SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS

INFORME DE PROYECTO

TEMA:

“CONTROL DE TEMPERATURA”

INTEGRANTES:

 ANTHONY TOBAR.
 BRISTOL CARRIEL .
 LUIS RAMIREZ .

PROFESOR:

ING. ANDRES JAVIER NENGER ARBOLEDA

AÑO:

2023-2024
 Resumen
En este informe, se llevó a cabo un estudio sobre el sistema de control de temperatura
aplicado a una extrusora, un proceso industrial fundamental en la fabricación de diversos
productos. Se analizaron y estudiaron las variables clave que influyen en este sistema, con
un enfoque especial en el voltaje de entrada y la temperatura de salida. La variable de
voltaje de entrada se identificó como crucial, ya que controla la cantidad de energía
eléctrica suministrada a la extrusora a través de componentes como el transistor y el
MOSFET en modo PWM. Esta energía eléctrica afecta directamente la tasa de
calentamiento, la temperatura alcanzada durante el proceso de extrusión. Se realizó un
análisis detallado para comprender cómo esta variable afecta la potencia entregada y la
velocidad de calentamiento.
Por otro lado, la variable de temperatura de salida se consideró fundamental, ya que
representa el estado térmico de la extrusora y es esencial para garantizar un proceso de
extrusión de alta calidad. Se enfocó en mantener esta variable dentro de rangos
específicos y estables para cumplir con las tolerancias requeridas. Además de estas
variables principales, se examinaron otros factores relacionados, como la corriente
eléctrica, el ciclo de trabajo PWM y el rendimiento de componentes electrónicos, como
el transistor y el MOSFET.
Para modelar el sistema, se utilizó una función de transferencia identificada como G =
tf([0.4521, -6.231e-06], [1, 0.04758, 0.002199]). Esta función de segundo orden se obtuvo
a partir de datos de voltaje y temperatura recopilados durante un período de 707
segundos.

Se realizaron análisis de respuesta al escalón tanto en lazo abierto como en lazo cerrado,
y se obtuvieron datos importantes, como tiempos de subida, tiempo de establecimiento,
máximos y mínimos de asentamiento, sobrepaso y otros parámetros críticos. Estos datos
proporcionaron información valiosa sobre el rendimiento del sistema.
Mediante el uso de la herramienta Sisotool, se ajustaron los parámetros del controlador
PID y se obtuvo un controlador específico para el sistema: C = 13(s+0.01)/(s+0.1). Se llevó
a cabo un análisis del diagrama de Nyquist para comprender el comportamiento del
sistema en el dominio de la frecuencia.

Se reconoció la importancia de abordar posibles perturbaciones externas que podrían

afectar el sistema, como variaciones en la temperatura ambiente, cambios en la carga
térmica, ruido eléctrico, variaciones en la alimentación eléctrica, entre otros. Se
implementaron estrategias para mitigar estos efectos y mejorar la robustez del sistema.

Finalmente, se aplicó el método de Ziegler-Nichols para sistemas de segundo orden para

obtener los parámetros del controlador PID. Se obtuvieron los valores de Kc, Ku y se
realizaron análisis para control P, PI y PID. Se concluyó con una gráfica de respuesta al
escalón con un bajo porcentaje de error.
 Diagrama de bloques

Figure 1: Lazo Abierto

Figure 2: Lazo Cerrado

 Variables de entrada/salida
1. Voltaje (Entrada): La variable de entrada más importante en este sistema es el voltaje que se
aplica a la extrusora a través del transistor y el MOSFET cuando está en modo ON (modo PWM).
Este voltaje controla la cantidad de energía eléctrica suministrada a la extrusora, lo que afecta
directamente la tasa de calentamiento y, por lo tanto, la temperatura alcanzada. Se estudio esta
variable para comprender cómo afecta la potencia entregada a la extrusora y cómo afecta la
velocidad de calentamiento.
2. Temperatura (Salida): La temperatura es la variable de salida fundamental del sistema.
Representa el estado térmico de la extrusora y es esencial para garantizar que el proceso de
extrusión funcione correctamente. La temperatura debe mantenerse dentro de un rango
específico y estable para obtener resultados de calidad en la extrusión de material. Estudiar la
temperatura fue escencial para asegurar de que se mantenga estable y dentro de las tolerancias
requeridas.
 Además de estas dos variables clave, hay otras variables relacionadas que también pueden ser
importantes según las especificaciones del sistema:

