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PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES DE VIBRACIONES POR UN

MOTOR DC.
(29 Noviembre 2018)

ANGIE XIOMARA DIAZ DIAZ, MIGUEL ANGEL ESPINOSA GARNICA, ANDRES FELIPE
GOMEZ

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Resumen—Existe una gran variedad de señales en la naturaleza
que pueden ser observadas como la luz, sonido, las vibraciones, la
aceleración, etc., estas son señales análogas las cuales pueden
tener un proceso para digitalizarla por medio de un conversor
análogo digital. Con el sensor MPU6050 y Una comunicación
serial ARDUINO-MATLAB, se digitalizo una señal de
aceleración para percibir visualmente las vibraciones del motor.
Es importante resaltar el uso de filtros ya sean digitales o
análogos con el fin de eliminar interferencias (ruido)
características de los elementos y obtener una señal lo más
“limpia “posible.
Abstract: There is a wide variety of signals in nature that
can be observed as light, sound, vibration, acceleration,
etc., these are analog signals, which can have a process to
digitize it through a digital analog converter. With the
MPU6050 sensor and communication serial ARDUINO-
MATLAB, digitalize a sign of acceleration to visually
perceive the vibrations of the engine. It is important to
highlight the use of filters either digital or analog in order
to eliminate interference (noise) features of the elements
and obtain a signal as "clean “as possible.
Palabras clave— Aceleración (Aceleration), digitalización de
señales, (signal digitation), filtros (filters), Ruido (Noise)
Nomenclatura
FFT: Transformada rápida de Fourier
IIR: respuesta infinita al impulso
I. INTRODUCCIÓN
fin de obtener una señal más clara y concisa . Como parte del
procesamiento digital de señales, se hará uso de un conversor
análogo digital para cuantificar la señal análoga procedente
del sensor, todo esto por medio de un sensor MPU-6050.
A partir de esto, con la señal ya capturada en un periodo de
tiempo, se procede a realizar el filtro que más se adapte a las
necesidades, en este caso se hizo uso de un filtro chebyshev
tipo 2, con una frecuencia de muestreo máxima de 100 Hz, la
cual supera por el doble la frecuencia de trabajo que se
encuentra entre 40 y 50 Hz, cumpliendo así la condición de
Nyquist, la cual indica que la frecuencia de muestreo debe
ser al menos el doble de la frecuencia de trabajo. Para
comprobar la efectividad del filtro se hace necesaria la
adición de un ruido aleatorio a la señal original; en este caso,
al tratarse de una vibración esta se puede simplemente añadir
con un simple roce o movimiento del sensor, ahorrando así la
tarea de ingresar otra señal parasita.
Todo este análisis es realizado a partir de la vibraciones que
puede generar un motor DC en los distintos ejes existentes
(X,Y,Z), con el fin de garantizar un análisis del
comportamiento de este cuando está en funcionamiento; ya
con estos datos captados, se puede garantizar una señal
promedio de cómo reacciona el motor cuando esta
encendido, permitiendo evaluar si este, tiene una falla o está
en buen estado, ayudando así al encargado de la maquina a
realizar un mantenimiento preventivo de este. En las
maquinas eléctricas ya sean DC o AC se pueden detectar
fallos a partir de las vibraciones que estas generan por
rozamientos extra que tienen estos, ya sean por falsos
contactos o piezas desgastadas.

