INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
Periodo 2023-2

Digitalización de señales y aliasing

Diego Adrián Pirazan, Nicolas Garavito, Juan Diego Linares
Est.{nicolas. Garavito , juan.linares2 , diego.pirazan }@unimilitar.edu.co
Profesor: Nelson Fernando Velasco Toledo

(ciclos/muestra) Observada (ciclos

muestra)
I. IMPLEMENTACIÓN
50 1 1
El STM32F7 se utiliza para realizar el primer paso de
digitalización de la señal. Se utiliza un convertidor de 10 10
analógico a digital para obtener una señal analógica, y se utiliza
un temporizador con un período de 2 milisegundos para activar 75 3 1
una interrupción durante la cual se capturan los datos leídos por 20 10
los datos. el convertidor y lo guarda en un vector, que luego se
envía a Python para guardar el archivo. 100 1 1
Usando la señal previamente digitalizada a la salida de un 5 5
conversor de analógico a digital, la señal previamente
125 1 1
digitalizada se utilizó en la segunda etapa de desarrollo del
laboratorio. Después de este literal, probamos el fenómeno de 4 4
aliasing variando las frecuencias de la señal para ambos valores
por debajo y por encima de la frecuencia de muestreo. 150 3 1
10 3
Para producir la misma señal de manera diferente y determinar
qué técnica de digitalización es más efectiva, la siguiente 175 7 1
sección hace uso de un PWM que está conectado a un filtro
compuesto por dos filtros de paso bajo Sallen key. 20 2
Para poder enviar los datos del sensor a Matlab y observar su TABLA II
comportamiento, se completó el montaje de un sensor MPU Toma de señales a diferentes frecuencias que pasan la tasa
9250. de muestreos

II. EXPERIMENTACIÓN
Frecuencia Frecuencia Frecuencia
Para analizar el fenómeno del aliasing en relación a la señal Análoga (Hz) Normalizada Normalizada
digitalizada por el Convertidor Digital-Analógico (DAC), se (ciclos/muestra) Observada (ciclos
requiere la configuración de una señal sinusoidal con valores muestra)
constantes de voltaje pico a pico y offset. No obstante, se
modificará la frecuencia empleando los parámetros 250 1 1
proporcionados en las tablas 1 y 2. Este procedimiento
permitirá investigar la respuesta de la señal ante cambios en la 2 4
frecuencia, así como evaluar la capacidad de la digitalización
para captar y retener información. 500 1 NA
La metodología implica la observación y cuantificación de los 550 11 1
escalones presentes en la señal (tal como se ilustra en la figura
1) a lo largo de un período determinado. Esto facilitará la 10 6
comparación con los valores teóricos y, por ende, la evaluación
575 23 1
de la fidelidad del proceso de digitalización en relación a la
señal original. 20 7
TABLA I
Toma de señales a diferentes frecuencias 900 9 1
5 26
Frecuencia Frecuencia Frecuencia
Análoga (Hz) Normalizada Normalizada
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1000 2 1
13
1050 21 1
10 6
1075 43 1
20 5
2000 4 1
7
2050 41 1
10 5
Figura 2: Señal producida por el PWM y filtro a 1KHz

Figura 1: Señal producida por el DAC Figura 3: Señal producida por el PWM a 50Hz

En el experimento posterior, se probó un pwm con un filtro de

paso bajo de cuarto orden activo con frecuencias de entrada
variables del generador mientras se mantenía un ancho de
banda de pwm constante. Varias cosas surgieron de estas
pruebas, la primera de las cuales fue que el filtro tenía el efecto
de reducir el voltaje de la señal a medida que aumentaba su
frecuencia. Esto se puede ver claramente contrastando las
figuras 2 y 3, donde la primera tenía una frecuencia de 1.05KH.

El fenómeno del aliasing también se puede identificar en la

comparación de las mismas cifras porque, mientras la onda de
salida en el primer caso mantiene la frecuencia original, la del
segundo no, por lo que no se pierde información.

