MECÁNICA

CINEMÁTICA

MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA

 MOVIMIENTO EN UNIVERSO 3D
! ! !
Trayectoria r (t + Δt) = r (t) + Δr (t)
Partícula
!
! Δr
r (t + Δt)
!
O
r (t)

!
r (t)
! ! ! !
r (t) = a(t) ux + b(t) uy + c(t) uz
MOVIMIENTO=> CAMBIO DEL VECTOR DE POSICION CON EL TIEMPO
 VECTOR
! ! !
VELOCIDAD
! Δr r (t2 ) − r (t1 )
< v >= = Velocidad media entre t1 y t2
Δt t2 − t1
! !
! r (t + Δt) − r (t) d ! Velocidad en el instante t
v(t) = lim = r (t) (Velocidad instantánea)
Δt→0 Δt dt!
<v> !
v(t)
!
r (t + Δt) !
! Δr Partícula
uz
! ! Δθ ! ! !
!O uy r (t) = a(t) ux + b(t) uy + c(t) uz
ux
! d ! d ! d !
v(t) = a(t) ux + b(t) uy + c(t) uz
dt
"#$ dt#$
" dt#$
"
vx (t) vy (t) vz (t)
 VECTOR VELOCIDAD ! dθ !
r uθ
! ! dt
uθ v(t)
! ! !
Δur ≈ Δθ uθ
! r (t + Δt)
uθ (t)
!
Partícula
Δθ Δθ !
! dr !
ur O ! r (t) ur
ur(t) dt

! !! ! !
! dr d( r ur ) d r ! ! dur
v(t) = = = ur + r
dt dt dt dt
!
! d r ! ! dθ !
v(t) = ur + r uθ
dt dt
cambio de cambio de
módulo dirección
 ! VECTOR
! ! ACELERACION
! Δv v(t2 ) − v(t1 ) !
< a >= = ! Δv
Δt t2 − t1 v(t + Δt) !
v(t)
Aceleración media entre t1 y t2 ! Δα
v(t + Δt)
!
O v(t)
Δθ ! !
r (t) a

! !
! v(t + Δt) − v(t) d !
a(t) = lim = v(t)
Δt→0 Δt dt
! d ! d ! d !
a(t) = vx (t) ux + vy (t) uy + vz (t) uz
dt
"#
$ $ % dt
"#
$ $ % dt $
"#%
ax (t) ay (t) az (t)
 COMPONENTES DE LA ACELERACION
! !
Δuv Δv !
! v(t)
uv
!
Δα
! Δα

