ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica
Metrología – 37430
Docente: Ordaz Rivera Jesús Alberto
Equipo 1:
Trujeque Vega Hugo 202163507
Urrutia Noche Alejandro 202163747
Valencia Zepeda Germán 202163975
Vásquez Martínez Marco Darío 202164440
Viveros Cervantes Jedrek 202166071
Villalobos Morales Gildardo 202165845
Marco Contextual:

Multímetro digital
Conocido como DMM, Tester o comúnmente distinguido como multímetro, es un instrumento
diseñado para medir variaciones eléctricas, su función principal es medir distintas magnitudes en
un circuito electrónico, sobre todo tensión, corriente y resistencia; estos pueden estar diseñados
para funcionar con corriente alterna o para realizar mediciones de voltaje en corriente directa. [1]

Semiconductores
Un semiconductor es todo aquel material que se ubica entre el grupo de los conductores (poca
resistencia al flujo de la carga) y los aislantes (resisten y retienen el paso de la carga), la mayor
parte del tiempo actúan como un aislante, sin embargo, pueden actuar como un conductor, todo
depende de las circunstancias como la presión, radiación, temperatura y campos magnéticos.
Existen diferentes elementos que son semiconductores como el cadmio, selenio, fósforo, no
obstante los más comunes son el germanio o el silicio, en especial el silicio, esto se debe a que es
un material muy abundante en el planeta; entre las aplicaciones más comunes de este tipo de
materiales, cabe destacar que son usados para fabricar transistores, circuitos, diodos, entre otros.
Los semiconductores se pueden clasificar en dos tipos y esto se debe a la pureza que lleguen a
tener:
• Intrínsecos: son puros, puesto que su estructura molecular se encuentra conformada por
un solo tipo de átomo y en una temperatura ambiente se comportan como un aislante,
como lo son el silicio, germanio, selenio o el telurio.
• Extrínsecos: son aquellos que pasan por un proceso llamado dopaje, en el cual se
introducen impurezas al material, generando un comportamiento de conducción.

Existen dos diferentes tipos de dopaje, ya sea introduciendo electrones o introduciendo huecos:
• Tipo P: al dopar un átomo que sea tetravalente (4 electrones de valencia) con un átomo
trivalente (3 electrones de valencia), se genera un hueco debido a que solo existen tres
electrones para cuatro enlaces covalentes; este proceso produce un espacio por el que se
origina un flujo de electrones que da lugar a la corriente eléctrica. A causa de la carga positiva
de los huecos, son conocidos con la letra P.

• Tipo N: al dopar un átomo tetravalente con uno pentavalente (5 electrones de

valencia), se genera un electrón con carga negativa que se encuentra libre para
poder desplazarse a través de la red cristalina; ya que el electrón es de carga
negativa, son conocidos con la letra N. [5]

Unión NP
Una unión PN o NP consiste de un cristal de material semiconductor que se encuentra dopado por
medio de la unión de dos materiales semiconductores, uno de tipo “N” de un lado y el otro
extremo un tipo “P”. Existen dos tipos de uniones NP, la no polarizada y la polarizada, que a su vez
esta última se divide en dos tipos.

Unión PN no polarizada
Al unir un tipo N con un tipo P se produce un flujo en la unión PN de electrones, los electrones que
se encuentran libres en N se unen a los espacios que existen P, formando iones positivos y
negativos formando la zona de deplexión, sin embargo, esto genera una tensión que se opone al
flujo de electrones a través de la conexión, conocida como tensión de difusión. Esta tensión irá
aumentando con el paso de más electrones de N hacia P (entre más amplia sea la zona de
deplexión, más trabajo le costará a cualquier electrón cruzar), hasta llegar a un punto en la que
será imposible el paso de más electrones, el valor de la tensión en ese momento se le llama
barrera de potencial.
La barrera de potencial depende del elemento, la temperatura, y la cantidad de dopaje en N y P;
aproximadamente para el silicio son 0.7 volts, mientras para el germanio es de 0.3 volts. [6]
Unión PN polarizada.
Como se mencionó anteriormente existen dos diferentes formas de conectar esta unión a una
fuente de alimentación (polarizar):

• Polarización directa: ocurre cuando se conecta el polo positivo de la fuente a la zona

P y el polo negativo a la zona N; como se aplica tensión directa, la barrera de
potencial de la unión se reduce debido a que la tensión impulsa a los electrones de
N y los espacios de P hacia la unión, estrechando la zona de deplexión y facilitando
el intercambio de electrones. Mientras que la tensión de la fuente sea más grande
que la barrera de potencial, el diodo conducirá electricidad a través.
• Polarización inversa: ocurre cuando se conecta el polo positivo de la fuente se
conecta al N y el negativo al P; debido a la polarización, los electrones y los huecos
se encuentran atraídos a los extremos del diodo, provocando un mayor espacio en
la zona de deplexión, existiendo una mayor dificultad de los electrones para pasar a
través de la unión; por lo tanto no se permite el paso de corriente y se comporta
como un interruptor abierto.

