Nombre de alumno:

Ashly Fabiola Zaragoza Salazar

U2103062Z0581

Materia:
MECATRÓNICA

Nombre del maestro:

SÁNCHEZ BARRAGÁN EMMA

Carrera:
LICENCIATURA EN INGENIERIA EN
TECNOLOGIAS DE INFORMACION

8º Cuatrimestre
25/Febrero/2024

Actividad 6. Proyecto de
uso de motores
eléctricos
Universidad SABES Unideg. Irapuato. GTO
 Actividad 6. Proyecto de uso de motores eléctricos
Introducción:

En esta actividad, creamos un brazo robótico con tres grados de libertad y una pinza
controlada por un Arduino UNO, utilizando motores paso a paso y servomotores. A lo
largo de este proceso, exploramos los componentes necesarios, desde el Arduino
hasta los cables con pines, así como el esquema de conexiones fundamental para
ensamblar correctamente el brazo robótico. Este proyecto es una oportunidad para
aprender sobre la tecnología subyacente y experimentar con el control de motores en
un contexto práctico y emocionante.

Materiales:
1. Arduino UNO
2. Motor paso a paso UL2003
3. Servomotores 5v con reductora SG90
4. Estructura de brazo robótico

Objetivo:
Aprender a utilizar un motor paso a paso y servomotores para controlarlos en un brazo
robótico en un proyecto definido.

Brazo robótico con 3 grados de libertad y una pinza al final con Arduino, además,
hablaremos de los diferentes materiales empleados en su construcción, se mostrará un
esquema de conexiones y finalmente podréis encontrar el código para poder controlar
el brazo robótico.

Materiales que se van a emplear para realizar nuestro brazo robótico con Arduino y una
breve descripción de los mismos. Además, para todos aquellos que estén interesados
en realizar el proyecto, pueden pinchar en las imágenes y os llevará a una web donde
poder adquirir dichos materiales.

Placa de Arduino UNO: Es el cerebro de nuestro proyecto, encargada de controlar

todos los procesos del mismo mediante el código que encontrarás más adelante.

Motor paso a paso: Mediante impulsos eléctricos, es posible controlar el giro del
motor, el cual se efectúa de una forma discreta.

Servomotores: motores de 5v con una reductora, lo que permite un gran manejo de

su posición y una gran fuerza para su reducido tamaño.

Código:
#include <Servo.h>
#include <Stepper.h>
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
Servo servomotor2; //Servomotor enmedio
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
Stepper motor(2048, 4, 6, 5, 7);

void setup() {
servomotor3.attach(11);
servomotor2.attach(10);
servomotor1.attach(9);
motor.setSpeed(5);
}

void loop() {
//Reinicio
servomotor1.write(0);
servomotor2.write(0);
servomotor3.write(0);
//motor.step(512);
delay(3000);
//COJE EL OBJETO
for(int i=0; i<=45; i++){
servomotor3.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for(int i=0; i<=90; i++){
servomotor2.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for (int i=0; i<=90; i++){
servomotor1.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for(int i=45; i>=0; i--){
servomotor3.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for (int i = 90; i>=0; i--){
servomotor1.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for (int i = 90; i>=0; i--){
servomotor2.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
//GIRA CON EL OBJETO
motor.step(512);
delay(1000);
//DEJA EL OBJETO
for(int i=0; i<=90; i++){
servomotor2.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for (int i=0; i<=90; i++){
servomotor1.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
for(int i=0; i<=45; i++){
servomotor3.write(i);
delay(25);
}
delay(1000);
//VUELVE A LA POSICION INICIAL
servomotor1.write(0);
servomotor2.write(0);
motor.step(-512);
delay(3000);
}

Explicación del código:

Este código es un programa para controlar un brazo robótico con tres servomotores y
un motor paso a paso utilizando un Arduino. Aquí tienes una explicación línea por línea:

1. #include <Servo.h>: Aquí incluye la librería Servo.h, necesaria para controlar los
servomotores.
2. #include <Stepper.h>: Aquí incluye la librería Stepper.h, necesaria para controlar el
motor paso a paso.
3. Servo servomotor1;: //Servomotor pinza: Declara un objeto “servomotor1” de la
clase Servo que controlará el servomotor de la pinza, que también se utilizará para
los otros dos servomotores.
4. Stepper motor(2048, 4, 6, 5, 7);: Aquí declara un objeto motor de la clase Stepper
que controlará el motor paso a paso. Los parámetros son el número de pasos por
revolución y los pines de control del motor.

5. En la función “loop()”:
- Se reinician las posiciones de los servomotores y el motor paso a paso.
- El brazo robótico realiza una secuencia de movimientos para agarrar un objeto.
- Luego, el brazo gira con el objeto.
- Después, el brazo suelta el objeto.
- Finalmente, el brazo vuelve a la posición inicial.

Diagrama de conexión:
Evidencia de actividad:
Link del video subido a YouTube:
https://youtu.be/kSua2cyIn1U?si=BPk0coOj6_T9vxRd

Conclusión:
Como conclusión, vimos la construcción y programación de un brazo robótico son
desafíos emocionantes que combinan habilidades de ingeniería, programación y
creatividad. A través de este proyecto, exploramos de cómo utilizar motores paso a
paso y servomotores para crear un brazo robótico funcional y versátil. Además, hemos
aprendido sobre la importancia de las conexiones precisas y la programación eficiente
para controlar el movimiento del brazo y su pinza.

Referencias
Arduino - home. (s. f.). https://www.arduino.cc/

Uno, R. (2024, 10 febrero). 🤖 Proyecto "Brazo robótico con Arduino" -

RobotUNO. RobotUNO - Aprende sobre electrónica y Arduino. https://
www.robotuno.com/proyecto-brazo-robotico-con-arduino/