DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA QUÍMICA Y

TECNOLOGÍA DEL MEDIO AMBIENTE

UNIVERSIDAD DE OVIEDO

Tema 3. Algoritmos y herramientas

de simulación
Ángel Cambiella Pradp
Dpto. de Ingeniería Química y Tecnología del Medio Ambiente
Contenido del tema

 Dominio del tiempo

• Introducción
• Linealización de términos no lineales
• Linealización de modelos dinámicos de procesos químicos
• Variables de desviación
• Sistemas de primer orden
• Sistemas de segundo orden
• Sistemas de orden superior
 Dominio de Laplace

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio del tiempo
Introducción
• Desarrollo de modelos matemáticos para describir el comportamiento dinámico de
procesos químicos dan lugar a ecuaciones ODE y PDE lineales y no lineales.
• Resolución numérica de ecuaciones ODE y PDE no lineales proporciona solución
particular, no útil para simulación o diseño de sistemas de control.
• Linealización proporciona solución general aproximada a sistemas no lineales

Ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE) lineales

𝑑𝑦
𝑎 + 𝑦 = 𝑏1 𝑢1 + 𝑏2 𝑢2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑢𝑚 Orden 1
𝑑𝑡

𝑑2𝑦 𝑑𝑦
𝑎2 2 + 𝑎1 + 𝑦 = 𝑏1 𝑢1 + 𝑏2 𝑢2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑢𝑚 Orden 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦
𝑎𝑛 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑦 = 𝑏1 𝑢1 + 𝑏2 𝑢2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑢𝑚 Orden n
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio del tiempo
Introducción
• Linealización: Transformación de ecuaciones no lineales en ecuaciones lineales con
una solución analítica general.
• Se debe efectuar en el entorno del régimen nominal de operación
• El rango de variación de las variables dentro del cuál puede ser válido, depende del
grado de no linealidad del proceso.
• Muchos procesos químicos complejos pueden descomponerse en subproductos más
sencillos y simples, los cuales pueden caracterizarse por sistemas de primer orden, o
su comportamiento dinámico asimilarse de modo empírico a sistemas de primer
orden con retardo puro o tiempo muerto.
• Dominio del tiempo: evolución en el tiempo de las variables del sistema mediante la
resolución de las ecuaciones diferenciales.

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio del tiempo
Linealización de términos no lineales
• Aproximación al comportamiento dinámico del proceso en torno a los valores
nominales del régimen permanente.
• Serie de Taylor
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓 𝑥1 , 𝑥2 ≈ 𝑓 𝑥1 , 𝑥2 + (𝑥1 − 𝑥1 ) + (𝑥2 − 𝑥2 )
𝜕𝑥1 𝑥1 ,𝑥2
𝜕𝑥2 𝑥1 ,𝑥2

Para una única variable x

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio del tiempo
Linealización de términos no lineales
• Ejemplo: Reactor de tanque agitado e isotermos de volumen variable

𝑑𝑐𝐴
𝑉 = 𝐹𝑒 (𝑐𝐴𝑒 −𝑐𝐴 ) − 𝑉𝑘𝑐𝐴
𝑑𝑡

• Ejemplo: Reactor de tanque agitado no isotermo de volumen constante

𝑑𝑇
𝑉𝜌𝐶𝑃 = 𝐹𝑒 𝜌𝐶𝑃 𝑇𝑒 − 𝑇 + −𝐻𝑅 𝑉𝑘0 𝑒 −𝐸/𝑅𝑇 𝐶𝐴 − 𝑈𝐴(𝑇 − 𝑇𝑅 )
𝑑𝑡

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio del tiempo
Linealización de modelos dinámicos de procesos químicos
• Ejemplo: Calentador continuo de agua de tanque agitado con descarga por gravedad

𝑑𝑇
𝐴ℎ𝜌𝑐𝑃 = 𝐹𝑒 𝜌𝑐𝑃 𝑇𝑒 − 𝑇 + 𝑈𝐴𝑆 (𝑇𝑆 − 𝑇)
𝑑𝑡 Variables de salida: h,T
Q
𝑑ℎ Variables de entrada: Fe,Te, Q
𝐴 = 𝐹𝑒 − 𝐾 ℎ
𝑑𝑡 Constantes: , cP, A

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio del tiempo
Variables de desviación
Sea x(t) una variable dependiente del tiempo, se define la variable de desviación x’(t)
como: 𝑥 ′ = 𝑥 − 𝑥ҧ
donde 𝑥ҧ es el valor de x en el régimen permanente nominal.

