3HAC026660 Es1600

Manual del producto
IRB 1600/1660
Trace back information:
Workspace R17-1 version a7
Checked in 2017-03-22
Skribenta version 5.1.011
Manual del producto
IRB 1600 - 5/1.2 type A
IRB 1600 - 5/1.45 type A
IRB 1600 - 6/1.2 type A
IRB 1600 - 6/1.45 type A
IRB 1600 - 7/1.2 type A
IRB 1600 - 7/1.45 type A
IRB 1600 - 8/1.2 type A
IRB 1600 - 8/1.45 type A
IRB 1600 - 10/1.2 type A
IRB 1600 - 10/1.45 type A
IRB 1600ID - 4/1.5
IRB 1600ID - 4/1.5 type A
IRB 1660ID - 6/1.55
IRB 1660ID - 4/1.55
IRC5
ID de documento: 3HAC026660-005
Revisión: S
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Traducción del manual original.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 9
Documentación del producto, IRC5 ................................................................................................. 15
Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 17
1 Seguridad 19
1.1 Introducción a la información de seguridad ............................................................ 19
1.2 Información general de seguridad ........................................................................ 20
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad ....................................... 20
1.2.2 Seguridad en el sistema del manipulador ..................................................... 21
1.2.3 Paro de protección y paro de emergencia .................................................... 23
1.2.4 Riesgos para la seguridad ........................................................................ 24
1.2.4.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio
técnico de los robots .................................................................... 24
1.2.4.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras! ............. 27
1.2.4.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de
trabajo ....................................................................................... 28
1.2.4.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e
hidráulicos ................................................................................. 29
1.2.4.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento .... 30
1.2.4.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión ......................... 31
1.2.5 Medidas de seguridad .............................................................................. 33
1.2.5.1 Dimensiones de las vallas de seguridad .......................................... 33
1.2.5.2 Extinción del fuego ...................................................................... 34
1.2.5.3 Liberación de emergencia del brazo del robot .................................. 35
1.2.5.4 Prueba de los frenos .................................................................... 36
1.2.5.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" ... 37
1.2.5.6 Uso seguro del dispositivo de movimiento ....................................... 38
1.2.5.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot ........................ 39
1.2.5.8 Lámpara de señales (opcional) ...................................................... 40
1.3 Señales y símbolos de seguridad ......................................................................... 41
1.3.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 41
1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto ................................... 43
1.4 Instrucciones relacionadas con la seguridad .......................................................... 49
1.4.1 PELIGRO: ¡Los robots en movimiento son potencialmente letales! ................... 49
1.4.2 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o
daños! ................................................................................................... 50
1.4.3 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de servicio técnico. ...................................................................... 51
1.4.4 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! .............. 52
1.4.5 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! ....................... 54
1.4.6 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías ................. 57
1.4.7 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las
cajas reductoras (aceite o grasa) ................................................................ 58
2 Instalación y puesta en servicio 61

2.1 Introducción ..................................................................................................... 61
2.2 Desembalaje .................................................................................................... 62
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación .......................................................... 62
2.2.2 Área de trabajo ....................................................................................... 66
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ................................................................... 73
2.3 Instalación en el lugar de trabajo .......................................................................... 75
2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas .................................................. 75
2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida .................. 77
2.3.3 Liberación manual de los frenos ................................................................ 78
2.3.4 Orientación y fijación del robot .................................................................. 80
2.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado ............ 84
Manual del producto - IRB 1600/1660 5

3HAC026660-005 Revisión: S
Contenido
2.3.6 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado .............. 90

2.3.7 Fijación de equipos al robot (dimensiones del robot) ..................................... 91
2.3.8 Instalación de la lámpara de señales del 1600 (opcional) ................................ 104
2.3.9 Instalación de la lámpara de señales para 1600ID/1660ID (opcional) ................. 107
2.3.10 Instalación de la bandeja del alimentador de hilo para 1600ID/1660ID ............... 109
2.4 Limitación del área de trabajo .............................................................................. 111
2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido .......................................................... 111
2.4.2 Instalación de topes mecánicos adicionales en el eje 1 .................................. 112
2.4.3 Instalación del tope mecánico adicional del eje 2 .......................................... 117
2.4.4 Instalación de los topes mecánicos adicionales del eje 3 ................................ 121
2.4.5 Instalación del interruptor de posición del eje 1 ............................................. 125
2.5 Conexiones eléctricas ........................................................................................ 128
2.5.1 Conectores de usuario del robot ................................................................ 128
2.5.2 Cableado del robot y puntos de conexión .................................................... 132
2.5.3 Conexiones del usuario en el robot ............................................................. 136
3 Mantenimiento 141
3.1 Introducción ..................................................................................................... 141
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes ........................ 142
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento ............................................. 142
3.2.2 Programa de mantenimiento ..................................................................... 143
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes ....................................................... 145
3.3 Actividades de inspección .................................................................................. 146
3.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5 ................................... 146
3.4 Actividades de sustitución .................................................................................. 149
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras ................................................. 149
3.4.2 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 ............................. 150
3.4.3 Cambio del aceite del eje 5 y las cajas reductoras de los ejes 5 y 6, IRB
1600ID/1660ID ........................................................................................ 153
3.4.4 Sustitución de la batería ........................................................................... 156
3.5 Actividades de limpieza ...................................................................................... 161
3.5.1 Limpieza del IRB 1600/1660ID ................................................................... 161
4 Reparación 165
4.1 Introducción ..................................................................................................... 165
4.2 Procedimientos generales .................................................................................. 166
4.2.1 Realización de una prueba de fugas ........................................................... 166
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos ................................................. 167
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas .......................................................... 169
4.2.4 Sustitución de piezas del robot .................................................................. 171
4.3 Manipulador completo ........................................................................................ 173
4.3.1 Sustitución del arnés del cable, IRB 1600 .................................................... 173
4.3.2 Sustitución del arnés de cables, 1600ID/1660ID ............................................ 183
4.3.3 Sustitución del sistema de brazos completo ................................................. 190
4.4 Brazos superior e inferior .................................................................................... 195
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo, IRB 1600 ........................................ 195
4.4.2 Sustitución del brazo superior completo, IRB 1600ID/1660ID ........................... 201
4.4.3 Sustitución del brazo inferior completo ........................................................ 209
4.4.4 Sustitución de unidad de muñeca, IRB 1600 ................................................. 214
4.4.5 Sustitución de la unidad de muñeca, IRB 1600ID .......................................... 219
4.4.6 Sustitución de la unidad de muñeca, IRB1660ID ........................................... 226
4.4.7 Sustitución del amortiguador del eje 2 ......................................................... 234
4.4.9 Sustitución del tope mecánico del eje 3, IRB 1600ID/1660ID ............................ 239
4.4.11 Retire la pistola de AW del brazo superior .................................................... 243
4.4.12 Medición del huelgo 1600ID/1660ID, eje 5 .................................................... 248
4.4.13 Medición del huelgo 1600ID/1660ID, eje 6 .................................................... 251
6 Manual del producto - IRB 1600/1660

Contenido
4.5 Bastidor y base ................................................................................................. 254

4.5.1 Sustitución de la base .............................................................................. 254
4.5.2 Sustitución de la unidad de medida serie ..................................................... 260
4.5.3 Sustitución de la unidad de pulsadores ....................................................... 266
4.6 Motores ........................................................................................................... 270
4.6.1 Sustitución del motor del eje 1 ................................................................... 270
4.6.2 Sustitución del motor del eje 2 ................................................................... 275
4.6.3 Sustitución del motor del eje 3IRB 1600 ...................................................... 281
4.6.4 Sustitución del motor, eje 3, 1600ID/1660ID ................................................. 286
4.6.5 Sustitución del motor del eje 4 IRB 1600 ...................................................... 292
4.6.6 Sustitución del motor, eje 4, 1600ID/1660ID ................................................. 297
4.6.7 Sustitución del motor y la correa de temporización del eje 5. IRB 1600 .............. 301
4.6.8 Sustitución del motor del eje 5, IRB 1600ID .................................................. 307
4.6.10 Sustitución del motor y la correa de temporización del eje 6. IRB 1600 .............. 324
4.7 Cajas reductoras ............................................................................................... 343
4.7.1 sustitución de la caja reductora de los ejes 1-2 ............................................ 343
4.7.2 Operaciones de servicio técnico en las cajas reductoras de los ejes 3, 4, 5 y 6 .... 350
5 Calibración 351
5.1 Introducción a la calibración ................................................................................ 351
5.1.1 Introducción y terminología de calibración ................................................... 351
5.1.2 Métodos de calibración ............................................................................ 352
5.1.3 Cuándo realizar la calibración ................................................................... 355
5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes ................................ 356
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ................ 356
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes ............................. 360
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones .............................................................. 361
5.4 Calibración con el método Axis Calibration ........................................................... 365
5.4.1 Descripción de Axis Calibration ................................................................. 365
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration ......................................... 368
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración ......................... 370
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración .......................... 374
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum .................................................... 382
5.6 Verificación de la calibración ............................................................................... 383
5.7 Comprobación de la posición de sincronización ...................................................... 384
6 Retirada del servicio 385

6.1 Información medioambiental ............................................................................... 385
6.2 Achatarramiento del robot ................................................................................... 386
7 Descripción del robot 387

7.1 Tipo A del IRB 1600 ........................................................................................... 387
7.2 Tipo A del IRB 1600ID ........................................................................................ 389
8 Información de referencia 391

8.1 Introducción ..................................................................................................... 391
8.2 Normas aplicables ............................................................................................. 392
8.3 Conversión de unidades ..................................................................................... 394
8.4 Tornillos .......................................................................................................... 395
8.5 Especificaciones de peso ................................................................................... 398
8.6 Herramientas estándar ....................................................................................... 399
8.7 Herramientas especiales .................................................................................... 400
8.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ............................................. 402

Contenido
9 Listas de repuestos 403

9.1 Listas de repuestos y figuras ............................................................................... 403
10 Diagrama de circuitos 405

10.1 Diagramas de circuitos ....................................................................................... 405
Índice 407

Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Instalación mecánica y eléctrica del robot
• Mantenimiento del robot
• Reparación mecánica y eléctrica del robot
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo
y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
• Mantenimiento
• Trabajo de reparación y calibración
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
El personal de mantenimiento/reparación/instalación que trabaje con un robot ABB
debe:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Seguridad y servicio Información de seguridad que debe leer atentamente antes de
realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el
robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como in-
formación más específica acerca de cómo evitar lesiones y daños
en el producto.
Instalación y puesta en Información necesaria para la elevación y la información del ro-
servicio bot.
Mantenimiento Procedimientos detallados que describen cómo realizar el man-
tenimiento del robot. Se basa en un programa de mantenimiento
que puede usarse durante la planificación del mantenimiento
periódico.
Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar las acti-
vidades de reparación del robot. Se basa en los repuestos dis-
ponibles.
Calibración Procedimientos de calibración e información general sobre la
calibración.
Continúa en la página siguiente

Continuación
Capítulo Contenido
Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Información de referencia Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación,
mantenimiento o reparación. Incluye listas con las herramientas
necesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Repuestos y vistas am- Lista completa de repuestos y lista completas con los componen-
pliadas tes del robot, mostrados en las vistas ampliadas.
Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.
Referencias
La documentación mencionada en el manual se enumera en la tabla siguiente.
Nombre de documento ID de documento
Diagrama de circuitos - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Especificaciones del producto - IRB 1600/1660 3HAC023604-005
Manual del producto, repuestos - IRB 1600/1660 3HAC049104-005
Manual del operador - Información general de seguridad i 3HAC031045-005
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005

IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005
Manual del operador - Service Information System 3HAC050944-005
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5
Manual de aplicaciones - Additional axes and stand alone controller 3HAC051016-005
Manual de aplicaciones - CalibWare Field 5.0 3HAC030421-001
Manual de referencia técnica - Lubrication in gearboxes 3HAC042927-005
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC050948-005
Instructions lifting accessory 3HAC024483-001 3HAC028664-002
i Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
manipuladores y controladores.
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición. Consulte también Tipo A del IRB 1600 en la página 387.
A Añadido el brazo superior del 1600ID, IRB 1600-6/1.2, IRB 1600-6/1.45,
IRB 1600-8/1.2 e IRB 1600-8/1.45 equipado con AW.
B Añadida la versión para sala limpia.
Cambios hechos en:
• Requisitos previos en la sección Descripción general
• Cambio de aceite en la sección Mantenimiento
C Contenido actualizado en la sección:
• Preparación del robot para el funcionamiento, sala limpia / Proce-
dimiento adicional de instalación.

Continuación
D Contenido actualizado en el capítulo/sección:
• Mantenimiento/ limpieza del robot
• Mantenimiento/Calendario de mantenimiento: Cambiado el inter-
valo de sustitución de la batería
• Añadida la sección ¿Qué es un paro de emergencia? al capítulo
Seguridad.
E Contenido actualizado en el capítulo/sección:
• Mantenimiento/Aceite de las cajas reductoras: Cantidad de aceite
de las cajas reductoras de los ejes 1 a 2.
F Contenido actualizado en las secciones:
• Nuevos gráficos de las áreas de carga de equipos; consulte Fija-
ción de equipos al robot (dimensiones del robot) en la página 91.
• Instrucciones trasladadas del capítulo Reparación a Instalación;
consulte Instalación de la bandeja del alimentador de hilo para
1600ID/1660ID en la página 109.
• Lista de repuestos actualizada acerca de Foundry Plus Cable
Guard.
• Actualizada la sección Limpieza del IRB 1600/1660ID en la pági-
na 161 en el capítulo Mantenimiento.
• Compuesto sellante actualizado en Sustitución de piezas del robot
en la página 171.
• Añadido el capítulo Retirada del servicio.
Actualizaciones en el capítulo Seguridad:
• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los
niveles Peligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual
en la página 41.
• Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte
Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto en la pági-
na 43.
• Terminología revisada: robot reemplazado con manipulador.
G Contenido actualizado en las secciones:
• Añadida una referencia a un accesorio de elevación; consulte
Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida
en la página 77.
H Contenido actualizado en las secciones:
• Añadida una nota acerca de la inserción del pasador de guía de-
masiado profundamente en la brida para herramientas, sección
Fijación de equipos al robot (dimensiones del robot) en la pági-
na 91.
• Referencias de repuestos actualizadas en las secciones: Base,
bastidor, brazo superior, brazo superior 1600ID y opciones.
• Símbolos de seguridad nuevos y actualizados, consulte Símbolos
de seguridad de los adhesivos del producto en la página 43.

Continuación
J Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadido un nuevo bloque para las figuras generales en la sección
Cómo leer el manual del producto en la página 17.
• Añadida la conexión para resolver, conexión para señales de re-
solver del eje 7, situada en la base; consulte la sección Conectores
de usuario del robot en la página 128.
• Añadida una figura que muestra las direcciones de las fuerzas
de esfuerzo del robot y cambio del valor de la fuerza en el plano
Z; consulte Cargas en la base del robot en la página 63.
• Realizadas mejoras en las instrucciones de sustitución del brazo
superior ID completo; consulte Sustitución del brazo superior
completo, IRB 1600ID/1660ID en la página 201.
• Añadidas las cajas reductoras y los piñones de los motores de
SAMP a las listas de piezas, junto con una tabla que indica la
compatibilidad entre los motores y las cajas reductoras, consulte
Repuestos: cajas reductoras y motores compatibles. También se
han eliminado las referencias de las listas de Equipamiento nece-
sario de las instrucciones de reparación de los motores y cajas
reductoras, sustituyéndolas con enlaces al capítulo Repuestos.
• Eliminada la opción Foundry Plus Cable Guard.
• Cambiados/añadidos varios pares de apriete generales; consulte
los valores actualizados en Tornillos en la página 395.
• Valor corregido para el área de trabajo de los robots montados
en pared; añadida el área de trabajo para el IRB 1600ID y actuali-
zada una figura; consulte Área de trabajo en la página 66.
• Corregidos los números de repuesto de los motores de los ejes
4, 5 y 6 para el IRB 1600ID.
• Añadida la sección AVISO: riesgos para la seguridad durante el
manejo de las baterías en la página 57.