A pesar de lo antes mencionado, existe una pequeña corriente (corriente inversa),

la cual es de muy baja intensidad y comúnmente despreciable y es debida a que se
desprenden electrones de los enlaces por efecto de la temperatura. Al ir
aumentando la tensión, llega un momento en el que los electrones inician un
desprendimiento de la red cristalina, comienzan a chocar con otros electrones y
provocan una avalancha de electrones, además de un rápido aumento de la
intensidad y un deterioro del diodo. La tensión que se produce en este fenómeno es
conocida como tensión de ruptura o tensión Zener. [6]
LED
La palabra LED es el acrónimo en inglés de “Diodo Emisor de Luz”, este es un dispositivo
semiconductor de estado sólido que puede emitir luz cuando pasa una corriente eléctrica a través
de él. La luz se produce cuando las partículas que transportan una corriente se juntan dentro del
material semiconductor. Este tiene una válvula eléctrica unidireccional el cual permite que la
corriente fluya en una sola dirección. [2]

Interruptor (Push button).

Un botón pulsador por su nombre en español, es un tipo de interruptor que se puede accionar
solo pulsando sobre él, mientras este botón se mantenga pulsado el interruptor estará cerrado
generando continuidad; al momento de soltarlo el interruptor se abrirá; usualmente este cuenta
con cuatro terminales, sin embargo, existen modelos que cuentan únicamente con dos de ellas. [3]

Transistor
Un transistor es un dispositivo activo con tres terminales, y estos tres terminales se conocen como
Emisor, Base y Colector. Hay dos tipos principales de transistores: transistores de unión bipolar y
transistores de efecto de campo.
Los transistores NPN y PNP son transistores de unión bipolar, y es un componente eléctrico y
electrónico básico que se utiliza para construir muchos proyectos eléctricos y electrónicos. Los
transistores de unión bipolar se pueden encontrar tanto como partes de circuitos integrados como
en componentes discretos. En los transistores PNP, los portadores de carga mayoritarios son
huecos, mientras que en los transistores NPN, los electrones son los portadores de carga
mayoritarios [7]

Funcionamiento de una pila

La pila necesita un circuito eléctrico para ponerse en funcionamiento y generar reacciones
químicas. Estas reacciones son las que permiten que la pila cumpla su función de alimentar un
aparato eléctrico -linterna o juguetes, Dentro de la pila hay un líquido llamado electrolito.
Hay 2 polos, llamados electrodos, y al sumergirse cada uno en el electrolito genera una reacción
diferente:
El polo positivo (Cátodo) se reduce, liberando electrones en esa reacción. El polo negativo (Ánodo)
se oxida, recogiendo los electrones liberados por el otro polo. Partes esenciales de una pila:
Ánodo: es el polo negativo.
Cátodo: es el polo positivo.
Electrolito: es el flujo conductor. [8]
Funcionamiento de un motor DC 5 volts
Un motor de corriente continua (CC) es una máquina giratoria que convierte energía eléctrica en
energía mecánica. Esta funcionalidad está basada en el principio de inducción, bajo el cual se crea
una fuerza electromagnética a partir de una corriente de entrada que, a la vez, crea un
movimiento giratorio.
La eficiencia de un motor de CC es la relación entre la potencia de entrada y la potencia de salida
medida en vatios. Muchas de las piezas y partes el motor influyen (reduciendo en impacto) en la
eficiencia del motor, teniendo como resultado el calor generado. Esto también es aplicable a
temperaturas muy altas o bajas del entorno inmediato, las cuales a menudo forman parte de los
entornos de trabajo de los actuadores industriales. [9]

Funcionamiento del sensor CNY70

El CNY70 funciona como un detector de distancia. Para esto, requiere de una superficie que pueda
reflejar la luz infrarroja. Entonces el detector recibe esta luz en la base del foto-transistor. Si la
corriente en la base es suficiente, permite el paso de corriente entre el colector y el emisor. El
CNY70 funciona como un switch que se abre o cierra si existe una superficie que refleje la señal
que emite el diodo IR. [10]

Potenciómetro
Un potenciómetro es un resistor eléctrico con un valor de resistencia variable y generalmente
ajustable manualmente. Los potenciómetros utilizan tres terminales y se suelen utilizar en
circuitos de poca corriente, para circuitos de mayor corriente se utilizan los reóstatos. En muchos
dispositivos eléctricos los potenciómetros son los que establecen el nivel de salida. Por ejemplo,
en un altavoz el potenciómetro ajusta el volumen; en un televisor o un monitor de ordenador se
puede utilizar para controlar el brillo.

