PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÒNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

LABORATORIO 3. CONTROL ON-OFF CON HISTÉRESIS

NRC 49884 NOTA

INTEGRANTES CÓDIGO
Santiago Uribe Jaimes U00122804
José Miguel Mendoza Santafé U00121865
Clase Miércoles – Grupo 7

TRABAJO PREVIO

1. Investigar:
- Principio de funcionamiento de una termocupla y una RTD.

Una termocupla es un tipo de sensor análogo cuya composición consta de dos alambres de
distintos materiales unidos en un extremo (soldados generalmente). Al aplicar temperatura en la
unión de los metales se genera un voltaje muy pequeño (efecto Seebeck) del orden de los milivolts
el cual aumenta con la temperatura. Por ejemplo, una termocupla "tipo J" está hecha con un
alambre de hierro y otro de Constantán (aleación de cobre y Nickel) Al colocar la unión de estos
metales a 750 °C, debe aparecer en los extremos 42.2 milivolts.
La ecuación característica del efecto seebeck es la siguiente:

𝑆2 ∗ 𝜎
𝑍𝑇 = ∗ 𝑇
𝜆
Donde:
𝑆 = Coeficiente Seebeck o petencial termoeléctrico del material [μV/K]
𝜎 = Conductividad Eléctrica del material [S/cm]
𝜆 = Conductividad Térmica total del material [W/(m•K)]
𝑇 = Temperatura absoluta

Un RTD (Resistance temperature detector) es un tipo de sensor análogo que funciona con la
variación de la resistencia del material a medida que se le aumenta o sustrae calor al elemento, su
nombre proviene del hecho de que este sensor a cero grados centígrados tiene una resistencia
eléctrica de 100Ω, el principio físico del cual proviene su funcionamiento es el de la variación de
resistencia eléctrica por medio del coeficiente térmico de resistividad, utilizado en la siguiente
fórmula:

𝑅 = 𝑅𝑜 (1 + 𝛼 ∗ 𝑡)

Donde:
𝑅𝑜 = es la resistencia inicial.
𝛼 = coeficiente térmico de resistividad.
𝑡 = temperatura a la que aumentó el metal en cuestión.

No obstante, la ecuación de salida de un detector de temperatura por resistencia compuesto de

platino es un tanto distinta al principio físico, y esto se debe a que obedece un rango de 0° a 650°
descrito en la ecuación anterior, la ecuación de salida es la siguiente:

𝑅(𝑡) = 𝑅(0)[1 + 𝐴 ∗ 𝑡 + 𝐵 ∗ 𝑡2]

Donde:
𝑡 = temperatura (referida al sistema de temperatura internacional 1990), °C,
 𝑅(𝑡) = resistencia a una temperatura t,
𝑅(0) = resistencia a 0°C
𝐴 = 3.9083 * 10−3 [°C], y,
𝐵 = -5.775 * 10−7(°𝐶 −2 ).

Para la anterior fórmula el rango operativo era de 0°C a 650°C, para la que se presentará a
continuación el rango es de -200°C a 0°C:

𝑅(𝑡) = 𝑅(0)[1 + 𝐴 ∗ 𝑡 + 𝐵 ∗ 𝑡2 + 𝐶 ∗ (𝑡 − 100[°𝐶]) ∗ 𝑡3]

Donde:
𝑡 = temperatura (referida al sistema de temperatura internacional 1990), °C,
𝑅(𝑡) = resistencia a una temperatura t,
𝑅(0) = resistencia a 0°C
𝐴 = 3.9083 * 10−3[°C]
𝐵 = -5.775 * 10−7[°𝐶 −2]
𝐶 = -4.1830 * 10−12[°𝐶 −4]

Para clasificar este tipo de sensores de temperatura se dividen en 2 grados, el grado A y B cuya
tolerancia se compone en:
Grado A Tolerancia = ±[0.13 +0.0017 *|t|] °C
Grado B tolerancia =±[0.25 +0.0042 *|t|] °C
Donde |t| es el valor absoluto de temperatura del RTD en °C.

- Clasificación de las termocuplas y rangos de operación de cada una. Indicar para cada clase, el
material con el cual se fabrica.

- Clasificación de las RTDs y rangos de operación de cada una. Indicar para cada clase, el material
con el cual se fabrica.
 Material Rango operativo Precisión Aplicación
Platino -200 a 950 °C 0.01 °C Industrial
Níquel -150 a 300 °C 0.5 Industrial
Cobre -200 a 120 °C 0.1 Criogenia

- Principio físico y funcionamiento del actuador para regular la temperatura al interior de un

horno.

