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CONTROL POR MODULACIÓN DEL ANCHO DEL IMPULSO - PWM
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I. OBJETIVOS

1. Diseñar controladores PID cuya etapa de salida opera bajo el principio de la modulación
del ancho del impulso - PWM.
2. Implementar controladores PID con salida modulada PWM para control de temperatura.

II. RECURSOS
1. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS
a. PC LENOVO
b. PLC de Allen Bradley.
c. Módulo Electrónico para Control de Temperatura con Cámara Térmica.

III. INFORMACIÓN

CONTROLADORES DISCONTÍNUOS

Los controladores discontinuos son una variedad de controlador que se hace necesario frente a la
estructura de determinado tipo de plantas físicas que no ofrecen la posibilidad de regular de
manera continua el elemento de control o el elemento final del sistema.

Estos controladores son típicos de sistemas de control de temperatura, los que usualmente
disponen en la etapa final de un actuador de tipo ON/OFF, que preferentemente es un dispositivo
SSR (Solid State Relay) o un contactor. La figura 1 muestra un diagrama eléctrico de tal sistema.

En el citado diagrama se ha obviado el desarrollo del sistema de control. Sin embargo se asume
que la señal eléctrica generada por un transmisor de temperatura es procesada por el sistema de
control en cuestión, mismo que conmuta los contactos K2X para energizar y desenergizar los
calefactores según el requerimiento.

El resultado de este tipo de

acciones sucesivas de conexión y
desconexión frente a la
evaluación de la temperatura
alcanzada por el sistema, genera
una tendencia temporal que
presenta un patrón cíclico
bastante notorio, tal como se
puede apreciar en la gráfica de la
figura 2.

La diferencia entre el punto

superior y el punto inferior de
temperatura, se conoce común-
mente con el nombre de histé-
resis, y es propia de la configu-
ración o diseño del controlador.

Figura 1.
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Figura 2. Figura 3.

CONTROLADORES PID CON MODULACIÓN PWM

La solución al problema del accionamiento discontinuo del elemento de control puede resolverse
por medio de un sistema cuya salida opera baja el principio de la modulación del ancho del
impulso. Esto, combinado con un controlador PID, da como resultado un control continuo suave,
que no se diferencia en absoluto de un sistema de control en el que se dispone de un elemento
final que puede ser regulado en un rango continuo determinado.

La filosofía de este tipo de control implica la determinación de un ciclo o período de tiempo que
será equivalente al 100% del “ancho” del impulso máximo, de tal manera, que valores de salida
del controlador PID (MV – variable manipulada o CV – Variable Controlada), inferiores al 100%,
generan impulsos de duración inferior y proporcional al período definido. Como ejemplo, en la
figura 3 tenemos una representación de tal ciclo o período de tiempo, cuya duración total (100%)
es 5 segundos. En este caso, el ancho del impulso es de tan solo 20% del período, es decir 1
segundo.

DISEÑO DE CONTROLADORES PID CON MODULACIÓN PWM

Como puede inferirse de lo expuesto más arriba, el diseño de un controlador de este tipo se
reduce a generar pulsos de duración proporcional al valor de la variable manipulada MV (o salida
CO del controlador PID), con respecto a la duración total del ciclo determinado, que en este caso
se sugiere sea no menor de 5 segundos.

IV. DESARROLLO

1. Implemente un sistema de control de temperatura utilizando la instrucción PID del PLC. Este
sistema será utilizado para controlar la temperatura de una cámara térmica, cuyo elemento
final es un calefactor, por lo tanto debe contar con una salida modulada de tipo PWM.
2. Asigne como SP = 45°C.
3. Utilice los mismos parámetros de sintonía obtenidos por el método del ZN para el sistema en
particular.
4. Consigne a continuación el programa desarrollado, escrito en LD, para el PLC
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Ponga en funcionamiento el sistema. Grafique la variable de proceso en LabVIEW.