uN v(t + Δt)
!
O ! v(t)
Δθ ! a !
!! r (t) dv !
! d( v uv ) dt
uT
a= = !
dt Δα ≈ Δ r /ρ !2
v !
! ! uN
dv ! ! duv ρ (radio de curvatura) ρ
= uT + v = aceleración
dt dt normal o aceleración
tangencial
centrípeta
! ! ! ! !2 !
dv ! ! dα ! d v ! v dr ! v ! dv !
uT + v uN = uT + uN = uN + uT
dt dt dt ρ dt ρ dt
RESUMEN: COMPONENTES CARTESIANAS DE LA
VELOCIDAD Y ACELERACION INSTANTANEAS
! ! ! !
r (t) = x(t)ux + y(t)uy + z(t)uz
!
! ! ! ! dr (t)
v(t) = vx (t)ux + vy (t)uy + vz (t)uz = =
dt
dx ! dy ! dz !
ux + uy + uz
dt dt dt
!
! ! ! ! dv(t)
a(t) = ax (t)ux + ay (t)uy + az (t)uz = =
dt
dvx ! dvx ! dvx ! d 2 x ! d 2 y ! d 2 z !
ux + uy + uz = 2 ux + 2 uy + 2 uz
dt dt dt dt dt dt
Calcular
! las!expresiones correspondientes para los vectores promedio
<v > y<a >
 TRAYECTORIAS SENCILLAS
MOVIMIENTO RECTILINEO
!
a(t)
O’ ! !
r (t) v(t)
O
!
! ! dv ! ! !
uv = cte ⇔ a = uv = aT ⇔ aN = 0
dt
Utilizando un sistema de referencia adecuado
es un movimiento unidimensional
(todos los vectores tienen la misma dirección)
¡Permite un tratamiento simple escalar!
 TRAYECTORIAS SENCILLAS
MOVIMIENTO CIRCULAR
! ! dθ ! !
r = R = cte ⇔ v = R uT v(t)
dt !
2 !2 r (t) !
! dθ! v ! O
a N (t)
a = R 2 uT + uN θ
dt R !
! dθ r =R
v =R =Rω ω: velocidad angular
dt
! d 2θ
aT = R 2 = R α α: aceleración angular
dt
Movimiento determinado por θ(t) y sus derivadas 1a y 2a
!2 respecto del tiempo (ω (t),α (t) )
! v
aN = = Rω 2 ¡Permite un tratamiento simple escalar!
R
 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO Y
CONDICIONES INICIALES
El movimiento de una partícula queda totalmente determinado
una vez conocida su aceleración en cualquier instante y los
valores de su velocidad y posición en un instante dado.
! ! ! ! ! !
v(t1 = t0 + Δt) ≈ v(t0 ) + a(t0 )(t1 − t0 ); r (t1 ) ≈ r (t0 ) + v(t0 )(t1 − t0 )
! ! ! ! ! !
v(t2 = t1 + Δt) ≈ v(t1 ) + a(t1 )(t2 − t1 ); r (t2 ) ≈ r (t1 ) + v(t1 )(t2 − t1 )
! ! ! ! ! ! !
v(tn = tn−1 + Δt) ≈ v(tn−1 ) + a(tn−1 )(tn − tn−1 ); r (tn ) ≈ r (tn−1 ) + v(tn−1 )(tn − tn−1 ) r (t0 ) !
! ! ! ! !
v(t0 )
v(tn ) ≈ v(t0 ) + a(t0 )Δt + a(t1 )Δt +... + a(tn−1 )Δt !
! ! ! ! ! O a(t)
r (tn ) ≈ r (t0 ) + v(t0 )Δt + v(t1 )Δt +... + v(tn−1 )Δt

!
r (tn ) !
v(tn )
Cuando Δt => 0
estas sumas se convierten en integrales (definidas)
como veremos a continuación
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO Y
CONDICIONES
!
INICIALES
! v (t)
! dv(t) ! t ! ! ! t
!
a(t) = ⇔ ∫ dv = ∫ a(t ')dt ' ⇔ v(t) = v(t0 ) + ∫ a(t ')dt '
dt !
v (t0 ) t0 t0
! !
r (t)
! dr (t) ! t ! ! ! t
!
v(t) = ⇔ ∫ dr = ∫ v(t ')dt ' ⇔ r (t) = r (t0 ) + ∫ v(t ')dt '
dt !
r (t ) t t
0 0 0
t t'
! ! ! !
r (t) = r (t0 ) + v(t0 )(t − t0 ) + ∫ [ ∫ a(t '')dt '']dt '
t0 t0

Movimiento con aceleración constante

(mov. uniformemente acelerado) con velocidad constante
! ! !
v(t) = v(t0 ) + a(t − t0 ) (mov. uniformeme)
! ! ! 1! ! ! !
r (t) = r (t0 ) + v(t0 )(t − t0 ) + a(t − t0 )2 r (t) = r (t0 ) + v(t − t0 )
2
 CONCLUSIÓN
Partícula

!
r(t)
Contiene toda la información del movimiento de la partícula
Dimensiones y unidades de las magnitudes que caracterizan el movimiento:
Longitud (componentes del vector de posición): Unidad S.I. METRO
Tiempo: Unidad S.I. SEGUNDO