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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TEHUACÁN

Trabajo:
“PRACTICAS LABORATORIO DE CONTROL
DIGITAL”
MATERIA:
CONTROL DIGITAL.
ALUMNO:
VAZQUEZ GONZALEZ DAVID

CARRERA:
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
N° CONTROL: 18361420.

CATEDRÁTICO:
ING. LORENZO BERTIN CRUZ LOPEZ.
 “PRACTICA 1”
MUESTREADORES Y RETENEDORES.
Objetivo: Lograr implementar un dispositivo de muestreo, al igual que un
dispositivo de retención para comprobar dos, de los procesos empleados en la
discretización de señales analógicas, y poder observar las variaciones que se
producen en ambos procesos, al cambiar los parámetros del sistema.

Material. Equipo
1 C.I. LM555 1 Fuente Bipolar
1 C.I. UA741 1 Generador de Funciones
1 C.I. DG201 Swich analógico CMOS SPST 1 Multímetro
2 Resistencias de 0.1 K a ½ W 1 Osciloscopio
1 Resistencias de 10 K a ½ W
1 Resistencias de 2.2 K a ½ W
1 Potenciómetro de 50k
1 Capacitor de 1 uF
1 Capacitor de 22 uF
1 Capacitor de 0.1 uF
1 Capacitor de 100 uF electrónico

Desarrollo.
Lo primero que se realizó, fue Implementar el circuito a armar el cual realiza la
operación de muestreo sobre la señal y lograr generar una señal muestreada, el
circuito está compuesto de un generador de pulsos de muestreo en configuración
estable, interruptor analógico, el cual es controlado mediante pulsos, al realizar lo
antes mencionado, se calibro el generador de funciones con una señal ve(t),
probamos el sistema por partes, verificando su funcionamiento de una manera
adecuada del generador de pulsos de muestreo el interruptor analógico y comprobar
el análisis del proceso de muestreo para diferentes señales de entrada, al igual que
la senoidal del punto.
 Circuito a Realizar

Circuito Armado.

Lo primero que realizamos fue medir el valor de muestreo al igual que el tiempo de
muestreo, mínimo y máximo de la señal de salida del generador, mediante el
potenciómetro, se calculó la frecuencia de muestreo mínimo y máximo que logramos
obtener en el circuito, mediante el teorema de Nyquist obtuvimos las frecuencias de
la señal de entrada, que obtuvimos en el sistema.

Se varió la frecuencia de la señal senoidal a un valor en el rango de 30Khz a 50Khz

y observamos su comportamiento simultáneo de la señal de entrada Ve(t) y de la
salida Ve*(t), ajustamos el valor frecuencia para obtener un proceso de muestreo
equivalente
Graficas Obtenidas de las señales.

Continuando con la práctica retiramos la resistencia R3 de 10K, la cual estaba

conectada a la terminal 3 del interruptor analógico, ya que esta puede afectar el
comportamiento del circuito retenedor que se adicionara a la salida del muestreador.

Frecuencias Obtenidas.
Circuito Añadido a la salida del circuito anterior, ya que este lograra realizar la
función de retención adecuadamente

Simulación Realizada.
 Circuito en funcionamiento.

Conclusión.

Durante esta práctica implementamos un dispositivo de muestreo y un dispositivo

de retención para comprobar dos de los procesos empleados en la discretización
de señales analógicas, en los sistemas discretos, en los sistemas de datos
muestreados y en los sistemas de control digital, por lo general una o varias de las
señales que intervienen en el proceso son señales analógicas que deben ser
transformadas a señales discretas para poder ser empleadas de forma
adecuada dentro de este tipo de sistemas, para lograr la discretización de las
señales, se debe aplicar primero el proceso de muestreo y obtener así una señal
formada únicamente por las muestras discretas en tiempo de la señal analógica al
igual que observar las variaciones producidas.
 “Práctica 2”
Convertidor Analógico Digital Discreto.
Objetivos: Mediante esta práctica lograremos, construir un convertidor analógico
digital de aproximaciones sucesivas con elementos discretos al igual que analizará
las características de funcionamiento y verificará los cálculos teóricos con
mediciones sobre el circuito.