La mayoría de los hornos eléctricos funcionan a partir de dos principios físicos fundamentales para
trabajar o calentar su interior, el primero es la inducción magnética que se utiliza más que todo en
los hornos de fundición de metales magnéticos, cuyo actuador es una bobina que induce una
corriente a un material magnético, la corriente resultante calienta el material dentro de un crisol y
cómo se espera este material es fundido o calentado para trabajar sobre moldes.
El siguiente principio físico es el del efecto joule, este principio físico establece que al pasar una
corriente eléctrica sobre un material este se calentará debido a la fricción generada por el flujo de
electrones, es similar a lo que ocurre en el horno de inducción solo que en este caso la resistencia
termoeléctrica se calienta por acción directa de la corriente emitiendo calor con el cual se calienta
la cámara del horno, este tipo de horno se utiliza más para temperaturas bajas y para uso
doméstico o alimenticio ya que es más eficiente en un rango bajo de temperatura.

- Control ON/OFF con histerésis.

El control ON/OFF es uno de los tipos de controles más sencillos y económicos de implementar,
consiste como su nombre lo indica, en dos estados, uno donde el actuador se encuentra encendido
y el otro en el que el actuador se encuentra apagado. Para ponerlo en términos matemáticos se
expresa como la siguiente ecuación cuando es un control ON/OFF sencillo sin histéresis.

𝑀 𝑠𝑖 𝑒(𝑡) > 0
𝑀(𝑡) = { 1 y de la siguiente manera en el modo gráfico:
𝑀2 𝑠𝑖 𝑒(𝑡) ≤ 0

Donde:
𝑀(𝑡) = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
𝑒(𝑡) = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑛𝑡𝑒

Cuando el sistema de control cuenta con histéresis o brecha diferencial, definido como un retardo
en el cambio de la señal, que prolonga el tiempo de conmutación del sistema. La expresión gráfica
del cambio con histéresis es la siguiente:

Nota. En el informe indicar las referencias bibliográficas consultadas.

2. Del manual Controladores digitales de temperatura OMRON E5CN leer los siguientes temas:
- Tipos de entradas que se pueden configurar en el controlador industrial.

Puede utilizarse cualquiera de los siguientes tipos de entrada: termopar, termorresistencia

de platino, sensor infrarrojo, entrada o corriente analógicas.

- Tipos de alarmas que puede trabajar el controlador industrial.

Se admiten las funciones de detección de rotura del calentador, alarmas de cortocircuito

del calentador (HS) y sobre corriente del calentador (aplicable a los modelos E5CN, E5AN,
E5EN y E5GN con función de detección de rotura del calentador).

- Tipos de salida que puede manejar el controlador industrial.

Una salida de control puede ser una salida relé, de tensión (para SSR) o de corriente,
dependiendo del modelo.

- Configuración del controlador para la lectura de un sensor análogo (corriente o voltaje), una
termocupla y una RTD.
 - Configuración de una alarma en el controlador.

- Secuencia de standby.

Si es necesario, puede lograrse una función de alarma más completa configurando una
secuencia de standby, histéresis de alarma, cierre/apertura por alarma de salida auxiliar,
enclavamiento de alarma, retardo a ON de alarma y retardo a OFF de alarma.

- Configuración del controlador para operar en lazo abierto, control On/Off y control PID.

3. Implementar el diagrama de bloques de la figura, donde 𝐺(𝑠) corresponde a la función de transferencia

𝑇(𝑠) 0.8𝑒 −1.2𝑠
de un sistema termico 𝐺(𝑠) = = ; 𝑇(𝑠) es la temperatura y 𝑈(𝑠) la señal de control, que va
𝑈(𝑠) 15𝑠+1
de cero a 100. El controlador on-off con brecha diferencial se configura con una histéresis de 5o , es
decir, el actuador se apaga cuando la variable del proceso sea igual a la referencia y se enciende
cuando la variable del proceso es igual a la referencia menos cinco grados celsius. Analizar la
respuesta transitoria de la temperatura y la acción de control cuando la señal de referencia es una
señal variable de magnitud 35o , 55o y 95o , respectivamente

Setpoint y Variable a
controlar (La señal
Setpoint: 35° 55° y 95°.
de referencia la
generan con el
bloque Repeating La variable a controlar es la temperatura del sistema.
Sequence de
Simulink)

Acción de
control La acción de control es 𝑈(𝑠) = 100. Si 𝑇(𝑡) = 𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡.

Y 𝑈(𝑠) = 0. Si 𝑇(𝑡) = 𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 5°.

