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MODOS DE CONTROL:SINTONIA DE

CONTROLADORES 
PROFESOR: 
ING. EMERSON

COLLADO
DOMINGUEZ

CONTROLADORES POR
RETROALIMENTACION:MODOS DE
CONTROL 
EL CONTROLADOR ES EL CEREBRO DEL CIRCUITO DE    

CONTROL,EL CONTROLADOR ES EL DISPOSITIVO QUE TOMA
LA DECISION EN EL SISTEMA DE CONTROL ,Y PARA HACERLO
,EL CONTROLADOR:
1.- COMPARA LA SEÑAL DEL PROCESO QUE LLEGA DEL
TRANSMISOR ,LA VARIABLE QUE SE CONTROLA ,CONTRA EL
PUNTO DE CONTROL Y
2.- ENVIA LA SEÑAL APROPIADA A LA VALVULA DE CONTROL
,O CUALQUIER OTRO ELEMENTO FINAL DE CONTROL ,PARA
MANTENER LA VARIABLE QUE SE CONTROLA EN EL PUNTO DE
CONTROL .
FUNCIONAMIENTO DE LOS CONTROLADORES :
CONSIDERESE EL CIRCUITO DE CONTROL DEL
INTERCAMBIADOR DE CALOR QUE SE MUESTRA EN LA
FIGURA;SI LA TEMPERATURA DEL FLUIDO SOBREPASA EL
PUNTO DE CONTROL,

 EL CONTROLADOR DEBE DE CERRAR LA VALVULA DE VAPOR

PUESTO QUE LA VALVULA DE AIRE PARA ABRIR , DEBE
REDUCIR LA SEÑAL DE SALIDA DEL CONTROLADOR (PRESIÓN
DE AIRE O CORRIENTE( VER LAS FLECHA EN LA FIGURA). 
PARA TOMAR ESTA DECISION EL CONTROLADOR DEBE ESTAR
EN ACCION INVERSA O LLAMADO DECREMENTO ,ES DECIR
CUANDO HAY UN INCREMENTO EN LA SEÑAL QUE ENTRA AL
CONTROLADOR ,ENTONCES SE PRESENTA UN DECREMENTO
EN LA SEÑAL QUE SALE DEL MISMO.
VAPOR

TC

FLUIDO

TT

T(t) C
INTERCAMBIADOR DE CALOR

T(t) C

CONDENSADO

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO.CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO.ASI TENEMOS LOS TIPOS DE CONTROLADORES O MODO DE CONTROL SIGUIENTES:  1. PD  5..ES MEDIANTE EL CALCULO DE LA SALIDA CON BASE EN LA DIFERENCIA ENTRE LAS VARIABLES QUE SE CONTROLA Y EL PUNTO DE CONTROL .. P  3..CONTROL PROPORCIONAL. PID .CONTROL ON-OFF  2...MODOS DE CONTROL  POR RETROALIMENTACION TOMAN UNA DECISION PARA MANTENER EL PUNTO DE CONTROL .CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL.PI  4.

CONTROL ON-OFF .

psig ó mA r(t)= punto de control .psig ó mA .LA ECUACION CON LA QUE SE DESCRIBE SU FUNCIONAMIENTO ES LA SIGUIENTE: donde : m(t)= m + Kc e(t) O m(t)= m + Kc(r(t)-c(t)) m(t) = salida del controlador .CONTROLADOR PROPORCIONAL(P): ES EL TIPO MAS SIMPLE DE CONTROLADOR .

ADOLECEN DE UNA DESVENTAJA.OPERAN CON UNA DESVIACION(OFFSET) Ó “ERROR EN EL ESTADO ESTACIONARIO “ EN LA VARIABLE QUE SE CONTROLA.ésta es la diferencia entre el punto de control y la variable que se controla. c(t) =variable que se controla . .psig ó mA. esta es la señal que llega del transmisor .El significado de este valor es la salida del controlador cuando el error es cero .  LOS CONTROLADORES QUE SON UNICAMENTE PROPORCIONALES TIENEN LA VENTAJA QUE SOLO CUENTAN CON UN PARAMETRO DE AJUSTE Kc .psig ó mA .psi/psi ó mA/mA  m= valor base .generalmente se fija durante la calibración del controlador .SIN EMBARGO .  Kc= ganancia del controlador .  e(t) =señal del error .psi ó mA.en el medio de la escala 9 psig ó 12 mA.