Introducción: Se realizará dentro de un sistema de control digital, el proceso de

muestreo, el cual nos permite obtener los valores discretos de la señal analógica de
entrada en los diferentes instantes definidos por el periodo de muestreo, es
necesario cuantizar dichos valores analógicos a través de convertidores analógico
digitales que transforman el valor analógico de entrada a un código binario
compatible con los sistemas digitales, el circuito implementado en la práctica realiza
la conversión por el método de aproximaciones sucesivas en forma analógica.

Material: Equipo:

1 C.I. LM339 Comparadores de voltaje 1 Fuente de voltaje.

1 C.I. CD4069 (CMOS) Inversor Lógico 1 Multímetro.
1 Transistor BC547 1 Osciloscopio.
2 Resistencias de 39 KΩ a ½ W.
3 Resistencias de 22 KΩ a ½ W.
4 Resistencias de 10 KΩ a ½ W.
1 Resistencia de 5.6 KΩ a ½ W.
8 Resistencias de 1KΩ a ½ W.
2 Potenciómetros de 50 KΩ 4 Leds

Desarrollo:
1.- Lo primero que realizamos fue implementar el circuito como se muestra en la
siguiente imagen, alimentándolo con un voltaje aproximado de VCC = 10 V. D
Circuito a implementar.

Simulación
 Circuito Armado.

Continuando con la práctica se varío el voltaje de entrada analógico Ve(t), a través

del potenciómetro P2, para que encienda alguno de los leds se reajusto el nivel de
la fuente de voltaje VCC hasta obtener 8V en la salida del inversor que tienen
encendido el led, reajustamos la fuente de voltaje VCC es muy importante debido a
que representa el valor de voltaje máximo de conversión y debido a ello, este valor
deberá mantenerse fijo durante el desarrollo de la práctica, pues las mediciones y
ajustes posteriores serían incorrectos si dicha fuente tuviera una variación.

Ajustamos el voltaje de referencia Vref en el emisor del transistor BC547, a través

del potenciómetro P1, hasta obtener 4 V, lo que representa la mitad del voltaje
máximo de conversión, nuevamente justamos el potenciómetro P2 hasta obtener un
voltaje de 6.3 V en la entrada Ve(t) y compruebe que el código binario en las 4
salidas del circuito es (1100), también comprobamos que los voltajes en las
entradas positivas de los comparadores son 4 V, 6 V, 7 V y 6.5 V, respectivamente
a partir del comparadorU1A.Generamos la curva de cuantización (Ve(t) contra
código binario) empleando 16 niveles, variando el potenciómetro P2 desde 0 V.
hasta 8 V.
 Señal obtenida.

Conclusion.

Durante esta practica podemos concluir diciendo que funciono de manera adecuada
y eficaz. Un conversor analógico-digital, es un dispositivo electrónico capaz de
convertir una entrada analógica de voltaje en un valor binario, se utiliza en equipos
electrónicos como ordenadores, grabadores de sonido y de vídeo, y equipos de
telecomunicaciones, la señal analógica, que varía de forma continua en el tiempo,
se conecta a la entrada del dispositivo y se somete a un muestreo a una velocidad
fija, la digitalización consiste básicamente en realizar de forma periódica medidas
de la amplitud (tensión) de una señal, redondear sus valores a un conjunto finito de
niveles preestablecidos de tensión.
 Práctica 3

Convertidor Analógico Digital Integrado.

Objetivos: Lograr comprobar experimentalmente el funcionamiento de un

convertidor analógico digital que emplea el método de conversión de
aproximaciones sucesivas y realizará la programación del microcontrolador
PIC16F690 para hacer uso del módulo de conversión analógico digital.

Introducción.

