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Instituto Tecnolgico de Costa Rica

Escuela de Produccin Industrial


Laboratorio de Sistemas Integrados de Manufactura
SIMTEC
Manual de Usuario RV-2AJ

Manual de Usuario RV-2AJ

Tabla de Contenidos
Conceptos Bsicos ....................................................................................................... 3
Grados de Libertad:................................................................................................... 3
Rango de Operacin: ................................................................................................ 3
Controlador: .............................................................................................................. 3
Botonera (teach pendant): ......................................................................................... 3
Principios del equipo ..................................................................................................... 4
El Controlador ........................................................................................................... 4
La Botonera .............................................................................................................. 5
El Software (CIROS Studio) ...................................................................................... 6
Operando el robot ......................................................................................................... 8
Mover el robot .......................................................................................................... 8
Ajustar la velocidad de movimiento ......................................................................... 10
Abrir y cerrar la herramienta .................................................................................... 10
Crear un Programa ..................................................................................................... 11
Programando .......................................................................................................... 14
Por Botonera ....................................................................................................... 15
Por Computadora ................................................................................................ 18
Entradas y Salidas ...................................................................................................... 21
Monitoreo.................................................................................................................... 23
Operacin Automtica ................................................................................................ 24

Material elaborado por Jorge Fonseca Blanco

Manual de Usuario RV-2AJ

Conceptos Bsicos
Grados de Libertad:
Son todos y cada uno de los ejes de movimiento
que el robot posee, pudiendo as mover cada una
de sus partes en los ejes X, Y y Z o una un
combinacin de estos. Los robots ms comunes
son de 6 grados de libertad.

Rango de Operacin:
Es el rea mxima que el
robot puede abarcar a su
alrededor a la hora de realizar
un trabajo. Est determinada
por las dimensiones del robot
y por la cantidad de grados de
libertad que posea. (rea roja)

Controlador:
Es el dispositivo encargado de la alimentacin del
robot as como de su control e interpretacin de los
programas a ejecutar.

Botonera (teach pendant):


Dispositivo utilizado para la programacin del robot
(tambin se puede programar desde una terminal de
computadora).

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Manual de Usuario RV-2AJ

Principios del equipo


El Controlador

1)
2)
3)
4)
5)
6)

Botn de encendido/apagado
Botn de inicio
Botn de paro
Botn de reinicio
Botn de paro de emergencia
Interruptor del T/B (sin apagar el
controlador)
7) Botn de configuracin de la
pantalla de estado (display)
8) Botn de terminar

9) Botn de encendido de los servo


motores
10) Botn de apagado de los servo
motores
11) Pantalla de estado (display)
12) Conexin dedicada del T/B
13) Conexin para PC
14) Interruptor de modos de operacin
15) Botn de arriba/abajo

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La Botonera 1
1) Botn de paro de emergencia
2) Botn de activar/desactivar la
botonera
3) Pantalla LCD (display)
4) Modo
de
movimiento,
Herramienta (tool), por ejes
(joint) cartesiano (X,Y,Z)
5) Botn del Men principal
6) Botn de paro
7) Botn de paso/movimiento
8) Botn de +/adelante
9) Botn de -/atrs
10) Botn de edicin de programa
11) Botn de reinicio de errores
12) Botones de accin (arriba,
abajo, derecha, izquierda,
abre, cierra)
13) Botn de agregar/arriba
14) Botn de abajo
15) Botn de borrar/izquierda
16) Botn de mano/derecha
17) Botn de registro/ejecutar

18) Botn de caracteres


numricos/alfabticos
19) Botn
de
accionamiento (deadman)
20) Botn de contraste
de pantalla

Pgina 2-7 del manual Detailed explanation of functions and operations.


Material elaborado por Jorge Fonseca Blanco

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El Software (CIROS Studio)

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Manual de Usuario RV-2AJ


Mens

View: Incluye todas la funciones para trabajar con la representacin grfica y la


simulacin 3D.
Modeling: Incluye todas las funciones para crear o modificar modelos.
Programming: Incluye todas las funciones necesarias para la programacin.
Simulation: Incluye todas las funciones para el inicio, paro y configuraciones
de las simulaciones.
Extras: Incluye funciones tales como, Cmara para simulacin, simulacin de
errores, administracin online, buscador de soluciones, creacin de planta
entre otros.