Gracias a una herramienta que permita visualizar el estado

E ste proyecto trata sobre el procesamiento de señales

digitales y análogas, en el cual se tendrá una señal de
aceleración en el eje z que pasara por varias etapas durante
del motor, se pueden evitar fallos graves de manera
preventiva en los distintos tipos de motores, garantizando así
un buen mantenimiento y menos gastos económicos al
su procesamiento digital; como primera parte se procederá a
usuario de la máquina.
cuantificar cierta cantidad de muestras en un periodo de
tiempo establecido por la frecuencia de muestro, después se
Todo este proceso puede ser visualizado por medio de una
le realizara la respectiva FFT para poder obtener una señal de
GUI de MATLAB, desde la cual aparte de poder visualizar,
magnitud contra frecuencia, con la que se obtendrán los
permite el control del sistema por medio de unos simples
valores necesarios para el diseño del filtro digital; una vez
actuadores digitales o pulsadores, que le facilitaran al
hecho el filtro, se pasara la señal por este para permitir el
operador realizar las mediciones.
paso solo de la frecuencia de trabajo de nuestra señal y que a
su vez atenué todas las demás frecuencias parasitas, con el
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II. DESARROLLO DEL ARTÍCULO
 TRANFORMADA RAPIDA DE FOURIER
La FFT (del inglés Fast Fourier Transform) es un
algoritmo eficiente que permite calcular la transformada
de Fourier discreta (DFT) y su inversa. La FFT tiene una
gran variedad de aplicaciones, desde el tratamiento
digital de señales y filtrado digital en general a la
resolución de ecuaciones en derivadas parciales. Cuando
se habla del tratamiento digital de señales, el algoritmo
FFT impone algunas limitaciones en la señal y en el
espectro resultante ya que la señal muestreada y que se
va a transformar debe consistir de un número de
muestras igual a una potencia de dos.[1]
Figura 1. Expresión matemática FFT
 TIPOS DE FILTROS
IIR es una sigla en inglés para Infinite Impulse Response o
Respuesta infinita al impulso. Se trata de un tipo de filtros
digitales en el que, como su nombre indica, si la entrada es
una señal impulso, la salida tendrá un número infinito de
términos no nulos, es decir, nunca vuelve al reposo.
Figura 2. Estructura IIR
La salida de los filtros IIR depende de las entradas
actuales y pasadas, y además de las salidas en
instantes anteriores. Esto se consigue mediante el
uso de realimentación de la salida.
Figura 3. Transformada Z filtro IIR
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La diferencia entre los filtros IIR y FIR es que los
filtros FIR son de respuesta impulsiva finita y los
IIR de respuesta impulsiva infinita. Podemos
agregar que los filtros FIR no son recurrentes y los
IIR sí lo son.
El orden del filtro está dado por N, es decir por el
número de coeficientes. Cuanto mayor sea el orden,
mayor será el número de operaciones a realizar y
cuanto mayor sea la cantidad de muestras, se usará
mayor precisión y así se obtendrá semejanza a la
respuesta del filtro ideal. Podemos expresar la salida
en la convocación de la señal de entrada del filtro
h[n].
Figura 4. Expresión matemática
FILTRO CHEBYSHEV: Los filtros de chebyshev
son un tipo de filtro electrónico, puede ser tanto
analógico como digital. Con los filtros de
Chebyshev se consigue una caída de la respuesta en
frecuencia más pronunciada en frecuencias bajas
debido a que permiten rizado en alguna de sus
bandas (paso o rechazo). Filtros de Chebyshev de
tipo II. Estos filtros presentan ceros y polos, su
rizado es constante en la banda de rechazo y además
presentan una caída monotónica en la banda pasante.
[2]
FILTRO PASA BAJO: En este filtro se introduce
muy poca atenuación a las frecuencias que son
menores a una frecuencia de corte y las frecuencias
que sea mayor a esta van hacer atenuadas
fuertemente. [3]
FILTRO PASA ALTO: Este filtro solo dejar pasar
frecuencias altas a la frecuencia de corte.
FILTRO PASA BANDA: Este filtro está asociado a
un intervalo de frecuencias en el cual remueve
frecuencias altas y bajas siguiendo la lógica de pasa
altos y pasa bajos. También pueden construirse a
través de las diferencias de dos pasa bajos cuyo uno
actúa a frecuencia de corte alta y el otro a frecuencia
de corte menor. [4]
 SENSOR MPU6050
Es un sensor y acelerómetro para Arduino con 6 grados
de libertad; consta de un acelerómetro y giroscopio que
envía una respuesta dependiendo de los cambios de
orientación o posición, la lectura de valores del MPU-
6050 se hace por medio de un Arduino Uno. En la
industria el medidor de vibración se utiliza para la
medición de vibraciones y oscilaciones en muchas
máquinas e instalaciones o para el desarrollo de
productos (desde componentes a herramientas). La