El valor de un potenciómetro viene expresado en ohmios (símbolo Ω) como las resistencias, y el

valor del potenciómetro siempre es la resistencia máxima que puede llegar a tener. La mínimo
lógicamente es cero. Por ejemplo un potenciómetro de 10KΩ puede tener una resistencia variable
con valores entre 0Ω y 10.000Ω. [11]

Comparador con amplificador operacional

Un Amplificador Operacional puede ser utilizado para determinar cuál de dos señales en sus
entradas es mayor. (Se utiliza como comparador). Basta con que una de estas señales sea
ligeramente mayor para que cause que la salida del amplificador operacional sea máxima, ya sea
positiva (+Vsat) o negativa (-Vsat).
Esto se debe a que el operacional se utiliza en lazo abierto (tiene ganancia máxima). La ganancia
de un amplificador operacional es de 200,000 o más y la fórmula de la señal de salida es: Vout =
AOL (V1 – V2), donde:

• Vout = tensión de salida

 • AOL = ganancia de amplificador operacional en lazo abierto (200,000 o más)
• V1 y V2 = tensiones de entrada (las que se comparan)
Vout no puede exceder la tensión de saturación del amplificador operacional, sea esta saturación
negativa o positiva. Normalmente este valor es aproximadamente unos 2 voltios menor que el
valor de la fuente (V+ ó V-) [12]
Desarrollo
Para iniciar con este proyecto iniciamos una búsqueda de diagramas para nuestro circuito en este
pequeño caso usamos el que consideramos más eficiente, que fue uno que nos proporcionó el
profesor por la plataforma de Blackboard, pero que nosotros modificamos a diseño propio
modificando algunas cosas para darle nuestro toque a este seguidor de línea.
Los componentes que se utilizaron para este pequeño circuito para seguidor de linea, los cuales
se eligieron en base a lo que especulamos para la elaboración de este fueron los siguientes:
• (2) Sensores CNY70
• (2) Resistencias de 500 Ohmios
• (2) Resistencias de 20K Ohmios
• (2) Resistencias de 22k Ohmios
• Resistencia de 10K Ohmios
• (2) Transistores TIP41C
• Potenciómetro de 10k
• (2) Motor reductores 1Kg de fuerza y 100PRM
• (2) Llantas para el seguidor de linea
• (2) Batería 9 Voltios
• Protoboard
• (2) Amplificadores operacionales en modo comparador
• Cables Dupond
• Cables chicos

Después de elaborar las pruebas iniciales con estos componentes que fueron elegidos y usamos
para nuestro circuito, llegamos a la versión final de nuestro pequeño circuito el cual lo
representamos de la siguiente manera en una plataforma digital conocida como “Multisim”, en el
cual se sustituyó el sensor CNY70, por una imagen debido a que en las plataformas que buscábamos
no se encontró de manera que fuera de confianza; asi es como terminaron acomodados de la
siguiente manera.
 Fig. 2: Imagen representativa de como terminó el circuito al final de las pruebas utilizando el programa de Multisim

Antes de seguir con esto se prosiguió con el corte del chasis en el cual el material empleado fue el
cartón con algo de engrudo para endurecer el material con el que se trabajaría, para quedar asi y
por consecuente se usaron las siguientes medidas que se mostraran.
 Fig. 3: Cara lateral del seguidor de
línea

Fig. 4: cara delantera del

seguidor de línea

Fig. 5: cara trasera del

Fig. 6: cara superior del seguidor de línea
seguidor de línea
Se imprimieron las medidas y se pegaron en un cartón para después ser cortadas y adheridas con
cinta de aislar, como se muestran en los diagramas, de tal manera que se obtuvo la forma deseada,
a lo que después se fue corroborando que las piezas, encajaran de manera exacta con las demás
piezas, haciendo que el chasis quedara de manera correcta, para proceder cambiar el prototipo que
es este, a la versión final, recreando las medidas pero con más calidad, para mejorar visualmente el
cómo está formado el chasis. Para que quedara de la siguiente manera:
Estas imágenes son el resultado de como termino la fase prefinal del modelo de cartón de nuestro
seguidor de línea:

Fig. 7: cara lateral del seguidor de

línea
 Fig. 8: cara superior del
seguidor de línea

Fig. 10: cara trasera del

seguidor de línea

Fig. 9: cara delantera del seguidor de línea

Después de estos resultados obtenidos al obtener el modelo de cartón de nuestro seguidor
de línea, se procedió a darle unas pasadas de pintura a las piezas por conjunto, dándole un
diseño pintoresco de un tono de llamas ardientes representadas con colores: Rojo, Amarillo,
Negro, Naranja. Tanto en los costados, como en la cara frontal, dejando en la cara superior
un negro en toda.

Funcionamiento del circuito del seguidor de linea.

Sensor CNY70:
Tiene un voltaje, que aumenta cada que se refleja la luz en una superficie blanca.
En base a estos sensores, se dividirá el circuito en 3 parte:

1) Sensores
2) Control
3) Potencia para los motores
El voltaje saldrá por el de salida, para luego entrar a un divisor de corriente, de tensión de voltaje
en la cual se eligió una resistencia de 22k Ohmios, originalmente al pasar por esos rayos solo
pueden pasar 1.8V pero con la resistencia, este voltaje puede variar para más volts.

Para proceder a entrar al amplificador operacional. Llegada a esta parte del amplificador (el
cual es un LM741CN), pero para empezar para que sirve este amplificador, pues como su
nombre lo indica, sirve para amplificar una señal, pero en este caso lo ocuparemos como
un comparador de voltaje que recibe de ambas partes, de la terminal no inversora ( la
positiva ) a la terminal inversora ( la negativa ), con una conexión de V negativa, donde esta
es tierra, y una de V positiva, de 9 volts, para pasar al frente hacia la salida.

El amplificado funciona, de una señal de control donde por el potenciómetro de 10k

Ohmios, puede definir la señal que recibirán los amplificadores, pasando voltaje a ambos,
pero también efectúa que si el voltaje del lado positivo es mayor al de la negativa, entonces
se conducirán los 9 volts, pero si es caso contrario donde es más grande la negativa a la
positiva, entonces se tendrá tierra lo que serían prácticamente 0 volts.
Conociendo esta información, es de gran relevancia en este circuito, porque para el sensor,
cuando este detecte un blanco, aumentaría de manera drástica el voltaje, entonces se
cumpliría lo de que el Voltaje negativo sería más grande dejando prácticamente en tierra la
corriente de voltaje.
Deduciendo que cuando la señal del sensor detecte un blanco, no habrá señal ni salida por
que prácticamente será 0 o sea tierra, pero si detecta un negro el voltaje bajaría del lado
Negativo, dejando que el positivo pase a ser más grande, dejando que se encuentre una
salida de 9 voltios.

Pasamos a la condición de comportamiento de que si detecta negro, dejara pasar los 9 volts
respectivos, pero cuando detecte blanco pasara a tierra, lo cual formaría lo que sería el
comportamiento ideal, cumpliendo la función, pasando a la última fase del circuito, la que
genera potencia al motor.
Esta última fase es también la más sencilla de comprender, se tiene que tenemos la salida
de los 9 volts, se energiza el transistor (TIP41C), dejando pasar los 9 volts para darle la
energía que requiere el motor, cuando detecte blanco, será casi nula el pase de corriente
de voltaje, en cambio cuando pase a negro esta serán de sus respectivos 9 volts. Mientras
pasa esto, se logra amplificando la señal para que pase al motor.