Ventajas:
• Desaparecen los términos constantes de las ecuaciones diferenciales
• Las condiciones iniciales correspondientes a esas ecuaciones son nulas

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio del tiempo
Sistemas lineales de primer orden
𝑑𝑦 y(t): variable de salida
𝑎 + 𝑦 = 𝑏1 𝑢1 + 𝑏2 𝑢2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑢𝑚
𝑑𝑡 u1(t), u2(t)… um(t): variables de entrada
Para caracterizar el comportamiento de un sistema en el dominio del tiempo se suele
emplear la entrada tipo escalón en la variable de entrada sobre la cuál se quiere
conocer la respuesta del proceso.
Escalón Escalón unitario

• Ejemplo: Calentador continuo de agua de tanque agitado con descarga por gravedad
𝑑ℎ 𝐴 𝑑ℎ 1 𝑎 = 𝐴Τ𝐾
𝐴 = 𝐹𝑒 − 𝐾ℎ + ℎ = 𝐹
𝑑𝑡 𝐾 𝑑𝑡 𝐾 𝑒 𝑏 = 1Τ𝐾
En régimen permanente:
𝐹ത = 𝐹ഥ𝑒 = 𝐾ℎത

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio del tiempo
Sistemas lineales de primer orden
Análisis cualitativo de la respuesta de un sistema lineal de primer orden

, parámetro característico de sistema

de primer orden (constante del
tiempo), tiempo que tardaría en
alcanzarse el régimen permanente si
la velocidad de acercamiento fuese
la inicial
∆ℎ ∆𝐹𝑒 Τ𝐾 𝐴
𝜏= = =
(𝑑ℎΤ𝑑𝑡)𝑡=0 ∆𝐹𝑒 Τ𝐴 𝐾

La constante de tiempo es una medida de la velocidad de respuesta

del proceso: cuanto menor sea , mayor será la velocidad de
respuesta. Si tiende a cero, la dinámica del proceso es instantánea
(dinámica despreciable). 𝐹𝑒 (𝑡)
ℎ 𝑡 =
𝐾

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Dominio del tiempo
Sistemas lineales de primer orden
Ganancia estática o sensibilidad de h respecto a Fe: cociente entre el nivel alcanzado y el
cambio efectuado por la variable de entrada
∆ℎ ∆𝐹𝑒 Τ𝐾 1
𝐾ℎ,𝐹𝑒 = = =
∆𝐹𝑒 ∆𝐹𝑒 𝐾
Se puede obtener del modelo estático del proceso 𝐹ഥ𝑒 = 𝐾 ℎത sin más que derivar la
variable de salida ℎത respecto de la variable de entrada 𝐹ഥ𝑒 :
𝑑ℎ 𝑑ℎത 1
𝐾ℎ,𝐹𝑒 = ቇ = =
𝑑𝐹𝑒 𝑑𝐹ഥ𝑒 𝐾
𝑟𝑝
Representa la resistencia al flujo, no depende de la capacidad de almacenar masa (A),
mientras que la constante de tiempo depende también de la capacitancia del sistema.
Ambos conceptos se pueden extrapolar a otros procesos de primer orden.

