MA Vec Ago22

Mecánica Analítica
Tema 0: Escalares y Vectores
Marco A. Reyes
División de Ciencias e Ingenierías

Universidad de Guanajuato
León - Guanajuato
marco@fisica.ugto.mx
January 23, 2023
Marco A. Reyes MA: Escalares y vectores

( División de Ciencias e Ingenierías
January 23,Universidad
2023 de1 Guana
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Escalares y vectores
• Los resultados físicos deben ser independientes del SR, y del origen de éste
,→ de aquí la necesidad de utilizar álgebra vectorial
• Un escalar es una cantidad que no es afectada por un cambio de coordenadas
,→ pero sus coordenadas sí pueden cambiar!
,→ OJO: veremos que incluso paridad las puede afectar!
• Un vector es una cantidad
p que tiene magnitud y sentido ,→ Usaremos la notación ⃗r,
de magnitud r = |⃗r| = x2 + y 2 + z 2
• Al igual que con los escalares, una mejor definición proviene de sus propiedades de
transformación ante cambios de coordenadas.
(x1 , x2 , x3 ) → (x′1 , x′2 , x′3 )
a través de los cosenos directores

3
X 3
X
λij = cos(xˆi , xˆj ) ⇒ x′i = λij xj , xi = λji x′j
j=1 j=1

2023 de2 Guana
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La matriz λ contine 9 términos, y podemos escribir x′ = λx, y x = λT x′
,→ Es necesario recordar que los ángulos se usan en radianes!
Propiedades: recordemos que los cosenos directores son solo proyecciones de los
vectores unitarios
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1 ⇒

P
j λij λkj = 1, i =P
k
′ ′ ′
cos θ = cos α cos α + cos β cos β + cos γ cos γ ⇒ j λij λkj = 0, i ̸= k
De estas relaciones se obtiene que solo 3 de los 9 elementos de la matriz son

independientes ,→ válido para sistemas ortogonales

2023 de3 Guana
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Rotaciones finitas, propias e impropias
La matriz de rotaciones cumple λλT = 1 ⇒ λT = λ−1

Por otro lado, las rotaciones finitas no conmutan!
• Una rotación se llama propia si det(λ) = 1

• La matriz
 de inversiónespacial es impropia, det(λ6 ) = −1, donde
-1 0 0
λ6 =  0 -1 0 
0 0 -1
DEF: Si una cantidad A = (A1 , A2 , A3 ) se transforma como A′i = j λij Aj entonces

P
es un vector.

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Productos escalar y vectorial
p
DEF: A ⃗·B⃗ = P Ai Bi = |A|
⃗ |B|
⃗ cos θAB Entonces |A|
⃗ = A ⃗·A⃗
i
Este productoproduce un escalar:
⃗′ · B
⃗ ′ = P P λij Aj P λik Bk = P
P
A i j k jk i λij λik Aj Bk
=
P
δjk Aj Bk = A⃗·B ⃗
jk
DEF: C ⃗ =A⃗ ×B ⃗ con Ci = P ϵijk Aj Bk en donde ϵijk es el tensor de Levi-Civita, con

jk
valores 0,±1. Este producto no es conmutativo.
⃗ = |A|
La magnitud del producto vectorial es |C| ⃗ |B|
⃗ senθAB .
Propiedades:
• A⃗·B⃗ ×C⃗ =C ⃗ ·A
⃗×B ⃗ =B⃗ ·C⃗ ×A ⃗
• A⃗ × (B
⃗ × C)
⃗ = (A
⃗ · C)
⃗ B⃗ − (A⃗ · B)
⃗ C⃗
• A⃗×B ⃗ ·C
⃗ ×D ⃗ = (A
⃗ · C)
⃗ (B
⃗ · D)
⃗ − (B ⃗ · C)
⃗ (A
⃗ · D)
⃗

2023 de5 Guana
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Matrices en un contexto más amplio
Relacionado con el tema también están las ecuaciones matriciales:
Considere las matrices A, ψi . Calcule Aψi , para i =1,2,3.
Escriba Aψ1 en términos de la base.
       
−2 −4 2 1 0 0
A = −2 1 2, ψ1 = 0, ψ2 = 1, ψ3 = 0
4 2 5 0 0 1
Si Ψa = 2ψ1 + ψ2 − ψ3 , ¿cuánto vale AΨa ? (escriba la ec. para Ψa , a)
¿Puede encontrar los otros dos eigenvectores y eigenvalores?
Vectores Prod.Interno Operadores Prod.Externo (Op)

R ∗
ψ(x, t) ϕ (x)ψ(x) dx A, H, ⃗
x, p
⃗ No obvio
|α⟩ ⟨β|α⟩ ⃗, |α⟩⟨β|

A, H, p |α⟩⟨β|
       
α1 α1 c11 c12 c13 α1
 α2  (β1 β2 β3 )·  α2   c21 c22 c23   α2  ·(β1 β2 β3 )
α3 α3 c31 c32 c33 α3

