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Diseño e Implementación De Un Sistema De

Control Proporcional Con El Fin De Reducir El
Efecto Causado Por Una Perturbación
Pabon Dulcey Ricardo, Delgado Daniel Julian, Camacho Camacho Arturo

 discreta equivalente, si posteriormente se aplica el proceso

Abstract— The following work reviews the techniques and
basic concepts of analog-digital conversion; For this purpose, the
classic devices are described along with their respective internal
structures. The basic function of the converters is an analog
transition in its digital equivalent and vice versa. The different
characteristics described for the advantages and disadvantages of
the component, are those that allow the selection of the element
that depend on the use and the way of work, the parameters that
most flow on the provision of the devices are the resolution and
the speed. The evolution of these components allows today to
have versatile systems with both parallel and serial outputs.
I. INTRODUCCIÓN
inverso, es posible recuperar la señal continua original a partir
de la señal discreta sin haber sufrido en la transformación
ningún tipo de pérdida de información; desde el punto de vista
de un convertidor analógico-digital ideal, el proceso necesario
para convertir una señal analógica en una señal digital, consta
de tres fases: muestreo, cuantificación y codificación; todo
convertidor debe procurar que el conjunto de bit obtenido a la
salida sea un reflejo lo más exacto posible del valor analógico
correspondiente. Se usan un gran número de métodos para
convertir señales analógicas a la forma digital, los que más
usados son: Rampa de escalera, aproximaciones sucesivas,
paralelo, doble rampa, voltaje a frecuencia y tipo serie .

E L desarrollo de los microprocesadores y procesadores

digitales de señal (DSP), ha permitido realizer tareas que
durante años fueron hechos por sistemas electrónicos
III. CONVERSIÓN BÁSICA DE SEÑALES
Para compatibilizar la información con un sistema digital,
analogos. Por otro lado, como que todo el mundo actual es se require de convertidores de datos del tipo AD. A
analogico, una forma de enlazar las variables analógicas con continuación se muestra la secuencia desde que la variable
los procesos digitales es a través de los sistemas llamados física entra al sistema hasta que es transformada a señal
conversores de analogico-digital. digital. Para dicha señal se ingresa al convertidor análogo-
El objetivo básico de un ADC es transformer una señal digital, ésta debe ser muestreada y se toman valores discretos
eléctrica análoga en un numero digital equivalente. en instantes de tiempo de la señal análoga; ésto es equivalente
Esta función exige que los pasos intermedios se realicen de a multiplicar la señal análoga por una secuencia de impulsos
forma optima para no perder información. Según el tipo de de periodo constante. Como resultado se obtienen la
componente y su aplicación existen distintos parámetros que discretización de la señal analógica.
lo caracterizan, éstos pueden ser: la velocidad de conversión,
la resolución, los rangos de entrada, etc. Por ejemplo, una
mayor cantidad de bit, implica mayor precisión, pero también
mayor complejidad. Un incremento en un solo bit permite
disponer del doble de precisión, pero hace más difícil el diseño
del circuito, además, la conversión podría volverse más lenta.
Dentro de las de aplicaciones de estos sistemas está el manejo
de señales de vídeo, audio, los discos compactos,
instrumentación y control industrial.

II. MARCO TEORICO

Un proceso de conversión analógico-digital es aquel que
permite partir de una señal continua y llegar a otra señal Para garantizar la toma de muestra y la conversión de forma
correcta se debe considerar la velocidad de muestreo, para lo
cual el Teorema de Nyquist, establece que la frecuencia de
muestreo, debe ser como mínimo el doble que el ancho de
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banda de la señal muestreada A. Calculo matematico

Se realiza el calculo de la frecuencia de corte de nuestro
IV. FASES DE CONVERSIÓN DE UNA SEÑAL filtro; Filtro de Segundo orden para mejorar la señal de salida
A. Muestreo de nuestro controlador proporcional
El muestreo es una de las partes del proceso de
digitalización de las señales la cual consiste en tomar muestras
0.374
de una señal analógica a una frecuencia o tasa de muestreo 𝑓𝑐 =
constante, para cuantificarlas posteriormente. Basado en el 2𝜋 𝑅𝐶
teorema de muestreo, es la base de la representación discreta
Si C= 1µf
de una señal continua en banda limitada.
0.374 0.374
𝑅= 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑅 ≫
B. Cuantificación 2𝜋 𝐹𝑐 𝐶 2𝜋 (196)(1µf)
El proceso de cuantificación digital es posterior a la etapa
de muestreo en la que se toman valores de amplitud de una 𝑅 ≫ 303Ω = 𝟏𝐊Ω
determinada señal analógica, y el objetivo de éste proceso es
cuantificar con bits éstos valores mediante la asignación de
niveles; dicho proceso se encarga de convertir una sucesión de B. Diagrama de Bloques del sistema a controlar
muestras de una determinada señal análogica con amplitud
En éste caso se desea controlar la velocidad del motor, en
continua en una sucesión de valores discretos, preestablecidos
según el código utilizado. Durante el proceso de cuantificación primer plano, el controlador conformado por la constante (Kp)
se mide el nivel de tension de cada una de las muestras, por el error (e); luego la planta que en este caso es el motor, y
obtenidas en el proceso de muestreo, y se les atribuye un valor la retroalimentacion que sería el generador. Figura 2.
finito de amplitud, seleccionado por aproximación dentro de
un margen de niveles previamente fijado.