medición en sí misma aporta los siguientes parámetros:
aceleración de vibración, velocidad de vibración y
desviación de vibración. [5]
Figura 5. Sensor MPU-6050
Figura 6. Conexiones del sensor MPU-6050
Otras características técnicas:
 Salida digital de 6 ejes.
 Giroscopio con sensibilidad de ±250, ±500, ±1000, y
±2000dps
 Acelerómetro con sensibilidad de ±2g, ±4g, ±8g y
±16g
 Algoritmos embebidos para calibración
 Sensor de temperatura digital
 Entrada digital de video FSYNC
 Interrupciones programables
 Voltaje de alimentación: 2.37 a 3.46V
 Voltaje lógico: 1.8V±5% o VDD
 ESTRUCTURA DEL PROYECTO
Toma (lectura o captura) de datos
Es importante entender que los IMUs son unas piezas de
hardware bastante sofisticadas y que el MPU6050 utilizado,
es un integrado de 6grados de libertad porque incluye un
acelerómetro de 3 ejes (AX, AY, AZ) y un giróscopo de 3
ejes (GX, GY, GZ).
3
Figura 7. Representación de los grados de un MPU6050.
Aunque lo que miden lo sensores internos son aceleraciones
lineales y angulares el procesador interno del IMU es capaz
de realizar cálculos sobre la marcha para dar información
más útil como los ángulos de inclinación con respecto a los
3 ejes principales.
Utilizando una Breakout board bastante típica llamada GY-
201, que incluye un MPU650 y un regulador de tensión,
con lo que podemos alimentar a tanto 3.3V como a 5V,
realizamos el montaje.
Figura 8. Simulación de la estructura del proyecto
Programa de Arduino:
Para esta sección se hizo uso de las librerías I2Cdev.h,
MPU6050.h y Wire.h.
I2Cdev:
El bus I2C, un estándar que facilita la comunicación entre
microcontroladores, memorias y otros dispositivos con cierto
nivel de "inteligencia", sólo requiere de dos líneas de señal y
un común o masa. Fue diseñado a este efecto por Philips y
permite el intercambio de información entre muchos
dispositivos a una velocidad aceptable, de unos 100 Kbits por
segundo, aunque hay casos especiales en los que el reloj llega
hasta los 3,4 MHz. En este caso se hace uso específico de la
librería diseñada por Jeff Rowberg, ya que esta se adapta
muy bien al sensor MPU6050 y permite una recepción de
datos estable.[6]
Wire.h:
Esta biblioteca le permite comunicar dispositivos I2C / TWI.
en las placas Arduino con el diseño R3 (1.0 pinout), SDA
(línea de datos) y SCL (línea de reloj) están en los
encabezados de pines cerca del pin AREF. El Arduino tiene
dos interfaces I2C / TWI SDA1 y SCL1, las cuales están
cerca del pin AREF y el adicional está en los pines 20 y 21.
MPU6050.h:
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Esta librería contiene una serie de subrutinas y ejemplos para

la medición y conversión de los datos digitales enviados por
el MPU6050.

Realizamos la instalación de las librerías correspondientes

para probar con uno de los programas de ejemplo que tanto
las conexiones como el MPU650 están en condiciones
operativas; a partir de esto se tomó la conversión de la
aceleración en el eje z en medidas de m/sˆ2 y se envió a
MATLAB por medio de comunicación serial del Arduino.
Figura 10. Código enlace Arduino - MATLAB

Después de lograr una comunicación estable entre ambas

plataformas, se procede a enviar la señal con una frecuencia
de muestreo igual a 100Hz, dada por el programa de Arduino
como un delay de 10 milisegundos; esta señal es graficada y
muestreada en 1000 muestras durante 10 segundos, siendo así
como la frecuencia de muestreo corresponde al periodo de la
muestra captada. Luego de tener la frecuencia y periodos
establecidos, se procede a diseñar un programa en MATLAB
que me permita captura dichas muestras y que sean graficas
en el periodo correspondiente a cada una, para esto se hace
uso del comando While, en el cual se crea una condición, de
que mientras la muestra sea menor a 1000, este debe seguir
almacenando y graficando la señal, aparte de esto el
condicional va ir aumentando el valor de ciertos contadores
que permiten calcular el periodo total de la señal, con el fin
de diseñar un PLOT, en el que se observara la señal.

Figura 9. Código para la adquisición de señal para MPU6050.

Programa de MATLAB:

Para esta parte se hizo uso de la comunicación serial entre el

Arduino y el programa MATLAB, con una velocidad de
trasmisión de datos de 115200 baudios, con el fin de recibir y
procesar la señal captada por el sensor MPU6050.

Figura 11. Código adquisición y visualización de la señal

El siguiente paso en el código fue la FFT de la señal captada

para así poder tener la señal en las magnitudes de aceleración
con frecuencias para después aplicar el filtro por medio de la
herramienta de MATLAB fdatool, la cual me permite
diseñar los filtros y aplicarlos en el código simplemente
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llamándolos como una función, dándome como resultado

final la señal filtrada y libre de señales parasitas.

Figura 14. Señal original.