P INTEGRAL .I DERIVATIVO .D .CONTROL PROPORCIONAL .

LA PROPORCIONALIDAD LA DA LA GANANCIA DEL CONTROLADOR .SE ILUSTRA EN EL SIGUIENTE GRAFICO: controlador de accion directa c (t) controlador de accion inversa 1 mA punto de control c( t) 1 mA punto de control m(t) 14 Kc=2 13 Kc=1 12 12 m(t) mA mA t 11 Kc=1 10 Kc=2 t .Kc. CON ESTA GANANCIA O SENSIBILIDAD DEL CONTROLADOR SE DETERMINA CUANTO SE MODIFICA LA SALIDA DEL CONTROLADOR CON UN CIERTO CAMBIO DE ERROR . EN LAS ECUACIONES DESCRITAS SE VE QUE LA SALIDA DEL CONTROLADOR ES PROPORCIONAL AL ERROR ENTRE EL PUNTO DE CONTROL Y LA VARIABLE QUE SE CONTROLA .

LA RELACION ENTRE LA GANANCIA Y LA BANDA PROPORCIONAL SE EXPRESA MEDIANTE:  PB=100/Kc  Por tanto la ecuacion del controlador proporcional sera: m(t ) = m + 100 ( r ( t ) − c( t )) PB o m(t ) = m + 100 e( t ) PB  SE UTILIZA EL TERMINO 100 PORQUE LA PB SE CONOCE COMO PORCENTAJE DE LA BANDA PROPORCIONAL.  CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL( PI): ESTE MODO DE CONTROL SE AÑADE AL MODO PROPORCIONAL AFIN DE ELIMINAR LA DESVIACION( OFFSET) .LLAMADO TAMBIEN ACCION INTEGRAL O DE REAJUSTE( RESET).LA ECUACION ES: .SINO QUE UTILIZAN EL TERMINO BANDA PROPORCIONAL .PB. ALGUNOS FABRICANTES NO UTILIZAN EL TERMINO GANANCIA LA CANTIDAD DE SENSIBILIDAD DEL CONTROLADOR .

Tanto menor es el valor de τ i cuando mas pronunciada es la curva de respuesta.donde τ i es el tiempo que toma el controlador repetir la acción proporcional y en consecuencia las unidades son minutos/repetición .m ( t ) = m + Kc ( r ( t ) − c ( t )) + Kc τi ∫ ( r ( t ) − c ( t )) dt o m ( t ) = m + Kce ( t ) + Kc τi ∫ e ( t ) dt Donde τ i = Tiempo de integración o reajuste minutos /repetición. que se deben de ajustar para obtener un control satisfactorio.considerese el ejemplo hipotético que se muestra en la figura . Por lo tanto el controlador tiene dos parametros Kc y τ i. . lo cual significa que la respuesta del controlador se hace más rápida. Para entender el significado fisico del tiempo de reajuste.

CONTROL PROPORCIONAL .D .I DERIVATIVO .P INTEGRAL .

 CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD) :  ESTE CONTROLADOR SE UTILIZA EN LOS PROCESOS DONDE ES POSIBLE UTILIZAR UN CONTROLADOR PROPORCIONAL .  LA ECUACION DESCRIPTIVA ES:  de( t ) m ( t ) = m + Kce( t ) + τ D dt .PERO SE DESEA CIERTA CANTIDAD DE “ANTICIPACION”  UNA DESVENTAJA DEL CONTROLADOR PD ES QUE OPERA EN LA VARIABLE QUE SE CONTROLA .LA DESVIACION SOLO SE PUEDE ELIMINAR CON LA ACCION DE INTEGRACION .SIN EMBARGO UN CONTROLADOR PD PUEDE SOPORTAR MAYOR GANANCIA .LO CUAL PERMITE TENER MENOR DESVIACION SI SOLO USAMOS ACCION PROPORCIONAL.