Ventanas

Pantalla de Simulacin: Esta pantalla nos muestra una representacin grfica


del robot o celda en la que se est trabajando, se pueden obtener diferentes
vistas, hacer zoom, y visualizar simulaciones.
Ventana de programacin: En esta ventana sirve para crear o editar la
programacin del robot.
Tablas de Posiciones: Esta tabla nos muestra las coordenadas y las variables
de cada posicin a utilizar o usada en la programacin.
Explorador de datos: En esta ventana se nos muestra la informacin del
robot, especificaciones, parmetros, variables del sistema, lista de errores,
estado de la conexin, programas y memoria entre otros.
Ventana de mensajes: Esta ventana nos muestra el intercambio de
informacin que se da entre el robot y la computadora, as como cdigos de
errores y de informacin para el usuario
Botonera (digital): Esta es la versin digital de la botonera fsica, con ella se
puede hacer lo mismo que con la fsica pero desde el computador.
Selector del controlador: En esta ventana se nos despliega una lista de los
controladores que estn disponibles al momento, y podemos elegir entre ellos
para configurarlos.
Coordenadas de ejes: Esta ventana nos muestra las coordenadas de cada eje
o unin del robot, estas se presentan en grados.
Coordenadas Cartesianas: Esta ventana nos muestra las coordenadas del
robot pero en los ejes cartesianos.
Explorador de modelos: Esta ventana nos muestra la base de datos con
todos los modelos de robots y dems herramientas y equipo que se pueden
utilizar en las simulaciones y representaciones grficas.
Entradas: Esta tabla nos muestra todas las entradas del robot y su estado
actual.
Salidas: Esta tabla nos muestra todas las salidas del robot y su estado actual.

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Operando el robot
El robot puede ser operado desde la botonera o desde la computadora usando el
software.

Mover el robot 2
Para mover el robot a alguna posicin desde la botonera se
debe hacer lo siguiente, oprimimos el botn STEP/MOVE (que
enciende los servos) mientras presionamos ligeramente el
botn DEADMAN (si se presiona mucho no sirve), al
mantenerlos ambos presionados, nos habilitan todos los
botones de JOG OPERATION (que son +X, -X, +Y, -Y, +Z, -Z,
+A, -A, +B, -B, +C, -C), con estos botones podemos controlar
el movimiento del robot en cualquiera de los 5 modos de
operacin (que se explican abajo) y que son activados con los
botones TOOL, JOINT y XYZ y sus respectivas
combinaciones.

Modo TOOL: Ajusta las coordenadas


de cada eje con respecto a la
direccin de la herramienta. (XYZ en
milmetros y ABC en grados).

Modo
JOINT:
Ajusta
las
coordenadas de cada eje
articulacin
independientemente
(en grados).

Pgina 2-20 del manual Robot Arm setup & Maintenance


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Manual de Usuario RV-2AJ

Modo XYZ: Ajusta las coordenadas de


los ejes con respecto a la direccin del
sistema de coordenadas del robot (XYZ
en milmetros y ABC en grados).

Modo 3-axis XYZ: Ajusta las


coordenadas de la misma manera que
el modo XYZ pero con la diferencia
que los ejes J4, J5 Y J6 trabajan de la
misma manera que el modo JOINT
(XYZ en milmetros y J4J5J6 en
grados).

Modo CYLINDER: Al ajustar el eje


X se mueve la herramienta de
forma radial a la base del robot, al
ajustar el eje Y giramos el J1, al
ajustar el Z se mueve la
herramienta en la direccin del
sistema Z del robot, y al ajustar
ABC mueve la herramienta de la
misma forma que el modo XYZ

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Manual de Usuario RV-2AJ

Para mover el robot desde la computadora,


abrimos el programa CIROS Studio y
buscamos la ventana de JOG OPERATION,
en ella podemos desplazar al robot de la
misma manera en que lo hacemos en la
botonera, utilizando los mismos 5 modos de
operacin anteriormente descritos.
Para abrir y cerrar la herramienta y controlar
la velocidad de movimiento desde la
computadora lo podemos hacer tambin
desde el mismo JOG OPERATION.

