PROPUESTA DE DISEÑO Y DESARROLLO DE ROBOT LUCHADOR DE SUMO.

“KILLBOT”

Jose Luis Lopez Lopez

Cristian Fernando Palta

Presentado a:

Ing. Jeison Tacué González

Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones, Universidad del Cauca.

Popayán, 13 de septiembre de 2018

 CONTENIDO

TABLA DE ILUSTRACIONES ................................................................................. 3

INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 4

OBJETIVOS ............................................................................................................ 5

REQUERIMIENTOS Y ESPECIFICACIONES DEL USUARIO ............................... 6

ESTADO DEL ARTE ............................................................................................... 8

MÉTODOS Y TÉCNICAS A UTILIZAR ................................................................. 11

MODULARIZACIÓN DEL PROYECTO ................................................................. 12

DIAGRAMA DE GANTT ........................................................................................ 13

DIAGRAMA DE CADENA CRÍTICA ...................................................................... 14

PRESUPUESTO APROXIMADO .......................................................................... 15

BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................... 16

2
 TABLA DE ILUSTRACIONES

Ilustración 1. Robot Darth Vader año 2007 ............................................................. 8

Ilustración 2. Hooverbot .......................................................................................... 9
Ilustración 3. BB1 Midi Sumo Robot Kit Jsumo®..................................................... 9
Ilustración 4. Ruedas y cuerpo recomendados para un sumobot.......................... 10
Ilustración 5. Ejemplo de cuchillas para un sumobot ............................................. 10
Ilustración 6. Arduino Mega y NodeMCU ESP 8266. ............................................ 11
Ilustración 7. Diagrama jerárquico Robot de sumo................................................ 12
Ilustración 8. Diagrama de cadena crítico Robot de sumo .................................... 14

Tabla 1 Diagrama de Gantt ................................................................................... 13

Tabla 2. Presupuesto para el desarrollo de Robot sumo ...................................... 15

3
 INTRODUCCIÓN

El robot luchador de sumo; es un proyecto de semestre con el que se busca, como

su nombre sugiere, competir a nivel académico con compañeros de la universidad,
a través del concurso que se realizará el 15 y 16 de noviembre del presente año, en
el marco de la celebración de cumpleaños del programa de ingeniería en automática
industrial de la Universidad del Cauca. Robot se le denomina a una máquina
autómata programable capaz de realizar tareas, acciones, procesos, etc. Que se
fundamentan en la electrónica y la física. Sus aplicaciones pueden tener fines
industriales o académicos. En este caso el campo de aplicación será académica.
Autónomo o Radio controlado son las divisiones de esta categoría de robot; la
propuesta de este documento es realizar un robot de sumo Radio controlado.

El proyecto se entiende como una aplicación de un conjunto integral de conceptos

(automatización, electrónica, control, programación, comunicación, etc.) que
plantean una muy interesante práctica de laboratorio, y que además aportan
conocimientos que son aplicables a la industria, al campo laboral y al campo
académico; en cuanto a automatización, está claro que el campo de aplicaciones,
tanto industrial como académico es extenso y el desarrollo del proyecto brindará
grandes aportes a la formación de nuevas bases. Las técnicas de
telecomunicaciones utilizadas para el desarrollo del proyecto, como lo son la
comunicación por Radiofrecuencia (Wi-Fi, Bluetooth) sin duda generan nociones e
ideas que pueden ser aplicables al mejoramiento de comunicaciones tanto en el
campo laboral como en el campo académico. La gestión de tiempo y presupuesto,
y el cumplimiento de los requerimientos entendidos bajo el contexto de proyecto son
un gran reto, es por eso que dicho proyecto se divide en módulos o fases que toman
un tiempo determinado principalmente por la dificultad de cada fase, y el
cumplimiento de cada una de estas fases aproximará de a poco a un innovador
prototipo de robot de sumo.

4
 OBJETIVOS

General:

 Proponer un robot sumo que permita al usuario control a distancia a partir del
diseño y el desarrollo en fases de dicho proyecto.

Específicos:

 Diseñar un chasis o cuerpo para el robot con un material resistente en el que

sea posible articular cada pieza del robot.

 Diseñar un sistema electrónico analógico y digital que permita la conexión de

cargas que demandan altas corrientes junto con un controlador digital
respectivamente y sin afectar las distintas partes del autómata.

 Implementar un sistema de comunicación apropiado para la teledirección del

autómata que sea intuitivo para el usuario, entregue las ordenes correctas y
tenga tiempos de retardo relativamente cortos.

 Desarrollar un algoritmo de programación que pueda articular de manera

correcta cada una de las partes del autómata.