 C(t) mA 1 mA) punto de control t RESPUESTA DEL CONTROLADOR Kc m(t) PI RESPUESTA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL Kc mA τ i t ALGUNOS FABRICANTES UTILIZAN EL TERMINO DE RAPIDEZ DE REAJUSTE EN VEZ DE TIEMPO DE REAJUSTE.LA RELACION ES: τ τ τ i = 1/ τ .repeticiones/min = tiempo de reajuste = rapidez de reajuste R i i R i .

lA ECUACION DESCRIPTIVA ES :  m ( t ) = m + Kce ( t ) + Kc τi ∫ e( t )dt + Kcτ D de( t ) dt donde τ D .EN EL TIEMPO ta (VER FIGURA) .QUE ES LA ACCION DERIVATIVA .SIN EMBARGO.LA CANTIDAD DEL ERROR ES POSITIVA Y PUEDE SER PEQUEÑA . SU DERIVADA .rapidez de derivación.TAMBIEN SE LE CONOCE COMO RAPIDEZ DE DERIVACION O PREACTUACION .minutos  A CONTINUACION SE UTILIZA UN INTECAMBIADOR DE CALOR AFIN DE MOSTRAR LA ACCION DE “ANTICIPAR HACIA DONDE VA EL PROCESO “  QUE ES LA ACCION DEL PID: SI SE SUPONE QUE LA TEMPERATURA DE ENTRADA AL PROCESO DISMINUYE CIERTA CANTIDAD Y LA TEMPERATURA DE SALIDA EMPIEZA A BAJAR .TIENE COMO PROPOSITO ANTICIPAR HACIA DONDE VA EL PROCESO. MEDIANTE LA OBSERVACION DE LA RAPIDEZ PARA EL CAMBIO DEL ERROR.LA DERIVADA DEL ERROR . CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID):  A LA ACCION PI SE AÑADE OTRO MODO DE CONTROL .LA PENDIENTE  .LA ACCION DEL PI ES PEQUEÑA .

CONTROLLER OUTPUT = (1/INTEGRAL) (Integral of) e(t) d(t) Notice that the offset .

LO CUAL HACE QUE LA ACCION DERIVATIVA SEA GRANDE .SIN EMBARGO LA DERIVADA DEL ERROR ES NEGATIVA .ES GRANDE Y POSITIVA.PRESION DE LIQUIDOS. DE LA CURVA DE ERROR .  LOS CONTROLADORES PID SE UTILIZAN EN PROCESOS DONDE LAS CONSTANTES DE TIEMPO SON LARGAS COMO CONTROLDE TEMPERATURA.LO CUAL SIGNIFICA QUE EL ERROR COMIENZA A DECRECER .  EN EL TIEMPO tb EL ERROR AUN ES POSITIVO Y MAYOR QUE ANTES :LA ACCION DEL PROPORCIONAL E INTEGRAL TAMBIEN ES MAS GRANDE QUE ANTES Y SE AÑADE AUN A LA SALIDA PARA ABRIR MAS LA VALVULA DE VAPOR.CONCENTRACION. .ES DECIR. LA VARIABLE QUE SE CONTROLA EMPIEZA A BAJAR EN EL PUNTO DE CONTROL .AL HACER ESTO SE TOMA MAS TIEMPO PARA QUE EL PROCESO REGRESE AL PUNTO DE CONTROL .LOS PROCESOS EN QUE LAS CONSTANTES DE TIEMPO SON CORTAS (CAPACITANCIA PEQUEÑA) SON RAPIDAS Y SUSCEPTIBLES AL RUIDO DEL PROCESO .PERO DISMINUYEN EL SOBREPASO Y LAS OSCILACIONES ALREDEDOR DEL PUNTO DE CONTROL.SE DAN EN LOS CIRCUITOS DE FLUJO.

