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Instituto Tecnolgico de Morelia. Departamento de Ingeniera Electrnica. Reporte de la practica 1 de Control Digital.

CONTROL DIGITAL
PRACTICA 1
Discretizacion de una seal analgica
Alum: Nez Coln Cristian Arturo Nm. Control: 10121305
Alum: Espinosa Rodrguez, David. Nm. Control: 10121257
Prof.: Dr. Enrique Reyes Archundia
Instituto Tecnolgico de Morelia

Contenido
1
2

INTRODUCCIN............................................................1
MARCO TEORICO.........................................................2
2.1
Conversin analgico-digital y digital-analgica...2
2.1.1
Muestreo.............................................................2
2.1.2
Cuantificacin.....................................................2
2.1.3
Codificacin.......................................................2
2.2
Muestreo de seales................................................3
2.2.1
Muestreo de seales analgicas..........................3
2.3
Teorema del muestreo.............................................4
3
DESARROLLO DE LA PRCTICA..............................5
3.1
Implementacin del cdigo.....................................6
3.2
Resultados experimentales......................................6
4
CONCLUSIONES............................................................8
4.1
Cristian Arturo Nez Coln...................................8
4.2
David Espinosa Rodrguez......................................8
referencias.................................................................................8
5
Bibliografa.......................................................................8

microcontrolador el cual ser el MSP430G2 de Texas


instruments el cual ya trae incorporado el convertidor
Analgico-Digital (ADC) pero a la salida no cuenta con el
convertidor Digital-Analgico o (DAC) por ello se plantea
implementar una configuracin de resistencias R2R para
obtener la salida solicitada en la prctica.

INTRODUCCIN

Las tcnicas de seales digitales proporciona un


mtodo alternativo para procesar una seal
analgica de inters prctico tales como la voz,
seales biolgicas, ssmicas, del sonar y de los
distintos tipos de comunicaciones. Para realizar
esto, es necesario antes que nada de una interfaz
entre la seal analgica y el procesador digital y
viceversa. Estas interfaces son el convertidor
Analgico-Digital (ADC) y el convertidor DigitalAnalgico (DAC) como se muestra en la siguiente
Figura 1.1.

Figura 1.1 Diagrama de bloques de un sistema digital

ResumenEn

esta prctica se convertir una seal


analoga a digital y viceversa para ello se utilizara un

El procesador digital de seales puede ser un gran


ordenador digital programable (p. e. una PC) o un
pequeo microprocesador embebido (p. e. un DSP,

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FPGA, PIC o MSP430) para realizar las


operaciones deseadas sobre la seal de entrada. [1]

MARCO TEORICO

2.1

Conversin analgico-digital y digitalanalgica


Para procesar seales analgicas por medios
digitales es necesario convertirlas a formato digital,
esto es, transformarlas en una secuencia de nmeros
de precisin finita. Este procedimiento se denomina
Conversin analgico-digital (ADC).
Conceptualmente, se puede ver que la ADC posee
un proceso de tres pasos los cuales son:
2.1.1

Muestreo

Esta es la conversin de una seal en tiempo


continuo a una seal en tiempo discreto obtenida
tomando muestras de la seal en tiempo continuo
en instantes de tiempo discreto. As xa (t) es la
entrada muestreada, la salida es xa (nT) = x(n),
donde T se denomina el intervalo de muestreo.
2.1.2
Figura 1.2 DSP de la compaa Altera y uno de la Familia
TMS320 de Texas Instruments, as como el Launch pad
MSP430

Las ventajas del control digital sobre el analgico


son muy marcadas [2], as por ejemplo:
Los componentes digitales tienen menor
susceptibilidad al envejecimiento y a las
variaciones de las condiciones ambientales.
Los componentes digitales son menos
susceptibles al ruido y a las perturbaciones.
Los procesadores digitales tienen un tamao
y peso menor.
Un cambio en el control no requiere
cambios en el hardware.
Proporcionan una mayor sensibilidad a las
variaciones en los parmetros.