𝐴 𝑑ℎ 1 𝑑ℎ 𝒅𝒚
+ ℎ = 𝐹𝑒 𝜏 + ℎ = 𝐾ℎ,𝐹𝑒 𝐹𝑒 𝝉 + 𝒚 = 𝑲𝒖
𝐾 𝑑𝑡 𝐾 𝑑𝑡 𝒅𝒕

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio del tiempo
Sistemas lineales de primer orden
Ganancia estática y constante de tiempo en un sistema NO lineal de primer orden
• Ejemplo: Calentador continuo de agua de tanque agitado con descarga por gravedad
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐹𝑒 − 𝐾 ℎ 𝐹ത = 𝐹ഥ𝑒 = 𝐾 ℎത
𝑑𝑡 Régimen
No lineales 𝑄ത
𝑑𝑇 ത ഥ
𝑇 = 𝑇𝑒 + permanente
𝐴ℎ𝜌𝑐𝑃 = 𝐹𝑒 𝜌𝑐𝑃 𝑇𝑒 − 𝑇 + 𝑄 𝐹ഥ𝑒 𝜌𝑐𝑃
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝑑ℎത 2𝐹ഥ𝑒 2 ℎത
𝐾ℎ,𝐹𝑒 = ቇ = = =
𝑑𝐹𝑒 𝑟𝑝 𝑑𝐹ഥ𝑒 𝐾 2 𝐾
Las ganancias estáticas y las
𝜕𝑇 𝑑 𝑇ത 𝑄ത 𝑇ത − 𝑇ഥ𝑒 constantes de tiempo en
𝐾𝑇,𝐹𝑒 = ቇ = =− =−
𝜕𝐹𝑒 𝑟𝑝 𝑑 𝐹ഥ𝑒 𝐹𝑒 2 𝜌𝑐𝑃 𝐹ഥ𝑒 sistemas no lineales no son
constantes. A cada régimen
∆ℎ 2𝐴𝐹ഥ𝑒 2𝐴 ℎത nominal le corresponde unos
𝜏= = = valores de estos parámetros
(𝑑ℎΤ𝑑𝑡)𝑡=0 𝐾 𝐾
∆𝑇 𝐴ℎത
𝜏= =
(𝑑𝑇Τ𝑑𝑡)𝑡=0 𝐹ഥ𝑒
Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación
Dominio del tiempo
Sistemas lineales de primer orden
Análisis general de la dinámica de un sistema lineal de primer orden
𝑑𝑦 𝑢ത = 𝑢(0) = 0
𝜏 + 𝑦 = 𝐾𝑢 asumiendo que
𝑑𝑡 𝑦ത = 𝑦(0) = 0

La respuesta de y ante un cambio de escalón de magnitud u, es la solución de la ecuación

diferencial cuando u = u
Aplicando la transformada de Laplace 𝑦 𝑡 = 𝐾∆𝑢 1 − exp(− 𝑡Τ𝜏)

Cuando t=, el incremento que habrá

experimentado y es del 63% del incremento
total
∆𝑦 = 0,63𝐾∆𝑢
Se pueden emplear las variables de
desviación para expresar la ecuación en
condiciones no nulas:
𝑦 𝑡 = 𝑦ത + 𝐾∆𝑢 1 − exp(− 𝑡Τ𝜏)

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

 Dominio del tiempo
Sistemas de segundo orden
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑎2 2 + 𝑎1 +𝑦=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑏1 𝑢1 + 𝑏2 𝑢2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑢𝑚

Los sistemas de primer orden aparecen

cuando el proceso tiene un única
capacidad para acumular masa, energía o
cantidad de movimiento.
Si entre la variable de entrada y salida hay
dos capacidades en serie, surgen los
sistemas de segundo orden.

𝑑 2 ℎ2 𝑑ℎ2 1
𝜏1 𝜏2 + (𝜏1 +𝜏2 ) + ℎ2 = 𝐹
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐾2 𝑒

Los sistemas de segundo orden con dos

capacidades en serie dan una respuesta
sobreamortiguada.

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio del tiempo
Sistemas de orden superior
𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦
𝑎𝑛 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑦 = 𝑏1 𝑢1 + 𝑏2 𝑢2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑢𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

En el estudio de comportamiento dinámico de procesos químicos pueden aparecer dos tipos de

sistemas de orden superior:
 Procesos multicapacitivos o de n capacidades en serie
 Procesos con tiempo muerto

Procesos multicapacitivos

Se caracterizan por tener n capacidades en serie.

 Respuesta más lenta, cuanto mayor sea n
 Si las capacidades interaccionan habrá
repuesta más lenta

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio del tiempo
Sistemas de orden superior
Procesos con tiempo muerto
Un proceso químico real siempre tarda algún tiempo en responder ante un cambio en la variable de
entrada. Se puede deber a:
 Mezcla imperfecta
 Retardo en la medida de la variable
 Circulación de un fluido por una tubería o un equipo tubular
Descripción matemática de un tiempo muerto o retardo puro:
𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡 − 𝑡𝑚 ) donde tm es el tiempo muerto
La variable de salida será igual que la variable de entrada retardada tm unidades de tiempo.