Mediante los conocimientos obtenidos en clase podemos decir que los

convertidores analógico digitales, emplean varios métodos de conversión que
presentan diferentes características como la velocidad, precisión, rango de voltaje
de entrada, número de bits, rango de cuantización y algunas otras, la selección del
tipo de convertidor analógico digital para una cierta aplicación, depende de muchos
factores que hay que determinar a partir del sistema físico. En esta práctica se
comprobará el funcionamiento del módulo del convertidor analógico digital del
PIC16F690 y se implementará un circuito para medir temperatura

Material
1 Microcontrolador PIC16F690 1 motor de CD (ventilador) de 12V

1 LM35D Sensor de temperatura de precisión Equipo

1 LM358 Amplificador operacional de baja potencia 1 Fuente de voltaje bipolar
1 Transistor TIP 31 1 Generador de funciones
1 Tira de 16 conectores rectos (headers rectos) 1 Multímetro
1 Pantalla LCD de 16x2 (JHD-162A) 1 Osciloscopio
1 Resistencia de 82 Ω a ½ W.

2 Resistencia de 1 KΩ a ½ W.

1 Resistencia de 10 KΩ a ½ W.

1 Resistencia de 39 KΩ a ½ W.

1 Resistencia de 100 Ω a ½ W.

1 Potenciómetro de 5 KΩ

1 Capacitor de 1 µF

1 Push Button normalmente abierto

Desarrollo.
Lo primero que realizamos fue programar el microcontrolador PIC16F690 con el
archivo con extensión hex que se obtuvo al compilar el código de la siguiente
imagen.

Circuito a implementar.
Implemente el circuito anterior donde la etiqueta Vin indica el voltaje analógico de
entrada al PIC16F690. El resultado de la conversión de voltaje deberá mostrase en
la pantalla LCD.

Variamos el potenciómetro P1 para ajustar el nivel de contraste de la pantalla LCD.

Y medimos con el multímetro el voltaje en la salida del potenciómetro P2, el cual
representa el voltaje analógico Vin que se desea convertir a digital. Como se
observa en el circuito armado.
Sustituimos el potenciómetro P2 por el circuito de la siguiente imagen, el cual
proporcionará una señal de voltaje directamente proporcional a la temperatura
medida por el sensor LM35D con una ganancia Av = 5. Con esta modificación se
obtiene un circuito que funciona como un termómetro digital.

Al a ver realizado lo antes mencionado, procedimos a realizar las mediciones de

temperatura en diferentes escalas, las cuales deberán cambiar cada vez que se
presione el botón, como se observa en la siguiente tabla.

Modificamos el código mostrado anteriormente para que el sistema sea capaz de

mostrar el dato de temperatura en una de las distintas escalas, de las cuales se
realizó una investigación en las actividades previas en el circuito de la siguiente
imagen.
 Simulación Realizada.

La señal de temperatura medida debe registrarse a través de un transductor (sensor

de temperatura), el cual transforma la temperatura del sensor a un voltaje
directamente proporcional y después, a través de un acondicionador de señal se
ajustan las características eléctricas, para poder procesar la información analógica
y convertirla a un código binario igual como se muestra en la siguiente imagen.
 Conclusión.

En esta práctica pudimos ver cómo funciona el Convertidor Analógico Digital

Integrado, en el proceso de construcción pudimos imaginar distintos usos para este
aparte del tradicional para comunicaciones entre computadoras, con la utilización
de este sistema podríamos medir cualquier tipo de información que normalmente
encontraríamos en forma análoga, es muy importante que recordemos que el valor
que aparece de salida es un número representativo del rango que permite convertir
el sistema, podemos decir y concluir diciendo que pudimos comprobar la efectividad
del Convertidor Análogo, el resultado calculado y el resultado obtenido de la
simulación concuerdan con el mismo valor esto nos indica que el funcionamiento es
correcto, además podemos determinar que el sistema es uno confiable que
podemos utilizar para diversas aplicaciones.
 Práctica 4

Convertidor Digital Analógico Integrado.

Objetivos: Analizar y lograr comprobar el funcionamiento de un convertidor digital

analógico integrado que emplea el método de conversión de red de escalera R-2R,
al igual que emplear el convertidor digital analógico MC1408 para generar señales
analógicas a partir de circuitos digitales.

Introducción.