Continuación
K Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadidos el alcance y la capacidad a la denominación del IRB
1600ID.
• Añadida información acerca del IRB 1600ID tipo A, en la portada
interior y como una nueva sección Tipo A del IRB 1600ID en la
página 389.
• Corregidas las referencias de repuesto de los motores y los brazos
superiores SAMP; consulte Repuestos: cajas reductoras y motores
compatibles.
• Añadidas las variantes IRB 1600 - 10/1.2 e IRB 1600 - 10/1.45 al
manual.
• Actualizadas las cargas en la base; consulte Cargas en la base
del robot en la página 63.
• Corregido el aspecto de las figuras de la sección Área de trabajo
en la página 66.
• Inclinación máxima cambiada de 60° a 55°; consulte Requisitos
de la base en la página 64.
• Todos los datos acerca del tipo de lubricación de las cajas reduc-
toras se han trasladado de este manual a un manual de lubricación
separado; consulteTipo y cantidad de aceite de las cajas reducto-
ras en la página 149.
• Añadida información acerca de la importancia de instalar el robot
con la dirección X correcta en el sistema de coordenadas de la
base; consulte Instalación de topes mecánicos adicionales en el
eje 1 en la página 112 y Ajuste de parámetros de sistema para un
robot suspendido o inclinado en la página 84.
• Introducidas una nueva unidad de tarjeta de medida serie y bate-
ría, con una vida útil más larga en la batería.
• Añadidos los orificios de montaje en el brazo inferior; consulte
Fijación de equipos al robot (dimensiones del robot) en la pági-
na 91.
L Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Actualizadas/corregidas las referencias de los repuestos en gene-
ral.
• Cambiada la referencia del motor del eje 3 (Rexnord).
• Añadida información acerca de los riesgos relacionados con el
achatarramiento de un robot retirado del servicio; consulte
Achatarramiento del robot en la página 386.
• Actualizada la figura de conexiones de la base con nuevas vistas.
• Actualizado el par de apriete del tapón de aceite de los ejes 5-6
para IRB 1600ID; consulte Cambio del aceite del eje 5 y las cajas
reductoras de los ejes 5 y 6, IRB 1600ID/1660ID en la página 153.
• Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este
documento sino que se entregan como documentos separados.
Consulte Manual del producto, repuestos - IRB 1600/1660.
• Añadida una nota a las Instrucciones de reparación acerca de las
posiciones de los conectores en el brazo superior ID. Consulte
Sustitución del motor del eje 5, IRB 1600ID en la página 307 y
Sustitución de la unidad de muñeca, IRB 1600ID en la página 219.
• Añadida una nota acerca del manejo de la muñeca durante la
sustitución. Consulte Sustitución de la unidad de muñeca, IRB
1600ID en la página 219.

Continuación
M Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Cambiada la referencia de la lámpara de señales; consulte Insta-
lación de la lámpara de señales del 1600 (opcional) en la pági-
na 104.
• Añadida una vista detallada de la orientación del motor del eje 5;
consulte Sustitución del motor del eje 5.
• Correcciones menores.
N Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadidas instrucciones para la medición del huelgo de la muñeca
ID; consulte Medición del huelgo 1600ID/1660ID, eje 5 en la pági-
na 248 y Medición del huelgo 1600ID/1660ID, eje 6 en la página 251.
• Correcciones menores.
P Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadida una nueva variante IRB 1600ID - 6/1,55.
• Actualizadas las cargas en la base, consulte Cargas en la base
del robot en la página 63.
• Añadidas actividades de mantenimiento para la grasa y el aceite
de los ejes 1 al 4 del IRB 1600.
Q Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Cambie el nombre de la nueva variante IRB 1600ID - 6/1,55 con
IRB 1660ID - 6/1,55.
• Se actualizó la figura que muestra la abrazadera de cables y brida
de cables del cable de motor del eje 2 en el bastidor; consulte
Sustitución del motor del eje 2 en la página 275.
R Publicado en la versión R16.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Añadida una nueva variante IRB 1660ID - 4/1,55.
• Montaje en pared disponible para IRB 1660ID - X/1,55.
S Publicado en la versión R17.1. En esta versión se han hecho los siguien-
tes cambios:
• Se ha actualizado el peso del robot, consulte Peso, robot en la
página 63.
• Introducción del nuevo método de calibración estándar (Axis
Calibration). Consulte Calibración en la página 351.
• Añadida información acerca del punto de puesta a tierra. Consulte
Cableado del robot y puntos de conexión en la página 132.

Documentación del producto, IRC5

Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics
La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.
Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Puede pedir a ABB en un DVD todos los documentos enumerados. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de robot IRC5.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia técnica

Los manuales de referencia técnica describen la información de referencia relativa
a los productos de robótica.
• Manual de referencia técnica - Lubrication in gearboxes: descripción de los
tipos y volúmenes de lubricación de las cajas reductoras del manipulador.
• Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID: una descripción
general del lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
• Manual de referencia técnica - RAPID kernel: una descripción formal del
lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: una descripción de
los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.

Continuación
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, DVD con software para PC)
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de células de
producción, programadores y técnicos de resolución de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
• Manual del operador - Información de seguridad para emergencias
• Manual del operador - Información general de seguridad
• Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
• Manual del operador - IRC5 Integrator's guide
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del operador - RobotStudio
• Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5

Cómo leer el manual del producto

Cómo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc.
Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos
de conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos
de fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente
o el punto de fijación actual.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace
referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde
un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
8. Retire los tornillos de fijación posteriores de la Se muestra en la figura Ubicación
caja reductora. de la caja reductora de la página xx.
Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos,
herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El
equipo aparece identificado con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementa con una referencia a la sección en la que se indica el equipo
necesario, junto con información adicional como su referencia y sus dimensiones.
La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo
necesario desde un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
3. Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduc- La referencia se especifica en Equipo
tora. necesario de la página xx.
Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica
si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 19.
Figuras
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de protección.

Continuación
De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

válidos para varios modelos de robot pueden ilustrarse con figuras que presentan
un modelo de robot distinto del descrito en el manual actual.

1 Seguridad
1.1 Introducción a la información de seguridad
1 Seguridad
1.1 Introducción a la información de seguridad
Descripción general
La información de seguridad de este manual está dividida en las siguientes
categorías:
• Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta
antes de realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot.
Corresponden a todos los trabajos de servicio técnico y se encuentran en
Información general de seguridad en la página 20.
• Las señales y los símbolos de seguridad mostrados en el manual y el robot,
así como las advertencias para los diferentes tipos de peligros se encuentran
en Señales y símbolos de seguridad en la página 41.
• Información de seguridad específica, indicada en los procedimientos. La
forma de evitar y eliminar un peligro se describe directamente en el
procedimiento o en instrucciones específicas en la sección Instrucciones
relacionadas con la seguridad en la página 49.

1 Seguridad
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad
1.2 Información general de seguridad
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad
Definiciones
Esta sección detalla la información general de seguridad para el personal que
realiza el trabajo de instalación, reparación y mantenimiento.
Secciones
La información general de seguridad está dividida en las secciones siguientes.
Sección Ejemplos de contenido
Seguridad en el sistema del manipulador Esta sección describe lo siguiente:
en la página 21 • Seguridad y servicio
• Limitación de responsabilidad
• Información relacionada
Paro de protección y paro de emergencia Esta sección describe el paro de protección y
en la página 23 el paro de emergencia.
Riesgos para la seguridad en la página 24 Esta sección contiene una lista de riesgos para
la seguridad al trabajar con el producto. Estos
peligros están divididos en diferentes catego-
rías.
• Riesgos para la seguridad durante la
instalación o el servicio
• Riesgos asociados con las piezas del
sistema que presentan tensión eléctrica
Medidas de seguridad en la página 33 Esta sección describe las medidas que pueden
adoptarse para remediar o evitar los peligros.
• Extinción del fuego
• utilización segura de la unidad de progra-
mación o el dispositivo de movimiento
manual

1 Seguridad
1.2.2 Seguridad en el sistema del manipulador
Validez y responsabilidad
Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo
ni trata los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la
seguridad del sistema en general. Para ofrecer la máxima protección al personal,
todo el sistema debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos
de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la
instalación del robot.
Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se
cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente
y de que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger al personal que
trabaja con el sistema de robot hayan sido diseñados e instalados correctamente.
El personal que trabaja con manipuladores deberá estar familiarizado con el
funcionamiento y la manipulación del sistema de robot industrial, descritos en los
documentos correspondientes, por ejemplo:
• Manual del operador - Información general de seguridad I
• Manual del producto

I Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
robots y controladores.
El sistema de robot debe estar diseñado y construido de forma que permita un
acceso seguro a todas las áreas en las que sea necesario intervenir durante el
funcionamiento, el ajuste y el mantenimiento.
Siempre que sea necesario realizar tareas dentro de un espacio protegido, las
ubicaciones para dichas tareas deben contar con un acceso seguro y adecuado.
Los usuarios no deberán estar expuestos a peligros, tales como resbalones,
tropiezos o caídas.
Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con una
interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta
interfaz, una función de seguridad externa puede interactuar con otras máquinas
y equipamiento periférico. Esto significa que las señales de control pueden basarse
en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como del robot.
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause
lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de
seguridad.
Información relacionada
Tipo de información Detallado en el documento Sección

Instalación de los dispositivos Manual de producto del robot Instalación y puesta
de seguridad en servicio

1 Seguridad
Continuación
Tipo de información Detallado en el documento Sección

Cambio del modo de funciona- Manual del operador - IRC5 con Flex- Modos de funciona-
miento Pendant miento
Operator's Manual - IRC5P
Limitación del área de trabajo Manual de producto del robot Instalación y puesta
en servicio

1 Seguridad
1.2.3 Paro de protección y paro de emergencia
1.2.3 Paro de protección y paro de emergencia
Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del
producto para el controlador.

1 Seguridad
1.2.4.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los robots
1.2.4 Riesgos para la seguridad
1.2.4.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio

técnico de los robots
Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad
que deben tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de instalación
y servicio técnico en el robot.
Estas instrucciones de seguridad deben ser leídas y respetadas por todas las
personas que trabajen en la instalación y el mantenimiento del robot. El
mantenimiento del robot solo debe ser realizado por personas que conozcan el
robot y hayan recibido formación acerca de su funcionamiento y manejo. El robot
no debe ser mantenido, reparado ni usado por ninguna persona que esté bajo los
efectos del alcohol, las drogas o cualquier otra sustancia intoxicante.
Riesgos generales durante la instalación y el servicio

• Siga en todo momento las instrucciones de los capítulos Instalación y puesta
en servicio y Reparación del manual del producto.
• Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares
fácilmente accesibles, de forma que el robot pueda ser detenido con rapidez.
• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse
de que existan instrucciones de seguridad para la instalación.
• Quienes instalen el robot o realicen su servicio o mantenimiento deben contar
con la formación adecuada para el equipo que instalen y sobre todos los
asuntos de seguridad asociados a él.
Repuestos y equipos especiales

ABB no suministra repuestos ni equipos especiales que no hayan sido verificados
y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos
puede perjudicar a las propiedades estructurales del robot y por tanto afectar al
funcionamiento de su seguridad activa o pasiva. ABB no se hace responsable de
los daños causados por el uso de repuestos y equipos especiales no originales.
ABB no se hace responsable de los daños o lesiones causados por la modificación
no autorizada del sistema de robot.
Equipos de protección individual

Utilice siempre el equipo de protección personal adecuado en función de la
evaluación de riesgos de la instalación del robot.
Normas locales y regionales específicas

Con el fin de evitar lesiones y daños durante la instalación del robot, se deben
cumplir siempre las normas vigentes en el país correspondiente, así como las
instrucciones de ABB Robotics.

1 Seguridad
Continuación
Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

• Asegúrese de que nadie más pueda encender la alimentación del controlador
y el robot mientras está trabajando con el sistema. Un buen método es
bloquear siempre el interruptor principal del armario del controlador con un
candado.
• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área
de trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del
robot. Las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen
dispositivos de seguridad recomendados.
• Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del
área de trabajo del robot.
• Si el robot se instala en altura, suspensión o de otra manera que no sea
directamente sobre el suelo, existen riesgos adicionales en comparación
con una instalación del robot directamente sobre el suelo.
• Los ejes están sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan los
frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del robot,
existe el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo (si lo hay).
• La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes
puede liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.
• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario debe tener cuidado
con los objetos que pueden caer.
• Tenga en cuenta la energía calórica almacenada en el controlador.
• No utilice nunca el robot como escalera. Es decir, no se suba a los motores
del robot ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio.
Existe un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de
los motores y a las pérdidas de aceite que puedan ocurrir en el robot.
• No utilice nunca el robot como escalera. Es decir, no se suba a los motores
del manipulador ni a otras partes del mismo durante las operaciones de
servicio. Existe el riesgo de que el robot sufra daños.
Normas para el proveedor del sistema completo

Al integrar el robot en máquinas y dispositivos externos:
• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos
utilizados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las
normas vigentes referidas a esta función.
• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos
utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma
segura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro
de emergencia.

1 Seguridad
Continuación
Robot completo
Riesgo para la seguridad Descripción

¡Componentes a altas temperaturas!
¡CUIDADO!
¡Los motores y los engranajes están CALIEN-

TES después de tener el motor en funciona-
miento! ¡El contacto con los motores y engra-
najes puede causar quemaduras!
Con una temperatura ambiental más alta,
más superficies del manipulador se CALIEN-
TAN y pueden dar lugar a quemaduras.
¡La retirada de piezas puede dar lugar a la

caída repentina del robot! ¡AVISO!
Tome las medidas oportunas para garantizar

que el robot no se caiga a medida que se re-
tiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo in-
ferior de acuerdo con las instrucciones de
reparación si está retirando el motor del eje
2.
Cables retirados del sistema de medición

¡AVISO!
Si ha desconectado los cables interiores del

sistema de medición durante la reparación
o el mantenimiento, debe actualizar los
cuentarrevoluciones.
Cables

Los conjuntos de cables son sensibles a
daños de tipo mecánico. ¡CUIDADO!
Los conjuntos de cables son sensibles a da-

ños de tipo mecánico. Maneje con cuidado
los conjuntos de cables y los conectores para
evitar daños.
Cajas reductoras y motores

¡Los engranajes pueden sufrir daños si se
aplica una fuerza excesiva! ¡CUIDADO!
¡Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva!

1 Seguridad
1.2.4.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
1.2.4.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
Descripción
Durante el funcionamiento normal, muchas piezas del robot se calientan,
especialmente los motores de accionamiento y las cajas reductoras. Algunas zonas
alrededor de estas piezas también se calientan. El contacto con estas piezas puede
causar quemaduras de distinta gravedad.
Debido a una temperatura ambiental más alta, más superficies del robot se calientan
y pueden dar lugar a quemaduras.
Eliminación
Las instrucciones siguientes describen cómo evitar los peligros especificados
anteriormente:
Acción Información
1 Utilice siempre una mano, manteniéndola a
cierta distancia, para notar si un componente
potencialmente caliente irradia calor antes
de llegar a tocarlo.
2 Espere hasta que el componente potencial-
mente caliente se haya enfriado si necesita
retirarlo o manejarlo en cualquier otro senti-
do.

1 Seguridad
1.2.4.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo
1.2.4.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

trabajo
Seguridad en la manipulación
Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo
fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta
que las herramientas de corte dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).
Seguridad en el diseño
Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que sostengan
las piezas de trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en el
controlador.
Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del robot suministrado
originalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura,
remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la
autorización previa de ABB. La resistencia de estos elementos puede verse
afectada.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se
usa una.

