PRACTICA N°2

INTRODUCCION A CONTROL
CONTROL PID
ENTREGA: 03/ 06/ 2023
En un sistema de tanques conectados en serie (ver figura) Determinar:

1. Ecuaciones diferenciales del sistema en términos de las alturas de líquido en los tanques h1(t)
y h2(t), áreas transversales de los tanques, resistencias de las válvulas y caudales. (4 pts)
https://www.researchgate.net/publication/282679739_PID_Controller_Design_for_Two_Tanks_Liquid_Level_Control_System_Using_Matlab

2. Si la variable manipulada es qin y la variable controlada es h2(t). Determinar la función de

transferencia del sistema acoplado deseado. Construir el diagrama de bloques para controlar
el sistema. (6 pts)

3. Con base en los criterios suministrados, aplicar y analizar cada una de las siguientes
estrategias de control. (8 pts)
 Controlador Proporcional
 Controlador Proporcional + Integral
 Controlador Proporcional + Derivativo
 Controlador Proporcional + Integral + Derivativo

Criterios deseables (ambos se deben cumplir):

1) El sistema debe cruzar el set point antes de los 5 segundos, y
2) El rebase (overshoot) no debe exceder el 10% del set point.

Para cada estrategia de control,

3.1) Mostrar en un sólo gráfico, el comportamiento del sistema, el set point y los criterios
deseables (use para ello distintos colores, tipos de línea, etc.).
3.2) Graficar el valor absoluto del error.

4. Análisis de Resultados y Conclusiones. (2 pts)

A1 = 250 cm2

A2 = 280 cm2

R1 = 0.001 s/cm2

R2 = 2000 s/cm2

ho2 = 0.5 m

Set Point = 2 m