5
 REQUERIMIENTOS Y ESPECIFICACIONES DEL USUARIO

Las especificaciones se constituyen a partir las normas o reglas que rigen el

concurso, y partiendo de dichas normas como base, se toma en cuenta las ideas y
condiciones de diseño que el grupo desea realizar. Por eso es pertinente,
primeramente, dar a conocer las reglas que rigen el concurso de robot sumo en el
que se va a participar [1].

 El robot luchador de sumo no puede ser autónomo, en su totalidad debe ser

comandado a distancia.
 El control remoto puede ser un teléfono móvil, un computador, un control RF,
un control Ir o cualquier otro dispositivo de mando.
 No se permiten modelos de robots prediseñados o sistemas de fabricación
en línea industrial.
 El robot deberá tener un interruptor ON/OFF que desconecte totalmente la
fuente de energía del robot.
 Al iniciar el combate, el robot SI podrá desplegar elementos electromecánicos
de ataque y/o defensa que se encuentren unidos físicamente a él, sin
embargo, la activación de estos elementos se debe hacer mediante control
remoto (esta regla es opcional).
 No se permite la utilización de dispositivos que lancen líquidos, sólidos o
gases al oponente o contra el área de combate, como tampoco el uso de
dispositivos inflamables.
 Los elementos de ataque y/o defensa son únicamente de tipo
electromecánico.
 El robot podrá tener materiales de succión, ventosas, pistones o similares
que permitan la sujeción o repulsión del robot contrincante, pero no se
permitirá el uso de estos para sujetarse o adherirse al Dojo.
 El peso máximo del robot será de tres (3) kilogramos

6
  Las dimensiones máximas del robot son:

Categoría Ancho Largo Altura

Sumo tele operado 20cm 20cm Sin restricción

De acuerdo con los requerimientos anteriores se busca diseñar un autómata que

cumpla con cada una de estas características y esencialmente, tener un diseño con
el tope de medidas, es decir, que sus medidas sean las máximas permitidas (20 x
20 cm), su peso que se aproxime al máximo permitido (3 kg) y su carcasa con un
aspecto conforme a la siguiente figura.

7
 ESTADO DEL ARTE

En Japón, el sumo no solo es un deporte de humanos, sino que debido a su

avanzada tecnología se han mezclado el deporte y la ciencia dando como resultado
lo que se denomina Robot-sumo, y lo más sorprendente es saber que nació hace
30 años, aunque la primera competición oficial organizada por FSI-All Japan Robot-
Sumo Tournament fue en 1990. Desde entonces la disciplina se ha extendido no
solo en Japón donde ya en 2001 participaron alrededor de 4000 robots en la liga
sino también en el mundo [2]. Se han desarrollado múltiples prototipos que, aunque
son muy variados los tipos de robot sumo que se pueden hallar, es decir, cada robot
tiene algo diferente, pero siempre habrá una relación en cuanto a características.
Por ejemplo, los hay de dos ruedas, de cuatro; en forma cuadrada, otros más
comunes en forma de rampa; con carcasa, sin carcasa. Pero, aun así, no dejan de
ser similares en su estructura: llantas en los extremos para la estabilidad y si son
cuatro, lo más cercanas para optimizar el giro, escudo para proteger la integridad
del autómata, el suelo lo más próximo a su estructura para generar más fricción,
etc. Para hablar un poco del estado del arte es correcto dividir en partes el robot
sumo, tal como se dividen las fases en general de desarrollo del mismo. La fase
más importante, en cuanto a cambios se dan constantemente podría decirse que es
la fase mecánica, o en otros casos el nivel físico.

Un prototipo muy interesante encontrado, data del año 2007 y es el mostrado en la

siguiente figura; donde se ve un autómata con cuatro ruedas y una forma piramidal
en cada lado [3].

Ilustración 1. Robot Darth Vader año 2007

8
Un buen ejemplo para dar un bosquejo de lo que el grupo busca es el siguiente;
tomado de [3].

Ilustración 2. Hooverbot

A nivel comercial es posible encontrar prototipos como los pololu® e incluso

industrias como Jsumo® dedicadas a la venta y comercialización de productos
relacionados con la disciplina de robot sumo. Uno de los ejemplos se observa en la
siguiente figura, el cual es un robot comercializado por Jsumo® y tiene un valor de
570 USD; es claro que la forma física va de acuerdo con las características
“comunes” de cualquier otro robot ya sea comercial o desarrollado
académicamente, la diferencia en este caso, está más relacionada con la calidad
de los componentes (baterías Li-Po o polímero de litio, motores 12v 5000 RPM,
ruedas de silicona) [4].

Ilustración 3. BB1 Midi Sumo Robot Kit Jsumo®.

9
Jsumo® cuenta con foros y blogs en los cuales se debate y se brinda información
sobre nuevas características y componentes recomendables para el
perfeccionamiento de un robot de sumo. En el blog “How to make a sumo robot” [5]
se encuentran “tips” importantes que pueden guiar a la correcta elección de
componentes, a continuación algunas ilustraciones alusivas a los componentes
fundamentales de un sumobot.