Cuantificacin

Esta es la conversin de una seal en tiempo


discreto con valores continuos a una seal en
tiempo discreto con valores discretos
(seal
digital). El valor de cada muestra de la seal se
representa mediante un valor seleccionado de un
conjunto finito de valores posibles. La diferencia
entre la muestra sin cuantificar x(n) y la salida
cuantificada xq(n) se denomina error de
cuantificacin.
2.1.3

Codificacin

En el proceso de codificacin, cada valor discreto


xq(n) se representa mediante una secuencia binaria
de b bits. [2]

Figura 2.3 Diagrama a bloques de un ADC

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2.2
2.2.1

Muestreo de seales
Muestreo de seales analgicas

Existen muchas maneras de muestrear una seal, la


ms comn es el muestreo peridico o uniforme.
Este proceso se describe mediante la relacin.

El muestreo peridico establece una relacin entre


las variables t de tiempo continuo y n de tiempo
discreto. De hecho, estas variables se relacionan
linealmente a travs del periodo de muestreo T o
equivalentemente, a travs de la velocidad de
muestreo como se muestra a continuacin:

Donde x(n) es la seal en tiempo discreto obtenida


tomando muestras de la seal analgica xa (t) cada
T segundos. Este proceso se ilustra en la Figura 2.2.
El intervalo de tiempo T entre dos muestras
sucesivas se denomina periodo de muestreo o
intervalo de muestreo, y su reciproco (1/T)=F se
llama velocidad de muestreo (muestras por
segundo) o frecuencia de muestreo (Hertz).

Como consecuencia de las relaciones anteriores,


existe una relacin entre la variable frecuencia F de
las seales analgicas y la variable frecuencia f en
tiempo discreto. Para establecer dicha relacin si se
considera una seal analgica de la siguiente forma:

Que cuando se muestrea peridicamente a una


velocidad de Fs=1/T muestras por segundo, da lugar
a la siguiente expresin:

Figura 2.4 Muestreo peridico de una seal analgica

Si una seal en tiempo discreto es expresada como:

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Entonces , al comparar la relacion 2.7 con la 2.8 , se


observa que las variables de frecuencia F y f estan
linealmente relacionadas como:

Si w=2f y =2F, entonces la ecuacion 2.9 queda


como:

La relacion dada en 2.9 justifica el nombre de


frecuencia normalizada o relativa , que se usa a
veces para describir a la variable f . como se ve en
2.9 se puede usar a f para determinar la frecuencia F
solo si la frecuencia de muestreo F, es conocida.

2.3 Teorema del muestreo


El teorema nos dice que si la frecuencia ms alta
contenida en una seal analgica xa (t)
es
(Fmax=B) y la seal se muestrea a una velocidad de
Fs>2Fmax entonces xa (t) se puede recuperar
totalmente a partir de sus muestras mediante la
siguiente funcin de interpolacin:

Asi xa(t) se puede expresar como:

Donde xa(n/Fs)=xa (nT)=x(n).


Cuando el muestreo de xa (t) se realiza a la tasa
minima de muestreo Fs=2B, la formula de
reconstruccion (2.16) se transforma en la siguiente
expresin:

El rango de la variable F o para senoides en


tiempo continuo es:
La tasa de muestreo dada por FN=2B=2Fmax, se
denomina tasa de Nyquist. La figura 2.3 muestra el
proceso de un DAC que usa esta funcion de
interpolacion. [2]

Sin embargo la situacion es diferente para senoides


en tiempo discreto , las cuales establecen que:

Figura 2.5 Conversin analgico a digital ideal.


