Práctiica 1.

Inttroducciión a Sim
mulink
Título Experrto Universitarrio en Informáática Médica - Curso 09/10
Grupo IBIS - Ingeniería Bioinspirada
B e Informática para
p la Salud
Departam mento de Teccnología Inform mática y Com
mputación
Univversidad de Alicante

Resumen. Con esta práctica

p se pretende
p reaalizar una inntroducción al uso del
paquete de modelado, simulación
s y análisis de sistemas dinnámicos SIMMULINK. La
práctica see estructura de la siguiiente forma: en primer lugar se reealizará una
introduccióón al entornno de SIMUULINK, para posteriormeente ver un modelo de
demostraciión proporcioonado por este
e entorno. También, ses creará un modelo de
simulaciónn sencillo y un
u modelo cláásico basadoo en ecuacionnes diferenciaales.
Palabras clave:
c MATL
LAB, Simuliink, Modelad
do, Simulacióón.

1. MATLAB
M B y Simu
ulink
Matlaab es la abreeviatura de Matrix
M Labooratory (labooratorio de matrices).
m Crreado en 198 84 por
The MathWorks, es un sottware de dee cálculo muy m usado ene universiddades, centros de
invesstigación y por ingenieros. En los últiimos años haa incluido muchas
m más ccapacidades, como
la de programar directamente
d e procesadorres digitales de señal, creear código, eetc. La interffaz de
MAT TLAB tiene ele aspecto quue se muestraa en la figuraa 1.
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Fig. 1. Interfaz MATLAB.

SIMULINK es un paquete de software para modelar, simular y analizar los sistemas

dinámicos. Soporta sistemas lineales y no lineales, modelados en tiempo continuo, muestreados
o un híbrido de los dos. Este paquete forma parte de MATLAB, y permite la simulación
interactiva de sistemas, es decir, se pueden cambiar los parámetros e inmediatamente ver lo que
sucede. SIMULINK se ha convertido en el paquete de software más ampliamente utilizado para
modelar y simular sistemas dinámicos en el mundo académico y en la industria.
Para modelar, SIMULINK proporciona una interfaz de usuario gráfica (GUI) para construir
los modelos como diagramas de bloques, utilizando operaciones con el ratón del tipo pulsar y
arrastrar, dando la opción de crear y personalizar los bloques. Las características principales de
este entorno serían:
• Se trata de un entorno gráfico.
• El sistema se representa como una interconexión de bloques elementales.
• Cada bloque lleva asociado un modelo matemático que representa su relación
entrada/salida.

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2. Acceso al Aula Virtual

El proyecto Aula Informática Virtual nace con la idea de que cualquier alumno de la
Universidad de Alicante pueda ejecutar el mismo software que hay instalado en las aulas de
informática del Campus desde cualquier ordenador. Para ello, la Universidad de Alicante ha
puesto en marcha un servidor con Windows 2003 Server con el software Citrix que permite el
acceso, a través de Campus Virtual, a una página web donde el alumno puede ejecutar las
distintas aplicaciones de las aulas con el único requisito de tener instalado un plugin en el
navegador.
Esta opción está disponible para Alumnos y PDI dentro de la opción del menú “Recursos de
Aprendizaje” y es accesible tanto desde dentro de la UA como desde fuera. La primera vez que
se pulsa el botón “Acceder” se abre una nueva ventana que nos permite ejecutar las aplicaciones
instaladas de forma remota. En el caso de que no tengamos instalado el programa cliente de
Citrix deberemos seguir los pasos para instalarlo. Cuando ya está totalmente instalado se puede
observar una ventana con iconos para ejecutar como se muestra en la siguiente figura.

Fig. 2. Aplicaciones para ejecutar de forma remota.

En nuestro caso nos interesa iniciar MATLAB. Para ello hacemos doble clic sobre el icono
Matlab R2008a y se abrirá el entorno de trabajo de MATLAB.

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2. Inicio de Simulink
Existen diferentes modos de lanzar el programa Simulink, la más sencilla es teclear desde la
ventana de comandos de Matlab:
>> simulink
También es posible acceder al programa desde el botón Simulink de la barra de botones de
Matlab o desde el lanzador de aplicaciones o Launch pad seleccionando ‘Simulink -> Library
browser’.
Al lanzar Simulink, se obtiene una ventana como la que se muestra en la figu ra 2, que
corresponde al navegador de librerías o Library browser de Simulink.

Fig. 2. Entorno Simulink.

En esta ventana se muestran las librerías disponibles; cada una de ellas contiene bloques
elementales con los que se pueden construir sistemas. En función de la instalación concreta de
Simulink, el número de librerías puede ser menor o mayor.
Simulink es un toolbox de Matlab. Por tanto, la ayuda se estructura del mismo modo:
• Ayuda en línea. Se accede a través de la ventana de comandos de Matlab tecleando help
nombrefunción. La ayuda se obtiene en modo texto. En este caso no es una ayuda muy
utilizada. Como ejemplo, se visualizará la ayuda que lista los comandos de Simulink.
Para ello teclearemos:
>> help simulink.