5. Dibuje la gráfica obtenida de la SP,PV,CV.
6. Varíe el Punto de Consigna y grafique los resultados obtenidos.
7. Compare el control PID continuo realizado en experiencias anteriores con el PID-PWM,
detallando las ventajas y desventajas de cada estructura de control.
PROPUESTA DE SOLUCION 1
La siguiente rutina realiza la modulación PWM de la CV, hacia una salida digital ( Esta solución
ha sido desarrollada para RSLOGIX500). Revise con detenimiento el programa y responda lo
siguiente:
- Es posible utilizar esta solución en RSLOGIX5000?. En caso no sea posible indique
detalladamente el sustento por el cual no ha sido posible.
- En caso de que sea posible explique el programa Ladder y todas las consideraciones que
ha tomado en cuenta con los cambios realizados al programa original.
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PROPUESTA DE SOLUCION 2
La siguiente rutina realiza la modulación PWM de la CV, hacia una salida digital (Esta solución
ha sido desarrollada para RSLOGIX500). Revise con detenimiento el programa y responda lo
siguiente:
- ¿Es posible utilizar esta solución en RSLOGIX5000? En caso no sea posible indique
detalladamente el sustento por el cual no ha sido posible.
- En caso de que sea posible explique el programa Ladder y todas las consideraciones que
ha tomado en cuenta con los cambios realizados al programa original.

PROGRAMA EN LADDER
- LINEA 0: Se realiza el escalamiento correspondiente a los valores digitales que se
lee de la entrada analógica I:4.0 donde 32767 le corresponde un valor en unidades
de ingeniería de 33 grados (spam), este valor escalado lo guardamos en la variable
F8:0 para ser graficado en un TREND.

- LINEA 1: Se realiza el escalamiento correspondiente a los valores digitales que se

leen de la entrada analógica I:4.0 donde 32767 le corresponde un valor de 16384
este valor será entregado al bloque PID y será guardado en la variable N10:28 que
corresponde a la variable de proceso para el PID.

LINEA 2: Se realiza un escalamiento para poder ingresar un valor más preciso de

SETPOINT en la instrucción PID donde el valor de nuestro spam de 33 grados, equivale
al valor digital 16384 y lo depositamos en la palabra 2 (N10:2) del bloque de control PID.
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LINEA 3: Colocamos el bloque de control PID sin algún tipo de lógica condicional,
asignamos al bloque N10:0 los parámetros calculados anteriormente con el método ZN.

LINEA 4: Realizamos el escalamiento de la variable de control del bloque PID (0−16384)

a una escala correspondiente a la salida O:4.0 (0−32767), este escalón no trabajará
cuando se activa la estrategia de control por modulación PWM (RUN=1).
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LINEA 5: Se realiza un escalamiento del valor presente en la salida O:4.0 (0−32767)

para su interpretación en unidades de ingeniería (0−20mA), este valor será guardado en
la variable F8:5 para ser graficado en un TREND.

LINEA 6: Se da inicio a la estrategia de control por modulación PWM, al energizarse

ENCENDIDO (START=1) se energiza INICIO (RUN=1) habilitando los escalones
correspondiente para la modulación PWM y deshabilitando el escalamiento de CV del
bloque PID.

LINEA 7: Se establece la temporización del periodo del ciclo de la modulación PWM, el

tiempo base establecido para todos los TIMER a utilizar es de 10ms, el periodo se
establece en el parámetro Preset del timer BASE DE TIEMPO dicho valor debe estar
expresado en 10ms, 1000 corresponde a un periodo de 10 s, este valor puede ser
modificado con el PLC en modo RUN.

LINEA 8: Cada vez que se cumpla el tiempo del periodo corresponde a un ciclo
completo, en este instante se procede al cálculo de la modulación PWM que se
determino en las consideraciones previas, el resultado de esta modulación es guardado
en la variable N7:0 (Utilizamos una variable de tipo N7 para que el cálculo sea
redondeado a un valor entero).
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LINEA 9: Cada vez que se cumpla el tiempo del periodo movemos el valor calculado en
N7:0 al preset del timer encargado de temporizar el tiempo de Ton para la modulación
PWM, este valor es guardado en TON_PWM.

LINEA 10: Mientras se realice la temporización del periodo del ciclo, se activa la
temporización correspondiente para Ton del PWM, este tiempo es establecido por
TON_PWM.

LINEA 11: Mientras se realice la temporización del tiempo Ton asignamos un valor, en
unidades de ingeniería (mA), para el valor ON de la CV en la salida analógica O:4.0.
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LINEA 12: Cuando la temporización de Ton haya acabado asignamos un valor, en

unidades de ingeniería (mA), para el valor OFF de la CV en la salida analógica O:4.0.

LINEA 13: Fin del programa.

V. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES
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ANEXOS:
GRAFICAS PWM EN MODO PRUEBA

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