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Contenido del tema
 Dominio del tiempo
 Dominio de Laplace
• La transformada de Laplace
• Resolución de ecuaciones diferenciales lineales
• Funciones de transferencia y modelos de entrada y salida
• Análisis del comportamiento dinámico de un sistema y concepto de
estabilidad
• Diagrama de bloques

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
La transformada de Laplace es una herramienta que permite transformar ecuaciones
diferenciales que describen el comportamiento del sistema en ecuaciones algebraicas de
la variable compleja s de Laplace

Otras señales o funciones que aparecen en el análisis y síntesis de sistemas de control

(impulso, escalón, exponencial, etc.) se pueden expresar en funciones racionales de la
variable s

Transformada de Laplace
∞ S: variable compleja
F(s) = න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐿 𝑓(𝑡) L: operador que denota la
0
transformada

Convierte una función en el dominio del tiempo (donde el tiempo es la variable

independiente) al dominio de Laplace (donde s es la variable independiente)

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Propiedades de la transformada de Laplace

• La transformada de Laplace es lineal

𝐿 𝑓1 𝑡 + 𝑓2 𝑡 = 𝐿 𝑓1 𝑡 + 𝐿 𝑓2 𝑡 = 𝐹1 𝑠 + 𝐹2 𝑠
• La transformada del producto de una constante k por una función temporal es
igual a k por la transformada de Laplace de dicha función
𝐿 𝐾𝑓 𝑡 = 𝐾𝐿 𝑓 𝑡 = 𝐾𝐹 𝑠
• La transformada de Laplace de la derivada enésima de una función temporal es:
𝑑𝑛 𝑓 𝑡
𝐹(𝑠) = 𝐿 = 𝑠 𝑛 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝐹 0 − 𝑠 𝑛−2 𝐹 ′ 0 − ⋯ − 𝑠𝐹 0 𝑛−2
− 𝐹 𝑛−1 (0)
𝑑𝑡 𝑛
• La transformada de Laplace de la integral de la función f(t) es:
𝑡
𝐹(𝑠)
𝐿 න 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 =
0 𝑠

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Teoremas de la transformada de Laplace
• Teorema del retardo puro:
𝐿 𝑓(𝑡 − 𝑡𝑚 ) = 𝑒 −𝑠𝑡𝑚 𝐹(𝑠)

• Teorema del valor final:

f ∞ = lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0

Permite obtener valor final de repuesta del proceso a partir del modelo dinámico
(valor en estado estacionario o régimen permanente) sin recurrir al modelo
estático.

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Transformada de Laplace de algunas funciones importantes

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Transformada inversa o antitransformada

𝐿−1 𝐹(𝑠) = 𝑓(𝑡)

Devuelve al dominio del tiempo la función obtenida mediante la transformada de
Laplace. Para ello:
• Funciones simples: mediante tablas
• Funciones más complejas: descomposición en fracciones parciales
𝐹 𝑠 = 𝐹1 𝑠 + 𝐹2 𝑠 + ⋯ + 𝐹𝑁 (𝑠)

𝑓 𝑡 = 𝐿−1 𝐹1 𝑠 + 𝐿−1 𝐹2 𝑠 + ⋯ . . +𝐿−1 𝐹𝑁 𝑠 =

𝐹1 𝑡 + 𝐹2 𝑡 + ⋯ + 𝐹𝑁 (𝑡)

Los sistemas dinámicos suelen estar formados por un cociente de polinomios de s:

𝑍(𝑠) σ𝑚𝑖=0 𝑏𝑖 𝑠
𝑖
𝐹 𝑠 = =
𝑃(𝑠) σ𝑛𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠 𝑖

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Resolución de ecuaciones diferenciales lineales
PASOS

1. Convertir la ecuación diferencial en t en una ecuación algebraica en s aplicando

la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación diferencial (en este
punto se aplican las condiciones iniciales)

2. Despejar la variable y descomponer en fracciones parciales y resolver

algebraicamente la ecuación resultante para la transformada de Laplace de la
función desconocida

3. Aplicar la transformada INVERSA (tablas) para obtener la f(t) que tiene la

transformada de Laplace del apartado anterior

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Resolución de ecuaciones diferenciales lineales
EJEMPLO 1:
𝒅𝒙
+ 𝟑𝒙 = 𝟎
𝒅𝒕
𝑑𝑛 𝑓 𝑡
F 𝑠 =𝐿 = 𝑠 𝑛 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝐹 0 − 𝑠 𝑛−2 𝐹′ 0 − ⋯ − 𝑠𝐹 𝑛−2 (0) − 𝐹 𝑛−1 (0)
𝑑𝑡 𝑛