Ajustar la velocidad de movimiento3


Para ajustar la velocidad de movimiento desde la botonera tan solo dejamos
presionado el botn STEP/MOVE mientras que con los botones + o aumentamos o
disminuimos el porcentaje de la velocidad, el cual nos aparecer en la parte de arriba
del display.

Abrir y cerrar la herramienta4

Para abrir o cerrar la


herramienta con la botonera
mantenemos presionado el
botn HAND y con los
botones de +C y C abrimos
o cerramos

3
4

Pgina 3-16 del manual Detailed explanation of functions and operations.


Pgina 3-23 del manual Detailed explanation of functions and operations.
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Manual de Usuario RV-2AJ

Crear un Programa
Para crear un programa funcional se deben seguir los siguientes pasos:

Definir el orden
de operacin

Se debe definir los nombres y


valores de las constantes y
variables que se crea se vayan a
necesitar

Definir variables y
constantes a usar

Crear el programa

Con el programa cargado, mover


el robot a cada posicin del
programa y guardar cada uno

Ya con una idea concreta, unir


todo lo anterior y crear el
programa y descargarlo al
controlador

Salvar los puntos

Probar y revisar

Una vez confirmado el programa


ya se puede ejecutar en modo
automtico

Se debe definir todo el proceso a


realizar, caminos, posiciones,
operaciones, dispositivos, etc

Ejecutar lnea por lnea el


programa, para depurarlo y estar
seguros de su correcto
funcionamiento

Ejecutar

Antes de empezar a programar se debe tener una idea bien clara de cmo hacerlo y
de cmo est compuesto un programa en el leguaje MELFA Basic IV, a continuacin
se le presentan unos esquemas con el propsito de brindar esa idea general de cmo
programar.

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Programa

Comandos

Son los que ejecutan


movimientos y
controles del programa

Variables

Son valores que varian


durante el programa

Constantes

Son valores que no


varian durante el
programa

Funciones

Complementan el
programa, funciones
como sumas, tangentes,
...etc

Parmetros

Son lmites y valores


que algunos comandos
y el robot necesitan
para trabajar

Valor
numrico
Caractr
Constantes

Posicin
Articulacin
ngular

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Locales (del
programa)
Variables
Externas

P1, M1... etc


Estado del
sistema

P_CURR,...
etc

Externas del
programa

P_00,
M_00,...etc

Externas del
usuario

P_100,
M_100,...etc

Valor numrico

Posicin

Variables

Articulacin

Caractr

Entradas/Salidas

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Tipos de datos

Valor Numrico

Integer

De Posicin

Nmero Real

Cosntante = 1

Cosntante = 1,5

Variable = M1

Variable = M1

De Articulacin
(joint)

Constante =
(0,0,0,0,0,0)(0,0)

Constante =
(0,0,0,0,0,0)(0,0)

Variable = P1

Variable = J1

Caractr

Constante = CI$
Variable = "ABC"

Para un mayor detalle de cada elemento de la programacin revise las siguientes


pginas del manual Detailed explanation of functions and operations.
Constantes pgina 4-105
Variables pgina 4-109
ndice de comandos pgina 4-121
ndice de variables de estado del robot pgina 4-114
ndice de parmetros pgina 4-320

Programando
El formato o sintaxis bsica utilizada por el leguaje MELFA Basic IV es el siguiente:
Nmero de lnea _ comando _ variable de posicin
Ejemplo: 1 MOV P5
Esta estructura puede variar de acuerdo al comando que se est utilizando.

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Por Botonera
Para comenzar se debe poner el
controlador en modo Teach y el
interruptor T/B de la botonera en
modo Enable.

Prender el controlador, una vez que ya ha cargado el


sistema, presionar cualquier tecla para entrar al men
principal, seleccionar la opcin Teach oprimiendo el
1
Aparecer esta pantalla, en ella se escribe el nmero
del programa, para crearlo o modificar alguno ya
existente, y se presiona el botn INP/EXE para
confirmar.