Ti (t) . LOS PROCESOS DONDE LA CONSTANTE DE TIEMPO ES LARGA (CAPACITANCIA GRANDE) SON GENERALMENTE AMORTIGUADOS Y EN CONSECUENCIA MENOS SUSCEPTIBLES AL RUIDO. POR TANTO EL PID SE RECOMIENDA PARA CIRCUITOS CON CONSTANTE DE TIEMPO LARGA EN LOS QUE NO HAY RUIDO. C ta tb t E (t) ta tb t .C t T(t).

CONSTA DE DOS PASOS: PASO1 : DETERMINACION DE LAS CARACTERISTICAS DINAMICAS O PERSONALIDAD DEL CIRCUITO DE CONTROL.SINTONIA DE CONTROLADORES  RESPUESTA DE ASENTAMIENTO DE UN CUARTO MEDIANTE EL     METODO DE LA GANANCIA ULTIMA: ESTE METODO .UNO DE LOS PRIMEROS .LOS PARAMETROS MEDIANTE LOS CUALES SE REPRESENTAN LAS CARACTERISTICAS DINAMICAS DEL PROCESO SON : LA GANANCIA ULTIMA DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL Y. .FUE PROPUESTO POR ZIEGLER Y NICHOLS. EN ESTE METODO. EL PERIODO ULTIMO DE OSCILACION. TAMBIEN SE CONOCE COMO METODO DE CIRCUITO CERRADO O AJUSTE EN LINEA. PASO2 : ESTIMACION DE LOS PARAMETROS DE AJUSTE DEL CONTROLADOR CON LOS QUE SE PRODUCE LA RESPUESTA DESEADA PARA LAS CARACTERISTICAS DINAMICAS QUE SE DETERMINARON EN EL PRIMER PASO.

..SE REGISTRA ESTE VALOR COMO Kcu .DEL REGISTRO DE TIEMPO DE LA VARIABLE CONTROLADA.SE DESCONECTAN LAS ACCIONES INTEGRAL Y DERIVATIVO DEL CONTROLADOR POR RETROALIMENTACION .QUE VIENE A SER LA RAZON DE AMPLITUD ENTRE DOS OSCILACIONES SUCESIVAS . 2.HASTA QUE EL CIRCUITO OSCILA CON AMPLITUD CONSTANTE .PERIODO ULTIMO.SE REGISTRA Y MIDE EL PERIODO DE OSCILACION COMO Tu.GANANCIA ULTIMA . EN CUANTO SE DETERMINAN LA GANANCIA ULTIMA Y EL PERIODO ULTIMO SE UTILIZAN LAS FORMULAS SIGUIENTES AFIN DE DETERMINAR LOS PARAMETROS DE AJUSTE O SINTONIA DEL CONTROLADOR: . 3..DE MANERA QUE SE TIENE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL.CON EL CONTROLADOR EN AUTOMATICO (CIRCUITO CERRADO) SE INCREMENTA LA GANANCIA PROPORCIONAL (O SE REDUCE LA BANDA PROPORCIONAL) . SE ESPECIFICA LA RAZON DE ASENTAMIENTO( DISMINUCION GRADUAL) DE UN CUARTO . ESTOS 2 PARAMETROS SE PUEDEN OBTENER EN FORMA      EXPERIMENTAL: 1.

RAZON DE ASENTAMIENTO DE UN CUARTO GANANCIA ULTIMA. Kcu PERIODO ULTIMO. Tu .

PID INTEGRALDERIVATIVO Kcu/1.2 PROPORCIONAL.2 Tu/1.PI INTEGRAL Kcu/2. FORMULAS PARA AJUSTE DE RAZON DE ASENTAMIENTO DE UN CUARTO: TIPO DE CONTROLADOR PROPORCIONAL P GANANCIA PROPORCIONAL Kc Kcu/2 TIEMPO DE INTEGRACION τi _ PROPORCIONAL.7 Tu/2 TIEMPO DE DERIVACION τD _ _ Tu/8 .

OPTIMIZACIÓN DEL LAZO DE CONTROL Consideraciones Técnicas .

