UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL III
Fecha: 23/07/2020 HORARIO: VIERNES de 11:00 – 13:00
IDENTIFICACIÓN DE LAS T.F DEL SISTEMA TWIN ROTOR MIMO SYSTEM
Laboratorio 2 Reyes Heredia Joshua Isaac jreyesh@est.ups.edu.ec
Yánez Vela Mario Wladimir
myanezv3@est.ups.edu.ec probar. Luego se discute la linealización de modelos y se introduce el uso de análisis de dinámica simple - como RESUMEN: En esta práctica se utilizará el comando diagramas de bode, polos y mapas de ceros. Ident para poder hallar la función de transferencia y a su vez variar sus polos y ceros para corregir errores del sistema. Para obtener modelos precisos se describen los procedimientos de identificación que incorporan las PALABRAS CLAVE: Sistema TRMS, ángulo yaw, funciones de MATLAB ™. El usuario tiene la oportunidad de ángulo pitch, Rotor principal, pivote, rotor principal, rotor ir paso a paso a través de la identificación de modelos de cola. discretos. Uno de los "modelos obtenidos" se utiliza para el diseño de controladores y se explica el control PID. Se ofrece una guía para el diseño, prueba, ajuste e 1. OBJETIVOS implementación del controlador PID en el modelo. La técnica de locus raíz se utiliza para ilustrar los cambios que 1.1 Objetivo General la regulación del controlador PID inflige al rendimiento del sistema de control. • Utilizar la herramienta ident para manipular la estabilidad de nuestra función de transferencia 2.1 SISTEMA TRMS 1.2 Objetivos Específicos
• Estructurar e importar datos para trabajarlos
como vectores. • Entender el manejo y la importancia del Workspace dentro del Matlab. • Manejar sistemas y modificar cualquier tipo de lazo de control mediante el uso de ident.
2. MARCO TEORICO
El Twin Rotor System demuestra los principios de un Figura 1. Twin rotor MIMO system (TRMS) sistema MIMO no lineal, con un acoplamiento cruzado significativo. Su comportamiento se asemeja a un 2.2 Sistemas Multivariables helicóptero, pero el ángulo de ataque de los rotores es fijo y las fuerzas aerodinámicas se controlan variando las Los sistemas multivariables son sistemas que tienen velocidades de los motores. múltiples entradas y múltiples salidas como se representa en el diagrama de la Figura 3, donde se puede observar que en la mayoría de los sistemas multivariables, si se Se observa un acoplamiento cruzado significativo modifica el valor en una entrada del sistema u1, esta entre las acciones de los rotores, con cada rotor que acción afecta a su salida respectiva y1 y puede afectar a influye en ambas posiciones angulares. Utilizando las demás salidas del sistema (y2,….,yr) [3]. MATLAB ™ junto con los manuales detallados de entrenamiento suministrados por Feedback y una tarjeta PCI Advantech [que crea un impresionante entorno de desarrollo de sistemas de control digital], el usuario es guiado a través del proceso de diseño usando modelos de procesos fenomenológicos, análisis dinámico, identificación de modelos discretos, , Controlador de pruebas en el modelo, Implementación de controlador en aplicaciones de tiempo real, Implementación de diversas estrategias de control, Visualización de datos los modelos Fig2. Representación de un Sistema MIMO de procesos fenomenológicos están diseñados en SIMULINK ™ para proporcionar modelos iniciales que el usuario puede UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL III Fecha: 16/07/2020 HORARIO: VIERNES de 11:00 – 13:00
En la Figura 3 se presenta el diagrama de bloques
del sistema TRMS proporcionado por el fabricante 4.-Interfaz de comando Ident como sistema multivariable, en el diagrama se puede observar que la entrada de voltaje para el motor Main representado por u1, incide directamente en la salida del ángulo de elevación ψ mediante la representación de un camino directo de elevación, y esta salida también se ve afectada por el acoplamiento cruzado existente del movimiento de rotación, de la misma manera se observa que al generar una entrada de voltaje u2 para el motor Tail la salida del ángulo de rotación ϕ es afectada por el camino directo de rotación y a su vez es afectada también por el camino cruzado existente del movimiento de elevación.
Figura 5. Sistema TRMS
5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
Fig3. Diagrama de bloques del equipo TRMS
3. MATERIALES Y EQUIPO Software: • Matlab • Software Matlab (Simulink)
4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO 1.-Ingresamos el comando Ident Figura 6. Ajuste de error
Para analizar los datos obtenidos, es necesario realizar
los modelos cruzados yaw-pitch y pitch-yaw.
Figura 3 Comando Ident.
3.-Conectamos nuestra entra y salida al ángulo pitch
Figura 7. Trayectoria cruzada
Figura 4. Sistema TRMS
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Figura 8. Ajuste de error para Pith-Yaw
7. BIBLIOGRAFÍA [1] Festo, Fuid Lab PA, 2008
[2] Altug, E., Ostrowski, J. P., y Mahony, R. (2002).
Control of a quadrotor helicopter using visual feedback. Pp. 72-77. [3] «MathWorks,» [En línea]. Available: https://la.mathworks.com/help/matlab/learn_matlab/prod uc t-description.html. [Último acceso: 10 Julio 2020].
[4] S. Ward, «Feedback,» 21 Diciembre 2006. [En
línea].
Figura 9. Función de transferencia
Figura 10. Función de transferencia yaw
6. CONCLUSIONES • Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado. • Para hallar una ganancia adecuada debemos modificar el número de polos y ceros hasta que el número de ganancia sea mayor a 80.
• Para hallar la trayectoria cruzada
respectivas graficas es necesario conectar la entrada a uno de los ángulos y la salida a su Angulo opuesto. 3