1 Seguridad
1.2.4.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos
1.2.4.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

hidráulicos
Generalidades
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos
y neumáticos.
Nota
Todos los componentes que permanezcan presurizados después de desconectar

la máquina de la fuente de alimentación deben estar dotados de dispositivos de
drenaje claramente visibles, así como un rótulo de aviso que indique la necesidad
de aliviar la presión antes de realizar ajustes o trabajos de mantenimiento en el
sistema de robot.
Energía residual
• Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos,
se debe tener un especial cuidado.
• Es necesario liberar la presión de la totalidad de los sistemas hidráulicos y
neumáticos antes de iniciar cualquier reparación en ellos.
• Los trabajos en los equipos hidráulicos sólo podrán ser realizados por
personas que cuenten con conocimientos especiales y experiencia en
sistemas hidráulicos.
• Todos los tubos, mangueras y conexiones y conexiones deben
inspeccionarse regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier
daño debe repararse de inmediato.
• Las salpicaduras de aceite pueden provocar lesiones o incendios.
Seguridad en el diseño
• La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está
sujetando.
• En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
• Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.

1 Seguridad
1.2.4.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
1.2.4.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
Generalidades
• Este sistema de robot industrial es una herramienta flexible y versátil que
puede ser utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.
• Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional
y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.
• Se debe poner el máximo cuidado en todo momento.
Personal cualificado
El mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personal
experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los
riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.
Riesgos extraordinarios
Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones
debido a otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es
posible que esta interrupción deba ser rectificada manualmente.

1 Seguridad
1.2.4.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Cualquier trabajo en los equipos eléctricos del robot debe ser realizado por un
electricista cualificado y de conformidad con los reglamentos eléctricos.
• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías
mientras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo
el interruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar
ningún fallo, desconectar cables eléctricos, y desconectar o conectar
unidades.
• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que
pueda desactivarse desde el exterior del área de trabajo del robot.
• Asegúrese de que nadie más pueda encender la alimentación del controlador
y el robot mientras está trabajando con el sistema. Un buen método es
bloquear siempre el interruptor principal del armario del controlador con un
candado.
La protección necesaria de los equipos eléctricos y del sistema de robot durante
la construcción, la puesta en servicio y el mantenimiento se garantiza siempre y
cuando se respeten los reglamentos vigentes.
Todos los trabajos deben ser realizados:
• Por personal cualificado
• Con la máquina o el sistema de robot bloqueados
• En un estado aislado, desconectado de la fuente de alimentación y protegido
contra posibles reconexiones.
Riesgos relacionados con la tensión, controlador IRC5

Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes
siguientes del robot:
• Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de
banco de ultracondensadores) en el controlador.
• Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentación
de una fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Transformadores
• Unidad de potencia
• Fuente de alimentación de control (230 V CA)
• Unidad rectificadora (262/400-480 VCA y 400/700 VCC; Nota: ¡Recuerde los
condensadores!)
• Unidad de accionamiento (400/700 V CC)
• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)
• Salidas de servicio (115/230 V CA)
• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)

1 Seguridad
Continuación
• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de

alimentación especiales para los dispositivos de mecanizado
• La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica.
• Conexiones adicionales.
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, robot

Existe un peligro de alta tensión asociado con el robot en:
• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).
• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la
instalación (máximo 230 V CA).
Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros
elementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la
posición de apagado OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en
movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse.

1 Seguridad
1.2.5.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
1.2.5 Medidas de seguridad
1.2.5.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
Generalidades
Instale una célula de seguridad alrededor del robot para garantizar una instalación
y un funcionamiento seguros del robot.
Dimensiones
La valla o el recinto deben estar dimensionados para resistir la fuerza creada si la
carga manipulada por el robot se cayera o soltara en cualquier momento mientras
se utiliza el sistema a la velocidad máxima. La velocidad máxima será determinada
a partir de las velocidades máximas de los ejes del robot y a partir de la posición
en la que el robot está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte la sección
Movimiento del robot en las Especificaciones del producto).
También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura
o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al
robot.

1 Seguridad
1.2.5.2 Extinción del fuego
1.2.5.2 Extinción del fuego
Nota
¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

robot o el controlador!

1 Seguridad
1.2.5.3 Liberación de emergencia del brazo del robot
1.2.5.3 Liberación de emergencia del brazo del robot
Descripción
En una situación de emergencia, los frenos del eje del robot se pueden liberar
manualmente pulsando el botón de liberación del freno.
La forma de liberar los frenos se detalla en la sección:
• Liberación manual de los frenos en la página 78.
Es posible mover manualmente el brazo del robot en los modelos de robot
pequeños, pero en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización
de una grúa u otro elemento de elevación.
Cómo evitar lesiones mayores

¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que
el peso de los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada,
dado que el hacerlo podría agravar las lesiones!
PELIGRO
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente
y a veces de una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del brazo del robot.

1 Seguridad
1.2.5.4 Prueba de los frenos
1.2.5.4 Prueba de los frenos
Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.
Cómo realizar la prueba

Es posible verificar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retención de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje del robot a una posición en la que el peso combinado del
brazo del robot y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).
2 Cambie el interruptor del motor a la posición MOTORS OFF.
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición.
Si el robot no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa
que los frenos funcionan adecuadamente.

1 Seguridad
1.2.5.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
1.2.5.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
Nota
No cambie Transm gear ratio ni ningún otro parámetro cinemático en el

FlexPendant ni en el PC. Esto afecta a la función de seguridad Velocidad reducida
250mm/s.

1 Seguridad
1.2.5.6 Uso seguro del dispositivo de movimiento
1.2.5.6 Uso seguro del dispositivo de movimiento
El dispositivo de habilitación de tres posiciones es un pulsador accionado

manualmente y con presión constante que, al ser accionado continuamente en
una misma posición, permite las funciones potencialmente peligrosas, pero no las
inicia. En cualquier otra posición, las funciones peligrosas están detenidas de
forma segura.
El dispositivo de habilitación de tres posiciones es de un tipo específico que
requiere que el pulsador esté presionado solo la mitad de su recorrido para
accionarlo. En las posiciones en las que el pulsador está presionado al máximo o
liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar el robot.
Nota
El dispositivo de habilitación de tres posiciones es un pulsador situado en el

dispositivo de movimiento que activa el sistema en el modo MOTORS ON cuando
está pulsado en su posición intermedia. Cuando se libera el dispositivo de
habilitación o si es pulsado totalmente, el manipulador pasará al estado MOTORS
OFF.
Para garantizar una utilización segura del dispositivo de movimiento, es necesario
implementar lo siguiente:
• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.
• Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, es
necesario liberar el dispositivo de habilitación tan pronto como deje de ser
necesario que el robot pueda moverse.
• Cualquier persona que entre en el área de trabajo del robot debe llevar
siempre consigo el dispositivo de movimiento manual. De esta forma, evitará
que cualquier otra persona tome el control del robot sin su conocimiento.
Función hold-to-run
La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón
conectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo.
La función botón sólo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.

1 Seguridad
1.2.5.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot
1.2.5.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot
¡AVISO!
Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del robot, deben tenerse
en cuenta los puntos siguientes:
• El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la
posición de modo manual para que el dispositivo de habilitación de tres
posiciones funcione y para bloquear el manejo a través de un enlace de
ordenador o un panel de control remoto.
• La velocidad máxima del robot está limitada a los 250 mm/s cuando el
selector de modo de funcionamiento está en la posición Modo manual a
velocidad reducida. Esta debe ser la posición normal en que debe estar el
robot cuando se entra en su área de trabajo.
La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo puede ser
utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente
de los riesgos que comporta. El Modo manual a máxima velocidad (100%)
no está disponible en EE.UU. ni en Canadá.
• Preste atención a los ejes giratorios del robot. Manténgase a cierta distancia
de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También debe tener
en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u
otros dispositivos montados en el robot o dentro de la célula de trabajo.
• Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la
sección Prueba de los frenos en la página 36.
• Para evitar que nadie más tenga el control del robot, coloque siempre un
cierre de seguridad en la puerta de la célula y lleve consigo el dispositivo
de habilitación de tres posiciones cuando entre al área de trabajo.
¡AVISO!
¡NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes del
robot! Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva inesperadamente
cuando los ejes del robot se mueven con el dispositivo de habilitación de tres
posiciones o durante otro trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot.

1 Seguridad
1.2.5.8 Lámpara de señales (opcional)
1.2.5.8 Lámpara de señales (opcional)
Descripción
Es posible montar una lámpara de señales con una luz amarilla permanente como
dispositivo de seguridad.
Función
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON.
Más información
Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el
Manual de producto del controlador.

1 Seguridad
1.3.1 Señales de seguridad del manual
1.3 Señales y símbolos de seguridad
Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo
descrito en los manuales. Cada peligro se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio
no eliminan el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización
del trabajo.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
se producirá un accidente que puede dar lugar a le-
siones graves o fatales y/o daños graves en el pro-
ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-
gro relacionadas con el contacto con unidades
xx0200000022
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o in-
cendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales
y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,
se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con
xx0100000002 el contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tó-
xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde
gran altura, etc.
DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían
TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
xx0200000024
¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tam-
bién se utiliza para avisar de riesgos como quema-
duras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto,
xx0100000003
caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en
advertencias que incluyen requisitos funcionales en
operaciones de montaje y retirada de equipos en las
que existe el riesgo de causar daños en el producto
o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Símbolo Designación Significado

DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostáticos que podrían
TROSTÁTICA causar daños graves al producto.
xx0200000023
NOTA Describe hechos y situaciones importantes.
xx0100000004
RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca

de cómo realizar una operación de una forma más
sencilla.
xx0100000098

1 Seguridad
1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto
Introducción a los adhesivos

En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en los adhesivos (etiquetas) del producto.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.
Nota
Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los

adhesivos presentes en el producto. También debe respetarse la información
de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas.
Tipos de adhesivos
Tanto el robot como el controlador presentan varios adhesivos informativos y de
seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta
información es de utilidad para todas las personas que manejen el sistema de
robot, por ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 43.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en
inglés, alemán y francés).
Símbolos de los adhesivos de seguridad
Símbolo Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-
xx0900000811 neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-
pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000839
Consulte la documentación del usuario

Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
xx0900000813
Antes de proceder al desmontaje, consulte el manual del

producto
xx0900000816
No desmontar
El desmontaje de este componente puede provocar lesiones.
xx0900000815
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.
xx0900000814
Liberación de los frenos

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse.
xx0900000808

1 Seguridad
Continuación
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma
segura.
xx0900000810
xx1500002402
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817
Calor
Riesgo de calor que puede provocar quemaduras.
xx0900000818

1 Seguridad
Continuación
Robot en movimiento
El robot puede moverse de forma inesperada.
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616
Botones de liberación de frenos
xx0900000820
xx1000001140
Argolla de elevación
xx0900000821

1 Seguridad
Continuación
Eslinga de cadena con acortador
xx1000001242
Elevación del robot
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecánico
xx0900000824
Sin tope mecánico
xx1000001144
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmontar.
xx0900000825

1 Seguridad
Continuación
Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.
xx0900000826
Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.
xx0900000827
No pisar
Advierte de que encaramarse a estos componentes puede
causar daños en ellos.
xx1400002648

1 Seguridad
1.4.1 PELIGRO: ¡Los robots en movimiento son potencialmente letales!
1.4 Instrucciones relacionadas con la seguridad
1.4.1 PELIGRO: ¡Los robots en movimiento son potencialmente letales!
Descripción
Cualquier robot en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del robot, éste puede realizar movimientos inesperados
y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los movimientos se
realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal
y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de trabajo del robot.
Eliminación
Acción Nota
1 Antes de intentar hacer funcionar el robot, Equipos de paro de emergencia, como
asegúrese de que todos los equipos de puertas, trampillas de contacto, barreras
paro de emergencia estén instalados y fotoeléctricas, etc.
conectados correctamente.
2 Normalmente, la función hold-to-run sólo La forma de usar la función hold-to-run se
está activa en el modo manual a máxima describe en la sección Cómo usar la fun-
velocidad. Para incrementar la seguridad, ción hold-to-run del Manual del opera-
también es posible activar la función hold- dor - IRC5 con FlexPendant.
to-run para el modo manual a velocidad
reducida, con ayuda de un parámetro de
sistema.
La función hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automático.
3 Antes de presionar el botón de puesta en
marcha, asegúrese de que no haya ningu-
na persona dentro del área de trabajo del
robot.

1 Seguridad
1.4.2 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños!
1.4.2 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o

daños!
Descripción
Dado que la realización de una actividad de servicio requiere con frecuencia el
desmontaje del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en
cuenta antes de la primera prueba de funcionamiento.
Eliminación
Siga el procedimiento indicado a continuación al realizar la primera prueba de
funcionamiento después de una actividad de servicio, por ejemplo reparación,
instalación o mantenimiento.
PELIGRO
Si se hace funcionar el robot sin cumplir los siguientes aspectos, podría provocar
daños severos en el robot.
Acción
1 Retire todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos tanto del robot como
de su área de trabajo.
2 Verifique que el robot esté asegurado en su posición, consulte la sección de instalación
en el manual del producto para el robot.
3 Compruebe que se retire cualquier equipo de seguridad instalado para fijar la posición
del brazo del robot o restringir el movimiento del brazo del robot durante la actividad
de servicio.
4 Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde.
5 Instale correctamente todo el equipo de seguridad.
6 Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es
decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.
7 Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en la que se hayan reali-
zado las tareas de mantenimiento técnico.
Riesgos de colisión
¡CUIDADO!
Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos
de colisión antes del primer ciclo de pruebas.

1 Seguridad
1.4.3 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de
servicio técnico.
1.4.3 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras
los trabajos de servicio técnico.
Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del
freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro
del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad
de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos
queden atascados tras el montaje.
PELIGRO
¡Si se enciende la alimentación mientras un botón de liberación de frenos está

atascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado!
Esto puede causar lesiones graves y daños relevantes en el robot.
Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento
siguiente.
Acción Nota
1 Asegúrese de que la alimentación esté apa-
gada.
2 Monte la protección de los pulsadores, si la
había retirado anteriormente.
3 Verifique que los pulsadores de la unidad de
liberación de frenos funcionan. Para ello,
presiónelos de uno en uno.
¡Asegúrese de que ninguno de los botones
quede atascado por la protección de pulsado-
res!
4 ¡Si un botón queda atascado en la posición
presionada, debe ajustar la alineación de la
unidad de pulsadores para que los botones
puedan moverse libremente!
Retire la protección de los pulsadores y:
• Asegúrese de que el centrador (B) esté
montado correctamente en la unidad.
(Esta pieza alinea la unidad vertical-
mente).
• Ajuste la unidad lateralmente de forma xx0600002777
que las medidas x1 y x2 de la figura de La referencia de la pieza de centrado se
la derecha no difieran entre sí en más especifica en Equipo necesario en la
de 1 mm. página 267.
5 Monte la protección de pulsadores y comprue-
be de nuevo los botones presionándolos de
uno en uno.