La Eficiencia de planta y la Calidad consistente del producto dependen de un correcto desempeño del Lazo de Control. pero la Sintonía del Controlador. es sólo el último paso .

Pasos para Optimizar el Lazo  Antes de Sintonizar  Buscando las Causas  Como Sintonizar un Lazo de Control .

Antes de Sintonizar “ Para Obtener los mejores Beneficios. debemos Definir los Objetivos y Conocer las Limitaciones de los Equipos “ .

la salida del controlador estará en un extremo del rango cuando el lazo está en automático.1..Ganancia del Proceso Está dimensionada correctamente la válvula de control ? A menudo. stiction. Si esto es así. respuestas diferentes a pequeños y grandes cambios. Una ganancia de proceso bastante alta no permitirá trabajar a la válvula a su máximo potencial: el controlador tendrá que ser sintonizado con una pequeña ganancia proporcional. el sobredimensionamiento de la válvula amplificará nolinealidades tales como histéresis. las válvulas están sobredimensionadas. Además. La ganancia de proceso deberá estar entre 0.3 y 3. . La ideal es 1. y operación cerca del asiento.

. . pero el stiction es realmente el problema principal. La histéresis debe ser menos de 3%.2.Histéresis / Stiction La válvula de control tiene histéresis/stiction dañiños ? La histéresis es una dificultad. El stiction deberá ser menos que 1% y por lo general 1% es demasiado. y significantemente menos si el lazo debe ser ajustamente sintonizado. El stiction (stick + friction) ocurre en la válvula cuando el obturador y el asiento ó el vástago y los empaques se “pegan” ó friccionan.

. . es el tiempo muerto bastante pequeño ? Si un transmisor no es apropiadamente instalado. el tiempo muerto equivalente podría ser mas largo. los números tienen sentido ? Por ejemplo.3. el tiempo muerto puede ser demasiado largo.Sensor / Transmisor Está el sensor de medición trabajando apropiadamente ? De la experiencia. si un filtro es adicionado en el transmisor.

. El filtro deberá ser lo bastante pequeño para no incrementar el tiempo muerto equivalente y lo bastante grande para reducir el ruido Seleccionar la constante de tiempo del filtro es un compromiso entre incrementar el tiempo muerto equivalente y reducir la cantidad de ruido.4. ellas son llamadas ruido.. El filtrado puede ayudar.La Banda de Ruido Hay una excesiva cantidad de ruido en el lazo ? Cuando las perturbaciones ocurren demasiado rápidos para ser eliminado por el controlador PID. Cuando el ruido es reducido. la salida del controlador es más lisa.

.No-linealidades Cuán no-lineal es el lazo ? Un lazo es no-lineal cuando la ganancia de proceso varía. Es el grado de no-linealidad el que nos interesa. Si la ganancia del lazo varía por un factor de más de dos ó tres. . entonces una linealización ayudará a optimizar el lazo.5. Todos los lazos son algo no-lineales.

.. los dos fluídos son diferentes y las características del proceso son diferentes.6. una válvula responde más rápidamente en una dirección que en otra. en procesos de temperatura usando un fluído para adicionar calor y otro para extraer calor. Además.Asimetría Responde el lazo en forma diferente en una dirección que en la otra ? A menudo.

Los parámetros de sintonía son seleccionados para hacer un compromiso entre la robustez y su rendimiento. si el lazo es sintonizado tardíamente para reducir la variabilidad.Sintonía Está el lazo óptimamente sintonizado ? Si el lazo es sintonizado agresivamente para minimizar el error. . la robustez es pequeña. el tiempo de recuperación después de un disturbio es largo.7..

el Ambiente y los Sistemas Aguas Arriba antes Sintonizar el Controlador “ .Buscando las Causas “ Diagnosticar el Comportamiento del Lazo para Encontrar y Corregir problemas con los Elementos de Control Final.

luego introducimos un cambio tipo escalón en el setpoint. el tiempo de captura de datos deberá ser mas pequeño o igual que el tiempo de actualización de datos en el controlador y el tiempo de actualización debería ser más pequeño que el equivalente tiempo muerto del lazo. Para un mejor diagnóstico los datos pueden ser colectados con el lazo en modo manual para comparación. Cuando se colecte los datos. .Las Pruebas Las pruebas son desarrolladas colectando datos con el controlador en modo automático bajo condiciones normales de operación.