3. Corriente eléctrica: La corriente eléctrica que fluye a través de la extrusora cuando está en modo
ON puede ser relevante para el monitoreo de la energía consumida y la seguridad eléctrica.
4. Ciclo de trabajo PWM: Una señal PWM para controlar el voltaje aplicado a la extrusora, el ciclo
de trabajo de la señal PWM (el tiempo durante el cual está en modo ON) también es una variable
importante que afecta la temperatura. El ciclo de trabajo PWM controla la proporción de tiempo
durante el cual se aplica el voltaje completo. Esta variable se tomo en cuenta para establecer el
valor del ciclo de trabajo.
5. Rendimiento del transistor y MOSFET: La eficiencia y el comportamiento de los componentes
electrónicos (transistor y MOSFET) en el circuito de control para garantizar un funcionamiento
estable y seguro.

El voltaje y la temperatura son las variables principales en el sistema de control de temperatura

para la extrusora. Se estudió y comprendió cómo estas variables interactúan y cómo se mantienen
dentro de rangos específicos es crucial para el funcionamiento óptimo del Proyecto mediante la
función de transferencia.

 Función transferencia
 Respuesta step en lazo abierto
o Tiempos de subida
o Tiempo pico
o Tiempo de asentamiento
o Overshoot
 Respuesta step en lazo cerrado (sin controlador PID)
o Tiempos de subida
o Tiempo pico
o Tiempo de asentamiento
o Overshoot
 Respuesta step con controlador PID
 Función de transferencia con ident

Para la función transferencia adecuamos los polos y ceros en nuestro sistema, la exactitud
de la función depende mucho de cuantos polos y ceros tiene mi función, es decir depende
el grado y a la cantidad de tiempo en la cual se toman los datos.

 Porcentaje de asertividad: 90.09%

 Tiempo estimado: 707 segundos

  Sisotool - Compensador

Asignamos los valores correspondientes de acuerdo a la especificación y tomando en cuenta un

tiempo considerable para que nuestros componentes del Sistema físico tengan el respectivo
tiempo de respuesta a las variaciones que se realizan:
Variación de K:
 Aumento de K: Cuando aumento K, estoy amplificando la señal de control, lo que a su vez
aumenta la amplitud de la respuesta al escalón. Esto puede resultar en un mayor
sobrepaso y una respuesta más rápida, lo que significa un tiempo de subida más corto.
 Reducción de K: Al reducir K, disminuyo la amplificación de la señal de control, lo que
reduce la amplitud de la respuesta al escalón. Esto puede disminuir el sobrepaso y hacer
que la respuesta sea más lenta, lo que se traduce en un tiempo de subida más largo.
Variación del cero (s+Z):
 Aumento de Z: Si aumento el valor de Z, estoy acercando el cero al origen en el plano s,
lo que puede mejorar la respuesta en frecuencia al aumentar la fase en la frecuencia de
corte. Esto podría conducir a una disminución del sobrepaso y una mejor amortiguación
de oscilaciones posteriores al pico.
  Reducción de Z: Si reduzco Z, alejo el cero del origen y podría afectar negativamente la
respuesta en frecuencia, introduciendo más oscilaciones en la respuesta.
Variación del polo (s+P):
 Aumento de P: Al aumentar el valor de P, desplazo el polo a una frecuencia más baja, lo
que ralentiza la respuesta del sistema. Esto podría aumentar el tiempo de subida y el
tiempo de establecimiento, pero también podría resultar en un mayor sobrepaso si no
ajusto K adecuadamente.
 Reducción de P: Al reducir P, acerco el polo a la frecuencia de corte del sistema original,
lo que puede mejorar la respuesta en frecuencia y reducir el tiempo de subida. Sin
embargo, esto también puede aumentar el sobrepaso si no ajusto K adecuadamente.
 Perturbaciones
Existen ciertos factores a tomar en cuenta al momento de armar nuestro proyecto, ya que estos
pueden generar perturbaciones o ruido en el sistema, estos factores son:
1. Variaciones en la temperatura ambiente: Las fluctuaciones en la temperatura ambiente pueden
afectar la temperatura del entorno en el que se encuentra el sistema controlado. Esto puede
causar cambios no deseados en la temperatura que deben ser controlados.
2. Variaciones en la carga: El sistema de control está aplicado a un proceso que involucra la
transferencia de calor, como la calefacción de un objeto, cambios en la carga térmica (por
ejemplo, en este caso el objeto(extrusora) se calienta debido a otras fuentes de calor) pueden
perturbar el sistema.
3. Ruido eléctrico: Los sensores de temperatura y los circuitos de control pueden verse afectados
por el ruido eléctrico, lo que podría resultar en mediciones de temperatura inexactas o en
acciones de control erráticas. El aislamiento adecuado y la filtración de señales pueden ayudar a
mitigar este problema.
4. Ruido de medición: Los sensores de temperatura, particularmente las termocuplas, pueden ser
sensibles a interferencias electromagnéticas y pueden generar señales de ruido en las mediciones.
Por ende, se realizó la calibración, protección y aislamiento adecuado del sensor que es la
termocupla, ya que es esencial en nuestro proyecto.
5. Variaciones en la alimentación eléctrica: Las fluctuaciones en la alimentación eléctrica pueden
afectar el funcionamiento de Arduino y otros componentes electrónicos, lo que podría causar
inestabilidad en el sistema de control de temperatura. Utilizar reguladores de voltaje y fuentes de
alimentación estables puede ayudar a reducir este efecto.
6. Variaciones en la ganancia del sistema: Los componentes mecánicos o electrónicos pueden
cambiar con el tiempo debido al desgaste, lo que podría afectar la ganancia del sistema. Por ende,
un controlador PID bien ajustado y la calibración periódica pueden abordar este problema.
7. Repetibilidad de las termocuplas: Las termocuplas pueden tener cierta variación en sus
características de medición de temperatura. Esto puede afectar la precisión de las mediciones y,
por lo tanto, la capacidad del controlador para mantener la temperatura deseada. Para ello
investigamos las características de la termocupla tipo K que es la que utilizamos en este proyecto.