1 Seguridad
1.4.4 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas
a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones
graves. Para evitar estos riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro
de la forma detallada a continuación.
Eliminación, IRC5 Panel Mounted Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del controlador.
xx0600003255
Eliminación IRC5 Single Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal

1 Seguridad
Continuación
Eliminación IRC5 Dual Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del Drive
Module.
xx0600002783
K: Interruptor principal, Drive Module

2 Apague el interruptor principal del Control A: Interruptor principal, Control Module
Module.
Eliminación IRC5 Compact Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor de Recuerde que la posición del interruptor principal puede
alimentación principal del variar en función del año del modelo.
armario del controlador.
A
xx0900000313
A: Interruptor de alimentación principal

2 Desconecte el cable de ali-
mentación entrante de la
toma de la pared.

1 Seguridad
1.4.5 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Eliminación
Acción Nota
1 Utilice una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse
frecuentemente para garantizar que no presenten
daños y que funcionen correctamente.
2 Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-
contra descargas electrostáticas. vés de una resistencia limitadora de intensidad.
3 Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

La ubicación del botón para muñequera se muestra en la figura siguiente.
IRC5
xx1300000856
A Botón de conexión para la muñequera antiestática

1 Seguridad
Continuación
IRC5 Compact Controller
xx1400001622

1 Seguridad
Continuación
Panel Mounted Controller

A A
xx1300001960

1 Seguridad
1.4.6 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
1.4.6 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
Descripción
En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías no se exponen al exterior, siempre y cuando se mantenga
la integridad de las baterías y sus juntas estén intactas.
Existe riesgo de exposición sólo en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico)
que conduzca a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente
de la batería. En función de las circunstancias, pueden producirse fugas de
electrolito, reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua
o ventilación/explosión/incendio.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Eliminación
Acción Nota
1 No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumer- Las temperaturas de
ja, descargue por la fuerza ni exponga a temperaturas supe- funcionamiento se enu-
riores al rango de temperatura de funcionamiento declarado meran en Procedimien-
para el producto. Riesgo de incendio o explosión. to previo a la instala-
ción en la página 62.
2 Utilice gafas de seguridad al manejar las baterías.
3 En caso de fuga, utilice guantes y un delantal resistente a
los productos químicos.
4 En caso de incendio, utilice un aparato autónomo de respi-
ración

1 Seguridad
1.4.7 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
1.4.7 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de
las cajas reductoras (aceite o grasa)
Descripción
Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión
como de daños en el producto. Antes de realizar cualquier trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la información de
seguridad siguiente.
Nota
Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta

la información de seguridad del fabricante.
Nota
Si se manejan sustancias agresivas, debe contarse con la protección adecuada

sobre la piel. Se recomienda el uso de guantes y gafas.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Nota
Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.
Avisos y eliminación
Aviso Descripción Eliminación/Acción

La sustitución y el drenaje del Asegúrese de utilizar un equipo
aceite o la grasa de las cajas re- protector, como gafas de seguri-
ductoras puede hacer necesario dad y guantes, durante este tra-
manejar lubricantes a temperatu- bajo.
xx0100000002
ras de hasta 90 °C.
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Al trabajar con el lubricante de Asegúrese de utilizar un equipo
la caja reductora existe un ries- protector, como gafas de seguri-
go de reacción alérgica. dad y guantes.
xx0100000002
Reacción alérgica
Al abrir el tapón de aceite o gra- Abra cuidadosamente el tapón
sa, la caja reductora puede con- y manténgase a distancia de la
tener presión, lo que puede ha- abertura. No llene en exceso la
cer que el lubricante salga a alta caja reductora durante el llena-
xx0100000002
presión por la abertura. do.
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora

1 Seguridad
1.4.7 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
Continuación
Aviso Descripción Eliminación/Acción

El llenado excesivo del lubrican- ¡Asegúrese de no llenar en exce-
te de la caja reductora puede so la caja reductora durante el
provocar una presión excesiva llenado con aceite o grasa!
dentro de la caja reductora, lo Tras el llenado, verifique que el
xx0100000002 que a su vez podría suponer los nivel sea correcto.
No llene en exceso problemas siguientes:
• Daños en retenes y juntas
• Expulsión total de retenes
y juntas a causa de la
presión
• Dificultad del robot para
moverse libremente.
La mezcla de aceites de distin- Al rellenar el aceite de una caja
tos tipos puede causar daños reductora, no mezcle tipos distin-
graves a la caja reductora. tos de aceite a no ser que se
especifique en las instrucciones.
xx0100000002
¡Utilice siempre el tipo de aceite
No mezcle distintos ti- especificado por el fabricante!
pos de aceite
El aceite caliente se drena más Cuando cambie el aceite de la
rápidamente que el aceite frío. caja reductora, ponga en funcio-
namiento el robot durante cierto
tiempo para calentar el aceite.
xx0100000098
Caliente el aceite
La cantidad especificada de Tras el llenado, verifique que el
aceite o grasa se basa en el vo- nivel sea correcto.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la canti-
xx0100000004
dad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado reductora.
Al drenar el aceite, asegúrese
de drenar la máxima cantidad
posible de aceite de la caja re-
ductora. La finalidad es drenar
la máxima cantidad posible de
lodos de aceite y virutas metáli-
xx0100000003
cas de la caja reductora. Los ta-
Aceite contaminado en pones de aceite magnéticos
las cajas reductoras capturarán cualquier resto de
viruta metálica.

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2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción

2.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB
1600/1660ID en el lugar de trabajo.
Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del producto
del IRB 1600/1660ID, como por ejemplo:
• Diagrama de carga
• Cargas adicionales permitidas (equipo), si corresponde.
• Ubicación de las cargas adicionales (equipo), si corresponde.
¡Antes de empezar cualquier trabajo de instalación, es extremadamente importante
tener en cuenta toda la información de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.
Nota
¡Si el IRB 1600/1660ID está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de

que el robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier
trabajo de instalación!
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5

2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
2.2 Desembalaje
Introducción
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación
del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en
operaciones posteriores de reinstalación del robot.
Prerrequisitos para el personal de instalación

Los técnicos de instalación que trabajen con un producto ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.
• Cumplir toda la normativa nacional y local.
Comprobación de los requisitos previos a la instalación
Acción
1 Realizar una inspección visual del embalaje y asegurarse de que nada esté dañado.
2 Retirar el embalaje.
3 Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte.
Nota
Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du-

rante el transporte.
4 Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.

5 Asegurarse de que el accesorio de elevación utilizado esté preparado para soportar
el peso del robot, que se especifica en: Peso, robot en la página 63
6 Si el robot no se instala directamente, se debe guardar de la forma descrita en: Con-
diciones de almacenamiento del robot en la página 65
7 Asegurarse de que el entorno de funcionamiento previsto para el robot cumpla las
especificaciones descritas en: Condiciones de funcionamiento del robot en la página 65
8 Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple:
• Cargas en la base del robot en la página 63
• Clases de protección del robot en la página 65
• Requisitos de la base en la página 64
9 Antes de trasladar el robot, compruebe la estabilidad del mismo: Riesgo de volca-
do/estabilidad en la página 73
10 Si se cumplen estos requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instala-
ción de la forma descrita en la sección: Instalación en el lugar de trabajo en la pági-
na 75
11 Instale los equipos necesarios, si los hay.
• Instalación de la lámpara de señales del 1600 (opcional) en la página 104

Continuación
Peso, robot
En la tabla se muestra el peso del robot.
Modelo de robot Peso
IRB 1600/1660ID IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 260 kg
Nota
¡El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot!
Cargas en la base del robot

La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot.
Las instrucciones son válidas para todos los robots montados en el suelo,
suspendidos e invertidos.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Fuerza en cualquier dirección en el plano XY
Fz Fuerza en el plano Z
Txy Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY
Tz Par de doblado en el plano Z
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Nota
Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!

Continuación
Montaje sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)

miento)
Fuerza xy ± 1850 N ± 3900 N
Fuerza z - 2700 ± 1150 N - 2700 ± 2200 N
Par xy ± 1750 Nm ± 4000 Nm
Par z ± 855 Nm ± 1500 Nm
Fijado a la pared

miento)
Fuerza xy ± 3900 N ± 5300 N
Fuerza z ± 1400 N ± 2800 N
Par xy ± 2310 Nm ± 3850 Nm
Par z ± 855 Nm ± 1550 Nm
Suspendido

miento)
Fuerza xy ± 1850 N ± 3900 N
Fuerza z + 2700 ± 1150 N + 2700 ± 2200 N
Par xy ± 1750 Nm ± 4000 Nm
Par z ± 855 Nm ± 1500 Nm
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito Valor Nota
Planicidad de la superfi- 0.5 mm Los cimientos planos proporcionan una mayor
cie del suelo repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver/codifica-
dor también influye en absolute accuracy.
Inclinación máxima 55° El límite de la carga útil máxima en el robot debe
ser reducida si se inclina el robot desde 0º.
Pregunte a ABB para obtener información adi-
cional acerca de las cargas aceptables.
Frecuencia mínima de 25 Hz
resonancia

Continuación
Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25° C
Temperatura ambiente máxima +55° C
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas) +70° C
Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)
Nota
Si no se prevé utilizar el manipulador de inmediato, todas las superficies no

pintadas / desprotegidas deben ser tratadas con un inhibidor de la oxidación,
como por ejemplo vaselina o un producto similar.
Condiciones de funcionamiento del robot

La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima +5º C
Temperatura ambiente máxima +45º C
Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura
constante
Clases de protección del robot

La tabla muestra los tipos de protección disponibles para el robot, con la clase de
protección correspondiente.
Tipo de protección Clase de protección
Manipulador con tipo de protección Standard IRB 1600: IP 54
IRB 1600ID: IP 40
IRB 1660ID: IP 40 (Muñeca: IP 67)
Manipulador con tipo de protección Foundry Plus IP 67
Manipulador con tipo de protección Clean Room IP 54
Manipulador con tipo de protección Wash IP 67

2.2.2 Área de trabajo
Área de movimiento - IRB 1600
Eje Tipo de movimiento Área de movimiento 1,2 m Área de movimiento 1,45 m

de alcance de alcance
1 Movimiento de rota- +180° a -180° i +180° a -180° i
ción
2 Movimiento del bra- +110° a -63° +120° a -90°
zo +136° a -63° (con el eje 1 li- +150° a -90° (con el eje 1 li-
mitado a ±100°) mitado a ±95°)
3 Movimiento del bra- +55° a -235° +65° a -245°
zo
4 Movimiento de rota- +200° a -200° predetermina- +200° a -200° predetermina-
ción do do
De +190 rev. ii a -190 rev. De +190 rev. ii a -190 rev.
máximo iii máximo iii
5 Movimiento de do- +115° a -115° +115° a -115°
blado
6 Movimiento de giro +400° a -400° predetermina- +400° a -400° predetermina-
do do
Rev. +288 ii a -288 rev. máxi- Rev. +288 ii a -288 rev. máxi-
mo iii mo iii
i El área de trabajo del eje 1 tiene las limitaciones siguientes en el caso de los robots montados en
pared:
• IRB 1600-6/x: ± 20°
• IRB 1600-10/x: ± 60°
Si el robot se instala, se permiten las siguientes combinaciones de ángulos de inclinación y áreas
de trabajo del eje 1:
• IRB 1600-6/x: eje 1 ± 45° con ángulos de inclinación de hasta 30°
• IRB 1600-10/x: eje 1 ± 180° con ángulos de inclinación de hasta 55°
ii rev. = Revoluciones
iii El área de trabajo predeterminada para los ejes 4 y 6 puede ampliarse mediante el cambio de
valores de parámetros en el software.
La opción 610-1 “Independent axis” puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras
el giro del eje (sin necesidad de “rebobinar” el eje).
Área de movimiento - IRB 1600ID
Eje Tipo de movimiento Área de movimiento 1,5 m de alcance

1 Movimiento de rotación +180° a -180° i
2 Movimiento del brazo +150° a -90°
4 Movimiento de rotación +155° a -155°
5 Movimiento de doblado +135° a -90°
6 Movimiento de giro +200° a -200°
Rev. +288 ii a -288 rev. máximo iii
i Si el robot se inclina, el rango de trabajo con los ángulos de inclinación es:
• ±40° con ángulos de inclinación de hasta 30°
iii El área de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores
de parámetros en el software.

Continuación
Área de movimiento - IRB 1660ID
Eje Tipo de movimiento Área de movimiento 1,55 m de alcance

1 Movimiento de rotación +180° a -180° i
4 Movimiento de rotación +175° a -175°
5 Movimiento de doblado +120° a -120°
6 Movimiento de giro +400° a -400°
Rev. +191 ii a -191 rev. máximo iii
i El área de trabajo del eje 1 tiene las limitaciones siguientes en el caso de los robots montados en
pared:
• IRB 1660ID-X/1.55: ±45°
Si el robot se inclina, el rango de trabajo con los ángulos de inclinación es:
• ±180° con ángulos de inclinación de hasta 45°
iii El área de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores
de parámetros en el software.

Continuación
Posiciones en el centro de la muñeca con alcance 1,2 m
xx1000000914
Posición X (mm) Z (mm) Ángulo del eje 2 Ángulo del eje 3

(grados) (grados)
0 750 962 0 0
1 150 1562 0 -90
2 494 470 0 +55
3 1225 487 +90 -90
4 897 -287 +136 -90
5 386 737 +136 -235
6 321 786 -63 +55
7 -808 975 -63 -90

Continuación
Posiciones en el centro de la muñeca con alcance 1,45 m
xx1000000915

(grados) (grados)
0 750 1187 0 0
1 150 1787 0 -90
2 404 643 0 +65
3 1450 487 +90 -90
4 800 -639 +150 -90
5 448 478 +150 -245
6 -6 740 -90 +65
7 -1150 487 -90 -90

Continuación
Posiciones en el centro de la muñeca IRB 1600ID

IRB 1600ID-4/1,5
xx0700000136

(grados) (grados)
0 790 1297 0 0
1 150 1836 0 -80
2 380 579 0 +79
3 1500 487 +90 -80
4 721 -737 +150 -80
5 398 500 +150 -238
6 58 717 -90 +79
7 -1200 487 -90 -80

Continuación
Posiciones en el centro de la muñeca IRB 1660ID

IRB 1660ID-X/1,55
xx1500001246

(grados) (grados)
0 828 1 296,5 0 0
1 150 1 873,3 0 -81
2 332,2 691,7 0 +79
3 1 536,8 486,5 +90 -81
4 843,4 -714,5 +150 -81
5 413,9 561,7 +150 -238
6 94,6 723,7 -90 +79
7 -1 236,8 486,5 -90 -81

Continuación
Radio de giro
El radio de giro del robot se muestra en la figura siguiente. Observe las diferencias
en función de la longitud del brazo inferior.
)
.55
+180° X/1
0I D-
1 66
(IRB
6,8
53
R1
)
/1,2
60 0-X
IRB 1
R 335 (A) 25 (
R 12 )
X/1,45
(IRB 1600-
R 1450
R393,5
(IRB 16
60ID-X
/1,55)
R4
48
(IR
B1
60
R4 0-X
95 /1,
(IR 45
)
B
16
00
-X
/1
-180° ,2
)
xx1500002817
(A) Radio mínimo de giro del eje 1 (todos los modelos)

2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
Riesgo de volcado
Si el robot no está anclado al suelo mientras se mueve el brazo, el robot no estará
en una situación estable dentro del área de trabajo. El movimiento del brazo
desplaza el centro de gravedad, lo que puede hacer que el robot vuelque.
La posición de transporte es la posición más estable.
¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base!
Posición de envío y transporte

Esta figura muestra el robot en su posición de envío y en la posición de transporte.
xx1500001247

Continuación
xx1500001248
¡AVISO!
Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a

sus cimientos.

2.3.1 Elevación del robot con eslingas redondas
2.3 Instalación en el lugar de trabajo
Fijación de las eslingas redondas
xx1500001247
xx1500001248

Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Grúa puente - Capacidad de elevación: 500 kg.
Eslinga redonda - Longitud: 2 m.
Capacidad de elevación: 500 kg.
Elevación del robot mediante eslingas redondas

Utilice este procedimiento para elevar el robot con eslingas redondas.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de elevación Consulte Riesgo de volcado/estabili-
adecuada. dad en la página 73.
2 Sujete la eslinga redonda de forma segura a Asegúrese de que la eslinga redonda
la argolla de elevación del bastidor y a la grúa tenga espacio libre y no se roce contra
puente. ninguna de las piezas del robot.
La capacidad de la eslinga redonda se
especifica en Equipo necesario en la
página 76.
Consulte Fijación de las eslingas re-
dondas en la página 75 para más infor-
mación sobre la sujeción.
3
¡CUIDADO!
El robot pesa
IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 260 kg
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
4
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendida

bajo ninguna circunstancia!
5 Haga elevarse la grúa para elevar el robot.