la válvula ó el elemento de control final podría necesitar ser redimensionada para dar una mejor resolución a la salida del controlador .Los datos colectados mostrarán el rango de operación y el desempeño del elemento final de control. Está la salida de control operando en un extremo del rango ? Está la válvula operando cerca del asiento ? La salida del controlador cambia por una cantidad pequeña ? Si eso es así.

la causa de la oscilación es el lazo cerrado. Una oscilación de forma de diente de sierra puede ser causado por stiction ó por nolinealidad. aparecerá sinusoidal. La oscilación debido a la histéresis usualmente tiene un período mas largo cuando la variable de proceso está cerca del setpoint.El lazo oscila ? Si el lazo oscila en automático pero no en modo manual. no-linealidades ó pobre sintonía. Como el error es reducido los cambios de la salida del controlador es gradualmente reducido y el efecto de la histéresis llega a ser más importante . Una oscilación en un lazo lineal por pobre sintonía. La oscilación podría ser debido a la histéresis.

oscilación e inestabilidad. . El lazo tomó más de 30 segundos para alcanzar el nuevo valor después de un cambio de setpoint. Primero. La variabilidad fue 0. Si el lazo estuviera apropiadamente sintonizado manejará la oscilación de 30 segundos. el lazo fue observado por dos minutos en automático. Este lazo no podía ser estabilizarse. pero la oscilación de 5 segundos es demasiado rápido y deberá ser eliminado en su origen.Investigando la Oscilación Las pruebas fueron ejecutadas sobre un lazo de control de presión en una planta de papel donde los operadores se quejaban del pobre rendimiento.59% y las oscilaciones estaban presentes a 30 segundos y 5 segundos.

La oscilación puede además ser debido a disturbios periódicos de la carga. el lazo fue observado por dos minutos en automático. No esperemos al controlador para eliminar los desórdenes cíclicos causados aguas arriba a menos que la oscilación sea lenta en comparación con la dinámica del lazo. Pero la oscilación de 5 segundos es demasiado rápido y deberá ser eliminado en su origen. . uno a la vez. La variabilidad fue 0.Segundo. Si el lazo estuviera apropiadamente sintonizado manejará la oscilación de 30 segundos.59% y las oscilaciones estaban presentes a 30 segundos y 5 segundos. los datos de la variable de proceso fueron primero. . Se puede necesitar correr la densidad espectral de energía sobre los lazos aguas arriba. Es importante identificar y minimizar ó eliminar desórdenes cíclicos.

empezando de desde el más lejano hasta que la fuente de oscilación sea encontrada. que fue inspeccionada en la siguiente parada de planta. . En este lazo de vapor . la oscilación de 5 segundos fue de una válvula de alivio. Buscar una espiga en la densidad espectral de energía a la misma frecuencia como la oscilación en el lazo. Un análisis cruce-correlación puede ayudar a dar con el lazo que estamos buscando.

START WITH SETPOINT .

CONSTANT SETPOINT .

POWER SPECTRAL DENSITY .

cualquier ruido en el proceso es altamente amplificado cuando la acción derivativa es usada. el cual puede significantemente mejorar el rendimiento. .Suavizando la Respuesta de Salida Cuando alguna oscilación ha sido minimizada en modo manual. un filtro puede mejorar el control. Un filtro puede permitirnos adicionar derivativa al lazo. Desde que la acción derivativa de un controlador PID trabaja sobre la derivada de la señal. tomar un nuevo conjunto de lecturas en automático. El controlador incrementa ó disminuye su rendimiento ? Es la variabilidad más grande en modo automático ? Las oscilaciones aparecen en modo automático ? Como está el ruido en la señal de medición ? Si el ruido es mas grande que 2 – 3%.

correr un check de histéresis sobre el lazo. Finalmente. hacer varios cambios a la salida del controlador: dos pasos en una dirección y un paso en la otra. . chequear la histéresis y stiction del lazo. Mientras que el cambio en la salida del controlador es 3%. y esto es definitivamente demasiada alta. el cambio de la variable del proceso es 23%. pero la ganancia de proceso es muy alta. hacer cuatro pasos muy pequeños. para detectar el stiction.Chequear la ganancia del proceso. La ganancia de proceso es alrededor de 8. En este caso el proceso responde bien y el ruido es pequeño. Usando los datos. Para check de la histéresis. En modo manual.

