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Lic.

Daniel Alberto Vizcaya Estepa

ESCUELA TECNOLGICA INSTITUTO TCNICO CENTRAL ESPECIALIZACIN EN INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL


INFORMTICA PARA LA INSTRUMENTACIN TALLER 4 DANIEL ALBERTO VIZCAYA ESTEPA 1. para qu sirve la opcin Teach-IN? La opcin TEACH-IN es una herramienta que nos ofrece COSIMIR para manipular de forma sencilla operaciones de jog sobre los diferentes sistemas de referencia y sobre las partes del robot individualmente. Por otra parte permite ubicar el robot en la posicin deseada manipulando los valores que cada sistema de control (XYZ, JOIN, TOOL) ofrece, pudiendo guardar dichas posiciones parciales para su posterior uso. 2. Describa en sus palabras la funcionalidad y diferencias entre XYZ jog, JOINT jog y TOOL Jog La particularidad de XYZ jog es la de manipular la posicin del robot moviendo los controles que estn junto a cada una de las letras XYZ, que por supuesto hacen referencia al plano cartesiano

Haciendo una analoga a las partes del cuerpo humano Por ltimo TOOL jog se asemeja al ya nombrado XYZ jog, pero su diferencia radica en que cambia el sistema de coordenadas a UVW en el mismo orden de XYZ

3. Describa cada uno de los botones del Teach IN El botn Close Hand sirve para accionar el

La componente X permite mover el robot hacia adelante y hacia atrs. La componente Y gira sobre su propio eje el robot en sentido horario y antihorario. Finalmente la componente Z permite subir y bajar la pinza del robot. Por otra parte JOIN jog posibilita el movimiento del robot de forma individual de cada una de sus partes

elemento de agarre que se encuentre conectado al final del robn y con el cual se pretenda agarrar los elementos a manipular. El botn Set cambia a partir de la opcin de control que se tenga seleccionada (XYZ, JOIN, TOOL). De manera general este botn sirve para ubicar numricamente la posicin del robot dndole valores a cada uno de los controles que permita cada opcin. El botn Current position -> Post. List sirve para guardar la posicin en la que se encuentre el robt en el momento en el

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cual se oprime el botn, asignndole un nombre de variable.


El botn Help como su traduccin lo indica sirve para acceder a la ayuda del programa en la cual se puede consultar con detalle las partes del software. El control deslizante Jog Override nos permite adecuar la velocidad de movimiento del robot para que sea ms fcil moverlo a la posicin deseada. 4. Qu es compilar, emular y simular? Luego de definir los pasos que nuestro robot va a ejecutar ya sea por medio de cdigo escrito a mano o ayudados por el Programming wizard este debe ser compilado para verificar que sigue los lineamientos del lenguaje y no produce ningn error. Seguidamente a que el programa est correctamente compilado sin ningn error oprimiendo el botn Start se puede realizar una simulacin del comportamiento del robot siguiendo los pasos indicados por el programa escrito. 5. Qu es un gripper? El gripper es el elemento final que en ltimas tiene interaccin con el objeto a manipular, se ubica generalmente en el extremo del robot y puede ser de diferentes tipos como pinzas, ventosas entre otras. La forma y el tamao del gripper depende exclusivamente del objeto que se va a manipular con dicho robot. 6. Realizar los ejemplos desarrollados en estas dos direcciones electrnicas

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Y as hasta llegar al cubo #8 de coordenadas dadas por P11

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