C. Codificación
Consiste en la traducción de los valores de tensión
analógicos que ya han sido cuantificados al sistema binario,
mediante códigos preestablecidos. La señal analógica va a
quedar transformada en un tren de impulsos de señal digital.
Esta traducción es el último de los procesos que tiene lugar Figura 2. Diagrama de bloques del sistema
Durante la conversión analógica-digital; el resultado es un
sistema binario que está basado en el álgebra de Boole. C. Diseño del Circuito
En este caso, se realiza un diseño esquematico del circuito,
en el cual encontramos el Arduino nano, el cual es la CPU, la
V. PROYECTO
etapa de aislamiento de la parte electronica o sistema de
Mediante un hardware de Arduino, version “NANO” se control VS su equivalente de potencia; Transistor (4N35), el
require diseñar a travéz de un algoritmo, un Sistema de control TIP (41C) “Etapa de potencia, en el cual se conecta el
proporcional para controlar la velocidad de un motor actuador, este acoplado mediante su eje a un generador que
(actuador); y el generador es aquel que se encarga de tiene la parte de filtrado y a su vez la realimentacion del
retroalimertar dicho sistema. Figura 1. sistema. Figura 3. Y Montaje en Físico Figura 4.

Figura 3. Esquematico del circuito

 3

E. Respuesta del Sistema Con Perturbacion

A continuación sometemos la planta a una perturbación.
Figura 7.

Figura 4. Montaje Físico del Circuito

D. Respuesta del Sistema sin Perturbación

Despues de someter el Arduino a la compilación del
algoritmo, se procede a visualizar en el (Serial Plotter) la
respuesta del sistema, con una definicion previamente
asignada del set point. Tambien la respuesta frente a la Figura 7. Respuesta en Serial Plotter
estabilidad del sistema y finalmente frente a una variación de
corriente equivalente generada por una preturbacion a partir de A continuación respuesta en el osciloscopio. Figura 8.
un potenciometro lineal o manipulando manualmente el eje
acoplado del generador. Figura 5.

Figura 8. Respuesta del PWM

Figura 5. Respuesta del sistema

-Vref aproximadamente 2.41v (LINEA NARANJA)

- Respuesta del sistema = 2.14v (LINEA VERDE)
- Límites del sistema = 0v a 5v (LINEAS AZUL Y ROJA)

A continuacion observamos la respuesta con el osciloscopio,

Figura 6.

VI. CONCLUSIONES
1) Se concluye que las medidas se toman con respecto a
curvas ideales de transferencia, o sea, cuando más se
ajuste un determinado modelo en su funcionamiento
a estas curvas, más preciso será para obtener un buen
funcionamiento de cada convertidor, es importante
destacar los parámetros que aporta el fabricante de
cada dispositivo y las condiciones de trabajo en que
fueron medidas
2) En todo ADC el conjunto de bits obtenidos a la salida
es un reflejo lo más exacto posible del valor
analógico correspondiente; si el convertidor está
situado a la salida de un sensor, es esencial que en la
etapa de conversión no se genere un nivel de ruido
que impida la conversión real de la señal de entrada.
3) Se concluye que el éxito de un ADC se fundamenta
en conseguir una resolución como una velocidad
aceptable para una gran variedad de aplicaciones,
normalmente se trata de redes resistivas conectadas a
los bits de entrada, con cada valor de resistencia
ajustado al valor del bit de entrada, como estructura
básica.
4) Se concluye que los conversores se enfrentan a la
dualidad velocidad y resolución, las diversas
estructuras desarrolladas y disponibles
comercialmente que permiten adaptar un modelo para
cada aplicación.
5) Se concluye, que dependiendo de la afinidad del
control proporcional, es posible observar una
variación en el comportamiento en respuesta frente a
la perturbación
6) Al generar una perturbación, se aumenta la corriente,
haciendo que se disminuya el voltaje, por tanto el
control proporcional tiende a corregir dicha
inestabilidad; apenas desaparezca la perturbación
intentando llevar esta al set point
7) Al calcular empíricamente la Kp el sistema nunca nos
va a llegar al set point, y por tanto va a estar por
debajo del mismo, sin embargo el sistema es estable,
pero nos va a generar un error, el cual lo vemos entre
nuestra señal de referencia y nuestra señal de control
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VII. REFERENCIA
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