LECCIÓN 4 - SISTEMAS DE REFERENCIA

4.1 Introducción.
4.2 Sistemas de coordenadas.
4.2.1. Coordenadas cilíndricas.
4.2.2. Coordenadas esféricas.
4.3. Cambio de sistema de referencia.
4.3.1. Matriz de rotación.
4.3.2. Matrices de rotación básicas.
4.3.3. Matriz de rotación compuesta.
4.3.4. Matriz de transformación homogénea.
4.3.5. Matriz de rotación frente a matriz de transformación homogénea.
4.3.6. Elementos, articulaciones y sus parámetros.
4.3.7. El problema cinemático directo y el inverso.
4.4. Generación de trayectorias.

4.1. INTRODUCCIÓN

En esta lección vamos a ver la forma en la que se modeliza un sistema

mecánico con el fin de hacer un estudio mecánico (desde el punto de vista
cinemático y desde el punto de vista dinámico) del mismo.
En principio vamos a suponer que el sistema a estudiar tiene la
configuración de un brazo mecánico en el que cada uno de los elementos del
brazo va unido mediante una articulación al elemento siguiente, de modo que
no admitiremos ninguna estructura de bucle. Es decir, los elementos del brazo
forman una secuencia desde el primero, que va unido a una referencia fija,
hasta el último, cuyo extremo llamaremos "la mano" o "el manipulador".
Además, cada una de las articulaciones entre dos elementos sólo
podrán ser giratorias o prismáticas; en las primeras se produce un giro de uno
de los elementos respecto del otro alrededor de un eje, y en las segundas se
produce un deslizamiento de uno de los elementos sobre el otro, a lo largo de
un eje.
No admitiremos, en principio, articulaciones de otros tipos (rótulas....),
aunque como veremos, es posible reducir estas otras articulaciones a
asociaciones de articulaciones simples.
El método para estudiar el sistema mecánico consiste en asociar, a cada
uno de los elementos del brazo, un sistema de referencia que se mueva
solidariamente con él, de forma que conociendo la posición y la orientación de
un sistema de referencia podemos conocer la de su elemento asociado.
También deberemos establecer un sistema de referencia fijo mediante el cual
podamos referenciar la posición de cualquier punto del brazo.
El modo de establecer relaciones de posición, velocidad, etc... entre un
sistema de referencia y otro lo haremos utilizando matrices de transformación,
tal y como veremos a continuación.
 4.2. SISTEMAS DE COORDENADAS.

En principio, y de forma prácticamente general, utilizaremos

coordenadas cartesianas o rectangulares para referir la posición de un punto o
las coordenadas de un vector respecto de nuestros sistemas de referencia,
pero a veces también puede ser conveniente utilizar otros tipos de
coordenadas como las siguientes.

4.2.1. COORDENADAS CILÍNDRICAS

Z Además del sistema de

coordenadas cartesiano, para
especificar la posición de un punto
P(x,y,z), es conveniente en muchas
ocasiones especificar dicha posición de
otro modo.
Se trata, simplemente de escoger otra
z terna de valores; en vez de expresar
Y P(x,y,z), expresaremos P(r,α,z). La
conversión de unas en las otras será:
α r

X x = rcosα α = arctag y/x

y = rsenα r = x2 + y 2
Figura 1. Coordenadas cilíndricas. z=z z=z

4.2.2. COORDENADAS ESFÉRICAS

Del mismo modo, podemos escoger

Z
otra terna de valores de modo que en vez de
expresar P(x,y,z), lo hagamos como P(r,α,β):
x = r cos α senβ r = x2 + y 2 + z2

β r y = r senα senβ α = arctag y/x

z
Y
z = r cos β x2 + y 2
β =arctag
α z
X

Figura 2. Coordenadas esféricas.

4.3. CAMBIO DE SISTEMA DE REFERENCIA.

Sea un sistema de referencia

OXYZ, fijo; cualquier punto P se puede
Z r
representar por un vector p xyz :
kz

pz pxyz r r r r
p xyz = p x i x + p y j y + p z k z
Y
ix py
jy
X Del mismo modo, un sistema de
referencia OUVW que puede girar
respecto al anterior alrededor de
cualquier eje:
V Y P
py
pv jy U
iu pu r r r r
jv p uvw = p u i u + p v j v + p w k w
X
kz ix px

Es importante tener en cuenta que, aunque las coordenadas del punto P

sean distintas en ambos sistemas de referencia, el punto P es único, y
representa el mismo vector.