Un convertidor digital analógico (CDA) es un dispositivo que transforma un dato

binario de "n" bits en un voltaje analógico Vs(t), el cual es directamente proporcional
a la entrada digital, la salida generalmente se obtiene a través de una corriente que
puede ser transformada posteriormente a voltaje. Para realizar los procesos de
conversión digital analógico se emplean una serie de métodos que generalmente
incluyen amplificadores operacionales para sumar voltajes o corrientes
proporcionales a cada uno de los bits que conforman al número binario de entrada,
es por eso que a estos métodos se les denomina de corrientes o voltajes
ponderados, el convertidor digital analógico integrado que se empleará en esta
práctica es el MC1408, el podemos observar en la siguiente imagen, que tiene un
largo de palabra de 8 bits y emplea el método de conversión de red de escalera R-
2R con salida de corriente.

Convertidor analógico integral a emplear.

Material Equipo

1 C.I. MC1408 Convertidor Digital Analógico. 1 Fuente bipolar

1 C.I. 74LS393. 1 C.I. LM741. 1 Generador de funciones

1 Resistencia de 4.7 KΩ a ½ W. 1 Multímetro

1 Resistencia de 1 KΩ a ½ W. 1 Osciloscopio.

1 Potenciómetro de 50 KΩ.

1 Capacitor de 1 nF.

Desarrollo.

Lo primero que realizamos en esta práctica fue Implemente el circuito que se

muestra a continuación.
 Circuito armado.

Ajustamos el potenciómetro P1 hasta tener una amplitud de 4 V de voltaje pico, en

la señal, como se muestra en la siguiente imagen.

Señal Obtenida.

La conversión analógica-digital consiste en la transcripción de

señales analógicas en señal digital, con el propósito de facilitar su procesamiento,
codificación, compresión y hacer la señal resultante digital más inmune al ruido y
otras interferencias a las que son más sensibles las señales analógicas.
En la cuantificación cuando un cuerpo se carga eléctricamente, esta carga es
proporcional al número de electrones ganados o perdidos, en
la cuantificación cuando un cuerpo se carga eléctricamente, esta carga es
proporcional al número de electrones ganados o perdidos. La carga eléctrica está
cuantizada, esto quiere decir que existe un valor mínimo de la carga eléctrica que
no puede dividirse.

Simulación Realizada.

Conclusión.

Los conversores Digitales-Analógicos tienen una importante aplicación para

el procesamiento de señales generadas por controladores las cuales en muchas
ocasiones requieren ser interpretadas por actuadores o dispositivos que funcionan
a partir de señales analógicas para cumplir con determinados procesos, mientras
mayor sea el número de bits la resolución del conversor será mejor, pero a la vez
puede verse afectada su velocidad de respuesta, para obtener un buen
funcionamiento de cada convertidor, es importante destacar los parámetros que
aporta el fabricante de cada dispositivo y las condiciones de trabajo en que fueron
medidas.
 Práctica 5
Convertidor Analógico Digital con Realimentación.

Objetivos: Analizar y Construir un convertidor analógico digital realimentado,

empleando un convertidor digital analógico, al igual que comprender el
funcionamiento de las etapas que lo componen.

Introducción.

Los métodos empleados para realizar la conversión CAD, uno de los más comunes
es el método de rampa digital, el cual emplea un convertidor CDA que transforma el
código binario de salida de un contador en una rampa discreta que es realimentada
hacia la entrada del circuito y comparada contra el voltaje analógico de entrada que
se desea convertir.

Equipo
1 Fuente de voltaje bipolar.
1 Generador de funciones.
1 Multímetro
1 Osciloscopio.
Material
1 C.I. LM339 Comparador de Voltaje