En modo manual. chequear la histéresis y stiction del lazo. para detectar el stiction. Si la histéresis es más de 1% para válvulas con posicionadores y 3% para válvulas sin posicionadores. correr un check de histéresis sobre el lazo. Para check de la histéresis. Se deberá reparar ó cambiar el equipo. . Usando los datos. Finalmente. La prueba del stiction. y esto es definitivamente demasiada alta. una serie de pequeños pasos (0. hacer varios cambios a la salida del controlador: dos pasos en una dirección y un paso en la otra. mostrará la cantidad de cambio necesitado antes que la válvula se mueva ( como lo indica un cambio en la variable de proceso). mientras que con una sintonía ajustada.La ganancia de proceso es alrededor de 8.5%) en la salida del controlador. Histéresis de 1-4% degrada el desempeño del lazo. histéresis más grande que 3% causa oscilaciones. hacer cuatro pasos muy pequeños.

NOISE AND GAIN .

HYSTERESIS CHECK .

Si está en modo manual. Un factor de seguridad es usualmente usado cuando seleccionamos los parámetro de sintonía si el comportamiento del proceso es desconocido el rango de los pasos previos. 65% y 95%. y dejarlo establecerse a varias diferentes ubicaciones en el rango de salida del controlador. a 5%. 20%. . correr el lazo en manual ó en automático. Si en modo automático el setpoint deberá ser variado de un mínimo a un máximo permisible. Ello puede ser obviado por consideraciones de proceso estar seguro cuando sintonizar el controlador. De hecho.Es Lineal ? Para determinar la linealidad.35%. Pasos de 15% iniciando a 5% trabaja bien. este paso no es siempre posible. 50%. Se puede correr esta prueba en automático si tanto la medición y la salida alcanzan una condición estabilizada total después de cada paso. por ejemplo.

Graficar las características de proceso de los datos
colectados en varias áreas estabilizadas.
¿Cuan lineal es el proceso? Buscar las áreas de la más baja
y la más alta slope. El slope más bajo es la ganancia más
baja; la más alta es la ganancia más grande. La relación de
la ganancia más alta a la ganancia más baja deberá ser no
más de tres y preferiblemente menos de dos.
Si la relación es más alta que tres , se deberá adicionar (o
modificar algún existente caracterización de la salida al lazo,
que calcule los valores del par X-Y o usar una ecuación para
compensar la ganancia.
Un caracterizados de salida puede beneficiar grandemente a
un lazo de control de rango compartido.

Un caracterizados de salida puede beneficiar grandemente a
un lazo de control de rango compartido.
Los lazos de rango compartido alternan en tres dos o más
válvulas dependiendo de la salida del controlador – por
ejemplo, debajo del 50% de la salida el lazo esta enfriando
con agua fria o aceite intercambiado de calor; encima del
50% el está calentado con vapor, agua caliente o aceite
calentado. Estos lazos son solamente altamente no lineales.
No usar un caracterizador de salida para linealizar lazos de
pH – estos requieren caracterización de entrada. Con tales
lazos usar un programa de ganancia basado en la variable de
proceso o el error.