2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida
2.3.2 Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida
Introducción
La forma de elevar y voltear el robot hasta una posición suspendida con ayuda
del accesorio de giro 3HAC037108-001 se describe en las instrucciones de
elevación (referencia 3HAC028664-002) entregadas junto con el accesorio de giro.
Póngase en contacto con ABB para obtener más información.
xx1000000320

2.3.3 Liberación manual de los frenos
Generalidades
En la sección siguiente se indica cómo liberar los frenos de cada motor de eje.
Puede hacerlo de tres formas diferentes:
• Con la unidad de liberación de frenos si el robot está conectado al
controlador.
• Con la unidad de liberación de frenos si el robot está desconectado del
controlador pero se ha conectado una fuente de alimentación externa al
conector R1.MP.
• Con una tensión externa aplicada directamente al conector del motor.
Utilización de la unidad de liberación de frenos si el robot está conectado al controlador

Utilice este procedimiento para liberar los frenos de retención con la unidad interna
de liberación de frenos.
Acción Nota
1 La unidad interna de liberación de frenos está situada
en la base del robot y cuenta con seis pulsadores
para el control de los frenos de los ejes. Los pulsado-
res están numerados de acuerdo con la numeración
de los ejes.
xx0400001255
2
PELIGRO
¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot
se muevan muy rápidamente y a veces de una forma
inesperada!
¡Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del
brazo del robot!
3 Para liberar el freno de un eje del robot, presione el

pulsador correspondiente del panel de la unidad inter-
na de liberación de frenos y manténgalo presionado.
El freno funcionará de nuevo tan pronto como se libere
el pulsador.

Continuación
Utilización de la unidad de liberación de frenos con una fuente de alimentación externa

En esta sección se indica la forma de liberar los frenos de retención con la unidad
de liberación de frenos interna y una alimentación externa. Esto se realiza si el
robot no está conectado al controlador.
Acción Nota
1 Además, tenga cuidado para no inter-
PELIGRO cambiar los pines de 24 V y 0 V. Si los
confunde, puede causar daños al diodo
de resistencia y a la placa del sistema.
¡La realización de unas conexiones incorrec-
tas, como la aplicación de alimentación al
pin incorrecto, podría hacer que todos los
frenos se liberasen simultáneamente!
2 Conecte una fuente de alimentación externa

al conector R1.MP.
xx0400001302
Aplique:
• 0 V al pin C10
• 24 V al pin B8
3 Presione el pulsador de liberación de frenos
para liberar los frenos de retención, siguien-
do el procedimiento anterior.

2.3.4 Orientación y fijación del robot
Generalidades
En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot nivelado horizontalmente
en el lugar de instalación.
Configuración de los orificios de la base

La figura muestra el patrón y las dimensiones de los orificios en la base del robot.
xx0400001300
A Centro del eje 1

Continuación
Dimensiones de la superficie de montaje y los manguitos de guía

La figura muestra las dimensiones de la superficie de montaje y de los manguitos
de guía, si se utilizan.
xx0400001306
Pernos de fijación, especificaciones
Pernos de fijación 3 pcs

M16 x 60 (instalación directamente sobre la base de acero),
M16 x 70/80 (instalación sobre la base o la placa base con
manguitos de guía)
Arandelas 30 x 17 x 3
Clase 8.8 (robot montado en pared o en ángulo: Calidad 12.9)
Par de apriete 200 Nm
Manguitos de guía
Use un par de manguitos de guía para facilitar la instalación del robot.

Continuación
Los manguitos de guía son absolutamente necesarios si el robot se monta en

pared o en ángulo o si el robot se calibra con AbsAcc.
Orientación y fijación del robot al lugar de instalación
Acción Nota
1 Asegúrese de que el lugar de instalación del
robot cumpla las especificaciones de la sec-
ción Procedimiento previo a la instalación en
la página 62.
2 Prepare el lugar de instalación con sus orifi- La configuración de orificios de la base
cios de fijación. se muestra en la figura Configuración
Si se calibra el robot con AbsAcc, debe insta- de los orificios de la base en la pági-
larlo con manguitos de guía. na 80.
Las dimensiones de la superficie de
montaje y de los manguitos de guía se
muestran en la figura Dimensiones de
la superficie de montaje y los manguitos
de guía en la página 81.
3 Eleve el robot hasta el lugar de instalación. Encontrará información detallada en la
sección Elevación del robot con eslin-
gas redondas en la página 75.
4 Gire cuidadosamente el robot utilizando dos
de los pernos de fijación hasta que descienda
hasta su posición de montaje.
5 Monte y apriete los pernos y arandelas en los Se especifica en la sección Pernos de
orificios de fijación de la base. fijación, especificaciones en la pági-
na 81.
Manipulador AW con aislamiento
¡CUIDADO!
Si el manipulador se utiliza para una soldadura al arco y se monta sobre un

pedestal, asegúrese de que el manipulador esté aislado del pedestal con
aisladores.

Continuación
A Punto de fijación, parte delantera (sin manguito de guía)

B Base del manipulador
C Tornillo M16x120
D Arandela plana
E Manguito de guía
F Aislador
G Tuerca M16

2.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
Generalidades
En el momento de la entrega, el robot está configurado para su montaje paralelo
al suelo, sin inclinación. El método de montaje del robot en una posición suspendida
(invertido) o inclinado es básicamente el mismo que con un montaje sobre el suelo,
si bien es necesario redefinir los parámetros de sistema que describen el ángulo
de montaje (la forma en que el robot está orientado en relación con la gravedad).
Nota
En una instalación en posición suspendida, asegúrese de que el pórtico o la

estructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones
y flexiones inaceptables. De esta forma, obtendrá un rendimiento óptimo.
Nota
Las posiciones de montaje permitidas se describen en las especificaciones de

producto del robot. Los requisitos para los cimientos se describen en Requisitos
de la base en la página 64.
La dirección X en el sistema de coordenadas de la base

Si el robot se monta en pared o en posición inclinada, es importante que la dirección
X del sistema de coordenadas de la base del robot apunte hacia abajo, de la forma
mostrada en la figura que aparece a continuación.
Z
Z
Y
+X
+X
xx1200001354

Continuación
Parámetros del sistema
Nota
El ángulo de montaje se debe configurar correctamente en los parámetros del

sistema de forma que el sistema de robot pueda controlar los movimientos de
la mejor forma posible. Una definición incorrecta del ángulo de montaje dará
lugar a:
• Sobrecarga de la estructura mecánica
• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria
• Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones, por ejemplo
Load Identification y Collision detection.
Gravity Beta
Si se monta el robot en posición invertida o en una pared (girado alrededor del eje
Y) es necesario redefinir la base del robot y el parámetro del sistema Gravity Beta.
Gravity Beta debe ser π (±3,141593) si el robot se monta invertido (suspendido),
o ±π/2 (±3,141593/2) si se monta en una pared.
El parámetro Gravity Beta es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Y
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Gravity Alpha
Si el robot se monta en una pared (girado alrededor del eje X), es necesario redefinir
la base de coordenadas de la base del robot y el parámetro de sistema Gravity
Alpha. El valor de Gravity Alpha debe ser en este caso ±π/2 (±3,141593/2).
El parámetro Gravity Alpha es un sentido de rotación positivo alrededor del eje X
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Nota
El parámetro de sistema Gravity Alpha no se admite en todos los tipos de robots.

No se admite para el IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB
6400R, IRB 6400 (excepto el IRB 6400 200/2.5 y IRB 6400 200/2.8, IRB 6600, IRB
6650, IRB 6650S y IRB 7600 excepto el IRB 7600 325/3.1).
Si el robot no admite Gravity Alpha, utilice Gravity Beta junto con la recalibración
del eje 1 para definir la rotación del robot alrededor del eje X.
Nota
El parámetro se admite para todos los robots del track cuando está configurado
el parámetro de sistema 7 axes high performance motion; consulte Manual de
referencia técnica - Parámetros del sistema.
Gamma Rotation
Gamma Rotation define la orientación del pie del robot sobre el carro de
desplazamiento (Track Motion).

Continuación
Ángulos de montaje y valores

El parámetro Gravity Beta (o Gravity Alpha) especifica el ángulo de montaje del
robot, en radianes. Se calcula de la siguiente manera.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, donde A es el ángulo
de montaje en grados y B es el ángulo de montaje en radianes.
Ejemplo de posición Ángulo de montaje (A°) Gravity Beta

Montaje sobre el suelo 0° 0.000000 (Predeterminado)
Montaje inclinado 30º 0,523599
Montaje en pared 90° 1,570796
Montaje en suspensión 180° 3,141593

Continuación
Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje Y (Gravity Beta)
xx0600002779
A Montaje sobre el suelo

B Montaje inclinado, ángulo de montaje 30º
C Montaje de pared, ángulo de montaje 90º
D Montaje suspendido, ángulo de montaje 180º

Continuación
Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje X (Gravity Alpha)

La siguiente ilustración muestra el IRB 120, aunque el mismo principio es aplicable
para todos los robots.
xx1500000532
Pos Ángulo de montaje Gravity Alpha

1 0° (montado sobre el suelo) 0
2 45° (inclinado) 0,785398
3 90° (pared) 1,570796
4 -90° (pared) -1,570796
Nota
En el caso de los robots suspendidos (180°), se recomienda utilizar Gravity Beta

en lugar de Gravity Alpha.

Continuación
Limitaciones del área de trabajo

Si se desea montar el robot inclinado sobre el suelo o en una pared, el área de
trabajo del eje 1 está limitada. Las limitaciones se especifican en la tabla Área de
trabajo en la página 66.
Definición del parámetro en el software del IRC5

El valor de los parámetros del sistema que definen el ángulo de montaje del robot
deben redefinirse si se cambia el ángulo de montaje del robot. Los parámetros
pertenecen al tipo Robot del tema Motion.
La forma de calcular un nuevo valor se detalla en Ángulos de montaje y valores
en la página 86.
Los parámetros del sistema se describen en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Los parámetros del sistema se redefinen en el Editor de configuraciones, en
RobotStudio o en el FlexPendant.

2.3.6 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
2.3.6 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
¡CUIDADO!
El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de

funcionamiento o daños graves en el robot.
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones deben adecuarse a las indicaciones de las especificaciones del
producto. Asimismo, las cargas deberán ser definidas en el software, como se
detalla en:
Tiempo de paro y distancias de frenado

El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para
obtener más información, consulte la sección las Especificaciones de producto
del robot.

2.3.7 Fijación de equipos al robot (dimensiones del robot)
Áreas de carga
Es posible montar cargas adicionales en la muñeca, la carcasa del brazo superior
y el bastidor. Las áreas de carga y las cargas permitidas se muestran en la figura
siguiente. El centro de gravedad de la carga adicional debe estar dentro de las
áreas de carga marcadas.
IRB 1600 - 5 kg y 7 kg
150 150 100 100 A
E B 250 150 C
250
300
150
200 E
250
D
200
350
xx1000000154
Robot Carga máxima en área de carga

A B C D E A+B+E
IRB 1600-5/X 15 kg 5 kg 0,5 kg 15 kg 15 kg 15 kg
IRB 1600-7/X 5 kg 5 kg 0,5 kg 15 kg 5 kg 5 kg

Continuación
IRB 1600 - 6 kg, 8 kg, 10 kg, 1600ID y 1660ID

150 150 100 100 A
F
B 250 150 C
250
300
150
200 F
250 D
200
350
150
E
230
E 50 500
210
100
250
D
200
200
IRB 1660ID IRB 1660ID

xx1500001249
Robot Carga máxima en área de carga

A B C D E F A+B+F E+F
IRB 1600-6/x 15 kg 5 kg 0,5 kg 15 kg - 15 kg 15 kg -
IRB 1600-8/x 5 kg 5 kg 0,5 kg 15 kg - 5 kg 5 kg -
IRB 1600-10/X 5 kg 5 kg 0,5 kg 15 kg - 5 kg 5 kg -
IRB 1600ID-4/1.5 - - - 15 kg 15 kg 15 kg - 15 kg
IRB 1660ID-6/1,55 - - - 15 kg 10 kg 15 kg - 15 kg
IRB 1660ID-4/1,55 - - - 15 kg 12 kg 15 kg - 15 kg

Continuación
Dimensiones del IRB 1600-X/1.2 (1.45)

252.5 161
215 131 (3x) M8 840
AN 600 65
AN
112 (3x Ø7)
700**
475*
19
1294.5**
1069.5*
486.5
E E
242 242 150

278
A 648
CL Axis
A
10
CL Axis
62 M6 (2x)
*IRB 1600-X/1.2
**IRB 1600-X/1.45
132
(A)
xx1000000972
A R335 Radio mínimo de giro

Continuación
Dimensiones del IRB 1600ID

IRB 1600ID-4/1.5
xx1000000893

Continuación
Dimensiones IRB 1660ID

IRB 1660ID-X/1,55
252,5 160
214,5 678 135
AS
AT
AS
105 201
18 221
112 (3x 7)
19
242 242
CL Axis 1
169
AX AX
(A)
xx1500001250

Continuación
Orificios para el montaje de equipos adicionales para IRB 1600

El robot tiene orificios para montaje de equipos adicionales.
252,5 161
215 131 (3x) M8 12
50 (M8 12)
C B
E
A
275**
165*
75
112 (3x 7)
(B)
150
0,3
* IRB 1600-X/1.2
3x 120° ** IRB 1600-X/1.45
110
(A)
0,3
xx1500003258
A 3xM8 profundidad máxima 20, orificios de montaje para equipos

B 4xM8 profundidad 12, orificios de montaje para equipos
60
30
(A) 25 (B)
(C)
(D) 140
0,3
52
38
75
(E)
A C
xx1500003262
A 3 x M8 profundidad 12, orificios de montaje para equipos

B Desde la línea central del eje 3
C Desde la línea central del eje 4
D 3xM8 profundidad 16, orificios de montaje para equipos
E R175, radio de giro del eje 3

Continuación
Nota
¡Atención! Al montar equipos más pesados, por ejemplo, alimentadores de hilo,

en los orificios (A), el soporte debe estar apoyado en los orificios opuestos (D).
Diseño hasta junio de 2006
xx1500003259
A Vista desde E
B 2xM5 profundidad 7,5, orificios de montaje para equipos
Diseño posterior a junio de 2006, tipo A
xx1500003260
A Vista desde E

Continuación
Orificios para el montaje de equipos adicionales para IRB 1600ID

IRB 1600ID-4/1,5
252,5 160 (A)
214,5 640 200
110
A
B
48°
275
10
1
18 221 75
700
150
4x M8 12
1392
486,5
120,7
84
150
45,5
58
97,9
113,2
(B)
(C)
146,6
170
A
xx1000000911
A R130, radio descrito más reducido del eje 4

B 2 x M8 profundidad 16, orificios de montaje para equipos
C 2 x M8, orificios de montaje para equipos

Continuación
90 AQ
25
8
30 ±0,15
36
15
36
AQ-AQ
(A)
(B)
AQ
B
xx1500003261
A 2xM6 profundidad 12, orificios de montaje para equipos

Nota
Los brazos inferiores entre IRB 1600, IRB 1600ID y IRB 1660ID son los mismos.
Para conocer los orificios en el brazo inferior, consulte Orificios para el montaje
de equipos adicionales para IRB 1600 en la página 96.