1 C.I. MC1408 Convertidor Digital Analógico

1 C.I. LM741 Amplificador Operacional

1 C.I. 74LS393 Contador Binario

1 C.I. 74LS00 Compuerta NAND

3 Resistencias de 1 KΩ a 1⁄2 W.

1 Resistencia de 0.47 KΩ a 1⁄2 W.

1 Resistencia de 4.7KΩ a 1⁄2 W.

2 Potenciómetros de 50 KΩ.

1 Capacitor de 1 nF.

1 Push Button normalmente abierto

1 Barra de 8 o 10 Leds.

Desarrollo.
El circuito consta de un contador binario ascendente que genera una cuenta binaria
con 2n combinaciones para "n" bits de conversión, en la realimentación se cuenta
con un CDA que convierte la cuenta binaria en una rampa discreta, la cual será
invertida y amplificada para acondicionarla al nivel adecuado y de acuerdo al rango
máximo del voltaje de entrada que se va a convertir.
A través de un comparador se determina el instante en que la rampa discreta
alcanza al nivel del voltaje de entrada analógico y produce un pulso bajo en su salida
que inhibe a la compuerta lógica NAND evitando que la señal de reloj llegue al
circuito de conteo y por lo tanto, el contador digital se detiene.
putoweo
 Circuito implementado.
El número digital presente en los leds de salida, representa el número de pulsos
necesarios para que la rampa digital alcance el voltaje analógico de entrada y por
lo tanto la conversión digital de dicho voltaje.

Como error de cuantificación o ruido de cuantificación a la señal en tiempo discreto

y amplitud continua introducida por el proceso de cuantificación, uno de los procesos
que intervienen en la conversión analógica-digital que sigue al del muestreo y
precede al de codificación y que resulta de igualar los niveles de las muestras de
amplitud continua a los niveles de cuantificación más próximos, una vez
cuantificadas las muestras podrán ser codificadas ya que siempre se podrá
establecer una correspondencia biunívoca entre cada nivel de cuantificación y un
número entero. Para el caso del cuantificador ideal se trata del único error que
introduce el proceso.

Simulación Realizada.
 Conclusión.

Durante el transcurso de esta práctica observamos, y analizamos

diferentes conceptos, al igual que saber que un conversor de señal
analógica a digital es un dispositivo electrónico capaz de convertir
una señal analógica, ya sea de tensión o corriente, en una señal
digital mediante un cuantificador y codificándose en muchos casos en
un código binario en particular. Donde un código es la representación
unívoca de los elementos, en este caso, cada valor numérico binario
hace corresponder a un solo valor de tensión o corriente. En la
cuantificación de la señal se produce pérdida de la información que no
puede ser recuperada en el proceso inverso, es decir, en la conversión
de señal digital a analógica y esto es debido a que se truncan los valores
entre 2 niveles de cuantificación, mientras mayor cantidad de bits mayor
resolución.
 Práctica 6
Contador Infrarrojo.
Objetivos: El alumno implementará un dispositivo de detección y conteo haciendo
uso de dispositivos emisores y receptores de luz infrarroja, al igual que utilizará
dispositivos opto electrónicos que son empleados en sistemas de control para
detección o aislamiento.

Introducción.
Los fototransistores al igual que los diodos de emisión infrarroja (IR) son dispositivos
de estado sólido que operan mediante un haz de flujo radiante, donde el diodo IR al
ser polarizado directamente radia energía en forma de fotones en una frecuencia
dependiente del material utilizado en la fabricación del dispositivo, para el caso de
la práctica, en el rango de las frecuencias de la luz infrarroja, el fototransistor que
sirve de receptor, está formado por una unión p-n colector- base, que es foto
sensitiva en el rango de las frecuencias de la luz infrarroja y a través de la cual
genera una corriente proporcional a la incidencia de luz.

Material Equipo

1 Led IR333C. Diodo emisor de luz infrarroja 1 Fuente de voltaje

1 PT331C Fototransistor infrarrojo 1 Multímetro
1 C.I. 74LS08 Compuerta lógica AND 1 Generador de funciones.
1 C.I. 74LS14 Inversor Schimth Trigger 1 Osciloscopio.
1 C.I. 74LS32 Compuerta lógica OR
2 C.I. 74LS48 Decodificador BCD 7 segmentos
1 C.I. 74LS393 Contador digital de 8 bits
2 Display de 7 segmentos de cátodo común
2 Resistencias de 100 Ω a ½ W
1 Resistencia de 330 Ω a ½ W
1 Resistencia de 1 KΩ a ½ W
1 Resistencia de 10 KΩ a ½ W
1 Switch Push Button normalmente abierto
Durante esta práctica lo primero que se realizo fue el circuito a implementar el cual
se muestra a continuación.

Circuito a realizar

En la siguiente imagen se puede observar el circuito armado.