Figura 4: Señal producida por el PWM y filtro a 50Hz

El resultado final del experimento se refiere al comportamiento

del circuito en la frecuencia de corte del filtro, que se ilustra en
la Figura 4. Este comportamiento es consistente con la
frecuencia decreciente de la señal de salida y la caída de voltaje
descrita anteriormente, pero en una escala mucho mayor.
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Figura 5: Señal producida por el PWM a 500Hz
Figura 6: Señal producida por el PWM y filtro a 500Hz
Se le hizo la implementación del sensor en posiciones estáticas
y posteriores movimientos, pero solo en determinados ejes,
para verificar el correcto funcionamiento y adquisición de
datos. Este proceso se realiza durante las 10.000 muestras que
captura el microcontrolador. Por último, el último experimento
que se realizó fue la implementación del sensor.
III. ANÁLISIS DE RESULTADOS
En el marco de la investigación sobre el fenómeno del aliasing
en señales digitalizadas a través de un Convertidor Analógico-
Digital (DAC), se procedió a realizar un experimento cuyos
resultados se presentan en la tabla 2. Se observó que cuando las
frecuencias alcanzan valores iguales o superiores a la mitad de
la frecuencia de muestreo, emerge el fenómeno del aliasing.
Este efecto es evidente tanto en los datos calculados como en
los observados.
En la representación calculada, se generan más ciclos de la
señal de los que se efectúan muestreos, resultando en la pérdida
de segmentos de la señal. Por ejemplo, cuando se presenta una
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frecuencia de 1000 Hz, donde la señal contiene 2 ciclos por
muestra, la señal se repite dos veces, lo que causa la pérdida
del 50% de la información. En contraste, en la representación
observada, la señal exhibe ciclos por muestra notablemente
menores en comparación con los valores teóricos. Esto es
consecuencia de que el proceso de muestreo continúa tomando
datos a su frecuencia preestablecida, incluso cuando la
frecuencia de la señal de entrada aumenta. La discrepancia
entre las frecuencias resulta en una pérdida de información
debido a la incapacidad de capturar la señal en su totalidad.
Por otro lado, para frecuencias inferiores a la mitad de la
frecuencia de muestreo, se presenta una dinámica diferente. En
este caso, el número de ciclos en la señal es considzerablemente
menor que el número de muestras, lo que posibilita que el
proceso de muestreo capture información detallada de la señal.
Sin embargo, los valores obtenidos no coincidirán con los
valores teóricos debido a factores como posibles errores en el
conteo, configuración del DAC en el microcontrolador y
posibles fallos en la transmisión de datos.
En otro enfoque, resulta relevante analizar el comportamiento
del aliasing en relación con el uso del Modulación por Ancho
de Pulso (PWM) en combinación con un filtro. En esta
situación, también se observa una pérdida de información a
medida que las frecuencias aumentan. Sin embargo, en lugar
de perder ciclos completos, la pérdida se manifiesta a través de
cambios en la frecuencia y el voltaje de la señal de salida. Esto
ocurre porque el método PWM busca emular la señal solo hasta
la frecuencia de muestreo, que coincide con la frecuencia de
corte del filtro. La figura 4 muestra que a partir de esta
frecuencia, la señal de salida comienza a mostrar pérdidas
notorias y a diferir considerablemente de la señal de entrada.
La magnitud de este efecto varía según el ancho de banda del
PWM y puede resultar en una reducción gradual del voltaje de
la señal de entrada al aumentar las frecuencias.
Finalmente, en la etapa de implementación del sensor, varios
aspectos merecen atención. Las pruebas estáticas, como se
evidencian en la figura 5, demuestran la naturaleza del sensor,
que realiza dos tipos de mediciones. Las aceleraciones se
mantienen consistentemente en cero, mientras que el
giroscopio detecta grados en el eje y. Sin embargo, debido al
número de muestras tomadas por el sensor, en ciertos
momentos se produce una dispersión considerable en los
valores, lo que contribuye al comportamiento del eje. Aunque
se observa variabilidad, el valor promedio permanece
constante. Además, es importante destacar que el sensor
colocado en el eje vertical, debido a su suspensión mecánica,
muestra menos estabilidad en comparación con los otros dos
ejes, lo que también influye en los resultados obtenidos.
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IV. CONCLUSIONES

- El PWM con filtro emerge como una alternativa más

efectiva para recrear señales en comparación con el
DAC, dado que proporciona una representación más
continua y nítida. No obstante, es fundamental
sopesar el nivel de precisión requerido para cada caso,
ya que la implementación del PWM con filtro
demanda recursos adicionales y hardware. Es esencial
evaluar si la señal en cuestión justifica la inversión en
filtrado o si, por el contrario, el DAC puede cumplir
con los requisitos de manera adecuada.

- El teorema del muestreo se erige como la piedra

Figura 7: Gráficas del sensor sin movimiento
Al realizar las pruebas del sensor con movimiento se pueden
observar ciertas irregularidades, la primera se encuentra en la
figura 6 dentro de la gráfica de Giroscopio en eje Y, ya que
parece tener 2 valores en ciertos instantes, esto es debido a que
al tener muy poco espacio para mostrar 10000 muestras se
sobreponen en momentos puntuales en que se presentó un
cambio en el sensor, pero son muestras distintas, otro aspecto
interesante es el hecho de que en el giroscopio los 3 ejes buscan
mantenerse en valores menores a -200 y esto es debido a datos
erróneos que se toman durante la medición y se pueden
observar como valores faltantes en el cvs por lo que se pueden
considerar muestras atípicas en la gráfica, finalmente cabe
recalcar que los movimientos fueron diseñados para ser
periódicos, por lo que la señal repite comportamiento en ciertas
partes, pero debido a movimientos aleatorios en el movimiento
mecánico del sensor al momento de la medición se tienen
también valores atípicos en muestras puntuales.
angular para contrarrestar el aliasing. Al observar los
resultados en las tablas del DAC y del filtro, queda
claro que las frecuencias que se mantienen por debajo
de la mitad de la frecuencia de muestreo conservan
más eficientemente su información. De esta forma, se
recomienda siempre seleccionar un índice de
muestreo sustancialmente superior al de la señal de
entrada. Esto minimizará la probabilidad de que se
manifieste el fenómeno del aliasing y garantizará una
representación precisa de la señal.
- Al digitalizar una señal analógica, es crucial
considerar la inevitabilidad de la pérdida de
información debido a las restricciones inherentes al
número de bits empleados para almacenar la señal.
Por tanto, al llevar a cabo la digitalización, es
recomendable optar por una resolución elevada,
acorde con la exactitud necesaria para el proceso en
cuestión. Este enfoque asegurará que el grado de
pérdida se mantenga dentro de límites aceptables, y
permitirá obtener resultados más fieles a la señal
original.

I. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Dugarte Jerez, Nelson, Medina, Rubén, & Rojas,

Rubén. (2012). Desarrollo del prototipo de un sistema
de adquisición de datos para la digitalización de la señal
electrocardiográfica de alta resolución. Revista del
Instituto Nacional de Higiene Rafael Rangel.

[2] Domínguez-Rodríguez, I., Hernández-Montero, F.

E., & Ruiz-Barrios, M. L. (2010). Sistema de
digitalización de señal basado en FPGA y configurado
utilizando MatLab. Científica, 14(3), 129-135.

Figura 8: Gráficas del sensor con movimiento parte 1