Universidad SABES plantel CONALEP ll plan cuatrimestral.

Ingeniería Industrial

Nombre completo de los Integrantes:

• Jonathan Israel Velázquez Jiménez – U2103065W0068

• Janeth Angélica Vallejo Tapia – U221065W0001
• Adriana Bautista Velázquez – U2103065W0122
• Paloma Esmeralda Gómez Hernández – U2103065W0485
• Pablo Iván Rodríguez Flores – U2103065W0648
• Esther Esmeralda Torres Orozco – U2103065W0816

Materia: MECATRÓNICA

Profesor: GARAVITO NAVARRO JOEL

Número y tema de la actividad:

• Actividad 7. simulador del funcionamiento de un PLC

• Funcionamiento de brazo robótico

Grado y grupo: 8°F

Lugar y Fecha: León Guanajuato a 10 de marzo del 2024

Introducción

En esta actividad se verá aplicado el funcionamiento de PLC mediante la aplicación

ladder también se muestra el funcionamiento de un brazo robótico que sirve de
apoyo para el proyecto integrador.

Se presentan 3 diferentes aplicaciones sobre el uso de PLC que incluye la

combinación de las compuertas lógicas para conocer más a fondo su
funcionamiento. Ladder es uno de los lenguajes más comunes usados en los PLC,
este lenguaje de programación gráficos que está basado en los gráficos eléctricos
de control. Lo cual le facilita al operario una fácil adaptación e interpretación a la
hora de programar este lenguaje.
Así como se define lo que es ladder al mismo tiempo se detalla el funcionamiento
del brazo robótico

¿Que es ladder?

Ladder es uno de los diferentes lenguajes de programación para los controladores

lógicos programables (PLCs). En Ladder, la energía se desplaza de izquierda a
derecha en lugar de arriba hacia abajo como en los esquemas eléctricos. Con el
objetivo de supervisar y regular los procesos de fabricación y las máquinas
industriales mediante tecnología de automatización.
Combinación lógica AND

La compuerta AND es también conocida como “todo o nada”. En el Álgebra de Boole

se representa por una multiplicación, por lo tanto para tener la salida en estado
activo es necesario que sus entradas tengan un estado binario 1, al tener una
entrada inactiva “0” su salida será 0.

Circuito representativo de la compuerta AND Se puede representar mediante un

circuito que tenga sus interruptores en serie, al tener todos los interruptores activos
permite cerrar el circuito y por lo tanto el flujo de la corriente que permite activar el
foco(representación).

Diagrama de tiempo de la compuerta AND

Para analizar circuitos lógicos complejos es útil bosquejar un diagrama de tiempo en
el cual muestre simultáneamente los niveles de las entradas y salidas de un circuito
en función del tiempo. En el siguiente diagrama de tiempo se ilustra cada posible
combinación de valores de entrada y las salidas correspondientes de la compuerta
lógica AND, en otras palabras nos proporciona un resumen gráfico de las relaciones
entrada/salida.

Compuerta lógica OR

La compuerta OR es denominada como la compuerta de “cualquiera o todo”. Su

expresión en el Álgebra de Boole es representada por una suma. Esta compuerta se
encuentra en estado activo siempre y cuando una de sus entradas tenga un estado
binario activo “1”. Para lograr un estado inactivo “0” a la salida, es necesario que todas
sus entradas se encuentren en estado inactivo “0”.

En la expresión booleana abreviada el símbolo + significa OR por lo tanto la expresión

se puede leer como Q = A OR B Circuito representativo de la compuerta OR Se puede
representar mediante un circuito que tenga dos interruptores en paralelo, al accionar
un interruptor permite cerrar el circuito y por lo tanto el flujo de la corriente. Un
interruptor abierto corresponde a inactivo “0” y el interruptor cerrado corresponde a
activo “1”.
Diagrama de tiempo de la compuerta OR

