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Aminadab Lpez Rangel

Introduccin
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se venia haciendo de forma
cableada por medio de contactores y relees. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo
de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y
posteriormente mantenerlas. Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar
fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran
esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.
En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por tcnicas
cableadas. El ordenador y los Controladores Lgicos Programables han intervenido de forma
considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas
de forma programada.
El Controlador Lgico Programable (PLC) naci como solucin al control de circuitos complejos de
automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un PLC no es ms que un aparato electrnico que
sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los
captadores (finales de carrera, pulsadores, etc.) por una parte, y los actuadores (bobinas de
contactores, lmparas, pequeos receptores, etc.) por otra.
Los PLC se introdujeron por primera vez en la industria en 1960 aproximadamente. La razn
principal de tal hecho fue la necesidad de eliminar el gran costo que se produca al reemplazar el
complejo sistema de control basado en relees y contactores. Bedford Associates propuso algo
denominado Controlador Digital Modular (MODICON, Modular Digital Controler) a un gran
fabricante de coches. Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno
de los cuales estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 (Scheider) result ser el primer PLC del
mundo en ser producido comercialmente.
El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban tambin lo
haca el sistema de control. Esto comenz a resultar bastante caro cuando los cambios fueron
frecuentes. Dado que los rels son dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se requera
un estricto mantenimiento planificado. Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones entre
cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento.
Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de planta o
personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios en el programa tenan
que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que trabajaran sin problemas en entornos
industriales adversos. La solucin fue el empleo de una tcnica de programacin familiar y
reemplazar los rels mecnicos por rels de estado slido.
A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado secuencial y
CPU basadas en desplazamiento de bit. Los microprocesadores convencionales cedieron la
potencia necesaria para resolver de forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC. Por
cada modelo de microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo.
Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer en 1973 aproximadamente. El primer
sistema fue el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros PLC y en conjunto
podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambin podan enviar y recibir seales de
tensin variables, entrando en el mundo analgico. Desafortunadamente, la falta de un estndar
acompaado con un continuo cambio tecnolgico ha hecho que la comunicacin de PLC sea un
maremagnum de sistemas fsicos y protocolos incompatibles entre s. No obstante fue una gran
dcada para los PLC.
En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el protocolo MAP
(Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's. Tambin fue un tiempo en el que se
redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con programacin simblica a travs de
ordenadores personales en vez de los clsicos terminales de programacin. Hoy da el PLC ms
pequeo es del tamao de un simple relee.
Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en la
modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que sobrevivieron a los 80. El
ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos los PLC en un
nico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser programados en
diagramas de bloques, lista de instrucciones y texto estructurado al mismo tiempo.
Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso la compaa que
introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC. Por lo cual, no sera de extraar
que en un futuro no muy lejano el PLC desaparezca frente al cada vez ms potente PC, debido a las
posibilidades que los ordenadores pueden proporcionar.
Entre las principales ventajas tenemos:
Menor tiempo de elaboracin de proyectos. debido a que no es necesario dibujar el
esquema de contactos
Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra de la instalacin
Mantenimiento econmico.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo PLC
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Campos de aplicacin
El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La
constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este campo para poder
satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales.
Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un
proceso de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de
fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones,
etc.
Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los
programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc.,
hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades
tales como:
Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secunciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Modo de Funcionamiento
Los Controladores Lgicos Programables son maquinas secunciales que ejecutan
correlativamente las instrucciones indicadas en el programa de usuario almacenado en su
memoria, generando unas rdenes o seales de mando a partir de las seales de entrada ledas de
la planta (aplicacin): al detectarse cambios en las seales, el autmata reacciona segn el
programa hasta obtener las rdenes de salida necesarias. Esta secuencia se ejecuta
continuamente para conseguir el control actualizado del proceso.
La secuencia bsica de operacin del autmata se puede dividir en tres fases principales:
Lectura de seales desde la interfaz de entradas.
Procesado del programa para obtencin de las seales de control.
Escritura de seales en la interfaz de salidas.
A fin de optimizar el tiempo, la lectura y escritura de las seales se realiza a la vez para todas las
entradas y salidas; Entonces, las entradas ledas de los mdulos de entrada se guardan en una
memoria temporal (Imagen entradas). A esta acude la CPU en la ejecucin del programa, y segn
se va obteniendo las salidas, se guardan en otra memoria temporal (imagen de salida). Una vez
ejecutado el programa completo, estas imgenes de salida se transfieren todas a la vez al mdulo
de salida.
Ciclo de funcionamiento
El funcionamiento del Controlador Lgico Programable es, salvo el proceso inicial que sigue a un
Reset, de tipo secuencial y cclico, es decir, las operaciones tienen lugar una tras otra, y se van
repitiendo continuamente mientras el autmata est bajo tensin.
El ciclo de funcionamiento se divide en dos partes llamados Proceso Inicial y Ciclo de Operacin.