Análisis de los
resultados 1. 35°
 2. 55°

3. 95°

Fig. 1 Diagrama de bloques de un control on-off con histéresis

- ¿Por qué para la entrada de 95° no se alcanzó el punto de referencia? ¿Cómo puedo relacionar
este resultado (setpoint de 95°) con la 𝐾𝐸𝑠𝑡 de la función de transferencia 𝐺(𝑠)?
 Respuesta.

Ante la entrada del sistema de 95°C la temperatura del sistema no alcanzo el setpoint puesto que la
temperatura máxima del sistema es de 80°C.
Esto lo podemos apreciar cuando sacamos la ganancia estática de la función de transferencia y la
multiplicamos por nuestras señales de control.
0.8𝑒 −1.2𝑠
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) = lim = 0.8
𝑠→0 𝑠→0 15𝑠 + 1

𝑇𝑚𝑎𝑥 = 𝐾𝑝 ∗ 100 = 80°𝐶

𝑇𝑚𝑖𝑛 = 𝐾𝑝 ∗ 0 = 0°𝐶

Tal como vemos, el setpoint supera la temperatura máxima, por tanto, el controlador siempre se
encontrará encendido para setpoints mayores a 80°C, y también se encontrará apagado para setpoints
menores a 0°C.

PROCEDIMIENTO

4. Para el sistema de control de temperatura del horno de la figura, configurar el controlador E5CN de la
siguiente forma:
- La alarma que activa el extractor de calor (alarma 1) se habilita cuando la temperatura al interior
del horno es mayor en dos grados de la señal de referencia. El valor de la histéresis se fija en dos
grados Celsius.
- La alarma que activa el bombillo piloto (alarma 2) se habilita cuando la temperatura al interior del
horno es inferior en dos grados de la señal de referencia. El valor de la histéresis se fija en dos
grados Celsius.
- El valor de la histéresis del control ON-OFF se fija en 2 grados Celsius.

Fig. 2 Control de temperatura de un horno

5. Evaluar la respuesta del controlador para diferentes valores de la señal de referencia (mínimo tres
valores de referencia), para un rango entre temperatura ambiente hasta 80°C. Registrar los siguientes
datos, para un tiempo de10 minutos.
Setpoint y
temperatur
a al interior
del horno

Acción de
control
Alarma 1

Alarma 2
 Es posible observar en la gráfica el sobrepaso y continuo crecimiento de la señal debido
Análisis de a la inercia del sistema, además de esto podemos notar un gran impulso térmico que
los genera el actuador debido que la acción de control se activa al 100%, haciendo el
resultados actuador se caliente a 80°C que es la máxima temperatura del sistema, gracias a esto es
que se debe el gran sobre paso entre el setpoint y la temperatura medida.

6. De los datos registrados del numeral anterior, seleccionar una región que permita comprobar que las
alarmas y la señal de control se activan y desactiva en los puntos en los cuales fueron configuradas.

Verificación de la Alarma 1 Grafica ALARMA 1. Intervalo 0 a 100 segundos.

Verificación de la Alarma 2
Verificación de la señal de control
Análisis de los resultados
Grafica ALARMA 2. Intervalo 0 a 100 segundos.
Grafica SEÑAL DE CONTROL. Intervalo 0 a 100 segundos.
Tal como podemos observar en los intervalos seleccionados, la
señal de control se activa justo cuando está en el intervalo 2°C
por debajo del setpoint y se desactiva cuando pasa por el
setpoint.
Las alarmas 1 y 2 se activan cuando están en el intervalo de 2°C
por encima y por debajo del setpoint respectivamente.

- ¿Cuál considera que es la finalidad de las alarmas en el horno eléctrico?

Respuesta.
La finalidad real es un tipo de monitoreo visual y simplificado, sin necesidad de tener un valor cuantitativo
de la magnitud de la variable, con ellas podremos saber en qué rango se encuentra la variable
manipulada (en este caso, la temperatura). Sin embargo, es más eficiente tener la magnitud presente ya
que siempre hay posibilidad de fallas, ya sean por configuración o por fallos de la máquina.

- ¿Qué diferencia hay entre una variable manipuladora (señal de control) y una señal de alarma?

Respuesta.
La señal de control es la que activa el actuador, mientras que la alarma es la que ayuda al operario a
saber en qué intervalos está operando la variable manipulada del sistema, esto es en base al setpoint
ingresado.