Continuación
Orificios para el montaje de equipos adicionales para IRB 1660ID

IRB 1660ID-X/1,55
(A) 678 135
B
A
105 201
120,7
84
45,5
58
97,9
113,2
(B)
(C)
146,6
170
A
xx1500001253
A R170.4, radio descrito más reducido del eje 4

B 2 x M8 profundidad 16, orificios de montaje para equipos
C 2 x M8, orificios de montaje para equipos

Continuación
AV AY (B)
0.3
30 ±0,2
15
93
46,5
(A)
10
AV AY 45
10 AV-AV
82
90 135
xx1500001251
A 2xM6 profundidad 12, orificios de montaje para equipos

Nota
Los brazos inferiores entre IRB 1600, IRB 1600ID y IRB 1660ID son los mismos.
Para conocer los orificios en el brazo inferior, consulte Orificios para el montaje
de equipos adicionales para IRB 1600 en la página 96.
Brida para herramientas del robot
xx1000000912

Continuación
Brida para herramientas de robot para el IRB 1600ID

IRB 1600ID-4/1.5
xx1000000913
Nota
Asegúrese de que el pasador de guía no se inserte más de 9,5 mm como máximo

en la brida para herramientas.
Antes del montaje de la herramienta, introduzca el tornillo y mida la longitud de
tornillo que sobresale por detrás de la herramienta. La longitud no debe rebasar
los 9,5 mm. De lo contrario, existe el riesgo de que el tornillo dañe la junta situada
detrás de la brida para herramientas.
La longitud de 9,5 mm se refiere a la longitud total del tornillo, no sólo a la longitud
roscada.
Brida para herramientas del robot para IRB 1660ID

IRB 1660ID-X/1,55 1 2 3 4
Supplementary document
5
Doc. type Document Description
6
A 8 H7 8 A
0.05 D E
F
30°
100 h8
°
60
6x
B B
55 H7 10
50
80
disclosure to third parties without express authority
We reserve all rights in this document and in the in-
E
formation contained therein. Reproduction, use or
Copyright 2003 ABB
AY-AY
6x M8 10
is strictly forbidden.
0.4 D E F
C C
xx1500001254
Prepared Responsible Department Description
D Approved Take over department Sheet

D
1
Status ECO number No. of sh.
Continúa en la página siguiente Document no.

1
Rev. ind.
Latest Revision
102 1 2 3 4 Manual del producto

5 - IRB 1600/1660
6
Continuación
Calidad de fijación
Al montar equipo sobre la brida giratoria, utilice sólo tornillos con calidad 12.9.
Para montar equipos en otros lugares, puede usar tornillos estándar de calidad
8.8.

2.3.8 Instalación de la lámpara de señales del 1600 (opcional)
Generalidades
El robot admite el montaje de una lámpara de señales con una luz amarilla
permanente, como dispositivo de seguridad. Los robots con autorización UL/UR
requieren una lámpara de señales.
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Nota
No utilice la opción de Lámpara de señales en los entornos de sala limpia.
Distintas lámparas de señales del IRB 1600 y el IRB 1600ID

Estas instrucciones detallan cómo instalar la lámpara de señales en el IRB 1600.
Si la lámpara se instala en un robot IRB 1600ID o en un robot IRB 1660ID; consulte
Instalación de la lámpara de señales para 1600ID/1660ID (opcional) en la página 107.
Ubicación de la lámpara de señales

La lámpara de señales se fija a la carcasa del brazo superior del robot, como se
muestra en la figura siguiente.
xx0400001265
A Lámpara de señales

Continuación
C Pasacables estanco
D Abrazadera para cable
E Orificios de fijación para la lámpara de señales
F Cubierta de la carcasa del brazo superior
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Lámpara de señales 3HAC050417-001 ABB Orange
3HAC050418-001 Graphite White
Junta de conexiones de usuario 3HAC022050-001 Sustituya en caso de daños.
Junta de la cubierta del brazo supe- 3HAC022049-001 Sustituya en caso de daños.
rior
Instalación de la lámpara de señales

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar la lámpara de señales en el robot.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
2 Retire la cubierta de la carcasa del brazo supe- Se muestra en la figura Ubicación de

rior para tener acceso a los conectores del in- la lámpara de señales en la página 104.
terior de la carcasa.
3 Retire el tapón de protección (A) del orificio de
inserción del panel de contactos.
Haga pasar los cables de la lámpara a través
del orificio del panel de contactos. Sujete el
pasacables en el orificio.
xx0400001264
• A: Tapón con junta tórica M10

4 Conecte los conectores de la lámpara, R3.H1
y R3.H2, y sitúe los cables de forma segura
dentro de la carcasa.
5 Retire la unidad de lámpara a través del orificio Se muestra en la figura Ubicación de
de la cubierta de la carcasa del brazo superior la lámpara de señales en la página 104.
y vuelva a montar la cubierta. Asegúrese de
que las juntas no presenten daños.

Continuación
Acción Nota/figura
6 Monte la abrazadera para cable de la lámpara Se muestra en la figura Ubicación de
de señales en los dos orificios de montaje de la lámpara de señales en la página 104.
la carcasa del brazo superior (B).
xx0400001263
• B: Orificios de montaje, M8 x 12
7 La lámpara de señales está ahora preparada
para su uso y se enciende en el modo MOTO-
RES ON.

2.3.9 Instalación de la lámpara de señales para 1600ID/1660ID (opcional)
Generalidades
El robot admite el montaje de una lámpara de señales con una luz amarilla
permanente, como dispositivo de seguridad. Los robots con autorización UL/UR
requieren una lámpara de señales.
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Nota
No utilice la opción de Lámpara de señales en los entornos de sala limpia.
Ubicación de la lámpara de señales

La lámpara de señales se fija a la carcasa del brazo superior del robot, como se
muestra en la figura siguiente.
xx0700000100
A Lámpara de señales
B Cubierta de la carcasa del brazo superior
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Lámpara de señales 3HAC9258-1
Taladro - Diámetro 22,5 mm

Continuación
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas - El contenido del conjunto de
estándar herramientas se define en la
sección Herramientas están-
dar en la página 399
Instalación de la lámpara de señales
Acción Nota
1
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
2 Retire la cubierta de la carcasa del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación

de la lámpara de señales en la
página 107.
3 La cubierta presenta una marca en la posición en
la que debe instalarse la lámpara. Busque la marca
y taladre un orificio con un diámetro de 22,5 mm.
4 Monte la lámpara y apriete la tuerca.
5 En la carcasa del brazo superior, busque los dos
cables identificados como R3.H1 y R3.H2 y conéc-
telos a la lámpara.
6 Monte la cubierta en la carcasa del brazo superior.
7 La lámpara de señales está ahora preparada para
su uso y se enciende en el modo MOTORES ON.

2.3.10 Instalación de la bandeja del alimentador de hilo para 1600ID/1660ID
Ubicación de la bandeja del alimentador de alambre
F
C
E
D
xx0700000311
A Soporte de alimentador de alambre ESAB

B Bandeja del alimentador de alambre
C Tuerca hexagonal M5 con brida
D Mando
E Arandela plana (8,4x16x1,6)
F Tornillo de cabeza hexagonal (M8x12)
Montaje de la bandeja del alimentador de alambre
Acción Nota
1 Monte la bandeja del alimen- Se muestra en la figura Ubicación de la bandeja del ali-
tador de alambre (B) con los mentador de alambre en la página 109
cuatro (4) tornillos de cabe-
za hexagonal (F).

Continuación
Acción Nota
2 Monte el soporte en el ali-
mentador de alambre con
las cuatro (4) tuercas hexa-
gonales con brida (A).
xx0700000312
A Tuerca hexagonal M5 con brida

B Mando
3 Monte el alimentador de
alambre en la bandeja de
alimentador de alambre, con
el soporte montado, y monte
los dos mandos.

2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido
2.4 Limitación del área de trabajo
2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido
Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el
área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:
• Eje 1, hardware (tope mecánico e interruptor de posición) y software
• Eje 2, hardware (tope mecánico) y software
• Eje 3, hardware (tope mecánico) y software.
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área
de trabajo.
Nota
Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot

(parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias
a los manuales pertinentes.

2.4.2 Instalación de topes mecánicos adicionales en el eje 1
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar topes mecánicos adicionales en el eje 1
para poder limitar el área de trabajo del eje.

Es posible limitar el área de trabajo del eje 1 montando uno o dos topes mecánicos
adicionales en la acanaladura de fundición de la base.
La figura siguiente muestra las áreas de trabajo mínima y máxima del robot si
están limitadas por los topes mecánicos adicionales. Es posible limitar el área de
trabajo libremente dentro del rango mostrado, en función del punto en el que se
instale el tope mecánico a lo largo de la acanaladura de fundición.
-6
4º 4º
+6
A A
º
-168
8
+16
º
B
xx0400001286
A Posición de montaje de los dos topes adicionales para el área de trabajo máxima
(±168º)
B Posición de montaje de los dos topes adicionales para el área de trabajo mínima
(±64º)

Continuación
Mantenga la dirección X en sentido descendente (robot inclinado o montado en pared)
¡CUIDADO!
Si el robot se monta en pared o en posición inclinada, es importante que la

dirección X del sistema de coordenadas de la base apunte hacia abajo, de la
forma mostrada en la figura que aparece a continuación.
Z
Z
Y
+X
+X
xx1200001354
Los sentidos negativos del eje 1 presentan una fuerza de gravedad adicional (robots inclinados o
montados en pared)
Si el robot se monta en pared o en una posición inclinada, el pasador del tope
mecánico adicional restringe el robot cuando el eje 1 se mueve en sentido positivo,
por ejemplo de 0º hacia los 90º en sentido ascendente (b).
El pasador de tope no gestiona la fuerza de gravedad adicional que se produce
por el movimiento del eje 1 en un sentido negativo, por ejemplo de 180º hacia los
90º en sentido descendente (a).
(a)
(a)
(b)
(b)
xx1300000180
(a) El pasador de tope adicional no controla la fuerza de gravedad adicional en esta

área de trabajo restringida (en el caso de los robots inclinados o montados en
pared).

Continuación
(b) El pasador de tope adicional consigue restringir esta área de trabajo restringida
(en el caso de los robots inclinados o montados en pared).
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Límite del área de trabajo del eje 1 3HAC026119-001 Incluye los topes mecánicos
(2 unidades), los pernos de
fijación y las arandelas.
Manual de referencia técnica - Paráme- - La referencia se especifica
tros del sistema en la sección Referencias en
la página 10.
Figura, tope mecánico del eje 1

El tope mecánico adicional del eje 1 se monta en la base del robot como se muestra
en la figura siguiente.
xx0400001287

Continuación
A Tope mecánico del eje 1 (adicional)

B Pernos de fijación y arandelas para el tope mecánico
C Pasador de tope (estándar)
E Acanaladura de fundición
F Pasador de guía
G Nervaduras de refuerzo ocultas
Instalación del tope mecánico del eje 1

En el procedimiento siguiente se indica cómo instalar el tope mecánico del eje 1.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

robot.
2 Sitúe el tope en la base, con el pasador de guía in-

sertado en la acanaladura de fundición. Gire el tope
hasta que los orificios coincidan con la acanaladura.
El tope puede montarse en cualquiera de sus dos
sentidos, lo que da lugar a áreas de trabajo diferen-
tes.
xx0400001288
Consulte también la figura Figura,

tope mecánico del eje 1 en la pá-
gina 114.
3 Perfore dos orificios en la acanaladura de fundición,
utilizando como guía los orificios circular y elíptico.
Perfore los orificios hasta una profundidad de 10,2
mm.
Si desea perforar una nervadura de refuerzo, la
profundidad del taladro debe ser de al menos 30
mm.
4 Frese las roscas interiores M12.
Si desea fresar las roscas en una nervadura de re-
fuerzo, la profundidad de la rosca debe ser de al
menos 23 mm.
5 Fije el tope a la base sin apretar los pernos.
6 Gire manualmente el eje 1 y compruebe el área de La forma de liberar el freno de
trabajo que existe entre los topes. retención del motor del eje se
detalla en la sección Liberación
manual de los frenos en la pági-
na 78.
7 Apriete los pernos. 2 unidades/tope: M12 x 40, par de
apriete: 85 Nm.

Continuación
Acción Nota/figura
8 Ajuste las limitaciones del área de trabajo del soft- Los parámetros del sistema que
ware (configuración de parámetros del sistema) deben cambiarse (Upper joint
para adaptarlas a las limitaciones mecánicas. bound y Lower joint bound) se
describen en el Manual de referen-
cia técnica - Parámetros del siste-
ma.
9
¡AVISO!
¡Si el pasador del tope mecánico está deformado

tras una fuerte colisión, debe sustituirlo!
Los topes móviles deformados y/o los topes adicio-
nales, así como los tornillos de fijación también
deben reemplazarse en caso de colisión grave.

2.4.3 Instalación del tope mecánico adicional del eje 2
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar un tope mecánico adicional en el eje 2

Es posible limitar el área de trabajo del eje 2 montando un tope mecánico adicional
en el bastidor. El área de trabajo sólo puede limitarse en el movimiento hacia atrás,
como se muestra en las figuras siguientes. ¡Observe las distintas áreas de trabajo
de los diferentes modelos!
xx0400001289

Continuación
xx0400001290

El tope mecánico adicional del eje 2 se fija junto con un amortiguador al bastidor,
como se muestra en la figura siguiente.
xx0400001291
A Tope mecánico del eje 2

B Pernos de fijación del tope mecánico (2 unidades)
C Orificios de fijación del tope mecánico
D Amortiguador del eje 2
E Arandela
F Tornillo de fijación del amortiguador

Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Límite del área de trabajo del eje 2 3HAC026120-001 Incluye el tope mecánico, el
amortiguador y los pernos de
fijación.
Manual de referencia técnica - Pará- - La referencia se especifica en
metros del sistema la sección Referencias en la
página 10.

Acción Nota/figura
1
PELIGRO

robot.
2 Fije el tope mecánico al bastidor sin apretar los Los orificios de fijación se muestran
pernos. en la figura Figura, tope mecánico
del eje 2 en la página 118.
3 Asegúrese de que el tope esté en contacto con
el reborde inferior de la caja reductora, como
muestra la figura de la derecha.
xx0400001292
¡Atención! ¡Es importante que el

tope mecánico quede montado en
contacto con el reborde inferior de
la caja reductora!
4 Apriete los pernos de fijación. 2 unidades; M8 x 35, par de apriete:
25 Nm.
5 Monte el amortiguador en el tope mecánico, con Se muestra en la figura Figura, tope
su tornillo de fijación y su arandela. Apriete el mecánico del eje 2 en la página 118.
tornillo.

Continuación
Acción Nota/figura
6 Ajuste las limitaciones del área de trabajo del Los parámetros del sistema que
software (configuración de parámetros del siste- deben cambiarse (Upper joint bound
ma) para adaptarlas a las limitaciones mecánicas. y Lower joint bound) se describen
en el Manual de referencia técni-
ca - Parámetros del sistema.
7
¡AVISO!

Los topes móviles deformados y/o los topes
adicionales, así como los tornillos de fijación
también deben reemplazarse en caso de colisión
grave.

2.4.4 Instalación de los topes mecánicos adicionales del eje 3
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar un tope mecánico adicional en el eje 3

Es posible limitar el área de trabajo del eje 3 a dos área de trabajo diferentes, de
la forma mostrada en las dos figuras siguientes. Tenga en cuenta las diferencias
existentes entre los distintos modelos.
xx0400001283
- Modelos de robot IRB 1600 - x/1.2

A Área de trabajo A
B Área de trabajo B

Continuación
xx0400001284
- Modelos de robot IRB 1600 - x/1.45

A Área de trabajo A
B Área de trabajo B

Continuación

El tope mecánico se instala en la carcasa del brazo superior, como se muestra en
la figura siguiente.
xx0400001285
A Tope mecánico del eje 3

B Tornillos de fijación y arandelas (2 unidades)
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Límite del área de trabajo del eje 3 3HAC026121-001 Incluye el tope mecánico, los
tornillos de fijación y las arande-
las.
Manual de referencia técnica - Pará- - La referencia se especifica en
metros del sistema Referencias en la página 10.

Continuación

Acción Nota
1
PELIGRO

robot.
2 Fije el tope mecánico a los dos orificios de mon- Consulte Figura, tope mecánico del
taje de la carcasa del brazo superior con los dos eje 3 en la página 123.
tornillos de fijación y arandelas. Apriete los torni- 2 unidades: M8 x 25, par de apriete:
llos. 25 Nm.
3 Ajuste las limitaciones del área de trabajo del Los parámetros del sistema que
software (configuración de parámetros del siste- deben cambiarse (Upper joint
ma) para adaptarlas a las limitaciones mecánicas. bound y Lower joint bound) se des-
criben en el Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
4
¡AVISO!