Al realizar la práctica, logramos observar que el conteo inicio automáticamente

debido a que se le conector el generador con una frecuencia de 5Hz, a continuación,
se muestran diferentes resultados en las siguientes imágenes.
Continuando con la práctica conectamos un diodo de luz infrarroja IR333C y
transistor de luz infrarroja PT331C, como se ve en la imagen siguiente.

Circuito funcionando con el led infrarrojo.

Simulación realizada, la cual se presenta a continuación

En base a sus observaciones de la práctica, explique cuál es la función del

C.I. Schmitt Trigger y si es posible omitir lo del diseño.
En base a las observaciones de la práctica, la función del C.I. Schmitt Trigger, el
Schmitt Trigger usa la histéresis para prevenir el ruido que podría tapar a la señal
original y que causaría falsos cambios de estado si los niveles de referencia y
entrada son parecidos.

Describa el funcionamiento del fototransistor

Un fototransistor tiene la capacidad de convertir los fotones que recibe en una

tensión eléctrica de baja potencia, pero capaz de permitir la conducción de corriente
entre sus terminales de Colector y Emisor proporcionando la ganancia de corriente
típica de cualquier transistor.

Conclusión.

Mediante esta práctica conocimos y pusimos en práctica conceptos al igual que saber que
los diodos de emisión infrarroja, son dispositivos de estado sólido que operan mediante un
haz de flujo radiante, donde el diodo IR al ser polarizado directamente radia energía en
forma de fotones en una frecuencia dependiente del material utilizado en la fabricación del
dispositivo, para el caso de la práctica, en el rango de las frecuencias de la luz infrarroja,
algunas áreas de aplicación de los diodos infrarrojos y los fototransistores incluyen lectura
de tarjetas, controles de iluminación, indicadores de nivel, aislamiento óptico, sensores de
velocidad, telemetría, etc.
 Práctica 7

Control de Velocidad de Motor de CD por Modulación PWM

Objetivos: implementará un control de velocidad para un motor de CD por medio

de un modulador por ancho de pulsos, PWM y comprobará la variación del voltaje
medio y la corriente media de una señal PWM.

Introducción.

Los sistemas de control digital convergen muchas de las disciplinas del área
electrónica puesto que se requiere el empleo de los sensores, los actuadores y otros
dispositivos que permitan llevar a la práctica tanto los algoritmos de control como
las interfaces de potencia, uno de los dispositivos que con mayor frecuencia se
utiliza en los sistemas de control es el motor de CD , el cual se emplea para realizar
control de posición o de velocidad.

Material Equipo
1 C.I. LM358 1 Fuente de voltaje bipolar
1 C.I. LM339 1 Osciloscopio
1 C.I. LM741 1 Multímetro
1 Transistor TIP31
1 Diodo rectificador 1N4001
2 Diodos Zener 1N4731
2 Potenciómetros de 20kΩ
2 Resistencias de 10kΩ a 1⁄2 watt
3 Resistencias de 1kΩ a 1⁄2 watt
1 Resistencia de 47 Ω a 1⁄2 watt
2 Capacitores de 0.1μF
1 Motor de CD de 12V
Desarrollo.
Durante esta práctica armamos el circuito implementado con los componentes
solicitados como se observa en la siguiente imagen.

A continuación, se observa el circuito realizado en clase con los componentes

requeridos en esta práctica.

Circuito armado.
Utilizando el canal A del osciloscopio en acoplo de CD, medimos el voltaje Vs1 y
comprobamos el funcionamiento apropiado del circuito oscilador. Mediante la
siguiente señal obtenida.

Usando el canal B del osciloscopio, también en acoplo de CD, observe la señal de

salida Vs2 y la comparamos con la señal del circuito oscilador, como se observa en
la siguiente imagen, ambas señales en una sola gráfica, acotando sus niveles de
voltaje y frecuencia.
 Señales Obtenidas usando el canal A y B del Osciloscopio.

Usando el siguiente circuito como señal de entrada la salida Vs2.

Medimos y obtuvimos la señal de salida Vs3, variamos el nivel de voltaje de CD de

entrada por medio del potenciómetro P2 y observe las variaciones de la salida.
Reducimos el voltaje de entrada de CD del potenciómetro P2 hasta cero y
auméntelo poco a poco hasta obtener el voltaje mínimo de arranque del motor,
utilizando el multímetro, mida el voltaje y la corriente promedios suministrados al
motor en el momento del arranque.