Aparecer esta pantalla,


la cual indica que no hay
informacin, dado que se
acaba de crear el programa,
el elemento PR (program) es el nmero de programa, ST
(statement) es el nmero de comando y LN (line) es el
nmero de lnea de cdigo.
Despus presione el botn RPL/abajo 3 veces hasta que
aparezca la siguiente pantalla, una vez ah, ya puede
empezar a escribir las lneas de cdigo.

Creando el programa
La forma de escribir la mayora de los comandos es con la
siguiente sintaxis: nmero de lnea--comando
variable-- (parmetros especiales) por ejemplo 10 MOV
P1 10 MOV P1, +20, los parmetros se usan o no dependiendo del comando
utilizado, siempre hay q dejar un espacio entra cada
elemento de la sintaxis.
Para escribir una letra de sebe mantener
presionado el botn POS/char y luego el botn de
la letra deseada la
cantidad de veces
que necesite. Para
agilizar el proceso de
escritura existe un
men de acceso rpido
para todos los comandos, para utilizarlo solo debemos
escribir la primera letra de cada comando y volver a
presionar el botn POS/char sin soltarlo hasta que
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Manual de Usuario RV-2AJ


aparezca el men con todo los comandos que empiezan con la misma letra, aun sin
soltar el botn POS/char oprimimos el botn del nmero que contenga la opcin
deseada y as de esta manera tenemos el comando entero de una manera ms rpida.
La variable, este es el elemento que contiene la ubicacin o coordenadas que el robot
debe tomar en cada lnea de cdigo, este si debe ser ingresado letra por letra.
Una vez escrita la lnea de cdigo oprimimos el botn INP/EXE para guardarla

Registrando las posiciones


Las variables de posiciones por si solas no tienen
coordenadas, hay que asignrselas, para ello nos
posicionamos en la pantalla de edicin de comandos
CODE EDIT, una vez ah, oprimimos el botn
ADD/arriba mientras mantenemos pulsado el botn
POS/char, nos aparecer la siguiente pantalla, la
cual nos muestra las coordenadas en los 3 ejes
cartesianos para cada una de las variables, como
aun no hemos asignado ninguna siempre
aparecern en 0 grados, dentro de los parntesis
escribimos la variable a la que vamos a asignar y
oprimimos INP/EXE para confirmar, movemos el
robot (ms adelante se explica cmo) a la posicin
deseada para la variable y oprimimos el botn
ADD/arriba mientras mantenemos presionado el
botn STEP/MOVE, nos aparecer la siguiente
pantalla preguntndonos si
queremos agregar o
sobrescribir
la
informacin de esa variable, le decimos que si ya que
anteriormente no tena nada, para hacerlo soltamos el
botn ADD/arriba y lo volvemos a oprimir, sin soltar el
botn STEP/MOVE durante el proceso, dndonos como
resultado la siguiente pantalla, en la que aparecen las
coordenadas actuales del robot asignadas a la variable.
Y de esta manera le asignamos las coordenadas al resto
de variables de programa.

Confirmando el programa
La primera confirmacin que se debe hacer una vez terminado el programa es revisar
que todo el cdigo se adapte o vaya a realizar lo planeado por el usuario, para evitar
as una posible colisin, despus se debe comprobar lnea por lnea todo el cdigo,
ejecutando una a una para cerciorarse del correcto funcionamiento y precisin de cada
variable, para ejecutar cada lnea debemos estar en la pantalla de edicin de

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comandos CODE EDIT y nos posicionamos sobre la lnea que queramos ejecutar, una
vez ah oprimimos el botn INP/EXE mientras mantenemos presionado el botn
STEP/MOVE, esto har que el robot empiece a moverse y ejecute la lnea de cdigo,
una vez que termine de moverse, pasar a la siguiente lnea de cdigo, para ejecutarla
soltamos y volvemos a oprimir el botn INP/EXE y as sucesivamente con el resto del
programa.
Nota: Si en algn momento se suelta alguno de los botones el robot se detendr, y
siempre que se use el botn STEP/MOVE espere unos segundos (antes de presionar
otro botn) para que se prendan los servos, de lo contrario dar un error.