Los topes móviles deformados y/o los topes adi-
cionales, así como los tornillos de fijación tam-
bién deben reemplazarse en caso de colisión
grave.

2.4.5 Instalación del interruptor de posición del eje 1
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar el interruptor de posición en el eje 1.
Ubicación del interruptor de posición del eje 1

El interruptor de posición se instala entre el bastidor y la base, como se muestra
en la figura siguiente.
xx0400001356
A Interruptor de posición
B Tornillos de fijación del interruptor de posición, 2 unidades: M6 x 30
C Anillo de soporte (2 unidades)
D Tornillos de fijación del anillo de soporte, 6 unidades: M8 x 12
E Leva
F Abrazadera
G Tornillos de fijación de la carcasa, 2 unidades: M6 x 8
H Bridas de cable
I Tornillos de fijación de la placa de fijación, 2 unidades: M6 x 16

Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Interruptor de posición del eje 3HAC023973-001 Contiene 3 interruptores.
1 El suministro incluye todas las piezas.
Las instrucciones para el corte de las le-
vas se incluye en el conjunto.
Manual de referencia técni- La referencia se especifica en la sección
ca - Parámetros del sistema Referencias en la página 10.
Instalación del interruptor de posición del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el interruptor de posición en el
robot.
Acción Nota
1
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de
trabajo del robot.
2 Monte los dos anillos de soporte por de- Se muestra en la figura Ubicación del inte-
bajo del bastidor con los seis tornillos de rruptor de posición del eje 1 en la página 125.
fijación. 6 unidades, M8 x 12.
3 Corte las levas de acuerdo con las instruc-
ciones que se incluyen en el conjunto de
interruptor de posición.
4 Fije las levas al anillo de soporte con los Se muestra en la figura Ubicación del inte-
tornillos de fijación. rruptor de posición del eje 1 en la página 125.
M6 x 12.
5 Fije el interruptor de posición a la abraza- 2 unidades, M6 x 30.
dera con los dos tornillos de fijación.
6 Fije la abrazadera completa a la base del Se muestra en la figura Ubicación del inte-
robot con ayuda de los dos tornillos de rruptor de posición del eje 1 en la página 125.
fijación. 2 unidades, M6 x 8.

Continuación
Acción Nota
7 Fije la placa de fijación a la base del robot 2 unidades, M6 x 16.
con ayuda de los dos tornillos de fijación. Se muestra en la figura Ubicación del inte-
Fije los interruptores a la placa de fija- rruptor de posición del eje 1 en la página 125.
ción. Ajuste la altura de los interruptores
con los suplementos hasta que cada rodi-
llo coincida con la leva correspondiente.
xx0400001358
A Placa de fijación
B Suplementos
C Rodillo
D Leva
8 Sujete los cables del interior de la carca- Se muestra en la figura Ubicación del inte-
sa con bridas para cables. rruptor de posición del eje 1 en la página 125.
9 Conecte los cables del interruptor de po- Los cables y sus puntos de conexión se
sición. especifican en la sección Cables de interrup-
tores de posición entre la base del robot y
el controlador (opcional) en la página 134.
10 Ajuste las limitaciones del área de trabajo Los parámetros del sistema que deben
del software (configuración de paráme- cambiarse (Upper joint bound y Lower joint
tros del sistema) para adaptarlas a las li- bound) se describen en el Manual de refe-
mitaciones mecánicas. rencia técnica - Parámetros del sistema.

2.5.1 Conectores de usuario del robot
2.5 Conexiones eléctricas
Generalidades
Las conexiones de usuario son opcionales. Los cables correspondientes están
integrados en el robot y sus conectores están situados en la carcasa del brazo
superior.
Las conexiones de usuario son las siguientes:
• Conexiones estándar de señales, alimentación y aire.
• Cableado integrado de alimentación de hilo para señales y alimentación
eléctrica.
• Conexión del eje 7.
Nota
No hay disponible ninguna conexión de usuario o de aplicaciones para IRB

1660ID.
Conexiones en la base del robot

Las figuras que aparecen a continuación muestran las conexiones de usuario de
la base. Para obtener una descripción de todos los tipos de conexiones, consulte
la Tablero de conexión en la página 129.
xx1000000918

Continuación
xx1000000919
xx1000000920
xx1000000921
Tablero de conexión
Pos Tipo de conexión Descripción

A R1.MP Potencia del motor
B R1.SMB Señal de tarjeta de medida serie
C - Botones de liberación de los frenos de los ejes del robot

Continuación

D R.1 CP/CS Alimentación estándar del usuario y señales del usuario
E R.1Air Aire estándar
F R1.CS Señales del usuario para la interfaz integrada de alimentación
de hilo
G R1.CP Alimentación del usuario para la interfaz integrada de alimen-
tación de hilo
H R1.FB7 Conexión del eje 7, cable de 1,5 m
Conexiones del brazo superior
xx1000000922

A R2.CP Alimentación estándar del usuario
B R2.CS Señales estándar del usuario
C R2.Air Aire estándar

Continuación

D R2.CP Alimentación del usuario para la interfaz integrada de alimen-
tación de hilo
E R2.CS Señales del usuario para la interfaz integrada de alimentación
de hilo

2.5.2 Cableado del robot y puntos de conexión
Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas
siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
Categorías principales de cables

Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables Descripción
Cables del robot Se encargan de la alimentación y el control de los motores
del robot, así como del seguimiento de las señales de la
placa de medida serie.
Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 132.
Cables de interruptores de Se encarga de la alimentación y la retroalimentación del
posición (opcionales) interruptor de posición del robot.
Se especifican en la tabla Cables de interruptores de posi-
ción entre la base del robot y el controlador (opcional) en
la página 134.
Cables del usuario (opciona- Se encargan de la comunicación con los equipos montados
les) por el usuario en el robot, las señales de baja tensión y la
alimentación de alta tensión con su conexión a tierra de
protección.
Consulte el manual de producto del controlador; consulte
la referencia del documento en Referencias en la página 10.
También se especifican en la tabla Cables del usuario (op-
cionales) en la página 134.
Cables de los ejes externos Se encargan de la alimentación y el control de los motores
(opcionales) de los ejes externos, además del control del sistema de
servo.
Consulte Manual de aplicaciones - Additional axes and
stand alone controller (M2004); consulte la referencia del
documento en Referencias en la página 10.
Cables del robot

Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y
listos para conectarlos.
Subcategoría de cables Descripción Punto de cone- Punto de cone-
xión del armario xión del robot
Cable de alimentación Conduce la alimentación de ac- XS1 R1.MP
del robot cionamiento de las unidades de
accionamiento del armario del
controlador a los motores del
robot.
Cable de señales del Transfiere datos del resolver y XS2 R1.SMB
robot de la fuente de alimentación a
la tarjeta de medida serie.

Continuación
Cable de alimentación de los robots con protección estándar
Cable (estándar) Ref.

Cable de alimentación del robot: 7 m 3HAC2492-1
Cable de alimentación de los robots con protección de fundición y compatible con lavado
Cable (fundición) Ref.

Cable de señales del robot
Cable Ref.
Cable de señales del robot, apantallado: 7 m 3HAC2493-1

Continuación
Punto de puesta a tierra y conexión equipotencial del manipulador

La base del manipulador presenta un punto de puesta a tierra/conexión
equipotencial. El punto de puesta a tierra/conexión equipotencial se utiliza para
ecualizar el potencial entre el armario de control, el manipulador y los dispositivos
periféricos presentes.
xx1700000097
Cables de interruptores de posición entre la base del robot y el controlador (opcional)

El cable se suministra en una longitud única y debe ser enrollado para conseguir
la longitud adecuada.
Cableado entre la base del robot y el controlador
Cable Ref. Punto de co- Punto de cone-

nexión del ro- xión del arma-
bot rio
Cable para interruptor de posición, eje 1, 3HAC7997-4 R1.LS XS8
30 m
Cables del usuario (opcionales)

Los cables de usuario especificados a continuación están conectados entre el
robot y el controlador.
Los cables del usuario se solicitan de acuerdo con la clase de protección del robot
correspondiente.
Cable de usuario de los robots con protección estándar
Cable (estándar) Ref. Punto de cone-

xión del robot
Cable de usuario, alimentación y señales, 7 m 3HAC3353-1 R1.CP/CS

Continuación
Cable (estándar) Ref. Punto de cone-

xión del robot
Cables de usuario de los robots con protección de fundición y compatible con lavado
Cable (Foundry, Wash) Ref. Punto de cone-

xión del robot

2.5.3 Conexiones del usuario en el robot
Generalidades
El cableado del robot incorpora cables integrados para la conexión de equipos al
robot. En esta sección se especifican las recomendaciones para las conexiones
del usuario.
Los conectores para aire y alimentación eléctrica se muestran en la figura
Conectores de usuario del robot en la página 128.
Conexión de aire
Conexión Dimensiones
Entrada de aire (en la base)
Salida de aire (en la carcasa del brazo superior) 1/4"
La manguera de aire integrada se dimensiona de la forma especificada en la tabla

siguiente.
Diámetro interior Presión máxima
8 mm 0,8 MPa / 115 psi
Conectores del usuario R2.CS y R2.CP

Los conectores del usuario R2.CS y R2.CP pueden usarse con:
• Un conjunto de conectores de ABB para la conexión estándar
• Componentes de conector Souriau específicos, o bien
• Conectores que cumplan la norma militar MIL-C-26482, serie 1.
Estos conectores se detallan en las secciones siguientes.
Conjunto de conectores de ABB para la conexión estándar
Equipo Referencia de ABB Nota

Conjunto de conexiones 3HAC025396-001 Sólo para la conexión están-
R2.CP/R2.CS dar.

Continuación
Componentes de conector Souriau específicos

Los componentes especificados a continuación corresponden al fabricante de
componentes Souriau y pueden usarse para la conexión a los conectores R2.CS
y R2.CP.
xx0400001339
A Conector de pines
B Patilla
C Casquillo posterior
Conectores de pines recomendados
Conector de pines Referencia de Souriau

Conector de pines, conexión estándar, CS (señales del usua- UT0W6 1626 P-H
rio)
Conector de pines, conexión estándar, CP (alimentación del UT0W6 1210 P-H
usuario)
Conector de pines, cableado de alimentador de alambre inte- UT0W6 1626 P-H
grado, CS
Conector de pines, cableado de alimentador de alambre inte- UT06 1412 P-H04
grado, CP
Pines recomendados (de giro)
Pines de giro para un área de cable... Diámetro de pi- Referencia de

nes Souriau
De 0,21 a 0,93 mm 2 (conexión estándar, CP/CS y 1 mm RM18W3K

cableado de alimentador de alambre integrado, CS)
De 0,13 a 0,25 mm 2 (cableado del alimentador de 1,6 mm RM24M9K

alambre integrado, CP)



Continuación
Casquillo posterior recomendado
Casquillo posterior Referencia de Souriau

Casquillo posterior, conexión estándar, CS UT0 16JC
Casquillo posterior, conexión estándar, CP UT0 12JC
Casquillo posterior, cableado de alimentador de UT0 16JC
alambre integrado, CS
Casquillo posterior, cableado de alimentador de UT0 14JC
alambre integrado, CP
Conectores que cumplan la norma militar

Los conectores especificados a continuación cumplen la norma militar MIL-C-26482
serie 1 y pueden usarse para la conexión a los conectores R2.CS y R2.CP (sólo
para las conexiones de usuario estándar).
La figura siguiente muestra un conector completo, incluidos el conector de pines
y el casquillo posterior.
xx0400001340
Conector para engarzar

Los conectores de pines completos para engarzar incluyen un conector de pines
y un casquillo posterior.
Conector para engarzar Norma militar MIL-C-26482
Conector de pines completo, CS MS3126*1626S
Conector de pines completo, CP MS3126*1210S
Pin de giro de 0,2 a 0,5 mm 2 M39029/31-240
Pin de giro de 0,5 a 1,5 mm 2 M29029/31-228
Conector para soldar

Los conectores de pines completos para soldar incluyen un conector de pines, un
casquillo posterior y los pines.
Conector para soldar Norma militar MIL-C-26482
Conector de pines completo, CS MS3116*1626S

Continuación
Conector para soldar Norma militar MIL-C-26482

Conector de pines completo, CP MS3116*1210S

3 Mantenimiento
3.1 Introducción
3 Mantenimiento
3.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de mantenimiento
recomendadas para el IRB 1600/1660ID.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo.
El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento
necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de
las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la
actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de
la actividad de mantenimiento correspondiente.
¡Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de servicio!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.
Nota
¡Si el IRB 1600/1660ID está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de

que el IRB 1600/1660ID esté conectado a tierra de protección antes de iniciar
cualquier trabajo de mantenimiento!

3 Mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB
1600/1660ID:
• Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
• Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
• SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se
indica un valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el
valor será distinto en función del esfuerzo al que sean sometidas las distintas
piezas. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el
M2004 en Manual del operador - Service Information System.

3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Generalidades
El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar
su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se
especifican en la tabla siguiente.
Situaciones imprevistas que requieren la inspección inmediata del robot. ¡Debe
reparar inmediatamente cualquier daño!
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.
Calendario de mantenimiento
En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias
y sus intervalos:
Actividad de Equipo Intervalo Más detalles en la sec-
mantenimiento ción
Sin manteni- Aceite de la caja reductora 40 000 h
miento de los ejes 1 a 4
IRB 1600
Cambio Caja reductora de los ejes 20.000 h Cambio de aceite de las
5y6 cajas reductoras de los
IRB 1600 ejes 5 y 6 en la pági-
na 150.
Cambio Aceite de la caja reductora 20.000 h Cambio del aceite del
de los ejes 5 y 6 eje 5 y las cajas reducto-
IRB 1600ID-4/1.5 ras de los ejes 5 y 6,
IRB 1600ID/1660ID en
la página 153
Cambio Aceite de la caja reductora 20.000 h Cambio del aceite del
de los ejes 5 y 6 eje 5 y las cajas reducto-
IRB 1660ID-X/1,55 ras de los ejes 5 y 6,
IRB 1600ID/1660ID en
la página 153
Sustitución Batería del sistema de medi- 36 meses o alerta Sustitución de la batería
ción del tipo RMU101 o de poca carga en la en la página 156
RMU102 (contacto de bate- batería i
ría de 3 polos)
Sustitución Batería del sistema de medi- Alerta de carga de Sustitución de la batería
ción con contacto de batería batería insuficiente en la página 156.
de 2 polos, por ejemplo ii
DSQC633A
Limpieza Robot completo Periódico iii Limpieza del IRB
1600/1660ID en la pági-
na 161
i La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando es
necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot
es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería.
Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles.
ii La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando la
capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida útil típica de
una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18
meses si el robot está apagado 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de
servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para
obtener instrucciones.

3 Mantenimiento
Continuación
iii Un intervalo periódico indica que la actividad debe realizarse periódicamente, pero es posible que
el fabricante del robot no especifique el intervalo necesario. El intervalo depende del ciclo de
funcionamiento del robot, su entorno de trabajo y su patrón de movimientos. Normalmente, cuanto
mayor sea el grado de contaminación del lugar de trabajo, más reducidos deben ser los intervalos.
Cuanta mayor sea la brusquedad del patrón de movimientos (con radios menores en el doblado
del arnés de cables), más reducidos deben ser los intervalos entre mantenimientos.