-Como siguiente paso se obtuvo la repuesta en frecuencia de

Figura 12. Código Procesado digital de la señal
la señal, con una magnitud en frecuencia y aceleración, con
la que se puede calcular las frecuencias de trabajo de la
señal, para así diseñar el filtro correspondiente que elimine el
ruido extra fuera de los 45 y 49 Hz en los que se encuentra la
señal original.

III. RESULTADOS

Los resultados que arrojó el proyecto se dividen en el diseño

de los filtros y la respuesta a estos.

-La herramienta fdatool permite diseñar una gran cantidad de

filtro diferentes ya sean FIR o IRR, para este caso se hizo uso
del siguiente filtro chebyshev tipo 2 pasa banda, con una Fs
de 100 Hz y Fstop entre 45 y 49 Hz, permitiendo así el paso
de la señal entre estas frecuencias y atenuando las demás.
Figura 15. Señal de FFT

A partir de estas graficas se analizó las frecuencias de trabajo

y se diseñó el filtro pasa banda chebyshev tipo 2, con
frecuencias de parada entre 45 y 49 Hz; después se aplicó
dicho filtro y se analizó la respuesta en frecuencia de la señal
ante este filtro, dando como resultado, el paso de las señales
indicadas en el filtro

Figura 13. Filtro chebyshev tipo II pasa banda.

-Se obtuvo una señal, la cual es graficada en un periodo de

10 segundos, con una cantidad de 1000 muestras y una
frecuencia de muestreo de 100 Hz y las magnitudes de sus
ejes están en aceleración y frecuencia.

Figura 16. Señal filtrada FFT

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Como último paso se obtuvo la señal filtrada y limpia de file=11480/2011/1/52847/tema2.transf_fourier_v

todas las frecuencias y ruidos innecesarios, dando así una 29may2009-2742.pdf
gráfica menos congestionada y sin cambios bruscos de
magnitud [2] FILTROS CHEBYSHEV
https://es.scribd.com/document/72579171/FILTR
O-DE-CHEBYSHEV

[3] DEFINICION DE FILTRO PASA BAJO

https://www.ecured.cu/Filtro_pasa_bajos

[4] DEFINICION DE FILTRO PASA BANDA

https://eva.fcs.edu.uy/pluginfile.php/98941/mod_
resource/content/1/se
%C3%B1ales4_filtrospasa.pd

[5] CARACTERISTICAS DEL SENSOR

Figura 17. Señal filtrada MPU6050 https://hetpro-
store.com/TUTORIALES/modulo-acelerometro-
y-giroscopio-mpu6050-i2c-twi/.

[6] LIBRERÍA MPU6050 PARA ARDUINO

IV. CONCLUSIONES https://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050

 La aplicación de filtro digitales otorga ventaja en

cuanto a facilidad de diseño y configuración, Oscar F. Corredor, Luis F. Pedraza. M. Cesar A.
proporcionan la misma cantidad de componentes a Hernandez S. “Desing And Implementation Of
medida que aumenta el orden ya que solo cuentan con digital Filters,” vol nro: 3 pag 55-56, visión
un solo microcontrolador, y puede configurarse por electrónica 56, Apr. 2011.
medio de software su funcionamiento dependiendo de
los requisitos del Sistema donde se encuentre, ya sea  Javier E. Gonzales-Barajas, Cristian Velandia.
que se desee utilizar un FIR O IIR, un pasa bajo, pasa Cárdenas. Johann Nieto. Camacho
alto, pasa banda, chebychev tipo II. “Implementation of real-time digital filter for the
R wave detection” vol nro: 3 pag 55-56, vision
 El sensor MPU6050 es muy sensible a los electronica 56, 19 Nov 2014.
movimientos del objeto al cual está sujeto, por lo tanto
en el momento De tomar las mediciones se tiene que
fijar bien el sensor, para que mida la vibración y no el
movimiento, este sensor tiene varias aplicaciones a
nivel industrial y tecnológico como lo es un
giroscopio, un sensor de temperatura y un
acelerómetro.

 La herramienta fdatool permite diseñar una gran

cantidad de filtro diferentes ya sean FIR o IRR, en el
cual se utilizó un filtro chebyshev tipo 2 pasa banda,
con una Fs. de 100 Hz y Fstop entre 45 y 49 Hz,
permitiendo así el paso de la señal entre estas
frecuencias y atenuando las demás.

REFERENCIAS

[1] DEFINICION DE TRANSFORMADA

RAPIDA DE FOURIER.
https://ocw.upc.edu/sites/all/modules/ocw/estadis
tiques/download.php?