Corrigiendo el programa
Para corregir el programa debemos posicionarnos en la
pantalla de bsqueda LINE NUMBER y escribir en
los parntesis el nmero de la lnea a corregir y
presionamos el botn INP/EXE que nos lleva a esa
lnea, una vez ah presionamos el botn RPL/Abajo
hasta llegar a la lnea de comandos, ah se puede
desplazar por la lnea de cdigo con los botones de
izquierda y derecha, para borrar un carcter o
nmero presione el botn DEL/derecha las veces
que sea necesario mientras mantiene presionado el
botn POS/char y proceda a escribir la correccin al
finalizar presione INP/EXE para confirmar.
Para corregir las coordenadas de una variable debemos posicionarnos en la pantalla
de coordenadas presionando el botn POS/char, una vez ah escribimos el nombre de
la variable que queremos modificar y presionamos el botn INP/EXE para confrmala,
despus de esto movemos el robot con JOG OPERATION a la nueva ubicacin de la
variable y oprimimos el botn ADD/arriba mientras mantenemos presionado el botn
STEP/MOVE, ahora nos va a preguntar si queremos sobrescribir esas coordenadas,
para aceptar soltamos y volvemos a oprimir el botn ADD/arriba si queremos borrar
y no sobrescribir las coordenadas presionamos el botn DEL/derecha 2 veces.

Ahora tomando en cuenta todo lo anteriormente explicado se escribe el resto del


programa de la misma manera; el programa puede llevar tanto comandos de accin,
como MOV, MVR, ACCEL, etc. as como comandos de control del flujo del programa,
como IFTHEN, SELECTCASE, GOSUB, etc.
Una vez terminado el programa oprimimos el botn MENU cambiamos el interruptor
T/B a la posicin Disable para salvar el programa.

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Por Computadora
Para programar el robot por computadora se utiliza el programa CIROS Studio, este
nos ayuda a programar de una manera ms visual y sencilla que desde la botonera,
adems de que nos proporciona muchas herramientas extras o complementos que
nos ayudan a mejorar los procesos.
Para programar en la computadora, el lenguaje y su sintaxis no cambian en lo
absoluto, pero si la forma en la que se van a trabajar ya que es un ambiente ms
grfico y complejo.

Conectando el robot a la Computadora


El robot se puede conectar a la computadora ya sea va cable serial o por conexin
Ethernet dependiendo del tipo de controlador, en este caso usamos el cable RS 232 C,
este se conecta a dicha interfaz en el robot y a la computadora en el puerto serial DB9. El controlador debe de estar en el modo AUTO/ext y la botonera en Disable.

Una vez hecha la conexin fsica pasamos a configurar el programa, nos


posicionamos en la ventana del RCI Explorer, nos vamos a Connection y abrimos la
opcin de State y nos saldr la siguiente pantalla, ah nos aseguramos que este
seleccionado el medio fsico de conexin que estemos usando, en este caso serial,
despus nos vamos a la pestaa de Serial Interface para configurarlo.
Nos aparecer la siguiente pantalla, debe estar configurada con los parmetros que se
muestra en la imagen o de lo
contrario
no
habr
comunicacin,
tambin
es
importante destacar que en la
mayora de computadores el
puerto serial es el COM1, pero
a veces puede variar as que se
pueden probar cada uno hasta
que se logre la conexin.
Una vez terminado le damos
aceptar, si el programa no lee
automticamente el robot, nos
vamos a Connection en el RCI
Explorer y le damos click
derecho y oprimimos la opcin
de Connect, una vez que

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Manual de Usuario RV-2AJ


encuentre el robot nos aparecer una ventana con la informacin de l y en la opcin
de Status aparecer Connection to robot established.

