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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL III

Fecha: 23/07/2020 HORARIO: VIERNES de 11:00 – 13:00

IDENTIFICACIÓN DE LAS T.F DEL SISTEMA TWIN ROTOR MIMO SYSTEM


Laboratorio 2
Reyes Heredia Joshua Isaac
jreyesh@est.ups.edu.ec

Yánez Vela Mario Wladimir


myanezv3@est.ups.edu.ec
probar. Luego se discute la linealización de modelos y se
introduce el uso de análisis de dinámica simple - como
RESUMEN: En esta práctica se utilizará el comando diagramas de bode, polos y mapas de ceros.
Ident para poder hallar la función de transferencia y a su
vez variar sus polos y ceros para corregir errores del
sistema. Para obtener modelos precisos se describen los
procedimientos de identificación que incorporan las
PALABRAS CLAVE: Sistema TRMS, ángulo yaw, funciones de MATLAB ™. El usuario tiene la oportunidad de
ángulo pitch, Rotor principal, pivote, rotor principal, rotor ir paso a paso a través de la identificación de modelos
de cola. discretos. Uno de los "modelos obtenidos" se utiliza para el
diseño de controladores y se explica el control PID. Se
ofrece una guía para el diseño, prueba, ajuste e
1. OBJETIVOS implementación del controlador PID en el modelo. La
técnica de locus raíz se utiliza para ilustrar los cambios que
1.1 Objetivo General la regulación del controlador PID inflige al rendimiento del
sistema de control.
• Utilizar la herramienta ident para manipular la
estabilidad de nuestra función de transferencia
2.1 SISTEMA TRMS
1.2 Objetivos Específicos

• Estructurar e importar datos para trabajarlos


como vectores.
• Entender el manejo y la importancia del
Workspace dentro del Matlab.
• Manejar sistemas y modificar cualquier tipo de
lazo de control mediante el uso de ident.

2. MARCO TEORICO

El Twin Rotor System demuestra los principios de un Figura 1. Twin rotor MIMO system (TRMS)
sistema MIMO no lineal, con un acoplamiento cruzado
significativo. Su comportamiento se asemeja a un 2.2 Sistemas Multivariables
helicóptero, pero el ángulo de ataque de los rotores es
fijo y las fuerzas aerodinámicas se controlan variando las
Los sistemas multivariables son sistemas que tienen
velocidades de los motores. múltiples entradas y múltiples salidas como se representa
en el diagrama de la Figura 3, donde se puede observar
que en la mayoría de los sistemas multivariables, si se
Se observa un acoplamiento cruzado significativo
modifica el valor en una entrada del sistema u1, esta
entre las acciones de los rotores, con cada rotor que
acción afecta a su salida respectiva y1 y puede afectar a
influye en ambas posiciones angulares. Utilizando
las demás salidas del sistema (y2,….,yr) [3].
MATLAB ™ junto con los manuales detallados de
entrenamiento suministrados por Feedback y una tarjeta
PCI Advantech [que crea un impresionante entorno de
desarrollo de sistemas de control digital], el usuario es
guiado a través del proceso de diseño usando modelos
de procesos fenomenológicos, análisis dinámico,
identificación de modelos discretos, , Controlador de
pruebas en el modelo, Implementación de controlador en
aplicaciones de tiempo real, Implementación de diversas
estrategias de control, Visualización de datos los modelos Fig2. Representación de un Sistema MIMO
de procesos
fenomenológicos están diseñados en SIMULINK ™ para
proporcionar modelos iniciales que el usuario puede
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En la Figura 3 se presenta el diagrama de bloques


del sistema TRMS proporcionado por el fabricante 4.-Interfaz de comando Ident
como sistema multivariable, en el diagrama se puede
observar que la entrada de voltaje para el motor Main
representado por u1, incide directamente en la salida
del ángulo de elevación ψ mediante la representación
de un camino directo de elevación, y esta salida
también se ve afectada por el acoplamiento cruzado
existente del movimiento de rotación, de la misma
manera se observa que al generar una entrada de
voltaje u2 para el motor Tail la salida del ángulo de
rotación ϕ es afectada por el camino directo de rotación
y a su vez es afectada también por el camino cruzado
existente del movimiento de elevación.

Figura 5. Sistema TRMS

5. ANÁLISIS Y RESULTADOS

Fig3. Diagrama de bloques del equipo TRMS

3. MATERIALES Y EQUIPO
Software:
• Matlab
• Software Matlab (Simulink)

4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
1.-Ingresamos el comando Ident Figura 6. Ajuste de error

Para analizar los datos obtenidos, es necesario realizar


los modelos cruzados yaw-pitch y pitch-yaw.

Figura 3 Comando Ident.

3.-Conectamos nuestra entra y salida al ángulo pitch

Figura 7. Trayectoria cruzada

Figura 4. Sistema TRMS

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Figura 8. Ajuste de error para Pith-Yaw

7. BIBLIOGRAFÍA
[1] Festo, Fuid Lab PA, 2008

[2] Altug, E., Ostrowski, J. P., y Mahony, R. (2002).


Control of a quadrotor helicopter using visual feedback.
Pp. 72-77.
[3] «MathWorks,» [En línea]. Available:
https://la.mathworks.com/help/matlab/learn_matlab/prod
uc t-description.html. [Último acceso: 10 Julio 2020].

[4] S. Ward, «Feedback,» 21 Diciembre 2006. [En


línea].

Figura 9. Función de transferencia

Figura 10. Función de transferencia yaw

6. CONCLUSIONES
• Un controlador PID es un mecanismo de
control por realimentación ampliamente
usado en sistemas de control industrial. Este
calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.
• Para hallar una ganancia adecuada
debemos modificar el número de polos y
ceros hasta que el número de ganancia sea
mayor a 80.

• Para hallar la trayectoria cruzada


respectivas graficas es necesario conectar la
entrada a uno de los ángulos y la salida a su
Angulo opuesto. 3

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