4.3.1. MATRIZ DE ROTACIÓN

El punto P puede ahora expresarse en dos sistemas de referencia, y es

nuestro propósito encontrar una matriz R que realice la conversión:
r r
pxyz = Rpuvw

es decir, que convierta las coordenadas del punto P, expresadas en el sistema

OUVW, en las coordenadas de P expresadas en el sistema OXYZ (y también
en sentido contrario).

Recordando la expresión del producto escalar de dos vectores:

r r r r r r
p x = i x ⋅ p = i x ⋅ ( pu i u + p v j v + p w k w )
r r r r r r
p y = j y ⋅ p = j y ⋅ ( pu i u + p v j v + p w k w )
r r r r r r
p z = i z ⋅ p = k z ⋅ ( pu i u + p v j v + p w k w )
Igualdades, que escritas en forma matricial:
r r r r r r
 p x   ix ⋅ iu i ⋅j i ⋅ k  p   pu 
 p  =  rj ⋅ ri rx rv rx r w  u 
 y   ry ru j ⋅j j ⋅k p = R  p v 
 p  k ⋅ i ry rv ry r w  v  p 
 z  z u k z ⋅ jv k z ⋅ k w  p w   w
r r r r r r
 ix ⋅ iu i ⋅j i ⋅k 
r r rx rv rx r w 
La matriz de giro R está dada por: R =  jy ⋅ iu j ⋅j j ⋅k
r r ry rv ry r w 
k ⋅ i k z ⋅ jv k z ⋅ k w 
 z u

Es fundamental darse cuenta de que cada una de las columnas de esta

matriz representa las componentes de cada uno de los tres vectores unitarios
del sistema OUVW escritas en el sistema OXYZ;
r es decir, la primera columna
corresponde a las componentes del vector iu escritas en el sistema OXYZ, y
análogamente ocurre con las otras columnas. O bien, cada una de las tres filas
de la matriz representa las componentes de los vectores unitarios del sistema
OXYZ escritos en el sistema OUVW.
r
Recíprocamente se pueden obtener las coordenadas de p uvw a partir de
r
las de p xyx :
r r r r r r
 p u   ix ⋅ iu jy ⋅ iu k z ⋅ iu  p x   px 
 p  =  ri ⋅ rj r r r r    
 v   r x r v rjy ⋅rjv rk z ⋅rjv  p y  = Q p y 
 p   i ⋅k   p 
 w   x w jy ⋅ k w k z ⋅ k w  p z   z

Se observa que Q es la matriz traspuesta de R, y además, por ser las

columnas y filas vectores unitarios, Rt = R-1

Q = Rt = R-1 Q R = R-1 R = I3

1 0 0
I3 =  0 1 0 

Donde I3 es la matriz identidad de 3x3:
0 0 1
 

Como ejemplo, calculemos la matriz de rotación que permite transformar

las coordenadas de un punto (o las componentes de un vector) escrito en el
sistema 0 de la figura, al sistema 1 (y viceversa):
Z0 Z1

X1
Y0
X0 Y1
 A la matriz de rotación que transforma las componentes de un vector
escritas en el sistema 0 a las componentes del mismo vector escritas en el
r r
sistema 1 le llamaremos 1R 0 , de modo que será p1 =1 R 0p 0 .
Según hemos visto, las columnas de 1R 0 serán las componentes de los
unitarios del sistema 0 escritas en el sistema 1; tales unitarios serán:
r r r
i 0 = (0,0,−1)1 j 0 = (1,0,0)1 k 0 = (0,−1,0)1

0 1 0
1
 
Por lo que R 0 =  0 0 − 1
−1 0 0 
 

Recíprocamente, la matriz que transforma las componentes de un vector

escritas en el sistema 1 a las componentes del mismo vector escritas en el
r r
sistema 0 será 0 R1 , de modo que p 0 =0 R1p1 .
r r r
i1 = (0,1,0)0 j 1 = (0,0,−1)0 k 1 = ( −1,0,0)0