Creando un proyecto
Primero abrimos el programa
CIROS
Studio,
luego
seleccionamos Men File New
Project Wizard, nos aparecer
la siguiente ventana, en ella
escribimos
el
nombre
del
proyecto, el nombre del programa
(que es el que buscamos a la
hora de abrirlo en el teach
pendant o en el modo auto del
controlador), con la opcin
Browse escogemos donde
guardar el proyecto, escribimos el
nombre del autor y sus iniciales,
luego le damos next y nos
aparecer la siguiente ventana,
en ella seleccionamos el tipo de
robot de la lista, que en nuestro
caso es el primero, el RV-2AJ,
luego el nmero de
tarjetas de entradas y
salidas que en nuestro
caso hay 2 conectadas,
tambin
podemos
seleccionar la cantidad
de herramientas y ejes
adicionales conectados
al
robot
pero
no
tenemos ninguno extra
as que lo dejamos
como esta y por ltimo
seleccionamos
el
lenguaje en el que
vamos a programar que
sera el MELFA-BASIC
IV y le damos next y
luego Finish.

Programando
El lenguaje de programacin y la sintaxis 5 son las mismas tanto para la botonera como
para la computadora, solo que esta vez se pueden escribir, borrar o modificar como un
archivo de texto utilizando el teclado, para ello nos posicionamos en la ventana de
programacin.

Pgina 14 de este manual


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Manual de Usuario RV-2AJ


Registrando las posiciones
Las variables de posicin por si solas no tienen una ubicacin por lo que hay
asignarles sus coordenadas, para ello nos vamos
a la tabla de posiciones, hacemos click en ella y
luego oprimimos el botn insert position en la
barra de herramientas, despus movemos el
robot a la posicin deseada con el JOG
OPERATION y actualizamos la posicin en el
programa con el botn Robot position PC ,
luego le hacemos click a la posicin en la tabla
y oprimimos el botn accept position y as ya
queda asignadas las nuevas coordenadas a la
posicin, para el resto de las posiciones se
repite el mismo procedimiento.

Confirmando el programa
Para confirmar el programa lo ejecutamos lnea por lnea, para ello utilizamos la
herramienta DEBUG, para usarla el programa ya debe de estar descargado en el
controlador, una vez listo nos ubicamos en el RCI Explorer, nos metemos a
Programs y buscamos nuestro
programa, le damos click
derecho y seleccionamos la
opcin DEBUG, nos aparecer
la siguiente ventana; con los
botones en la parte superior y
de
izquierda
a
derecha
podemos: cargar otro programa
en el debugger, ejecutar
programa con puntos de
revisin (es un punto sobre el
cual el programa detendr su
ejecucin automtica y pasar a
paso por paso breack point),
iniciar la ejecucin automtica,
detener la ejecucin, ejecutar
lnea por lnea, ejecutar lnea
por lnea hacia atrs, poner o
quitar puntos de revisin (break
points) borrar todos los puntos
de revisin y poner lnea activa
(la siguiente lnea a ejecutar),
con esta herramienta podemos
depurar nuestro programa de
una mejor manera

Corrigiendo el programa
Para corregir el cdigo solo vamos a la ventana de programacin y corregimos lo
necesario y para corregir las coordenadas de una posicin simplemente volvemos a
mover el robot con el JOG OPERATION y realizamos de nuevo el proceso
anteriormente descrito para registrar posiciones.
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Entradas y Salidas
El controlador tiene acceso a entradas y salidas cuando se le conecta una tarjeta de
expansin de entradas y salidas llamada RIA-BOX, en esta tarjeta se le conectan
todos los sensores y actuadores de la estacin pudiendo as poderlos controlar desde
el mismo programa del robot sin necesidad de un PLC en la estacin.
La imagen siguiente es una visin general de la conexin fsica actual de la estacin
con base al robot. El controlador en la parte trasera se conecta con los 2 canales del
robot y con el RIA-BOX y en la parte del frente con la botonera y la computadora.

La tarjeta de expansin RIA-BOX tiene un puerto de conexin con el controlador y


otros 3 puertos para entradas y salidas que estn distribuidas de la siguiente forma:
RIA-BOX 1

X0 = Conexin con el controlador.