Ilustración 4. Ruedas y cuerpo recomendados para un sumobot

Las ruedas más recomendables, por ejemplo; son las de material siliconado debido
a su adherencia, el cuerpo se recomienda hacer aluminio, PVC, acero, acrílico. En
este punto, se desea utilizar materiales económicos y resistentes como madera, ya
que aporta un poco más de peso a la máquina. Las cuchillas observadas a
continuación pueden variar en su forma, pero son un componente casi que esencial
en la conformación física de un robot sumo.

Ilustración 5. Ejemplo de cuchillas para un sumobot

10
Otra de las fases a explicar en este apartado de estado del arte es el software. En
cuanto a software, hardware, electrónica y todo lo que implica la arquitectura interna
de un robot, lo más utilizado por razones, más económicas que otra cosa, son las
plataformas de tarjetas microcontroladoras de lenguaje de código abierto tales como
Arduino®, Raspberry®, NodeMCU ESP8266®, etc. Estas plataformas aparte de ser
económicas, ofrecen articulación con múltiples sensores y actuadores, su tamaño
es inmejorablemente el necesario y su programación es muy intuitiva para el
diseñador. Así que, buscar alternativas relacionadas al software sería un trabajo
desgastante pues otras elecciones como los microcontroladores PIC se hacen
tediosos no solo en su programación si no en su conexión. En la siguiente ilustración
se observan la tarjeta Arduino® Mega y la tarjeta NodeMCU ESP8266®. Con las
cuales se busca implementar el código de control del robot.

Ilustración 6. Arduino Mega y NodeMCU ESP 8266.

MÉTODOS Y TÉCNICAS A UTILIZAR

Los elementos a utilizar a nivel de Hardware son:

 Motores DC 12V.
 Sensor de distancias de ultrasonido para “visualizar” el robot rival (4; HC-
SR04) (OPCIONAL, en caso que sea útil).
 Sensor de línea para permanecer en el dojo (CNY 70).
 Batería DC 12V (polímero de litio y/o ácido).
 Tarjeta microcontroladora (Arduino® MEGA, NodeMCU ESP8266®).

11
 Los elementos a utilizar a nivel de Software son:

 Arduino® IDE.
 Proteus ISIS (OPCIONAL, en caso de necesitar simulación en alguna de las
fases).

Los elementos a utilizar a nivel de Diseño y estructura son:

 Madera o Cartón pluma.

 Acrílico.
 CNC.
 Aluminio para el chasis.
 Cuchillas para el módulo defensa/ataque.

MODULARIZACIÓN DEL PROYECTO

Es evidente que las fases y su respectivo desarrollo están constantemente

relacionadas, sin embargo, puede dividirse el proyecto en tres partes importantes:

KILLERBOT
Diseño y Hardware Software
estructura
Algoritmo
Chasis; Carcasa y Digital Potencia de control; Algoritmo para
diseño y lugar de la competenci la
corte placa y el -Motores DC a comunicación
- Tarjeta
resto de Arduino MEGA 12V
Control
Diseño compone - Sensores -Drivers o remoto de optima
dependiente ntes puente H para implementacion
de los -Módulo Wi-Fi movimientos
los motores y mecanismo de un sistema
componente y todo lo de
relacionado al -Diseño de defensa/ata
s (ruedas, realimentación
bajo consumo mecanismo que del
motores, con video
defensa/ataque automata
bateria, etc.) de potencia
Ilustración 7. Diagrama jerárquico Robot de sumo

12
 DIAGRAMA DE GANTT

Se expone el diagrama de Gantt en la siguiente figura, método mediante el cual el

grupo espera poder desarrollar el proyecto de la manera más ordenada y rigurosa
posible en cuanto a tiempo. Cada semana tiene su actividad propuesta y un tiempo
de ejecución. Más adelante se encuentra la herramienta de diagrama de cadena
crítico que puede ser un comodín al tiempo de ejecución de las distintas actividades
que involucran las fases del proyecto en este diagrama.