 0 0 − 1
0
 
Por lo que R1 =  1 0 0  Obviamente 0 R1 =(1R 0 )t =1R 0−1
0 −1 0 
 

Por ejemplo, el vector de componentes (0,1,-1) en el sistema 0, tendrá

 0 1 0  0   1 
    
de componentes en el sistema 1:  0 0 − 1 1  =  1 
 − 1 0 0  − 1  0 
    

4.3.2. MATRICES DE ROTACIÓN BASICAS

Z Ahora ya podemos escribir una matriz

que represente el giro de un ángulo α alrededor
r
del eje OX, de tal modo que el punto p uvw
W
(pU,pV,pW), tendrá unas coordenadas diferentes
r
V en el sistema OXYZ p xyz (pX,pY,pZ). A la matriz
de esta transformación se le llama matriz de
rotación respecto de OX con ángulo α.
α Y
r r
O p xyz = R (α) p uvw
X
r r
haciendo ix ≡ iu :
Figura 3. Rotación alrededor de OX.
 r r r r r r
 i ⋅i i ⋅j i ⋅k 
 rx ru rx rv rx r w   1 0 0 
 
R (α) =  j ⋅ i j ⋅j j ⋅ k  =  0 cos α − sen α 
X y u
r r r r y v y w
r r   
 k ⋅ i k ⋅ j k ⋅ k   0 sen α cos α 
 z u z v z w

Análogamente, para las rotaciones alrededor de los otros ejes:

 cos β 0 sen β   cos γ − sen γ 0 

   
R (β) =  0 1 0  R ( γ ) =  sen γ cos γ 0 
Y Z
 − sen β 0 cos β   0 0 1 
  

Z
Y
W
V

β U

X γ X
O O
Y Z
U

Figura 4. Rotación alrededor de OY. Figura 5. Rotación alrededor de

OZ.

4.3.3. MATRIZ DE ROTACIÓN COMPUESTA

Si quisiéramos calcular la matriz de rotación que resulta de aplicar

rotaciones sucesivas, obtendríamos la llamada matriz de rotación de
compuesta, y se puede calcular a partir de las matrices de rotación de cada
una de las rotaciones simples.
Así, si a un sistema de referencia (0) le aplicáramos una rotación hasta
llegar a otro sistema de referencia (1), y a (1) le aplicáramos una nueva
rotación hasta llegar a otro sistema de referencia (2), conocidas 0 R1 y 1R 2 (o
sus inversas) es fácil calcular 0 R 2 o 2 R 0 ya que:

r r r r r r r
Como p0 =0 R1p1 y p1 =1 R 2p 2 Entonces p0 =0 R11R 2p 2 = 0 R 2p 2

Es decir, que 0
R 2 =0 R11R 2 o bien 2
R 0 =2 R11R 0

Como ejemplo, podemos volver a calcular la matriz de rotación que

permitía transformar el sistema 0 del ejemplo del punto anterior en el sistema 1,
pero esta vez a base de rotaciones básicas; en efecto, si al sistema 1 le
provocamos:

1.- Un giro de 90º alrededor del eje Z.

 2.- Un giro de -90º alrededor del nuevo eje X.
entonces lo transformamos en el sistema 1. Las matrices correspondientes a
ambas rotaciones son (llamamos 0' al sistema resultante de la primera
rotación):

0 − 1 0  1 0 0
0
R 0' = R Z (90º ) =  1 0 0 0'
R1 = R X ( −90º ) = 0 0 1
0 0 1 0 − 1 0

Y la matriz que permite pasar del sistema 0 al 1:

0 0 − 1
0
R1 = R 0'
0 0'
R1 = 1 0 0 
0 − 1 0 

Que obviamente coincide con la calculada anteriormente.

4.3.4. MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA

Hasta ahora sólo se ha introducido una matriz capaz de realizar una

rotación. Si queremos, además, realizar traslaciones necesitamos añadir a la
matriz una cuarta fila y columna.
Supongamos que tenemos un sistema de referencia (O,X,Y,Z), y
queremos pasar a un nuevo sistema de referencia (O1,U,V,W). Por simple
álgebra vectorial:
→ → →
OP XYZ = O1P XYZ + OO1XYZ

px   pu   OO1X 
  XYZ    
Ecuación que, matricialmente, se puede escribir  p y = R UVW  p v  +  OO1Y 
p   p   OO 
 z  w  1Z 
O, de forma más compacta

 px   nx sx ax OO1x   p u 
    
 py  =  ny sy ay OO1y   p v 
 pz   nz sz az OO1z   p w 
    
 1  0 0 0 1  1 

La matriz 4x4 anterior es la matriz de transformación homogénea entre

r r
los sistemas de referencia citados (T), de modo que p xyz = Tpuvw . En dicha
matriz se pueden identificar los bloques siguientes:

 R 3X3 p 3X1   matriz de rotación vector posición del origen OUVW 

 → 
 f 3X1 1   0 0 0 1 
 Los primeros 3x3 términos son los relativos a la matriz de rotación R3x3, y
sus columnas representan
r r r las componentes de los vectores unitarios del
sistema rotado, n , s , a , en función de los vectores unitarios del sistema fijo. La
r
cuarta columna, p , representa las coordenadas del origen del sistema
trasladado escritas en el sistema fijo.

Así, las rotaciones puras se expresaran mediante las siguientes matrices

de rotación homogéneas básicas:

1 0 0 0  cos β 0 sen β 0 
 0 cos α − sen α 
0  0 1 0 0 
TX (α) =  T (β) = 
 0 sen α cos α 0 Y  − sen β 0 cos β 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1

 cos γ − sen γ 0 0 
 sen γ cos γ 0 0 
TZ ( γ ) = 
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1

Si, en la cuarta fila de la matriz, colocamos valores distintos de cero,

entonces, además de la rotación y la traslación, se produce un escalado para
cada uno de los ejes, lo que provoca una perspectiva en el sistema rotado.
Finalmente, si el 1 de la última fila se cambia por otro valor, se produce una
deformación del nuevo sistema igual para los tres ejes. Todas estas
posibilidades mencionadas se utilizan en informática gráfica para producir
perspectivas, así como para definir sólidos rígidos en el espacio y manipularlos
para ubicarlos en el espacio en una determinada posición.

Igual que hicimos con las matrices de rotación, si se producen varias

transformaciones sucesivas, el producto de las matrices homogéneas de cada
una de las transformaciones nos proporciona la matriz de transformación
homogénea entre el primer sistema de referencia y el último. Notar que, en este
caso, la matriz resultante contiene información sobre la posición del origen del
último sistema de referencia, y sobre la orientación de los tres ejes del último
sistema de referencia.

Un hecho importante a resaltar es el que así como la inversa de una

matriz de rotación es equivalente a su traspuesta R-1 = Rt, no ocurre lo mismo
con las matrices de transformación homogéneas T-1≠Tt. La inversa de una
matriz de transformación homogénea puede expresarse:

 nX r r r r
nY nZ -n t ⋅ p   -n t ⋅ p 
 r r  r r
-1  sX sY sZ -s t ⋅ p   R t3x3 -s t ⋅ p 
T = r r = r r
a aY aZ -a t ⋅ p   -a t ⋅ p 
 X   
 0 0 0 1   0 0 0 1 

 Así, por ejemplo, la matriz que representa la rotación de un ángulo β
respecto de OY, seguida de una traslación c a lo largo del eje girado OZ1 se
expresará:

 cosβ 0 senβ 0  1 0 0 0   cosβ 0 senβ c ∗ senβ 

    
 0 1 0 0  0 1 0 0  0 1 0 0 
T = TY (β)TW (c ) =  =
- senβ 0 cosβ 0  0 0 1 c   senβ 0 cosβ c ∗ cosβ 
    
 0 1  0 0 0 1   0 0 0 1 
 0 0

4.3.5. MATRIZ DE ROTACION FRENTE A MATRIZ DE TRANSFORMACION

HOMOGENEA

Como veremos más adelante, es muy importante saber exactamente

qué elemento queremos transformar al aplicarle una matriz.
Si queremos transformar las coordenadas de un punto, que están
expresadas en un sistema de referencia, a las coordenadas del mismo punto
en otro sistema, entonces tendremos que aplicar la matriz de transformación
homogénea correspondiente.
Pero si lo que queremos es, simplemente, convertir las componentes de
un vector, escritas en un sistema de referencia, a otro sistema, sólo tendremos
que utilizar la matriz de rotación correspondiente.