7. Configurar un controlador proporcional-integral-derivativo (PID) en el dispositivo E5CN, para regular la

temperatura al interior del horno. El valor de la banda proporcional es de 8, la constante de tiempo
integral es 70 y la constante de tiempo derivativo es 12. Evaluar la respuesta del controlador para los
mismos valores de referencia que utilizó para el control ON-OFF. Registrar los siguientes datos, para
un tiempo de10 minutos.
Setpoint y
temperatura PID
al interior
del horno

Acción de
control
Alarma 1

Alarma 2
 Análisis de Es posible evidenciar cómo el controlador genera señales proporcionales con respecto
los a lo que el sistema necesita, caso contrario a lo que sucedía con el controlador ON-OFF,
resultados además de esto es apreciable el bajo sobrepaso que presenta al inicio con el controlador
PID, a diferencia del ON-OFF que tiene más inercia. El controlador intenta estabilizar
rápidamente el sistema ,sin embargo, debido a la dinámica lenta del sistema y
perturbaciones (como abrir y cerrar la rejilla) no le permite estabilizar rápidamente la
planta. La manera de mejorar el desempeño del controlador PID es proporcionándole
los parámetros adecuados, que sean capaces de desarrollar una mejor predicción o
respuesta, con curvas mas cercanas al setpoint.

8. De acuerdo con los resultados del numeral anterior, ¿cuál es la diferencia entre un control on-off y un
control PID? ¿Cuál es la mejor estrategia de control y por qué?

Respuesta.
El control ON-OFF ofrece mucho sobrepaso debido a la cantidad de calor que acumula el actuador,
mientras que el control PID genera tiempos de calentamiento medianamente adecuados, mantiene la
temperatura cerca al setpoint y ofrece menor consumo energético debido a que las señales manejadas
por el controlador tienden a ser valores bajos cuando se acerca al setpoint.
Sin embargo, se debe tener en cuenta que al crear un controlador PID es necesario implementarlo con
los parámetros adecuados.

- Identificar las ventajas y desventajas de trabajar el sistema de control de temperatura del horno a
lazo abierto y lazo cerrado.

Respuesta.
La principal ventaja de trabajar con un sistema de lazo cerrado es que es posible monitorear
constantemente la variable de salida debido a la retroalimentación de censado de temperatura, esto nos
da un panorama de cómo debe actuar el actuador, sin embargo, su principal desventaja es el costo de
los sensores para realizar la retroalimentación. Una de las ventajas de trabajar a lazo abierto es su bajo
costo, sin embargo, la principal desventaja es que debemos caracterizar muy bien la planta, con
ecuaciones y experimentos, esto para encontrar respuestas optimas, además este sistema no tiene en
cuenta las perturbaciones que tenga el sistema (como el abrir y cerrar la rejilla del horno).

CONCLUSIONES

- Es posible concluir que un control ON-OFF es recomendable para sistemas de dinámica lenta, como
los controles de temperatura, donde el actuador no se vea sometido a constantes activaciones, ya
que esto lo puede llegar a dañar, como lo podría ser en el control de tanques, donde constantemente
se activa la electroválvula.

- El sistema de alarmas busca indicarle al operario de una manera simplificada, ya sea visual o sonora,
en que intervalos se encuentra operando la planta. También es posible que una alarma alerte al
operario de un posible fallo en uno de los actuadores de la planta o ante posibles perturbaciones,
fallos por rotura, fallo del relé, fallos por sobre corriente del actuador etc.

- Para un control de temperatura, es necesario tener alarmar que nos indiquen los intervalos en que
se encuentra la temperatura de la planta, también es indispensable que el sistema posea alarmas
ante fallos presentados en la planta, como pueden ser las alarmas de detección de rotura del
calentador, alarmas de cortocircuito del calentador (HS), sobre corriente del calentador, etc.

- Aunque el extractor de calor funcione a toda potencia, este no cuenta con suficiente poder para retirar
el aire caliente del interior del horno para generar un enfriamiento eficiente y debido a que no hay
más aperturas que las del extractor de calor se dificulta la operación de enfriamiento a puertas
cerradas. Si el sistema contara con un ducto de ventilación para ingresar aire del exterior de la
cámara, el enfriamiento mejoraría de manera notoria.
BIBLIOGRAFIA

• "Termocuplas", Catedra.ing.unlp.edu.ar, 2019. [Online]. Available:

https://catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/cys/DI/termocuplas.pdf. [Accessed: 04- Mar- 2019].
• "Recorrido: Electroforesis: Efecto Joule", Virtual.ffyb.uba.ar, 2019. [Online]. Available:
http://virtual.ffyb.uba.ar/mod/book/view.php?id=103046&chapterid=2265. [Accessed: 04- Mar-
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• K. Ogata, Modern control engineering, 4th ed. [Delhi]: Pearson, 2016.