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DESARROLLO DE LA PRCTICA

Como se coment al inicio se utiliz el


microcontrolador
MSP430G255 de Texas
instruments, as como su ADC interno para as
poder enviar la seal analoga al puerto
correspondiente del microcontrolador y con ello
poder muestrear a la frecuencia del micro la cual es
de 10Khz.
La configuracin en laboratorio de la entrada
analgica y las salidas para microcontrolador se
muestra a continuacin en la siguiente figura 3-1:

U1
Entrada analogica

13
14
15
16
17
18
19
20
6
5

P1.0/TACLK
P2.0/ACLK
P1.1/TA0
P2.1/INCLK
P1.2/TA1
P2.2/CAOUT/TA0
P1.3/TA2
P2.3/CA0/TA1
P1.4/SMCLK/TCK P2.4/CA1/TA2
P1.5/TA0/TMS
P2.5/ROSC
P1.6/TA1/TDI/TCLK
P1.7/TA2/TDO/TDI
XIN
XOUT

RST/NMI
TEST

8
9
10
11
12
3

Salida hacia la red R2R


Salida hacia la red R2R
Salida hacia la red R2R
Salida hacia la red R2R
Salida hacia la red R2R
Salida hacia la red R2R

7
1

MSP430g2553

Figura 3-1 Configuracin del microcontrolador


MSP430g2553 de Texas Instruments

Uno de los inconvenientes que presenta el micro


utilizado es que a la salida no cuenta con un DAC
por ello hubo varias opciones para poder reconstruir
la seal de entrada, podra ser atravez de PWM, o
colocar un DAC simplemente a la salida o una red
R2R, se opt por la configuracin R2R por ser ms
prctica y a su vez eficiente para la aplicacin que
se realizara.
Una red R-2R o tambin llamada escalera de
resistencias es un circuito electrnico formado por
resistencias alternando dos valores posibles, donde
un valor debe ser el doble del otro. Varias
configuraciones son posibles. La que se utiliz para
la prctica es la que se muestra a continuacin en la
figura 3.2.

P 1 .0

P 1 .1

R8
22k

P 1 .2

R9
22k

P 1 .3

R 10
22k

P 1 .4

R 11
22k

P 1 .5

R 12
22k

R1

R2

R3

R4

R5

R6

10k

10k

10k

10k

10k

10k

R 13
22k

Figura 3-2 Red R2R utilizada a la salida del


microcontrolador MSP430G2 para poder observar la seal
reconstruida

Los convertidores digital-analgico (DAC) de


escalera o red R-2R hacen uso de la red R-2R para
generar una seal analgica a partir de los datos
digitales que se presenten en sus entradas. A
diferencia del DAC de pesos ponderados, el de red
R-2R solo necesita dos valores de resistencias. Lo
que lo hace mucho ms sencillo.
Al igual que el modelo de resistencias ponderadas,
consta de una red de conmutadores, una referencia
estable de tensin y la red o escalera R-2R de
precisin. La salida se conecta a un circuito aislador
que permite conectarlo sin carga a la siguiente
etapa. El anlisis de la escalera se realiza evaluando
los equivalentes de Thvenin desde los puntos
sealados.
Una red R-2R permite de una forma simple y
econmica implementar un convertidor digitalanalgico (DAC), enlazando grupos de resistencias
de precisin alternando los dos valores posibles en
una escalera.

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3.1 Implementacin del cdigo


El entorno de desarrollo utilizado para poder
programar el microcontrolador fue Energa con el
cual el cdigo quedo relativamente sencillo se
puede observar en la siguiente figura 3.2.

referencia del ADC interno del microcontrolador, y


por tanto a seales con una amplitud mayor se
presentaban brincos de la seal cada 200mV
aproximadamente
impidiendo la correcta
visualizacin en la salida por ello se coloc a la
entrada una seal de 100mV aprox. para que
estuviera dentro del rango para poder visualizarla de
manera adecuada.
Con ayuda del osciloscopio se pudo observar la
seal tanto de entrada (amarillo) como de salida
(azul), como se aprecia en la siguiente figura.

Figura 3-3 Cdigo implementado en el microcontrolador


MSP430 para reconstruir la seal de entrada.

El modo de funcionamiento del cdigo es muy


simple solo se declar el puerto P2 todo como
salida y a su vez se mand la seal muestreada
atravez de la entrada analgica A0 al puerto 2 para
as poder reconstruir la seal a la salida.
3.2 Resultados experimentales
Ya armado el circuito totalmente en laboratorio se
procedi a energizar enviando una seal analgica
del tipo senoidal atravez de un generador de
funciones.
La amplitud de esta seal de entrada se hizo del
orden de 100 mV debido a que una seal de mayor
amplitud no permita visualizar a la salida la seal
reconstruida, debido a que no se ajust el voltaje de

Figura 3-4 Se aprecia la seal de entrada y salida con un


periodo de muestreo de 10Khz.