Tabla 1 Diagrama de Gantt

DIAGRAMA DE GANTT PARA ROBOT SUMO

SEPTIEMBRE OCTUBRE NOVIEMBRE

ACTVIVIDAD A REALIZAR
SEMANA 1 SEMANA 2 SEMANA 3 SEMANA 4 SEMANA 1 SEMANA 2 SEMANA 3 SEMANA 4 SEMANA 1 SEMANA 2 SEMANA 3
1-6 7-13 14-20 20-27 28-5 6-11 12-18 19-25 26-2 3-8 9-15

Buscar y explorar metodos que contribuyan y faciliten

el diseño y la fabricacion del proyecto robotsumo
x
gestionar los materiales necesarios y prioritarios para
diseñar el chasis del proyecto
x x
conseguir y emsamblar los motores que requiere el
sistema de traccionpara el movimiento del robot x x
Explorar y probar los sensores de proximidad , linea ,
entre otros para posteriormente integrarlos en el x x
proyecto.
integrar y emsamblar los sensores y motores en el
chasisy programar su funcionanmiento.
x x x
diseñar , construir y emsamblar arma de ataque-
defensa de acuerdo a nuestro prototipo de chasis
x x
probar y seleccionar el metodo mas eficiente de
comunicación que facilite y cumpla con los
requerimientos establecidos en la competencia (control
x x
)
integrar , programar y codificar los sistemas de
comunicación para hacer mas eficiente la interaccion x x x
del robot con el usuario.
Terminar la carcasa e inpeccionar que todo
este funcionando correctamente y de manera eficiente
x
Terminacion del proyecto y entrega final con todos
los requerimientos cumplidos , listo para la x x
competencia.

13
 DIAGRAMA DE CADENA CRÍTICA

KILLER
BOT

Ilustración 8. Diagrama de cadena crítico Robot de sumo

14
 PRESUPUESTO APROXIMADO

El presupuesto a priori, para desarrollar el proyecto se enseña en la siguiente tabla

Tabla 2. Presupuesto para el desarrollo de Robot sumo

PRESUPUESTO APROXIMADO DE MATERIALES Y RECURSOS NECESARIOS

MATERIAL O ELEMENTO CANTIDAD DESCRIPCION SUPERFICIAL COSTO UND. APROX PROVEEDOR COSTO TOTAL APROXIMADO
MADERA 1 material para el chasis $ 15.000 maderas jj $ 15.000
ACRÍLICO 1 material para el chasis $ 12.000 vidrios ulises $ 12.000
SENSORES 4 linea, proximidad (opcional), entre otros $ 12.000 demoss pro $ 50.000
MOTORES 4 2 Motor DC O 2 Servo 9-12V $ 15.000 demoss pro $ 60.000
ARDUINO 1 MEGA 2560 $ 60.000 demoss pro $ 60.000
ELECTRÓNICOS VARIOS --- resistencias, cable y mas $ - nota musical $ 20.000
LAMINA ALUMINIO 1 material para la carcasa $ 10.000 vidrios ulises $ 10.000
LLANTAS Y OTROS 2 art. para mejorar el desplazamiento $ 5.000 demoss pro $ 10.000
SISTEMA DE CÁMARA 1 móvil con cámara y conexión Wi-Fi $ - N/A $ -
BATERIAS 2 fuentes de alimentacion $ 25.000 jmotos $ 50.000

TOTAL $ 287.000

Lo que se busca principalmente es un equilibrio entre economía y funcionalidad, por

ejemplo; las baterías pueden tener un costo más elevado, pero no se descarta la
posibilidad de utilizar solo una batería como fuente de alimentación para todo el
sistema. Otra muestra es el sistema de cámara, ya que una de las posibilidades
tiene que ver con la compra de un módulo que se integre correctamente a la tarjeta
Arduino®. Este módulo de cámara tiene un costo de aproximadamente 27.000
pesos y además debe programarse; por esta razón la opción a priori es la
implementación de un móvil antiguo con cámara como sistema de realimentación
de video. Y así, puede haber otros ejemplos, como lo son las llantas del autómata,
el material para el chasis, en general, detalles que pueden ser mejorados pero que
a su vez demandan un costo mayor. Se entiende entonces que el equilibrio costo-
funcionalidad es una prioridad e incluso una necesidad para el desarrollo del
proyecto.

15
 BIBLIOGRAFÍA

[1] J. Tacué, Reglas competición robot sumo, Popayán, 2018.

[2] A. P. Guillermo Barbadillo, «PDF Robot sumo;Scribd, proyecto Arduino: Sumo

Robótico,» 10 Septiembre 2012. [En línea]. Available:
https://es.scribd.com/doc/162754275/PDF-Robots-Sumo. [Último acceso:
Septiembre 2018].

[3] g. (. d. f. educativo), «Scioly.org,» 27 mayo 2011. [En línea]. Available:

https://scioly.org/forums/viewtopic.php?start=465&t=2196. [Último acceso:
Septiembre 2018].

[4] Jsumo(R), «Jsumo, BB1 Midi Sumo Robot Kit,» 2018. [En línea]. Available:
https://www.jsumo.com/bb1-midi-sumo-robot-kit-assembled. [Último acceso:
Septiembre 2018].

[5] F. Dede, «How to make a sumo robot,» 22 julio 2011. [En línea]. Available:
https://archive.is/20130126221542/http://www.jsumo.com/how-to-make-sumo-
robot/. [Último acceso: Septiembre 2018].

16