JORGE M JAIMES PONCE

INTRODUCCIÓN A LA
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
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CONTROLADORES LÓGICOS
PROGRAMABLES
INTRODUCCIÓN

Los procesos de fabricación a nivel mundial están

regidos por normas internacionales, lo cual exige
procesos industriales de la mejor calidad posible

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INTRODUCCIÓN
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INTRODUCCIÓN

Para lograr un producto de calidad las industrias

utilizan lo último en tecnología de
automatización, que es un mercado con una muy
amplia variedad de dispositivos como son
sensores, transductores, motores, mecanismos
sistemas de procesamiento y comunicación de
información, así como sistemas electrónicos de
potencia para controlar motores, etc..

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INTRODUCCIÓN

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INTRODUCCIÓN

Sistemas de control de procesos

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INTRODUCCIÓN

Sensores

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INTRODUCCIÓN

Sensores

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INTRODUCCIÓN

Actuadores

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INTRODUCCIÓN

PLCs
Los sistemas o dispositivos mas utilizados para
controlar los procesos industriales son los PLCs,
que son fabricados por varias empresas, y que a
su vez pueden tener diferentes gamas, desde las
más básicas y compactas, hasta las modulares.

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INTRODUCCIÓN

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HISTORIA

General Motors Corporation Hydramatic especifica

los criterios de diseño para el primer controlador
programable en 1968.
El Apple I salió a la venta en julio de 1976

Principal objetivo: eliminar los altos costos

asociados a los sistemas inflexibles,
relaycontrolled.

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HISTORIA

Algunas de las especificaciones iniciales fueron las

siguientes:
o El nuevo sistema de control tenía que ser competitivo
económicamente respecto del uso de sistemas de relés.
o El sistema tenía que ser capaz de sostener un entorno industrial.
o Las interfaces de entrada y de salida tenían que ser fácilmente
reemplazables.
o El controlador tuvo que ser diseñado de forma modular, de manera
que los subconjuntos se pueden quitar fácilmente para el
reemplazo o la reparación.

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HISTORIA
o El sistema de control con la capacidad necesaria para enviar la
recopilación de datos a un sistema central.
o El sistema tenía que ser reutilizable.
o El método utilizado para programar el controlador tenía que ser
simple, de modo que pudiera ser fácilmente entendido por el
personal de técnico.

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HISTORIA

Dick Morley es considerado como

"padre" del PLC, Fundador de una
de las pricipales empresas de
desarrollo de PLC Modicom.
El nombre de la empresa derivó del
dispositivo que crearon al que
llamaron Modular Digital
Controller (MODICON)

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HISTORIA

Sistema de control con relevadores

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HISTORIA

Imágenes de los primeros PLCs

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HISTORIA

Micro PLCs modernos

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PLC

Estándar NEMA ICS3-1978 define un PLC como:

"Dispositivo electrónico operado digitalmente que
utiliza una memoria programable para el
almacenamiento interno de instrucciones a fin de
implementar funciones específicas, tales como
lógico-aritmeticas, secuenciales, de temporización y
conteo, para controlar a través de módulos de
entrada/salida digitales o analógicos, varios tipos de
máquinas o procesos".

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PLC

Norma IEC 1131-3

La Norma IEC 1131-3 es el primer esfuerzo real
para normalizar los lenguajes de programación
usados en automatización industrial. La norma
IEC 1131-3 tiene un gran impacto en toda la
industria del control y automatización industrial.

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PLC

No es restringida solamente al mercado

convencional de PLC’s. Hoy en día, se puede
observar que ha sido adoptado por el mercado de
control de movimiento, sistemas distribuidos,
sistemas de control basados en computadoras
personales con lógica por software, incluyendo
sistemas SCADA (Supervisory Control And Data
Acquisition).

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PLC

Campo de Aplicación
Inicialmente la demanda era para la industria
automotriz, en donde los procesos cambiaban y
evolucionaban constantemente.

Sin embargo se utilizaron para automatizar otro tipo

de sistemas demandando cambios en el concepto
original, que finalmente beneficiaron en el
concepto actual de PLC.
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PLC

Su uso se ha extendido a:
* El control de máquinas - herramientas.
* Sistemas de supervisión y diagnóstico de procesos (industria
química y petroquímica).
* Industria minera (elevadores, carga / descarga, básculas, etc. ).
* En plantas generadoras de energía (supervisión, alarmas,
dosificadores de combustible, etc.).
* Aplicaciones en sistemas de manejo de materiales (contar,
clasificar, transportar, apilar, etc.).
* Procesadores de alimentos y cocinas industriales (cintas
transportadoras, envasado).
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* Automatización de edificios (ascensores, luz, cerraduras,
calefacción, ventilación, etc.).
* Panificadoras (Supervisión de fermentación, básculas,
dosificadoras, amasadoras, hornos, etc.).
* Tráfico (Semáforos, pasos a desnivel).
* Mercadotecnia (anuncios luminosos y/o interactivos).
* Agricultura (Silos, invernaderos, empacadoras, molinos de
granos, sistemas de riego).
* Industria maderera (Trozadoras, sistemas de clasificación,
sierras, transportadoras, grúas).
* etc.