Resultados

Fig. 11: resultado final del circuito del seguidor de línea

En la figura anterior se puede observar cómo quedó la fase final de nuestro circuito del
seguidor de línea después de varios cambios y pruebas que se realizaron en el circuito en
las fases de prueba para llegar a este resultado el cual fue el más óptimo a lo que buscamos
siendo adaptado de la manera correcta a este modelo.
Este sería el resultado final de nuestra carrocería, fue elegida por encima del diseño de
flamas que se tenía pensado originalmente, pintándola toda de color negro y al final, con
una ilustración hecha a mano sobre la parte de arriba del coche.
En cuanto al chasis con este tuvo 2 versiones anteriores que fueron, la primera con cartón,
y la segunda que fue elaborada con un material más resistente que era el papel cascaron,
después de esa prueba, se correspondió pasar a la final la cual es correspondida con un
chasis echo completamente de madera delgada y no tan pesada, para no afectar a la
velocidad de nuestro seguidor de línea
Conclusión:
En conclusión, lo que sería el objetivo y el propósito de la practica el cual fue elaborar un seguidor
de línea sin algún tipo de programación fue lograda, en este proceso se adquirieron nuevos
conocimientos sobre los diferentes componentes que fueron utilizados en nuestro circuito eléctrico
componentes como, transistores, amplificador operacional, sensores como el CNY70, resistencias,
etc.
Tambien se obtuvo un mayor conocimiento en cuanto el manejo del voltaje y corriente eléctrica,
desarrollamos la habilidad de la ejecución práctica de un diagrama eléctrico como también
genéramos más conocimiento en el desarrollo de diagramas eléctricos, usamos conocimientos
adquiridos en la clase en cuanto a la medición para la ejecución y desarrollo del chasis y carrocería
de nuestro seguidor de línea

Referencias:
[1] R., J. L. (2021, July 18). Multimetro: Que Es, para que sirve, Como Funciona y partes.
ComoFunciona | Explicaremos hasta cosas que NO existen! Retrieved April 27, 2022, from
https://como-funciona.co/un-multimetro/

[2] Abrantes, P. (2021, September 10). ¿Qué es un led? teoría, Funcionamiento y Materiales.
FESILUZ. Retrieved April 27, 2022, from https://fesiluz.com/que-es-un-led-teoria-funcionamiento-
y-materiales

[3] German, A. (2020, October 31). Push button con Arduino. Automatización para Todos.
Retrieved April 27, 2022, from https://www.automatizacionparatodos.com/push-button-con-
arduino/

[4] Khan Academy. (2022). Khanacademy.org. https://es.khanacademy.org/science/electrical-

engineering/ee-semiconductor-devices/ee-diode/a/ee-diode-circuit-element

[5] Semiconductores: ¿Por qué su escasez amenaza la economía mundial? - Iberdrola. (2020).
Iberdrola. Retrieved April 27, 2022, from
https://www.iberdrola.com/innovacion/semiconductores#:~:text=Un%20semiconductor%20es%2
0todo%20aquel,el%20paso%20de%20la%20misma.

[6] Landín, P. (2014, April 7). ¿Cómo funciona una unión PN? Blogspot.com. Retrieved April 27,
2022, from http://pelandintecno.blogspot.com/2014/04/como-funciona-una-union-
pn.html#:~:text=Uni%C3%B3n%20PN%20polarizada,%C3%A1nodo)%20a%20la%20zona%20N.

[7] Industriasgsl.com (2020, Nov 16) DIFERENCIAS ENTRE TRANSISTORES NPN Y PNP.
Industriasgsl.com . Retrieved May 17, 2022, from
https://industriasgsl.com/blogs/automatizacion/diferencias-entre-transistores-npn-y-pnp

[8] Balon, V. (2019, Jul 2). Cómo funciona una pila, explicación sencilla para mentes inquietas.
flexbot.es. Retrieved May 17, 2022, from https://www.flexbot.es/como-funciona-una-
pila/#:~:text=Funcionamiento%20de%20una%20pila&text=consisten%20esas%20reacciones%3F-
,Toma%20nota%3A,liberando%20electrones%20en%20esa%20reacci%C3%B3n.
[9] Tostatronic (2018, Feb 25). Motor Corriente directa CD a 5v. tostatronic.com. Retrieved May
17, 2022, from https://tostatronic.com/store/motores/101-motor-corriente-directa-cd-a-
5v.html#:~:text=Cuando%20la%20corriente%20el%C3%A9ctrica%20circula,un%20sentido%20de%
20forma%20permanente.

[10] Hetpro-store (2020, Sep 10). CNY70 Sensor óptico de reflexión con Arduino. hetpro-
store.com. Retrieved May 17, 2022, from https://hetpro-store.com/TUTORIALES/cny70-sensor-
optico/#:~:text=Funcionamiento%20del%20CNY70,el%20colector%20y%20el%20emisor.

[11] Ingeniería Mecafenix (2017, April 21). Potenciómetro ¿Qué es y como funciona?
Ingmecafenix.com. Retrieved May 17, 2022, from
https://www.ingmecafenix.com/electronica/potenciometro/

[12] Electronica Unicrom. (2020, Nov 10). Comparador con Amplificador operacional.
Unicrom.com. Retrieved May 17, 2022, from https://unicrom.com/comparador-con-amplificador-
operacional/