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Diferenciación de un vector por un escalar
′
• Para dos escalares, ϕ = ϕ′ , s = s′ , dϕ
ds
= dϕ
ds′
es un escalar.
⃗ ⃗ ⃗
dA
• Para un vector, A = A(s), ds es un vector ←-
• Las sumas y productos de vectores obedecen las reglas de cálculo diferencial c.r.a un
escalar
En la figura, en coordenadas polares, el arco r dθ es el

producto del ángulo dθ por la magnitud de ⃗r. Así, la
magnitud de dêr es dθ × |êr |, que es dθ, y apunta en la
dirección êθ , i.e. dêr = dθêθ . Como también
dêθ = −êr dθ, la velocidad es
⃗v = ⃗r˙ = ṙêr + rê˙ r =ṙêr + rθ̇êθ , y
⃗a = r̈ − rθ̇2 êr + rθ̈ + 2ṙθ̇ êθ .
En coordenadas esféricas,
⃗v = ṙêr + rθ̇ êθ + r senϕ ϕ̇ êϕ

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Velocidad angular
Podemos pensar que cada cambio

de dirección del movimiento de la
partícula en el espacio es un giro
alrededor de un eje instantáneo de
rotación
dθ
Como ω = θ̇, v = R dt
= Rω. Vectorialmente,
⃗ ⃗ ×⃗
v=ω r

2023 de8 Guana
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El gradiente
Consideremos un escalar, que depende de las coordenadas,
ϕ′ (x′1 , x′2 , x′3 ) = ϕ(x1 , x2 , x3 )
Por regla de la cadena, para i = 1, 2, 3:

∂ϕ′ ∂ϕ ∂xj ∂ϕ ∂
λkj x′k = j ∂ϕ ∂ϕ
P P P P P P
∂x′i
= j ∂xj ∂x′i = j ∂xj ∂x′i k ∂xj k λkj δik = j ∂xj λij
Estos tres términos se transforman como las componentes de un vector!!!

Definimos el vector gradiente como X ∂
⃗ =
∇· êi ·
i
∂xi
⃗ va en la dirección de máximo cambio de ϕ en

|∇ϕ|
una curva de nivel, pues para superficies de nivel
⃗ · d⃗s = 0
constante dϕ = ∇ϕ

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Integración de vectores
El operador gradiente también se puede aplicar sobre vectores:

X ∂Ai
⃗=∇
divA ⃗ ·A
⃗=
i
∂xi
⃗=∇
⃗ ×A
⃗=
X ∂Ak
rotA ϵijk êi
∂xj
ijk
⃗ dV = P
R R
V
A i V
Ai dV êi tres integrales escalares.
Se
R pueden realizar integrales de línea y de área:
⃗ · d⃗s = P Ai dxi
R
A
Rl Rl i
⃗ · d⃗a = ⃗ · n̂ da =
R P
S
A S
A S i Ai dai
las cuales conducen a los siguientes teoremas:
R
⃗ · d⃗s = ⃗ · d⃗a , C encierra S
R
Teorema de Stokes: C A S
∇×A
⃗ · d⃗a = ⃗ ·A⃗ dV , S encierra V
R R
Teorema de Gauss: A S
∇ V

2023 de
10 Guana
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Ejercicios
Ejercicios sugeridos:
Ejercicios del Cap1: 8, 15, 28, 31

i) Exprese el diferencial de volumen en coordenadas cilíndricas.
ii) Exprese el diferencial de volumen en coordenadas esféricas.

2023 de
11 Guana
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Tema 0: Escalares y Vectores

División de Ciencias e Ingenierías

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Marco A. Reyes MA: Escalares y vectores

(x1 , x2 , x3 ) → (x′1 , x′2 , x′3 )

a través de los cosenos directores

Marco A. Reyes MA: Escalares y vectores

cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1 ⇒

De estas relaciones se obtiene que solo 3 de los 9 elementos de la matriz son

Marco A. Reyes MA: Escalares y vectores

La matriz de rotaciones cumple λλT = 1 ⇒ λT = λ−1

• Una rotación se llama propia si det(λ) = 1

DEF: Si una cantidad A = (A1 , A2 , A3 ) se transforma como A′i = j λij Aj entonces

Marco A. Reyes MA: Escalares y vectores

DEF: C ⃗ =A⃗ ×B ⃗ con Ci = P ϵijk Aj Bk en donde ϵijk es el tensor de Levi-Civita, con

Marco A. Reyes MA: Escalares y vectores

Vectores Prod.Interno Operadores Prod.Externo (Op)

|α⟩ ⟨β|α⟩ ⃗, |α⟩⟨β|

Marco A. Reyes MA: Escalares y vectores

En la figura, en coordenadas polares, el arco r dθ es el

Marco A. Reyes MA: Escalares y vectores

Podemos pensar que cada cambio

Marco A. Reyes MA: Escalares y vectores

Consideremos un escalar, que depende de las coordenadas,

ϕ′ (x′1 , x′2 , x′3 ) = ϕ(x1 , x2 , x3 )

Por regla de la cadena, para i = 1, 2, 3:

Estos tres términos se transforman como las componentes de un vector!!!

⃗ va en la dirección de máximo cambio de ϕ en

Marco A. Reyes MA: Escalares y vectores

El operador gradiente también se puede aplicar sobre vectores:

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Ejercicios del Cap1: 8, 15, 28, 31

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