Proceso inicial
Como se muestra en la figura, antes de entrar en el ciclo de operacin el autmata realiza una
serie de acciones comunes, que tratan fundamentalmente de inicializar los estados del mismo y
chequear el hardware. Estas rutinas de chequeo, incluidas en el programa monitor ROM,
comprueban:
El bus de conexiones de las unidades de E/S.
El nivel de la batera, si esta existe
La conexin de las memorias internas del sistema
El mdulo de memoria exterior conectado, si existe.
Si se encontrara algn error en el chequeo, se activara el LED de error y quedara registrado el
cdigo del error.
Comprobadas las conexiones, se inicializan las variables internas:
Se ponen a OFF las posiciones de memoria interna (excepto las mantenidas o protegidas
contra perdidas de tensin)
Se borran todas las posiciones de memoria imagen E/S.
Se borran todos los contadores y temporizadores (excepto los mantenidos o protegidos
contra perdidas de tensin).
Transcurrido el Proceso Inicial y si no han aparecido errores el autmata entra en el Ciclo de
Operacin.
Ciclo de operacin
Este ciclo puede considerarse dividido en tres bloques:
Proceso Comn
Ejecucin del programa
Servicio a perifricos
Proceso comn:
En este primer bloque se realizan los chequeos cclicos de conexiones y de memoria de programa,
protegiendo el sistema contra:
Errores de hardware (conexiones E/S, ausencia de memoria de programa, etc).
Errores de sintaxis (programa imposible de ejecutar).


El chequeo cclico de conexiones comprueba los siguientes puntos:
Niveles de tensin de alimentacin
Estado de la batera si existe.
Buses de conexin con las interfaces
El chequeo de la memoria de programa comprueba la integridad de la misma y los posibles errores
de sintaxis y gramtica:
Mantenimiento de los datos, comprobados en el "checksum".
Existencia de la instruccin END de fin de programa
Estructura de saltos y anidamiento de bloque correctas
Cdigos de instrucciones correctas
Ejecucin del programa:
En este segundo bloque se consultan los estados de las entradas y de las salidas y se elaboran las
rdenes de mando o de salida a partir de ellos.
El tiempo de ejecucin de este bloque de operaciones es la suma del:
Tiempo de acceso a interfaces de E/S.
Tiempo de escrutacin de programa
Y a su vez esto depende, respectivamente de:
Nmero y ubicacin de las interfaces de E/S.
Longitud del programa y tipo de CPU que lo procesa