4.3.6. ELEMENTOS, ARTICULACIONES Y SUS PARÁMETROS

Un manipulador consiste en una secuencia de cuerpos rígidos, llamados

elementos, conectados mediante articulaciones prismáticas o de revolución. El
eje de una articulación de revolución es perpendicular a los dos elementos que
une, y el eje de una articulación prismática coincide con la dirección de
deslizamiento de los dos elementos que une.
Para trabajar con un manipulador se asocia un sistema de referencia a
cada uno de los elementos del manipulador, sistema de referencia que
permanece indisolublemente unido al elemento, de forma que conociendo en
cualquier instante la posición del sistema de referencia, conocemos también la
posición del elemento unido a él.
Lógicamente, es necesario definir un sistema de referencia fijo, unido a
la base del manipulador, al que denominaremos con el subíndice 0 (cero). A
partir de él, cada uno de los sistemas de referencia siguientes se numerarán
con el número del elemento al que va unido. Finalmente, también es necesario
definir un sistema de referencia unido al objeto manipulado.
En principio, y aunque existen algunos métodos para situar los sistemas
de referencia de cada uno de los elementos del manipulador, nosotros
dejaremos la mayor libertad para hacerlo, aunque es conveniente seguir
algunos criterios. Supondremos, en principio, que cada articulación sólo tiene
un grado de libertad:

1. Identificar y numerar cada uno de los n elementos del manipulador y

cada una de las n articulaciones que conectan los elementos.
 2. Establecer el sistema de coordenadas de la base (x0, y0, z0). El eje z0
deberá alinearse con el eje de la primera articulación.
3. Alinear el eje z del sistema de referencia iésimo, zi, con el eje de la
articulación i+1. Hacer i=0....n-1.
4. Establecer el origen del sistema de referencia iésimo en el extremo
de cada elemento que va unido al elemento siguiente. Hacer i=1...n-
1.
5. Cuando sea posible, alinear el eje x del sistema de referencia iésimo,
xi, con el elemento iésimo. Hacer i=1...n-1.
6. Establecer el eje y de cada sistema, yi, de acuerdo con xi y zi, hasta
completar un sistema dextrógiro.
7. Establecer el sistema de referencia enésimo en el extremo del último
elemento del brazo. Si el brazo no manejara ningún objeto o
herramienta, éste sería el último sistema de referencia, pero si lo
hiciera, habría que asignar otro sistema de referencia que se moviera
con el objeto o herramienta.

Una vez completados los n sistemas de referencia, es fácil obtener las

matrices de transformación que permiten pasar del sistema de referencia
iésimo al i+1, o del i+1 al i. También se pueden obtener las matrices que
permiten pasar de cada uno de los sistemas de referencia, al sistema de
referencia de la base (0).

4.3.7. EL PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO Y EL INVERSO

En Robótica se utiliza el término "cinemática" en distinto sentido que el

que se le da en Física; mientras la Física entiende la Cinemática como el
estudio "de la posición en el espacio en función del tiempo" (Dinámica, Meriam,
J.L., Ed. Reverté, pag 19), algo que inevitablemente conduce al estudio de
velocidades y aceleraciones, aunque no se entre en las causas que las
producen, la Robótica entiende la Cinemática como una pura cuestión
geométrica de posición de puntos en el espacio, sin tener en cuenta el
parámetro tiempo.
Entendiendo la Cinemática en este último sentido, en Robótica existen
dos problemas, que se denominan el problema cinemático directo y el inverso.
El primero se presenta cuando se conocen los parámetros que
determinan la posición de cada articulación y se pretende conocer el estado del
elemento terminal del brazo. Este problema suele ser relativamente sencillo de
resolver y además presenta solución única.
El segundo problema es el inverso del anterior, y se presenta cuando,
conociendo el estado del elemento terminal se pretenden determinar los
estados de cada una de las articulaciones del brazo. Este problema suele ser
más complejo de resolver que el anterior, y muchas veces puede presentar
distintas soluciones.
Un caso particular del problema cinemático inverso es la llamada
"generación de trayectorias", que trataremos brevemente en el punto siguiente.