Para mitigar estos efectos y mejorar la robustez del sistema de control de temperatura, podemos
considerar estrategias como el uso de controladores PID bien ajustados, lo cual se está llevando
a cabo en el desarrollo de este Proyecto. Además, la implementación de técnicas de filtrado de
señales, el aislamiento adecuado de los componentes y la monitorización continua del sistema
son útiles para detectar y corregir perturbaciones no deseadas.

 Ziegler Nichols

 𝐾𝑝 : Ganancia Proporcional
 𝜏𝑖 : Tiempo integral
 𝜏𝑑 : Tiempo derivativo

o Tabla de controladores
Kc = 87,77 Ku= 4,38

Control 𝑲𝒑 𝝉𝒊 𝝉d

P 0.5 Kcr ∞ 0

PI 0.45 Kcr 0.5 Pcr 0

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

Función Transferencia

Control 𝑲𝒑 𝝉𝒊 𝝉d

P 43.8850 ∞ 0

PI 39.50 1.752 0

PID 52,662 1.752 0,657

o P
o PI
o PID
 PID TUNNER
Análisis de Datos y Resultados

En nuestro estudio, hemos profundizado en el análisis de las variables críticas que inciden en el
funcionamiento de nuestro sistema de control de temperatura aplicado a la extrusora. Como
estudiante de ingeniería en Espol involucrado en este proyecto, he tenido el privilegio de
examinar de cerca estas variables y comprender su impacto en el rendimiento del sistema.

La variable de entrada principal que hemos estudiado es el voltaje. Hemos observado que este
factor es de vital importancia, ya que regula la cantidad de energía eléctrica suministrada al
proceso de extrusión. Variaciones en el voltaje afectan directamente la velocidad de
calentamiento, lo que, a su vez, influye en la temperatura alcanzada en la extrusora. Este análisis
detallado nos ha permitido comprender de manera profunda cómo la manipulación del voltaje
afecta la potencia entregada al sistema y, en última instancia, la respuesta térmica.