LINEARIZATION CHECK

Si no se puede eliminar la asimetría. ejecutar las pruebas de paso en dirección opuesta en las del último paso o. repetir los pasos en la dirección opuesta. podemos reducir o eliminar la discrepancia ? La asimetría ocurre . con un resorte y la válvula de diafragma. donde la presión es aplicada para mover la válvula en una dirección y el resorte es usado en la otra dirección. podemos usar la simetría más conservadora un algoritmo especial que sintonize el controlador de forma diferente dependiendo de la dirección. por ejemplo.Chequear Simetría Chequear para la asimetría en modo automático y manual. El proceso responde diferentemente en la dirección hacia arriba que en la de hacia abajo ? Si eso es así. . preferiblemente. El proceso responde diferentemente en la dirección opuesta.

linealizar el lazo. reparar o hacer mantenimiento al sensor. . o identificar y eliminar los desórdenes oscilantes aguas arriba. podemos necesitar hacer mantenimiento a la válvula.Basado en las pruebas anteriores . adicionar filtrado.

Como Sintonizar un Lazo “ La Correcta Aproximación puede Reducir la Variabilidad . Acortar el Tiempo de Respuesta e Incrementar la Robustez “ .

Los controladores son diseñados para eliminar la necesidad de la atención continua del operador. la cual usualmente es la salida del controlador. El error es definido como la diferencia entre el setpoint y la medición. Integral y Derivativo.Que es PID ? PID es establecido para Proporcional. (error) = (setpoint) – (medición) La variable a ser ajustada es llamada variable manipulada. El setpoint es el lugar donde se desearía que la medición esté. Los controladores son usados para ajustar automáticamente alguna variable manipulada para mantener la medición (o variable de proceso) en el setpoint. .

. Los fabricantes de controladores PID utilizan diferentes nombres para identificar los tres modos.La salida de los controladores PID cambiará en respuesta a un cambio en la medición o en el setpoint. Derivativo y rate son lo mismo. Estas ecuaciones muestran las relaciones: P Banda Proporcional = 100/ Ganancia I Integral = 1/Reset (unidades de tiempo) D Derivativa = Rate = Pre-Act (unidades de tiempo) Dependiendo de los fabricantes. la integral o acción reset es puesto en tiempo/repetición o repetición/tiempo.

La acción integral fue incluída en los controladores para eliminar este offset. la salida del controlador es proporcional al error o a un cambio en la medición.Banda Proporcional Con la banda proporcional. (salida del controlador) = (error)*100/(banda proporcional) Con un controlador proporcional el offset (desviación del setpoint) está presente. . Incrementando la ganancia del controlador hará al lazo sea inestable.

(salida del controlador) = (1/INTEGRAL)∫e(t)d(t) La respuesta puede ser algo oscilatoria y pueda estabilizarse algo Adicionando acción derivativa.Integral Con la acción integral. la salida del controlador es proporcional a la cantidad de tiempo que el error está presente La acción integral elimina el offset. .

la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la medición o error. La salida del Controlador es calculada por el cambio de la medición con el tiempo (salida del controlador) = (DERIVATIVA) de(t)/d(t) La acción derivativa puede compensar una medición cambiante. La acción derivativa inhibe más rápidamente los cambios de la medición que la acción proporcional.Derivativa Con la acción derivativa. .

Sintonía del Lazo de Control Es importante tener en mente que el conocimiento del proceso es fundamental para obtener un lazo de control bien diseñado. Los sensores deben estar en apropiadas ubicaciones y las válvulas deben estar correctamente dimensionadas con un adecuado trim. para un lazo de control bien ajustado. . la ganancia dinámica del controlador deberá ser tan alta posible sin causar inestabilidad en el lazo. En general.

El óptimo es el rojo. P está en unidades de banda proporcional. I está en unidades de tiempo/repetición. entonces el retornar al controlador en modo automático. poner el controlador en maual y cambiar la salida 5 o 10%. Tal que incrementando P o I. Podemos usar la figura para reconocer la forma de lazo sintonizado óptimamente. . Además ver la forma de la respuesta del lazo co P o I bastante alto o bajo. disminuye su ación en la figura.Regla de la Sintonía Fina La figura nos muestra los efectos de un controlador PI con demasiado o poca acción P o I. Para lograr esta respuesta comparar.

.

Starting PID Settings For Common Control Loops .

CONTROLLER OUTPUT = (1/INTEGRAL) (Integral of) e(t) d(t) Notice that the offset .