Condición inicial: 𝑥 0 = 2

PASO 1:
𝑠𝑥 𝑠 − 𝑥 0 + 3𝑥 𝑠 = 0
Introducimos la condición inicial: 𝑠𝑥 𝑠 − 2 + 3𝑥 𝑠 = 0
PASO 2:
2 1
𝑥 𝑠 = =2
𝑠+3 𝑠+3
PASO 3 (tablas):
𝒙 𝒕 = 𝟐𝒆−𝟑𝒕 Solución analítica de la ecuación diferencial
Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación
Dominio de Laplace
Resolución de ecuaciones diferenciales lineales

EJEMPLO 2:
𝒅𝟑 𝒚 𝒅𝟐 𝒚 𝒅𝒚
+ 𝟔 + 𝟏𝟏 + 𝟔𝒚 = 𝟏
𝒅𝒕𝟑 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕

Condiciones iniciales: 𝑦 0 = 𝑦 ′ 0 = 𝑦 ′′ 0 = 0
PASO 1:
1
𝑠3𝑦 𝑠 + 6𝑠 2 𝑦 𝑠 + 11𝑠𝑦 𝑠 + 6𝑦 𝑠 =
𝑠
PASO 2:
Despejamos y(s):
1 1
𝑦 𝑠 = =
𝑠(𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6) 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠 + 3

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Resolución de ecuaciones diferenciales lineales

Descomponemos en fracciones parciales:

1 1 𝑎 𝑏 𝑐 𝑑
𝑦 𝑠 = = = + + +
𝑠(𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6) 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠 + 3 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3

Para obtener los valores de los coeficientes (residuos) podemos multiplicar por el denominador
del coeficiente que queremos obtener y lo anulamos:
Ejemplo, para obtener a multiplicamos por s y hacemos s=0 de la siguiente manera:

1𝑠 𝑎𝑠 𝑏𝑠 𝑐𝑠 𝑑𝑠
= + + +
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3

1
𝑎=
6

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Resolución de ecuaciones diferenciales lineales
Para obtener b multiplicamos x (s+1) y hacemos s=-1:
𝑠+1 𝑎(𝑠 + 1) 𝑏(𝑠 + 1) 𝑐(𝑠 + 1) 𝑑(𝑠 + 1)
= + + +
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3
1 1
𝑏= =−
−1 −1 + 2 −1 + 3 2

c = 1/2

Para obtener d multiplicamos x (s+3) y hacemos s=-3:

1 1
𝑑= =−
−3 −3 + 1 −3 + 2 6

PASO 3: tablas. La ecuación algebraica es:

𝟏 𝟏 −𝒕 𝟏 −𝟐𝒕 𝟏 −𝟑𝒕
𝒚 𝒕 = − 𝒆 + 𝒆 − 𝒆
𝟔 𝟐 𝟐 𝟔

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Resolución de ecuaciones diferenciales lineales
Dos posibles maneras:

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Resolución de ecuaciones diferenciales lineales
Repuesta en escalón de un sistema de primer orden
𝑑𝑦(𝑡)
𝜏 + 𝑦 𝑡 = 𝐾𝑢 𝑡
𝑑𝑡
𝜏𝑠𝑦 𝑠 + 𝑦 𝑠 = 𝐾𝑢(𝑠)
∆𝑢
𝑢 𝑠 =
𝑠
(𝐾 Τ𝜏)∆𝑢 𝑎 𝑏
𝑦 𝑠 = = +
𝑠(𝑠 + 1Τ𝜏) 𝑠 (𝑠 + 1Τ𝜏)
𝑎 = 𝐾∆𝑢 𝑏 = −𝐾∆𝑢

y(t) = 𝑘𝑢 1 − exp(− 𝑡ൗ𝜏)

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Resolución de ecuaciones diferenciales lineales
Repuesta en escalón de un sistema de segundo orden

2
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝜏𝑛 + 2𝛿𝜏𝑛 + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢 𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
donde 𝜏𝑛 se denomina periodo natural de oscilación y 𝛿 el coeficiente de amortiguamiento.
Existen tres posibles comportamientos:
1) 𝛿 > 1 Sistema de segundo orden sobreamortiguado: raíces reales y negativas
𝛿
𝑦 𝑡 = 𝐾 1 − 𝑒 −𝛿𝑡/𝜏 𝑐𝑜𝑠ℎ 𝛿 2 − 1 𝑡ൗ𝜏 + 𝑠𝑒𝑛ℎ 𝛿 2 − 1 𝑡ൗ𝜏
𝛿2 − 1
2) 𝛿 = 1 Sistema de segundo orden críticamente amortiguado: raíces reales, iguales y
negativas
𝑦 𝑡 = 𝐾 1 − (1 + 𝑡ൗ𝜏)𝑒 −𝑡/𝜏