Estructura Externa

Diagrama de Escalera
Programacin y lenguajes
En el programa se designan mediante direcciones los registros, los contadores, los temporizadores
y las entradas y salidas. En los PLC pequeos estas direcciones estn asignadas por el fabricante,
pero en los mayores, pueden ser definidas por el usuario, con mayor aprovechamiento de la
memoria.
Los PLCs trabajan como todos los circuitos electrnicos nicamente con dos estados lgicos, ALTO
y BAJO, ON y OFF, 1 y 0, etc., lo cual no es prctico desde el punto de vista de enlace hombre-
mquina, por lo que se requiere de lenguajes de programacin que traduzcan las ideas humanas a
estados lgicos.
Los lenguajes de programacin en s, aunque normalizados en su parte bsica, son tan variados
como fabricantes de PLCs hay, as como tambin la manera de accesar a dichos controladores.
Pero, en general podemos hablar de cuatro grandes grupos de lenguajes de programacin: DE
ESCALERA, POR INSTRUCCIONES, POR FUNCIONES y POR PASOS.
Lenguaje de escalera (Tipo NEMA)
Es el ms conocido en el rea de influencia norteamericana, ya que invariablemente todos los PLC
de fabricacin americana o japonesa permiten su programacin en este lenguaje; ya sea para
emplear los mismos diagramas de control alambrado existentes en las mquinas que se
reconvierten o, ya sea para capacitar fcilmente al personal de mantenimiento en el manejo y
arreglo de estos aparatos.
Instrucciones o booleano
Es el tipo ms poderoso de los lenguajes de programacin en cualquier marca de aparato, ya que
es lo ms cercano al lenguaje mquina y, puede hacer uso de particularidades de los mismos
microprocesadores, y con ello hacer ms rpido un programa o, ms compacto.
Programacin por funciones
Es el preferido por los Ingenieros europeos. Son los ms matemticos de los lenguajes, al
requerirse manejo de tablas de verdad y simplificacin de funciones lgicas booleanas para su
empleo.
Programacin por pasos (GRAPHSTEP, GRAPH5)
Este lenguaje fue inventado por ingenieros de la marca francesa Telemecanique, y posteriormente
se hizo lenguaje estndar IEC, y son ahora muchos los fabricantes que tienen su propia versin.
Es en prctica un lenguaje ms elevado que los anteriores al permitir con una simple instruccin
hacer lo que en otros requera varias y complejas instrucciones, siempre y cuando se pueda
programar la operacin de la mquina de manera secuencial.
Este lenguaje es muy apropiado para el manejo de posicionadores, alimentadores, y todo aparato
cuyos movimientos mecnicos sean repetitivos.
Conceptos de diagramas de escalera aplicados a PLCs.
Los elementos principales son: contactos y bobinas.
Los contactos o condiciones pueden ser de: entradas digitales, salidas digitales, temporizadores,
contadores o, marcas (tambin llamadas banderas o memorias internas, que son equivalentes a
los relevadores auxiliares en tableros alambrados).
Lo que llamamos "bobinas" es el resultado de la operacin y "enciende" cuando las condiciones
precedentes se cumplen, o en trminos elctricos, existe un camino de contactos en serie
cerrados.
Adems, existen dos tipos de bobinas: retentiva (tipo latch) y no retentiva.
Simbologa tipo Texas Instruments

Diagrama de escalera
Un diagrama de escalera es la representacin grfica en forma de diagramas de circuitos. Similar a
los esquemas de circuitos usados en control convencional

CONTACTOS
Contacto normalmente abierto:

Este tipo de contacto sigue el mismo estado del elemento de campo al cual esta asociado.

Estados de un contacto normalmente abierto


Contacto normalmente cerrado:
Smbolo del contacto normalmente cerrado.

Este contacto refleja un estado contrario o inverso al estado del elemento de campo al que esta
asociado.

Estados de un contacto normalmente cerrado.
SALIDAS
Las salidas como su nombre lo indica sirven para activar a un dispositivo de salida o bien a un
contacto interno.
Se representan de la siguiente manera:

ACCIONES DIRECTAS.
Cuando se activa la entrada (ON), la salida tambin se activa (ON).
Cuando se desactiva la entrada (OFF), la salida se desactiva tambin (OFF).