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• Navegador de ayuda. Se accede desde el menú Help (de la aplicación Simulink),

seleccionando la opción Simulink help. Todas las ayudas relativas a Simulink se
encuentran dentro de un libro denominado Simulink.
• Ejemplos. Simulink también proporciona ejemplos y demostraciones de sus principales
funcionalidades. Se accede a ellos a través del menú Help (de Matlab) seleccionando la
opción Demos.

2. Bloques de Simulink
Para crear un modelo, en Simulink se trabaja con bloques que representan elementos
estructurados en diferentes categorías. La ventana que aparece al arrancar Simulink permite
comprobar cuáles son las categorías de bloques existentes. Basta con hacer clic sobre el signo +
que acompaña al elemento Simulink de la lista, para profundizar en las opciones existentes. En
la figura 3 se muestra, en la ventana de la izquierda, el aspecto inicial del navegador; y en la
ventana de la derecha el resultado de pulsar sobre el signo + de la categoría ‘Continuous’. Los
elementos que aparecen a la derecha son los bloques con los que se puede construir un modelo.

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Fig. 3. Simulink Library Browser.

A continuación se indican los principales bloques y la categoría a la que pertenecen.

• Sources. Entradas o fuentes de señales.
- Step (escalón).
- Ramp (rampa).
- Sine wave (senoidal).
- Pulse generador (tren de pulsos).
- From workspace(lectura de datos desde Matlab).
• Sinks. Salidas o dispositivos de visualización/almacenamiento de variables del sistema.
- Scope (osciloscopio).
- Display (indicador numérico).
- To workspace (envío datos a Matlab).

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• Continuous: Representan sistemas continuos por su relación entrada-salida.

- Derivative (bloque derivador : la salida es derivada de la entrada).
- Integrator (bloque integrador: la salida es la integral de la entrada).
- Transfer Fcn (función de transferencia en s expresada como cociente de
polinomios).
- Zero Pole (función de transferencia en s expresada en forma factorizada).
• Discrete: Representan sistemas discretos por su relación entrada-salida
- Discrete Transfer Fcn (función de transferencia en z expresada como cociente de
polinomios).
- Discrete Filter (función de transferencia en z-1 expresada como cociente de
polinomios).
- Discrete Zero Pole (función de transferencia en z expresada en forma factorizada).
- Unit delay (retraso de un periodo).
- Zero Order Hold (retenedor de orden cero).
- First Order Hold (retenedor de orden uno).
• Math operations: Operaciones matemáticas sobre señales.
- • Sum (sumador de señales).
- Gain (ganancia o multiplicación de una señal por una constante).
El procedimiento de trabajo para la creación de un modelo será seleccionar los bloques
adecuados de entre los presentes en estas categorías, colocarlos sobre la ventana de diseño y
establecer las conexiones correspondientes entre ellos.

3. Creación de un modelo sencillo

Como ejemplo, crearemos un modelo que nos permita generar una señal cualquiera (una función
del tiempo) y representar sus valores. Comenzaremos representando la función sen(t).

3.1. Primer paso: creación del modelo

Desde la ventana ‘Simulink Library Browser’, haremos clic sobre el botón ‘Create a new
model’(página en blanco). Automáticamente se abrirá una ventana en blanco que será la ventana
de diseño para nuestro modelo.

3.2. Segundo paso: introducción de bloques en el modelo

Los elementos se introducen haciendo un arrastre con el ratón desde la ventana que contiene el
listado de todos los bloques hacia la ventana de diseño. En nuestro caso requeriremos los
siguientes bloques:
• Dentro de la categoría ‘Sources’, el bloque ‘Sine Wave’. Este elemento se corresponde
con una señal senoidal, que es la que deseamos generar.
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• Dentro de la categoría ‘Sinks’, el bloque ‘Scope’. Será el que utilicemos para visualizar
la señal.
Una vez introducidos estos modelos, la ventana de diseño debería presentar un aspecto como
el de la figura 4.

Fig. 4. Ventana de simulación.

3.3. Tercer paso: parámetros en los bloques introducidos

Todos los bloques de Simulink permiten una cierta configuración. En particular, el bloque
correspondiente a la función seno se puede configurar en cuanto a amplitud, frecuencia, fase,
etc. Para ello se debe hacer doble clic sobre el bloque, con lo que aparecerá una ventana de
introducción de parámetros.
Para nuestra primera simulación, introduciremos los siguientes valores:
• Sine type: time based (buscamos generar una señal continua y no discreta)
• Amplitude: 4 (la señal tomará valores de -4 a +4)
• Bias: 0 (componente contínua = 0, señal centrada)
• Frequency: 3 rad/s (frecuencia de la señal seno)
• Phase: 0 (desfase respecto del instante t = 0)
• Sample time: 0 (tiempo de muestreo, será cero para señales continuas).