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Resolución de ecuaciones diferenciales lineales
Repuesta en escalón de un sistema de segundo orden
3) 𝛿 < 1 Sistema de segundo orden subamortiguado: raíces complejas
1 − 𝛿2
1 𝛿𝑡
−𝜏 𝜔=
𝑦 𝑡 =𝐾 1− 𝑒 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + ∅) donde 𝜏𝑛
1−𝛿 2
1 − 𝛿2
∅ = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝛿
Cuanto menor es 𝛿, más rápida es la
respuesta, pero también más oscilatoria.
Tipo de respuesta que aparece en el
control de proceso cuando se cierra el
lazo, esto es, cuando interaccionan
controlador y proceso.

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Funciones de transferencia y modelos de entrada y salida
𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑚 𝑢 𝑑𝑚−1 𝑢 𝑑𝑢
𝑎𝑛 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝑏𝑚 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 +𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Considerando condiciones iniciales nulas (variables de desviación) y aplicando la

transformada de Laplace llegamos a la siguiente expresión:
𝑦(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
=G S =
𝑢(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
donde G(s) es la función de transferencia, cociente entre la transformada de Laplace de la
variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, ambas escritas
en forma de variables de desviación

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Propiedades de la funciones de transferencia
• Orden: mayor orden de la derivada de la variable de salida, mayor potencia de s en el
denominador de la función de transferencia
• Polos: raíces del denominador al igualar este a cero. Proporcionan información sobre la
estabilidad del sistema
• Ceros: raíces del numerador al igualar este a cero.
• El orden del denominador debe ser superior al orden del numerador para que la función
tenga una realizabilidad física.
• Ganancia estática: la ganancia estática de un sistema estable se obtiene haciendo S=0 en la
función de transferencia
1
𝐾 = lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝐺 𝑠 = lim 𝐺 𝑠 = 𝐺(0)
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠 𝑠→0
• La función de transferencia del conjunto formado por varios sistemas en serie es el
producto de las funciones de transferencia de los sistemas individuales

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Funciones de transferencia de sistemas simples
Integrador puro Sistema o retardo de primer orden
𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
= 𝐾𝑢 𝑡 𝜏 + 𝑦 𝑡 = 𝐾𝑢 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠𝑦 𝑠 = 𝐾𝑢 𝑠 𝜏𝑠𝑦 𝑠 + 𝑦 𝑠 = 𝐾𝑢(𝑠)

𝒚(𝒔) 𝑲 𝒚(𝒔) 𝑲
=𝑮 𝑺 = =𝑮 𝑺 =
𝒖(𝒔) 𝒔 𝒖(𝒔) 𝟏 + 𝝉𝒔

Retardo puro o tiempo muerto

En un retardo puro la variable de salida y(t) es igual a la variable de entrada retrasada tm:
𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡 − 𝑡𝑚 )
𝒚(𝒔)
Según el teorema del retardo puro: 𝑦 𝑠 = 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 𝑢(𝑠) = 𝑮 𝑺 = 𝒆−𝒕𝒎 𝒔
𝒖(𝒔)
Sistema de segundo orden

2
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝒚(𝒔) 𝑲
𝜏𝑛 + 2𝛿𝜏 𝑛 + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢 𝑡 =𝑮 𝑺 = 𝟐 𝟐
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝒖(𝒔) 𝝉𝒏 𝒔 + 𝟐𝜹𝝉𝒏 𝒔 + 𝟏

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

 Dominio de Laplace
Análisis cualitativo del comportamiento dinámico de un sistema y concepto de estabilidad

𝑁(𝑠) 𝑛(𝑠)
y(s) se puede descomponer en fracciones parciales en s y al hacer
𝑦 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑢 𝑠 = la transformada inversa aparecerá un sumando por cada raíz real
𝐷(𝑠) 𝑑(𝑠)
de D(s) y d(s) y otro por cada par de raíces complejas conjugadas.
Tipos de respuesta

a) Términos exponenciales debido a polos reales

b) Términos periódicos
debidos a polos complejos
conjugados

Un sistema de función de transferencia es estable cuando ante una entrada limitada produce
una respuesta limitada. Un sistema será estable cuando todos sus polos tengan parte real negativa.