4.4. GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS.

 La generación de trayectorias se produce cuando deseamos especificar
la trayectoria que debe recorrer el elemento terminal del brazo; pero además de
la trayectoria, también es posible que se desee especificar la orientación del
sistema de referencia del elemento terminal, lo que restringe el número de
soluciones. Además, también es posible especificar la velocidad que debe
tener el elemento terminal en cada instante, algo que sólo podremos tratar
después de estudiar el problema de velocidades. Así pues, en este punto nos
restringiremos al caso sencillo en que especificamos la trayectoria y orientación
del extremo del brazo.
Como sabemos, obtenida la matriz de transformación homogénea ( 0 Tn )
que permite convertir las coordenadas de un punto escritas en el sistema de
referencia del elemento terminal (enésimo) en las coordenadas del mismo
punto escritas en el sistema de la base (0), los tres primeros elementos de la
cuarta columna de dicha matriz expresan las coordenadas del origen del
sistema iésimo en el sistema 0, lo que significa que podemos establecer las
relaciones necesarias entre tales términos para conseguir la trayectoria
deseada. Del mismo modo, y puesto que los 9 términos de la submatriz de
rotación expresan los vectores unitarios del sistema de referencia iésimo
escritos en el sistema 0, también podemos forzar tales 9 términos para
conseguir la orientación deseada del extremo del brazo.
Así pues, y de acuerdo con el planteamiento anterior, tendremos 12
ecuaciones (no todas linealmente independientes) que podrán dar lugar a un
sistema bien incompatible (sin solución), o bien que nos diga qué relaciones
deben cumplirse entre los parámetros de las distintas articulaciones para que
se puedan conseguir las trayectorias y orientaciones deseadas.

EJEMPLO
Y0

El brazo articulado de la figura consta

de tres elementos, con dos articulaciones
giratorias y una prismática. Su movimiento
es plano, y los dos primeros elementos 3m
β
tienen longitudes de 6 y 3 m, Β
respectivamente. Los parámetros que 6m
X0
determinan el estado de cada una de las φ
articulaciones son φ, β y x (longitud saliente
del tercer elemento).
Establecer qué relaciones se deben dar entre los tres parámetros
anteriores para que el extremo del brazo se mueva a lo largo de la recta
definida por los puntos de coordenadas (4,0) y (0,4), con la condición añadida
de que los dos últimos elementos del brazo estén en posición vertical.

− sen(φ + β ) 0 cos(φ + β ) ( x + 3) cos(φ + β ) + 6 cos φ 

 cos(φ + β ) 0 sen(φ + β ) ( x + 3) sen(φ + β ) + 6 sen φ 
Solución: 0
T3 =  
 0 1 0 0 
 
 0 0 0 1 
φ = −β y x + 6 cos φ = 1 − 6 sen φ
EJERCICIOS LECCION 4: SISTEMAS DE REFERENCIA

4.1- Cuando un sistema de referencia gira 37º respecto del eje OX, las
coordenadas de un punto en el sistema rotado O1X1Y1Z1 valen
AO1X1Y1Z1(0,3.4,1.2). Hallar sus coordenadas en el sistema fijo OXYZ.
Sol. (0,2,3)

4.2- Cuando un sistema de referencia gira 37º respecto del eje OX, las
coordenadas de un punto en el sistema fijo OXYZ valen AOXYZ(0,2,3). Hallar sus
coordenadas en el sistema rotado O1X1Y1Z1.
Sol. (0,3.4,1.2)

4.3- Tras efectuar una rotación γ alrededor del eje OZ, un punto tiene de
coordenadas en el sistema rotado aO1X1Y1Z1 (4,2,1). Hallar el ángulo de la
rotación y las coordenadas respecto del sistema fijo OXYZ, si su coordenada x
es 0.
Sol. γ = 63.4º, (0,4.47,1)

4.4- Hallar las inversas de las matrices de transformación homogéneas:

 0.8 −0.6 0 3   0.28 0 −0.96 −1

   
0.6 0.8 0 4  0 1 0 3
A= ; B= 
 0 0 1 1  0.96 0 0.28 2 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1
 0.8 0.6 0 −4.8   0.28 0 0.96 −164. 
   
−0.6 0.8 0 −14.  0 1 0 −3 
Sol. A −1 =  ; B-1 = 
 0 0 1 −10 .   −0.96 0 0.28 −152
. 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 

4.5- Deducir la fórmula para obtener sen (α+β) y cos (α+β) desarrollando las
rotaciones de α y β, y utilizando matrices de rotación.

4.6- Para la figura siguiente, encontrar las matrices de transformación

homogénea i −1 A i para i = 1,2,3,4,5.
c
z3
b
z5 y3
x5 x3 d

y5 e
z4
x4
a y4
z1 x1 x2 z2

z0 y1 y2
x0
y0