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3.4. Cuarto paso: interconexión de elementos

Una vez situados los elementos en la ventana de diseño, es necesario establecer conexiones
entre ellos. Para conectar 2 elementos debe hacerse un arrastre con el ratón desde la salida de
uno de ellos hasta la entrada del elemento correspondiente. Una vez establecidas las dos
conexiones necesarias para nuestro sistema, deberíamos obtener un resultado como el que se
muestra en la figura 5.

Fig. 5. Conexión bloques.

3.5. Quinto paso: simulación y comprobación de resultados

Lanzaremos la simulación con la opción ‘Start’ del menú ‘Simulation’ y comprobaremos los
resultados obtenidos haciendo doble clic sobre el bloque ‘Scope’. Se mostrará una ventana
gráfica como la vista en el primer ejemplo sobre la que podremos hacer zoom para ajustar
nuestra curva. Deberá aparecer algo similar a lo que se muestra en la figura 6.

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Fig. 6. Representación salida.

Una vez creado el esquema, probaremos a representar otras señales que nos ofrece Simulink
dentro de la categoría ‘Sources’. Para ello borraremos del esquema el bloque ‘Sine Wave’ y en
su lugar insertaremos otro cualquiera. En particular, probaremos uno a uno con los siguientes
bloques:
• Step (escalón).
• Ramp (rampa).
• Pulse generator (tren de pulsos).
• Constant (señal a valor constante).

Entrega 1.1. Hacer un documento en Word (1 hoja) con la salida del Scope para cada una de
las fuentes Step, Ramp, Pulse Generator y Constant a valor 5.

4. Modelo de un sistema mecánico

Consideremos el sistema mecánico de la figura 7 consistente en una masa M unida a un muelle
de constante elástica K y con un rozamiento viscoso B. La fuerza externa f(t) es la entrada al
sistema, y el desplazamiento x(t) de la masa es la salida. El desplazamiento x(t) se mide a partir
de la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola
entrada y una sola salida. La ecuación diferencial que rige el comportamiento del sistema es:

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Fig. 7. Sistema mecánico.

Vamos a analizar este sistema para obtener el efecto que una fuerza en forma de escalón
(señal de entrada) produce sobre la posición del conjunto (señal de salida). Al tratarse de un
conjunto muelle-amortiguador, el movimiento de la masa debe representar oscilaciones que
poco a poco deben ir desapareciendo.
La salida que pretendemos visualizar será la posición del conjunto x(t). Para obtenerla
tendremos que utilizar dos bloques integradores, así como distintos bloques multiplicadores o de
ganancia (estos bloques permiten multiplicar un bloque por una constante). Por tanto
despejando de la ecuación diferencial que rige el comportamiento del sistema el término
d2x(t)/dt2.

La representación de este sistema mecánico en SIMULINK se muestra en la figura 8. Se han

elegido los siguientes valores para las constantes:
• K:10.
• B:1.
• M:1.
En el diagrama es posible apreciar que alguno de los bloques se encuentra girado para que sea
más fácil realizar las conexiones. Para realizar esto seleccionamos el elemento que pretendemos
rotar y pulsamos las teclas Control+R, o bien seleccionamos el bloque y elegimos la opción
‘Flip Block’ del menú ‘Format’.

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Fig. 8. Modelo del sistema mecánico.

El resultado obtenido al ejecutar este modelo se muestra en la figura 9.

Fig. 9. Simulación de la varible x(t).

Una vez que hemos creado el esquema que permite simular un determinado sistema físico,
podemos comprobar hasta qué punto es útil disponer de una simulación para comprobar el
funcionamiento de cualquier sistema. Realizaremos las siguientes pruebas:

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• Sobre el esquema anterior, aumentaremos el valor de la masa M cambiando la ganancia

(Gain) del elemento correspondiente. Realizaremos de nuevo la simulación y
comprobaremos el efecto de las variaciones de este parámetro.
• Haremos lo mismo con la constante elástica K y con el rozamiento viscoso B.
• Por último, probaremos la respuesta ante otros tipos de señal de entrada: senoidal y
pulsos.

Entrega 1.2. Añade a la segunda hoja del documento en Word de la entrega 1.1 la salida del
Scope para cada una de las siguientes pruebas con tiempo de simulación 20.
Prueba 1: Step, M: 10, K:10, B:1
Prueba 2: Step, M: 10, K:1, B:1,
Prueba 3: Step, M: 10, K:1, B:10
Prueba 4: Senoidal, M: 1, K:10, B:1
Prueba 5: Pulse Generator, M: 1, K:10, B:1
Prueba 6: Constante 2, M: 1, K:10, B:1

Referencias
1. Tutorial de Campus Virtual: http://w3.ua.es/ite/tutorialalu/index.html
2. MATLAB: http://www.mathworks.es/
3. Simulink: http://www.mathworks.es/products/simulink/
4. Cavallo, A.: Using MATLAB, SIMULINK and control system toolbox : a practical
approach, Prentice Hall (1996)

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