Simulacion Realizada.
 Conclusion.

Durante esta practica observamos y analizamos puntos importante ya que si

queremos controlar el motor a través de sistemas digitales, la variación directa de
voltaje tiene algunos problemas de implementación ya que se tendría que
proporcionar a través de convertidores CDA y etapas de potencia, para controlar la
velocidad de estos motores a través de sistemas de control digital se empleaba el
método de control directo por nivel de alimentación de CD, en este método se
emplea una señal de solo 2 niveles que activa e inactiva el motor, proporcionando
un control de velocidad limitado ya que el motor solo puede girar a una sola
velocidad y su control solo podía lograrse con controladores ON – OFF que se
activaban por un tiempo predeterminado. De igual forma el PWM es un control que
regula la velocidad de giro en los motores DC, el sentido de rotación y el frenado
del motor. Para el control de velocidad de un motor DC utiliza una señal cuadrada
la cual permite determinar a qué velocidad debe girar el motor en un tiempo de
señal alta
 Práctica 8

Motores de Pasos

Objetivos: Lograr diseñar un sistema digital implementado con elementos discretos

para controlar un motor de pasos, controlar la velocidad, sentido de giro y posición
angular.

Introducción

El motor de pasos, es un dispositivo capaz de transformar pulsos eléctricos digitales

en un movimiento rotacional discreto de su eje, por cada pulso insertado el motor
gira un ángulo fijo, establecido por el número de bobinas del estator, el tipo de motor
y la secuencia de alimentación de dichas bobinas.

El ángulo de rotación del eje, es directamente proporcional al número de pulsos

insertados a las bobinas y la velocidad de rotación es dependiente de la frecuencia
de dichos pulso, los motores por pasos son simples de operar en una configuración
de lazo abierto y debido a su tamaño proporcionan un excelente torque a baja
velocidad, el resultado de este movimiento es un posicionamiento preciso y
confiable ya que hay una relación directa entre el número de pulsos insertados y el
ángulo de giro del motor.
 Material
 3 Resistencias de 56 Ω a 1⁄2 W.
 3 Diodos 1N4001
 3 Transistores TIP31
 1 Motor de pasos.
Equipo
 1 Fuente de voltaje.
 1 Multímetro
 1 Osciloscopio.

Desarrollo.

Durante esta práctica lo primero que realizamos fue, implementar el circuito a

realizar como se observa a continuación.

Implementamos la etapa de potencia mostrada, la cual sirve para proporcionar la

corriente necesaria a las bobinas del motor de pasos a partir de las señales digitales
de baja potencia. Después conectamos las 3 salidas del circuito diseñado a las 3 fases
de la etapa de potencia.

Conectamos los 3 colectores de la etapa de potencia a cada una de las 3 bobinas del
motor de pasos y conectamos igual el cuarto cable (cable negro) al voltaje de 8V y
probamos el funcionamiento correcto del motor de pasos.
Visualizamos en el osciloscopio dos fases consecutivas del motor y grafique ambas
señales, anotando el valor del periodo para una frecuencia de reloj de 10 Hz del circuito
secuencial.

Niveles de voltajes TTL

 Conclusión.

Al realizar esta práctica observamos que en los sistemas de control moderno se

presentan a menudo movimientos de tipo incremental, por esto los motores de pasos
se han convertido en elementos de acción importantes y en la actualidad podemos
encontrar estos motores en unidades de disco flexible, unidades de disco duro,
impresoras, en gran variedad de máquinas herramientas y son dispositivos
fundamentales para proporcionar movimiento a los robots, un motor de pasos puede
ser comparado con una serie de electromagnetos o solenoides dispuestos en círculo,
cuando se energizan los electromagnetos secuencialmente, se crea un campo
magnético que ocasiona una reacción de orientación del rotor con los polos del
electroimán, lo cual hace girar al rotor en el sentido de la activación de los campos
magnéticos hasta alcanzar una posición de alineación con el campo magnético
generado, permaneciendo en la posición de alineación hasta que se active otro campo
magnético adyacente.
 Práctica 9

Motores de Pasos con Control Programado

Objetivos: Controlar el sentido de giro y posición angular de un motor de pasos

utilizando los modos de operación a paso completo y medio paso, al igual que logar
Implementar un sistema con un motor a pasos de tipo bipolar empleando un sistema
de control basado en un microcontrolador.