Por otro lado, la temperatura, nuestra variable de salida esencial, ha sido objeto de una
evaluación exhaustiva. Hemos confirmado que mantener esta variable dentro de rangos
específicos es crucial para garantizar una extrusión de material de alta calidad. Nuestro estudio
nos ha brindado información valiosa sobre cómo se estabiliza y mantiene la temperatura dentro
de las tolerancias requeridas, lo cual es esencial para el funcionamiento óptimo de nuestro
sistema.
 1. Controlador PID

En nuestro rol como ingenieros, hemos implementado controladores PID para mantener la
temperatura deseada en el proceso de extrusión. Hemos ajustado meticulosamente los
parámetros de estos controladores utilizando el método de Ziegler-Nichols específico para
sistemas de segundo orden. Los resultados obtenidos indican claramente que estos controladores
PID son altamente efectivos en términos de respuesta temporal y su capacidad para mantener la
temperatura deseada.

2. Resultados de la Función de Transferencia

La función de transferencia del sistema, derivada a partir de datos de voltaje y temperatura, ha

proporcionado un modelo matemático preciso de nuestro sistema. Los análisis de respuesta al
escalón, tanto en lazo abierto como en lazo cerrado, han arrojado luz sobre el comportamiento
de nuestro sistema. Hemos notado tiempos de respuesta excepcionalmente rápidos en el lazo
cerrado, lo que sugiere que nuestros controladores PID ajustados adecuadamente son altamente
eficaces en la regulación de la temperatura.

3. Controlador Óptimo

En nuestro proceso de sintonización de controladores PID, hemos utilizado Sisotool para

determinar un controlador óptimo con una expresión específica. Esto demuestra que el
controlador resultante es altamente adecuado para mantener la temperatura dentro de los
rangos requeridos.

4. Perturbaciones

Hemos identificado posibles perturbaciones que podrían impactar nuestro sistema, como
variaciones en la temperatura ambiente, cambios en la carga, ruido eléctrico y variaciones en la
ganancia del sistema. Hemos discutido estrategias efectivas para mitigar estos efectos, lo que
subraya la importancia de la robustez de nuestro sistema en condiciones variables.
 Conclusiones

Los resultados de nuestro análisis demuestran que nuestro sistema de control de temperatura es
altamente efectivo y capaz de mantener la temperatura dentro de los rangos requeridos para una
extrusión de alta calidad. La sintonización precisa de nuestros controladores PID, junto con
nuestra comprensión profunda de las variables clave y las posibles perturbaciones, son factores
críticos para el éxito de nuestro sistema. Estos hallazgos proporcionan una base sólida para el
funcionamiento confiable y la calidad del proceso de extrusión, lo que es esencial en diversas
aplicaciones industriales. Nuestra capacidad para controlar la temperatura de manera efectiva es
un elemento esencial en la producción de materiales con propiedades específicas y puede tener
un impacto significativo en la calidad del producto final. Como ingenieros, estamos
comprometidos a seguir optimizando y mejorando nuestro sistema para un rendimiento aún más
excepcional en el futuro.

 Se logró un control efectivo de la temperatura en el sistema de extrusión mediante la

implementación de controladores PID bien ajustados.

 Los resultados de la respuesta al escalón demostraron un buen rendimiento del controlador, con
tiempos de respuesta rápidos y bajo porcentaje de error.

 La identificación de posibles perturbaciones y la implementación de estrategias de mitigación son

esenciales para mantener la estabilidad del sistema.

Recomendaciones

Como parte de nuestro estudio, se presentan las siguientes recomendaciones para optimizar
aún más nuestro sistema de control de temperatura aplicado a la extrusora:

 Monitoreo Continuo: Se recomienda implementar un sistema de monitoreo continuo de las

variables clave, como el voltaje y la temperatura. Esto permitirá una detección temprana de
cualquier desviación del valor deseado y facilitará una acción correctiva inmediata para mantener
el proceso dentro de los rangos óptimos.

 Calibración Periódica: La calibración periódica de los sensores de temperatura es esencial para

garantizar mediciones precisas. Se debe establecer un programa regular de calibración y
mantenimiento para mantener la exactitud de las mediciones a lo largo del tiempo.

 Aislamiento y Protección: Dada la sensibilidad de los sensores de temperatura y los componentes

electrónicos a las perturbaciones externas, se recomienda implementar un aislamiento adecuado
y medidas de protección contra el ruido eléctrico. Esto asegurará mediciones confiables y un
comportamiento estable del sistema.
 Anexos