tipos de máquinas robóticas móviles descritas en términos de
sus medios de propulsión, es decir, ruedas o vías de oruga.
Un robot móvil puede ser controlado de las siguientes maneras:
Controlado remotamente por alambres, cable o radio;
Controlado o programado automáticamente (autónomamente); o
Guiado por carriles, o medios inductivos u ópticos.
Los robots móviles se aplican en las siguientes situaciones:
En ambientes dañinos u hostiles, así como debajo del agua, en el vacío, en un lugar radiactivo o
en el espacio; o
Manipulación de objetos explosivos, venenosos, biológicamente peligrosos u otros tipos de
objetos sospechosos.
2. Exoesqueletos
Cualquiera que sea la aplicación para un uso específico del dispositivo, debe:
Esqueleto de la persona libre de sobrecargas física;
Amplificar los esfuerzos musculares de la persona; y
Proporcionan regeneración para permitir al usuario calibrar la reacción del objeto que se está
manipulando.
3. Máquinas caminantes

Figura 1.11 Diseño de un exoesqueleto.

4. Prótesis

Figura 1.12 Diseño del control de una prótesis de mano.

Figura 1.13 Diseño de la fuente de alimentación para una prótesis de mano.

1.5. Relación entre el Nivel de “Inteligencia” del robot y el Producto.
La pregunta puede surgir en cuanto al nivel del robot que será necesario para cada área en
particular de fabricación o procesamiento. Existe la sensación de que, en el futuro inmediato (no
muy lejano), todos los bienes serán producidos por robots "inteligentes", y ninguna mano de obra
estará involucrada en los procesos de fabricación. En tal escenario, un ser humano ordenaría y
controlaría los procesos por medio de computadoras y pulsadores. Luego nosotros podemos
notar lo siguiente:
τ = el tiempo de vida del equipo automático, es decir, el tiempo que la máquina es útil.
T = el tiempo de vida del producto producido por el equipo automático, o el tiempo que el
producto sigue siendo vendido en el mercado, o la demanda para el producto se mantiene;
T1 = tiempo necesario para diseñar el equipo (elaborar su concepto), construirlo y aplicarlo en la
industria.
Para estimaciones aproximadas podemos sacar conclusiones:
Para τ ≤ T, la robótica tipo bang-bang se justifica porque es más barata, se puede implementar
más rápidamente y, lo que es más importante, no se necesita flexibilidad: incluso si existe
potencial de flexibilidad, no se utilizará porque el producto se mantiene más tiempo en el
mercado que la máquina es capaz de producir.
Para τ > T, se justifica el uso de sistemas flexibles de fabricación. La máquina vive más tiempo que
el producto específico fabricado. Así, la misma máquina sería capaz de producir otra cosa. Es caro,
pero su flexibilidad facilita el retorno de los gastos.
Para los robots bang-bang, pero no para sistemas de fabricación flexibles, se debe cumplir la
condición T > T1.