X1 = Conexin con el panel de control.
X2 = Conexin con Terminal I/O 1.
X3 = Conexin con Terminal I/O 2.
X4 = Conexin con el Conveyor.
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Manual de Usuario RV-2AJ


RIA-BOX 2

X0 = Conexin con el controlador.


X1 = Conexin con la CNC MILL55.

Nota: En la imagen no aparece pero en nuestra configuracin hay 2 tarjetas de entras


y salidas (RIA-BOX) y las Terminales I/O son las piezas verdes de plstico a las que
se conectan los sensores y actuadores de la estacin.
Cada RIA-BOX cuenta con 16 entradas y 16 salidas, para utilizarlas en la
programacin6 se utilizan los 2 siguientes cdigos: para entradas M_IN(X) = 1/0 y
para salidas M_OUT(X) = 1/0

Pgina 6-367del manual Detailed explanation of functions and operations.


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Monitoreo
A la hora de de probar un programa o buscar errores se nos proporcionan ciertas
herramientas de monitoreo que llegan a ser muy tiles si se saben aprovechar, se
puede monitorear la ejecucin de un programa ya sea desde la botonera o desde la
computadora.

Desde la Botonera7
Con la funcin de monitoreo desde la botonera podemos ver el valor de las variables
del programa durante el transcurso de la ejecucin, tambin podemos verificar los
estados de las entradas y cambiar el de las salidas as como ver errores. Estas
funciones
se
puede realizar
incluso si la
botonera est
en Disabled y
el controlador
en AUTO op,
Para ingresar
al modo de
monitoreo
seleccionamos la opcin 4MONI del men principal de la botonera y luego cual
herramienta de las 4 que tiene vamos a usar.

Desde la computadora
El proceso de monitoreo desde la computadora es ms efectivo que el de la botonera
ya que nos provee con un mayo r nmero de herramientas y de una forma ms
grfica, ordenada y sencilla, para acceder a cualquiera de sus herramientas
simplemente nos posicionamos en la ventana del explorador de datos RCI y
seleccionamos la pestaa que se llama Monitors, lo que nos desplegar un lista con
todas las herramientas disponibles, con las cuales podemos ver el valor de las
variables del programa, ver y modificar el estado de las entradas y salidas, ver el valor
de los encoders, la velocidad de los servos entre muchas otra herramientas.

Pgina 3-50 del manual Detailed explanation of functions and operations.


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Manual de Usuario RV-2AJ

Operacin Automtica8
Para poner el controlador en modo
automtico debemos estar seguros
de que el programa corre a la
perfeccin, para prevenir as un
posible colisin o dao al equipo.
Para empezar debemos poner la
botonera en Disabled y el
controlador en AUTO op.
Despus seleccionamos
la velocidad de ejecucin,
presionamos el CHNG
DISP
hasta
q
nos
aparezca la imagen de la
izquierda y con los
botones de arriba/abajo
variamos la velocidad.
Despus
volvemos
a
presionar el botn CHNG
DISP hasta q nos aparezca la
siguiente
imagen,
ah
buscamos el nombre del
programa a ejecutar con los
botones de arriba/abajo.

Despus prendemos los servos con el


botn SVO ON (y se apaga con SVO
OFF) ya que si no estn prendidos el
brazo nunca se mover y si tratamos de
ejecutar el programa nos va a activar
una alarma de error, despus para
empezar la ejecucin presionamos el
botn START, el controlador por
defecto siempre va a correr el programa
cclicamente, para correrlo solo una
vez, presionamos una vez el botn END
despus de haber presionado el botn
START, si volvemos a presionarlo el
controlador volver al modo cclico.
Con el botn STOP detenemos la
ejecucin del programa. Una vez que el
programa ha sido detenido si se vuelve
a activar el controlador lo seguir
ejecutando desde el ltimo punto donde
fue detenido, para reiniciarlo y correrlo
8

Pgina 3-40 del manual Detailed explanation of functions and operations.


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Manual de Usuario RV-2AJ


desde el principio presionamos el botn RESET, luego pasamos el controlador a modo
teach y la botonera a enabled y presionamos el botn INP/EXE mientras
mantenemos presionado el botn ERROR/RESET y luego volvemos al modo AUTO
op.

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