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Diagramas de bloques en las funciones de transferencia
En muchas ocasiones el proceso cuyo comportamiento dinámico se está intentando analizar está
constituido por varios subsistemas interconectados entre sí y representado cada uno de ellos
por una función de transferencia. La representación mediante diagramas de bloques de las
conexiones entre las distintas funciones de transferencia permite llevar a cabo cambios en los
modelos de forma más sencilla, visualizar las relaciones causa-efecto y facilita analizar el papel de
cada sistema en el comportamiento global del proceso.
Operaciones con diagramas de bloques:

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Diagramas de bloques en las funciones de transferencia

𝑑𝑇
𝑉𝜌𝑐𝑃 = 𝐹𝑒 𝜌𝑐𝑃 𝑇𝑒 − 𝑇 + 𝑄
𝑑𝑡

𝑑ℎ
𝐴 = 𝐹𝑒 − 𝐾 ℎ
𝑑𝑡

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Diagramas de bloques en las funciones de transferencia
• Ejemplo: Calentador continuo de agua de tanque agitado con descarga por gravedad
𝑑ℎ ℎ(𝑠) 2 ℎ/𝐾ത
𝐴 = 𝐹𝑒 − 𝐾 ℎ = 𝐺ℎ,𝐹𝑒 𝑠 =
𝑑𝑡 𝐹𝑒 (𝑠) (2𝐴 ℎത ൗ𝐾) 𝑠 + 1
𝑑𝑇
𝐴ℎ𝜌𝑐𝑃 = 𝐹𝑒 𝜌𝑐𝑃 𝑇𝑒 − 𝑇 + 𝑄 𝑇 𝑠 = 𝐺𝑇,𝐹𝑒 𝑠 𝐹𝑒 𝑠 + 𝐺𝑇,𝑇𝑒 𝑠 𝑇𝑒 𝑠 + 𝐺𝑇,𝑄 𝑠 𝑄(𝑠)
𝑑𝑡

donde
(𝑇ഥ𝑒 − 𝑇)/
ത 𝐹ഥ𝑒
𝐺𝑇,𝐹𝑒 𝑠 =
(𝐴ℎത Τ𝐹ഥ𝑒 ) 𝑠 + 1

1
𝐺𝑇,𝑇𝑒 𝑠 =
(𝐴ℎത Τ𝐹ഥ𝑒 ) 𝑠 + 1

1Τ𝐹ഥ𝑒 𝜌𝑐𝑃
𝐺𝑇,𝑄 𝑠 =
(𝐴ℎത Τ𝐹ഥ𝑒 ) 𝑠 + 1

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Diagramas de bloques en lazos de control: funciones de transferencia en lazo cerrado

controlador actuador proceso medidor

𝑇𝑚 𝑠 = 𝐺𝑇𝑚 ,𝑇 𝐺𝑇,𝑄 𝐺𝑄,𝑚 𝐺𝑇𝐶 𝑒𝑇 𝑠 + 𝐺𝑇,𝑇𝑒 𝑇𝑒 (𝑠)

𝑒𝑇 𝑠 = 𝑇𝑟 𝑠 − 𝑇𝑚 (𝑠)

𝐺𝑇,𝑄 𝐺𝑄,𝑚 𝐺𝑇𝐶 𝐺𝑇𝑚,𝑇 𝐺𝑇,𝑇𝑒

𝑇𝑚 𝑠 = 𝑇 𝑠 + 𝑇 𝑠
1 + 𝐺𝑇,𝑄 𝐺𝑄,𝑚 𝐺𝑇𝐶 𝐺𝑇𝑚 ,𝑇 𝑟 1 + 𝐺𝑇,𝑄 𝐺𝑄,𝑚 𝐺𝑇𝐶 𝐺𝑇𝑚 ,𝑇 𝑒

𝑇𝑚 𝑠 = 𝐺𝑇𝑚 ,𝑇𝑟 𝑇𝑟 𝑠 + 𝐺𝑇𝑚,𝑇𝑒 𝑇𝑒 𝑠

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación

Dominio de Laplace
Diagramas de bloques en lazos de control: funciones de transferencia en lazo cerrado

controlador actuador proceso medidor

Tema 3. Algoritmos y herramientas de simulación