Donde se observa la resolucin de la seal de salida


debido a la cantidad de pines utilizados en el
microcontrolador en este caso se aprecian seis
escalones donde cada uno de ellos pertenece a cada
uno de los pines utilizados que proporcionan un
cierto nivel de voltaje en caso de que hubieran
utilizado ms pines de entrada se pudiera haber
logrado mayor resolucin de la seal de salida.
En la siguiente figura 3.4 se observa la misma seal
de salida y entrada a una frecuencia de 1 KHz, tanto
en la seal de entrada como en la seal de salida.

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Figura 3-5 Se observan ambas seales de salida a una


frecuencia de 1Khz y una seal de entrada de 150 mV
pico-pico.

Un dato importante que ocurri al colocar un filtro


pasa bajas a la salida de la red R2R fue que la seal
de ser correga casi en su totalidad, pero para poder
observar mejor el efecto se opt por retirar el filtro
de la salida de la red, obteniendo las figuras 3.3 y
3.4.

Figura 3-6 Transformada de Fourier en la imagen se


puede apreciar tanto la fundamental y las componentes
armnicas

Los armnicos con ms detalle se aprecian en la


siguiente figura:

Se observ la transformada de Fourier de la seal de


salida, donde se aprecia la componente de DC as
como la fundamental de la seal y varios armnicos
los cuales los cuales son peridicos como se aprecia
en las figuras 3.5 y 3.6, respectivamente.
En la figura 3.5 se aprecia como los armnicos van
disminuyendo poco a poco hasta estabilizarse ms o
menos y a su vez se van repitiendo de manera
peridica donde este periodo es igual a la frecuencia
de muestreo implementada anteriormente.

Figura 3-7 Zoom aplicado a la FFT para poder apreciar


mejor los armnicos.

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4
4.1

CONCLUSIONES
Cristian Arturo Nez Coln

4.2 David Espinosa Rodrguez


En esta prctica se discretizo una seal analgica a
digital haba varias formas para poder realzalo
primero se opt llevarlo a cabo por medio de PWM
pero no fue posible ya que la frecuencia de
muestreo no se pudo acoplar y por ende la seal de
salida estaba demasiado distorsionada, as que se
cambi por una forma relativamente ms simple
con una red R2R ya que es ms rpida y de bajo
costo, se tuvieron ciertos inconvenientes debido a
que al mandarle una seal de entrada con amplitud
de 3v la seal de salida no se reconstrua de forma
a adecuada debido a que haba ciertas cadas o
brincos en la seal a cada cierto nivel de voltaje por
ello se ajust la seal de entrada para que estuviera
dentro del rango de cada brinco o cada y as evitar
la distorsin. As tambin se observ la serie de
Fourier de la seal de salida en la cual se pudo
apreciar la fundamental con sus armnicos los
cuales se repetan en intervalos peridicos o iguales
a la frecuencia de muestreo de 10Khz.

REFERENCIAS

BIBLIOGRAFA

[1] E.J.Taconi, Departamento de Electrotecnia, Facultad de Ingenie,


4 mayo 2012. [En lnea]. Available:
http://www.ing.unlp.edu.ar/cys/pdf/apunte_muestreo.pdf. [ltimo
acceso: 1 marzo 2015].
[2] T. Instruments, Launch Pad, Texas Instruments, 7 Septiembre
2013. [En lnea]. Available:
http://www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-msp430-mspexp430g2.html#tabs. [ltimo acceso: 04 Marzo 2015].
[3] L. J. M. mendoza, ingenierias, Procesamiento Digital de
seales , 23 Septiembre 2014. [En lnea]. Available:
http://www.ingenierias.ugto.mx/profesores/ljavier/documentos/Lec
01%20-%20Teorema%20de%20Muestreo.pdf. [ltimo acceso: 1
Marzo 2015].

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