Para analizar circuitos lógicos complejos es útil bosquejar un diagrama de tiempo en

el cual muestre simultáneamente los niveles de las entradas y salidas de un circuito
en función del tiempo. En el siguiente diagrama de tiempo se ilustra cada posible
combinación de valores de entrada y las salidas correspondientes de la compuerta
lógica OR, en otras palabras nos proporciona un resumen gráfico de las relaciones
entrada/salida.
1.- Ejercicio

DIAGRAMA
1er Requerimiento

2 requerimiento

3er Requerimiento
2 EJERCICIO

DIAGRAMA
1er Requerimiento

2do Requerimiento
3er Ejercicio

Encender y apagar un foco mediante ladder quecumpla con la función de un apagador

1er requerimiento que tenga un push button

2do requerimiento cumpla la funcion de un apagador

DIAGRAMA
1er y 2do requerimiento

Link del video

https://youtu.be/1KyJE6L27OI?feature=shared

Conclusión

Se me facilito bastante estas tres actividades ya que tenemos un poco más de

conocimiento de Ladder al momento de programar las tres actividades que realizamos
ya no fue tan complicado y aprendí más.

Link de conclusión

https://www.youtube.com/watch?v=ySklHX6qilE
Brazo robótico

Objetivo: Aprender a utilizar un motor paso a paso y servomotores para controlarlos

en un brazo robótico en un proyecto definido

Materiales para usar:

• 1 Arduino UNO R3
• Motor paso a paso UL2003
• Servomotores 5v con reductora SG90
• Estructura de brazo robótico
• Software: 1. Arduino

Introducción

Brazo robótico con 3 grados de libertad y una pinza al final con Arduino, además,
hablaremos de los diferentes materiales empleados en su construcción, se mostrará
un esquema de conexiones y finalmente podréis encontrar el código para poder
controlar el brazo robótico materiales que se van a emplear para realizar nuestro brazo
robótico con Arduino y una breve descripción de los mismos. Además, para todos
aquellos que estén interesados en realizar el proyecto, pueden pinchar en las
imágenes y os llevará a una web donde poder adquirir dichos materiales. Placa de
Arduino UNO: Es el cerebro de nuestro proyecto, encargada de controlar todos los
procesos de este mediante el código que encontrarás más adelante. Motor paso a
paso: Mediante impulsos eléctricos, es posible controlar el giro del motor, el cual se
efectúa de una forma discreta.

Servomotores: motores de 5v con una reductora, lo que permite un gran manejo de su

posición y una gran fuerza para su reducido tamaño. Protoboard: Tabla con orificios
(pines) la cual está conectada internamente y usaremos para realizar nuestras
conexiones para el proyecto. Cables con pines: Estos cables tienen unos pines (macho
o hembra) los cuales nos permitirán hacer las conexiones entre los diferentes
elementos ya mencionado
Desarrollo de practica

Esquema de la simulación

Una de las partes más importantes a la hora de realizar nuestro montaje del brazo
robótico pasa por conectar correctamente los diferentes elementos. Con el fin de
evitar errores de montaje o conexiones erróneas, a continuación te dejamos el
esquema de conexiones empleado para este proyecto, con este esquema de
conexiones es posible usar el código que puedes encontrar al final del post sin
necesidad de hacer ninguna modificación El diseño del brazo robótico queda a libertad
del equipo de alumnos. El objetivo es que el motor paso a paso deberá de ser la base
que haga girar le brazo robótico

Código de Arduino para la programación del brazo robótico

#include

#include

Link del video

https://youtu.be/ldvsArazzjI?feature=shared

Conclusión
En esta práctica la verdad batallamos bastante ya que realmente no podíamos
programar el brazo robótico por falta de los servos motores pero se ha logrado pudimos
programarlo con el código que se muestra en la actividad, la verdad para mi fue algo
que me gusto aprender algo nuevo de programar un brazo robótico.

Link de conclusión

https://www.youtube.com/watch?v=ySklHX6qilE

Bibliografía

Links. https://www.plcfiddle.com/

Software: https://www.arduino.cc/

Brunete, A. (s.f.). Obtenido de

https://bookdown.org/alberto_brunete/intro_automatica/automatizacionindustrial.
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