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PLC

Conexiones I/O al PLC

Los autómatas programables se
componen de tres bloques:
o La sección o etapa de entradas.

o La unidad central de procesos o

CPU.
o La sección o etapa de salidas.

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Estructura de la memoria en Simatic S7

La memoria del autómata está estructurada en las
siguientes zonas:

MEMORIA DE PROGRAMA:
Aquí es donde se va a introducir el programa que hagamos.
La capacidad varía según la CPU que utilicemos,

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IMAGENES DE ENTRADAS Y SALIDAS:
El PLC maneja una imagen en memoria de las entradas y
las salidas, actualizando éstas al final del ciclo y
tomando su estado al principio de otro.

MARCAS DE MEMORIA:
Aquí se almacenan los datos intermedios que deseemos
preservar. Solo se admiten datos de 1 bit, aunque pueden
manejarse en modo bit, byte, etc.

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E/S DE LA PERIFERIA:
Esta zona se emplea para tener acceso directo a los
módulos de E/S externos que pueden ser añadidos a la
CPU.

ESTADO DE TEMPORIZADORES Y CONTADORES:

El valor de temporización y de contaje, preselección y
estado actual, se almacena en esta área.

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CONTROLADORES LÓGICOS
PROGRAMABLES
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MODULOS DE DATOS:
Aquí podemos almacenar constantes y valores obtenidos
mediante operaciones de cualquier longitud (bit, byte,
etc.). Estos módulos pueden ser accesibles desde
cualquier módulo de programa.

DATOS TEMPORALES:
Aquí se almacenan distintos datos, como las pilas de salto,
que se utilizan durante la ejecución del programa y se
pierden al final de cada ciclo.
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Tipos de módulos
El Simatic S7 dispone de una serie de módulos que
dividen la memoria de programa y la de datos en
secciones, permitiendo una programación
estructurada y un acceso ordenado a los datos. El
número de módulos va a depender del tipo de
CPU empleada.

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Módulos de organización (OB)

Constituyen la forma de comunicación entre el
sistema operativo de la CPU y el programa de
usuario. Existen 3 tipos de OB, los cuales están
accesibles o no según el tipo de CPU.

OB 1 (ciclo libre): es el módulo principal, el que se

ejecuta cíclicamente y del que parten todos los
saltos a otros módulos.
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OB de error y alarma: son los que contienen la

secuencia de acciones a realizar en caso de que se
produzca una alarma o error programado.
OB de arranque: en este módulo podemos
introducir valores por defecto que permiten el
arranque definido, bien en un arranque inicial o
tras un fallo en la alimentación.

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Módulos de código (FC)

Son módulos en los que podemos incluir parte del
programa de usuario con lo que obtenemos un
programa mucho más estructurado. A estos
módulos se pueden acceder desde otro módulo
FC o desde un módulo OB.

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Módulos de funciones (FB)

Son módulos de programa especiales. Aquí se
introducen las partes de programa que aparecen con
frecuencia o poseen gran complejidad. Posee una
zona de memoria asignada para guardar variables
(módulo de datos de instancia). Lo que se hace es
enviar parámetros al FB y guardar algunos de los
datos locales en el módulo de datos de instancia.

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Módulos de datos(DB)
Son áreas de memoria destinadas a contener datos
del programa de usuario. Existen módulos de
datos globales y de instancia. A los datos
contenidos en un módulo de datos es posible
acceder de forma absoluta o simbólica. Los datos
complejos o compuestos pueden depositarse en
forma de estructura. Los módulos de datos
pueden ser de dos tipos:
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Módulos de datos(DB)
o Módulos de datos globales: se pueden utilizar por

cualquier módulo del programa.

o Módulos de datos de instancia: se asignan a un

determinado modulo de función y solo pueden

manejarse desde dicho módulo. Pueden asignarse
varios módulos de datos de
o instancia a un módulo de función.