Introducción

Los motores a pasos son dispositivos electromecánicos que convierten una serie de
impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos. Un ejemplo de estos
motores, estos motores presentan la ventaja de tener alta precisión y repetitividad en
cuanto al posicionamiento por lo que son ideales para la construcción de mecanismos
en donde se requieren movimientos muy precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a

la vez por cada pulso que se le aplique este paso puede variar desde 90° hasta
pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el
primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo
de 360°. Para mantener la marcha del motor es necesario cambiar periódicamente la
combinación de voltajes en sus terminales, como se ilustra en la siguiente imagen.
Material
 1 Microcontrolador PIC16F690
 1 Controlador dual de puente completo L298N
 1 Pantalla LCD de 16x2
 5 Resistencias de 1 KΩ a 1⁄2 W
 1 Potenciómetro de 5 KΩ
 2 Capacitores de 0.1 μF
 2 Push Button normalmente abiertos
 8 Diodos 1N4004
 1 Motor bipolar de pasos
Equipo
 1 Fuente de voltaje bipolar
 1 Multímetro
 1 Osciloscopio.

Desarrollo.

Al tener los componentes necesarios para esta práctica, lo primero que realizamos fue
implementar el circuito de la siguiente imagen.
 Circuito Armado.

Implementamos el sistema de control para motores bipolares a pasos mostrado en la

siguiente imagen.
Conectamos las salidas de las fases del circuito a las conexiones del motor de pasos
siguiendo el orden indicado considerando en la siguiente imagen.
Se probó el funcionamiento correcto de los modos de operación del motor, que son
giro continuo a derecha o izquierda de acuerdo a la siguiente tabla.

Comprobamos que al presionar cada uno de los Push Button se realiza una vuelta
completa a la izquierda y a la derecha respectivamente, se modificó el programa de
control para que el motor realice las mismas funciones descritas en el punto 3 del
desarrollo en modo de medio paso (HALF step), utilizando la terminal Full/Half con un
valor de 0 para seleccionar la función de medio paso como se observa a continuación.

Comprobamos que las modificaciones realizadas al programa son correctas y

realizamos la siguiente simulación.
Cómo sería posible controlar el movimiento del motor para que se incremente
en un solo paso

El motor paso a paso son un tipo especial de motor que permiten el movimiento de
su eje en ángulos muy precisos denominados pasos, tanto a la izquierda como a la
derecha. Este movimiento se logra a través de una secuencia de pulsos
provenientes de un sistema de control.

El control de motores de forma precisa, requiere de un circuito electrónico

especializado que realiza la regulación de la velocidad mediante una técnica
denominada PWM y que consiste básicamente en variar la cantidad de tiempo que
el motor recibe tensión.

¿Cuálesson las ventajas y desventajas de la operación FULL step con

respecto al modo HALF step?

Hay ventajas las cuales podemos decir que, el ángulo de rotación del eje, es
directamente proporcional a la secuencia de pulsos insertados a las bobinas y la
velocidad de rotación es dependiente de la frecuencia de dichos pulsos, los motores
a pasos son simples de operar en una configuración de lazo abierto y debido a su
tamaño proporcionan un excelente torque a baja velocidad, en combinación con
circuitos de control, además del movimiento, conocido como paso completo (full
step), es posible lograr movimientos aún más precisos, este otro modo de operación
se conoce como movimiento de medio paso (half step).

Para lograrlo, se polarizan las bobinas de a una y de a dos intercaladamente. Se

observa que también incluye los 4 pasos del modo full step. Obviamente esos son
los momentos en que hay dos bobinas polarizadas, en los otros 4 pasos, solo se
polariza una bobina las ventajas de este mecanismo respecto del modo Full step es
que se pueden realizar movimientos de giro más finos.