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Módulos de funciones especiales (SFB)

Se tratan de módulos ya programados, los cuales están
preparados para realizar acciones complejas como
regulación PID (lazo cerrado), medida de frecuencia,
etc...
Módulos de funciones del sistema (SFC)
Son funciones integradas en el sistema operativo de la
CPU y que se pueden llamar en caso de necesidad
desde el programa de usuario.
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Tipos de datos
Los operandos de las instrucciones se componen de un dato
que puede ser de distintos tipos. Los tipos de datos
posibles son:

E entrada T temporizador
A salida Z contador
M marca DB módulo de datos
P periferia (acceso directo) L datos locales

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Cada uno de estos tipos se pueden direccionar en 4

posibles modos (salvo T y Z):

• Por defecto (X para DB): Bit.

• B: byte (8 bits).
• W: palabra (16 bits).
• D: palabra doble (32 bits).

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El S7--200 almacena información en diferentes

áreas de la memoria que tienen direcciones
unívocas. Es posible indicar explícitamente la
dirección a la que se desea acceder. El programa
puede acceder entonces directamente a la
información. La siguiente tabla muestra el rango
de números enteros representables en los distintos
tamaños de datos.

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Para acceder a un bit en un área de memoria es

preciso indicar la dirección del mismo,
compuesta por un identificador de área, la
dirección de byte y el número de bit.

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Utilizando el formato de dirección de byte se puede
acceder a los datos de la mayoría de las áreas de
memoria (V, I, Q, M, S, L y SM) en formato de bytes,
palabras o palabras dobles.
La dirección de un byte, de una palabra o de una palabra
doble de datos en la memoria se especifica de forma
similar a la dirección de un bit. Esta última está
compuesta por un identificador de área, el tamaño de los
datos y la dirección inicial del valor de byte, palabra o
palabra doble

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Imagen de proceso de las entradas: I

El S7--200 lee las entradas físicas al comienzo de
cada ciclo y escribe los correspondientes valores
en la imagen de proceso de las entradas. A ésta
última se puede acceder en formato de bit, byte,
palabra o palabra doble:
Bit: I[direcc. byte].[direcc. bit] I0.1
Byte, palabra o palabra doble: I[tamaño][direcc. byte inicial] IB4

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Imagen de proceso de las salidas: Q

Al final de cada ciclo, el S7 200 copia en las salidas
físicas el valor almacenado en la imagen de
proceso de las salidas. A ésta última se puede
acceder en formato de bit, byte, palabra o palabra
doble:
Bit: Q[direcc. byte].[direcc. bit] Q1.1
Byte, palabra o palabra doble: Q[tamaño][direcc. byte inicial]
QB5
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Memoria de variables: V
La memoria de variables (memoria V) se puede utilizar
para almacenar los resultados intermedios calculados
por las operaciones en el programa. La memoria V
también permite almacenar otros datos relativos al
proceso o a la tarea actuales. A la memoria V se puede
acceder en formato de bit, byte, palabra o palabra
doble:
Bit: V[direcc. byte].[direcc. bit] V10.2
Byte, palabra o palabra doble: V[tamaño][direcc. byte inicial] VW100
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Área de marcas: M
El área de marcas (memoria M) se puede utilizar como
relés de control para almacenar el estado inmediato
de una operación u otra información de control. Al
área de marcas se puede acceder en formato de bit,
byte, palabra o palabra doble:

Bit: M[direcc. byte].[direcc. bit] M26.7

Byte, palabra o palabra doble: M[tamaño][direcc. byte inicial] MD20

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Ciclo de Scan

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Leer las entradas

Entradas digitales: Al principio de cada ciclo se
leen los valores actuales de las entradas digitales
y se escriben luego en la imagen de proceso de
las entradas.

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Ejecutar el programa
Durante esta fase del ciclo, el S7¡􀙛200 ejecuta el
programa desde la primera operación hasta la
última (ó finalizar programa). El control directo
de las entradas y salidas permite acceder
directamente a éstas mientras se ejecuta el
programa o una rutina de interrupción.

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Si utiliza subrutinas en el programa, éstas se

almacenan como parte del mismo. Las subrutinas
se ejecutan sólo cuando se llaman desde el
programa principal, desde otra subrutina o desde
una rutina de interrupción. La profundidad de
anidado de subrutinas es 8 en el programa
principal y 1 en una rutina de interrupción.

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Procesar las peticiones de comunicación
Durante esta fase del ciclo, el S7--200 procesa los
mensajes que haya recibido del puerto de
comunicación o de los módulos de ampliación
inteligentes.
Efectuar el autodiagnóstico de la CPU
Durante el autodiagnóstico, el S7--200 comprueba
el funcionamiento correcto de la CPU y el estado
de los módulos de ampliación.
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Escribir las salidas digitales

Al final de cada ciclo, el S7--200 escribe los
valores de la imagen de proceso de las salidas en
las salidas digitales. (Las salidas analógicas se
actualizan de inmediato, independientemente del
ciclo.)

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Ciclo de Scan

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CONTROLADORES LÓGICOS
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