3 Mantenimiento
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
Generalidades
La vida útil de los componentes depende de la intensidad del uso y puede variar
en gran medida.
Vida útil esperada de los componentes
Componente Vida útil esperada Nota

Arnés de cables del robot IRB 1600 2.000.000 de ciclos Consulte la nota i
Arnés de cables del robot IRB 2.000.000 de ciclos Consulte la nota i
1600ID-4/1.5
Arnés de cables del robot IRB 2.000.000 de ciclos Consulte la nota i
1660ID-X/1,55
Cables del interruptor de posición 2.000.000 de ciclos Consulte la nota i
Caja reductora 40 000 horas
i La vida útil esperada depende también de si se agrupan los cables y arneses de una forma distinta
de la estándar. La vida útil especificada se basa en un ciclo de pruebas en el cual cada eje va
desde la posición de calibración al ángulo mínimo, de ahí al ángulo máximo y de vuelta a la posición
de calibración. ¡Cualquier desviación de este ciclo de pruebas provocará variaciones de la vida
útil esperada!

3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5
3.3 Actividades de inspección
Ubicación de los amortiguadores

En la figura siguiente se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a
inspeccionar.
xx0400001217
A Amortiguador del eje 2

B Tornillo de fijación

3 Mantenimiento
Continuación
xx0400001215

B Soporte de fundición
xx0600002806

B Rebaje

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramien- - El contenido se define en la sección Herramientas
tas estándar estándar en la página 399.
Inspección de los amortiguadores

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar los amortiguadores.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot.
2 Compruebe todos los amortiguadores para detec- Se muestra en la figura Ubicación

tar posibles daños, como grietas o marcas de im- de los amortiguadores en la pági-
pacto con un tamaño superior a 1 mm. na 146.
3 Compruebe que los tornillos de fijación no estén
deformados.
4 ¡Si detecta algún daño, debe sustituir el amortigua- La sustitución se detalla en las
dor con otro nuevo! secciones:
• Sustitución del amortigua-
dor del eje 2 en la página 234
dor del eje 3 en la página 237
dor del eje 5 en la pági-
na 241.

3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
3.4 Actividades de sustitución
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
Introducción
En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de
lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora
específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricación.
¡CUIDADO!
Lea siempre las instrucciones específicas de los robots Clean Room antes de
realizar cualquier trabajo de reparación. Consulte Sustitución de piezas del robot
en la página 171.
Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras

En Manual de referencia técnica - Lubrication in gearboxes del DVD de
documentación (que se edita dos veces al año) puede encontrar información sobre
el tipo de lubricación, referencia así como la cantidad en la caja reductora
específica. La revisión del manual publicado en el DVD de documentación contiene
las últimas actualizaciones realizadas antes de la edición del DVD.
Antes de iniciar cualquier actividad de inspección, mantenimiento o cambio en la
lubricación, póngase siempre en contacto con la organización local de servicio
de ABB para obtener más información.
Para el personal de ABB: consulten siempre a ABB Library para obtener la revisión
del manual Manual de referencia técnica - Lubrication in gearboxes y así estar al
día con la información más reciente sobre las novedades relativas a la lubricación
de las cajas reductoras. Se publica en ABB Library una revisión inmediatamente
después de cada actualización. Por lo tanto, es posible que el manual publicado
en el DVD de documentación no contenga las actualizaciones más recientes acerca
de la lubricación.
Ubicación de las cajas reductoras

La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.
Equipo
Equipo Nota
Dispensador de aceite Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno simi-
lar:
• Orion OriCan, referencia 22590 (neumá-
tico)
Boquilla para montaje Quick connect, con
junta tórica
Contenedor de expansión de la caja reduc- Se utiliza cuando el robot está montado en una
tora del eje 1 posición suspendida.

3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6
Ubicación de los tapones de aceite

Las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 se encuentran en la unidad de muñeca,
como se muestra en la figura siguiente.
xx0600002846
A Tapón de aceite para drenaje y llenado

B Tapón de aceite de orificio de ventilación
Equipo necesario
Equipo, etc. Nota

Aceite lubricante La información acerca del aceite se encuentra en
Manual de referencia técnica - Lubrication in gear-
boxes.
Consulte Tipo y cantidad de aceite de las cajas re-
ductoras en la página 149.
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser suficiente
para recibir toda la cantidad de aceite.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramientas
estándar en la página 399.
Es posible que se requieran otras he- En estos procedimientos se incluyen referencias a
rramientas y otros procedimientos. las herramientas necesarias.
Consulte las referencias a estos proce-
dimientos en las siguientes instruccio-
nes detalladas.

3 Mantenimiento
Continuación
Drenaje de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de las cajas reductoras
de la unidad de muñeca.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

del robot.
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea
la información de seguridad de la sección AVI-
SO: Riesgos para la seguridad durante el traba-
jo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa) en la página 58.
3 Posicione el robot como se muestra en la figura La capacidad del recipiente debe ser
de la derecha suficiente para recibir toda la cantidad
• Brazo superior: hacia arriba en un robot de aceite.
vertical
• Eje 4: 180º, hasta una posición en la que
el tapón de aceite (A) quede orientado
hacia abajo.
¡Atención! No se drenará la totalidad del aceite.
Dentro de la unidad de muñeca quedarán 50
ml aproximadamente.
xx0500001434
A Tapón de aceite para drenaje

y llenado
¡La posición en el caso de un robot
invertido es la opuesta!
4 Retire los dos retenes de aceite. Se muestra en la figura Ubicación de
Es necesario retirar los dos retenes de aceite los tapones de aceite en la página 150.
para drenar adecuadamente la unidad de mu-
ñeca.
5 Monte el tapón de llenado de aceite.

3 Mantenimiento
Continuación
Llenado de aceite de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo rellenar el aceite de las cajas reductoras
de la unidad de muñeca.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

del robot.
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sección
AVISO: Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de las cajas reduc-
toras (aceite o grasa) en la página 58.
3 Retire el tapón de drenaje y llenado de aceite. ¡Se muestra en la figura Ubicación de

los tapones de aceite en la página 150!
4 Posicione el robot como se muestra en la figu- Encontrará más detalles del tipo de
ra de la derecha aceite y la cantidad total en Tipo y
• Brazo superior: hacia abajo en un robot cantidad de aceite de las cajas reduc-
vertical toras en la página 149.
• Eje 4: 90º, hasta una posición en la que
el tapón de aceite (A) quede orientado
hacia arriba.
Rellene el aceite de la unidad de muñeca a
través del tapón de aceite.
xx0500001435
• A: Tapón de aceite para drenaje

y llenado
La posición en el caso de un robot in-
vertido es la opuesta.
5 Monte el tapón de aceite.

3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio del aceite del eje 5 y las cajas reductoras de los ejes 5 y 6, IRB 1600ID/1660ID
3.4.3 Cambio del aceite del eje 5 y las cajas reductoras de los ejes 5 y 6, IRB
1600ID/1660ID
Ubicación de los tapones de aceite de la caja reductora de los ejes 5-6

Los tapones de aceite del eje 5 y de la caja reductora de los ejes 5 y 6 se
encuentran en la unidad de muñeca, como se muestra en la figura siguiente.
B C
A
xx0700000030
A Tapón de aceite, drenaje y llenado, ejes 5 y 6

B Tapón de aceite, tapón de ventilación para drenaje, ejes 5 y 6
C Tapón de aceite, drenaje y llenado, eje 5
Equipo necesario
Equipo Nota
Aceite lubricante La información acerca del aceite se encuen-
tra en Manual de referencia técnica - Lubrica-
tion in gearboxes.
Consulte Tipo y cantidad de aceite de las
cajas reductoras en la página 149.
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser suficien-
te para recibir toda la cantidad de aceite.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 399.
Es posible que se requieran otras herramien- Consulte las referencias a estos procedimien-
tas y otros procedimientos. tos en las siguientes instrucciones detalla-
das.

3 Mantenimiento
Continuación
Drenaje de la caja reductora de los ejes 5-6

Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora de los ejes 5-6.
Acción Nota
1
PELIGRO

• alimentación de presión hidráuli-
ca
trabajo del robot.
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reduc-

toras supone ciertos riesgos. Antes de
continuar, respete la información de
seguridad de la sección AVISO: Ries-
gos para la seguridad durante el traba-
jo con los lubricantes de las cajas re-
ductoras (aceite o grasa) en la pági-
na 58.
3 Posicione el robot como se muestra en La capacidad del recipiente debe ser suficiente
la figura de la derecha para recibir toda la cantidad de aceite.
• Brazo superior: hacia arriba en
un robot vertical.
• Eje 4: - 90°, hasta una posición
en la que el tapón de aceite (A)
quede orientado hacia abajo.
Nota
No se drenará la totalidad del aceite.

Dentro de la unidad de muñeca queda-
rán 20 ml aproximadamente.
xx0700000033
4
¡CUIDADO!
La caja reductora puede contener un

exceso de presión que puede resultar
peligroso. Abra con cuidado el tapón
de aceite para dejar salir el exceso de
presión.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
5 Retire el tapón de aceite (A) y el tapón Se muestra en la figura Ubicación de los tapo-
de ventilación (B). nes de aceite de la caja reductora de los ejes
5-6 en la página 153.
6 Drene el aceite de la muñeca. La cantidad del aceite:
• 1660ID: Acerca de 240 ml
7 Retire el tapón de aceite (C). Se muestra en la figura Ubicación de los tapo-
nes de aceite de la caja reductora de los ejes
5-6 en la página 153.
8 Drene el aceite de la muñeca. La cantidad del aceite:
9 Monte los tapones de aceite. Par de apriete: 3 Nm.
Llenado de aceite de la caja reductora de los ejes 5-6

Utilice este procedimiento para el llenado del aceite de la caja reductora de los
ejes 5-6.
Acción Nota
1 Posicione el robot como se muestra en la
figura de la derecha
• Eje 4: + 90°, hasta una posición en
la que el tapón de aceite (A) quede
orientado hacia arriba.
xx0700000034
A Tapones de aceite
2 Vierta aceite nuevo en la muñeca. Encontrará más detalles del tipo de aceite
Compruebe el nivel de aceite para asegu- y la cantidad total en Tipo y cantidad de
rarse de que la cantidad introducida sea la aceite de las cajas reductoras en la pági-
correcta. na 149.
3 Monte el tapón de aceite y el tapón de Par de apriete: 3 Nm.

ventilación.

3 Mantenimiento
3.4.4 Sustitución de la batería
Nota
La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se

muestra cuando es necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar
la pérdida de sincronización del robot es mantener activada la alimentación al
controlador hasta que se sustituya la batería.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 3 polos
(RMU101 3HAC044168-001 o RMU102 3HAC043904-001), la vida útil de una
batería nueva es normalmente de 36 meses.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 2 polos, la
vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece
apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 h al día.
La vida útil puede ampliarse si se realizan paradas de producción prolongadas,
mediante una rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual
del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.
¡AVISO!
Consulte las instrucciones relativas a las baterías, AVISO: riesgos para la

seguridad durante el manejo de las baterías en la página 57.
Ubicación de la unidad de batería

La unidad de batería del sistema de medición se encuentra en el interior de la base
del robot, como se muestra en la figura siguiente.
xx0500001390

3 Mantenimiento
Continuación
A Cubierta de la base con su junta. La unidad de batería está situada debajo de

la cubierta.
Unidad de batería de la unidad de medida serie

La unidad de batería está fijada a la unidad de medida serie, como se muestra en
DSQC 633A
xx0500001393
A Batería de unidad de batería (contacto de batería de 2 polos)

B Correa de Velcro
C Conector X3

3 Mantenimiento
Continuación
RMU 101
7
8
11
xx1300000332
7 Tarjeta de medida serieRMU 101

8 Unidad BU
9 Unidad de batería (contacto de batería de 3 polos)
10 Protección de pulsador
Equipo necesario
Nota
Existen dos variantes de unidades y baterías de tarjetas de medida serie. Una

con contacto de batería de 2 polos y otra con contacto de batería de 3 polos. La
variante con contacto de batería de 3 polos incluye una batería con mayor vida
útil.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!
Equipo Repuesto nº Nota

Tarjeta de medida serie Consulte Listas de re-
puestos en la pági-
na 403.

3 Mantenimiento
Continuación

Unidad de batería Consulte Listas de re-
puestos en la pági-
na 403.
Junta de la cubierta de la 3HAC 022047-001 Sustituya en caso de daños.
base
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección He-
estándar rramientas estándar en la página 399.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama de circui-
tos en la página 405.
Sustitución de la unidad de batería

El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir la unidad de batería.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Retire la cubierta de la base del robot. Para Consulte Ubicación de la unidad de

ello, desatornille los tornillos de fijación. batería en la página 156.
3 Desconecte la batería de la unidad de medida
serie.
4 Válida para la unidad con contacto de bate-
ría de 2 polos:
Abra la correa de Velcro y retire la unidad de
batería.
ría de 3 polos:
Corte la brida para cables y retire la unidad
de batería.
6 Monte la nueva unidad de batería y conéctela Consulte Unidad de batería de la uni-
a la unidad de medida serie (X3). dad de medida serie en la página 157.
ría de 2 polos:
Cierre la correa de Velcro alrededor de la
unidad de batería.
ría de 3 polos:
Fije la batería con una brida para cables.
9 Compruebe la junta de la cubierta de la base El número de repuesto se especifica
y sustitúyala si presenta daños. en Equipo necesario en la página 158.
10 Monte la cubierta de la base en el robot. Consulte Ubicación de la unidad de
batería en la página 156.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
11 Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrará información detallada en la
sección Actualización de los cuentarre-
voluciones en la página 361.

3 Mantenimiento
3.5.1 Limpieza del IRB 1600/1660ID
3.5 Actividades de limpieza
¡AVISO!
Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en

su espacio de trabajo.
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad del IRB 1600/1660ID, es importante limpiarlo
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que está
trabajando el manipulador.
Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del
IRB 1600/1660ID.
Nota
Verifique siempre el tipo de protección del robot antes de la limpieza.
Vertidos de aceite
Vertidos de aceite de las cajas reductoras
Utilice el siguiente procedimiento si detecta cualquier vertido de aceite que se
sospecha que puede provenir de una caja reductora.
1 Inspeccione que el nivel de aceite de la caja reductora en cuestión satisfaga
las recomendaciones; consulte Actividades de inspección en la página 146.
2 Anote el nivel de aceite.
3 Inspeccione de nuevo el nivel de aceite, por ejemplo, después de 6 meses.
4 Si el nivel de aceite ha bajado, sustituya la caja reductora.
Los vertidos de aceite alteran el color de las superficies pintadas

Cualquier vertido de aceite sobre las superficies pintadas del robot pueden provocar
discoloración.
Nota
Después de todo el trabajo de reparación y mantenimiento en el que se utilice

aceite, limpie y elimine siempre todo exceso de aceite del robot.
Prácticas correctas e incorrectas

En esta sección se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del robot.
Prácticas correctas:
• ¡Use siempre el equipo de limpieza especificado! Si utiliza otro puede acortar
la vida útil del robot.

3 Mantenimiento
Continuación
• ¡No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras están montadas
en el robot antes de la limpieza!
Prácticas incorrectas:
• ¡No oriente el chorro de agua hacia los conectores, las articulaciones, los
retenes ni las juntas!
• ¡No utilice nunca aire comprimido para limpiar el robot!
• ¡No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot!
• ¡Nunca pulverice desde una distancia inferior a los 0,4 m!
• ¡No retire ninguna de las cubiertas ni ningún dispositivo de protección antes
de limpiar el robot!
Métodos de limpieza
En la tabla que aparece a continuación se definen los métodos de limpieza
permitidos para los manipuladores ABB en función del tipo de protección.
Nota
¡El lavado con agua no está permitido para los robots con equipamiento integrado
(variantes ID)!
Tipo de pro- Método de limpieza

tección
Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua Agua o vapor a alta pre-
paño sión
Standard Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- No
tergente limpia- comendable que el
dor suave. agua contenga una
solución antioxidan-
te y que el manipula-
dor sea secado
posteriormente.
Foundry Plus Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- Sí i .
dor suave o al- agua contenga una Es altamente recomenda-
cohol. solución antioxidan- ble que el agua y el vapor
te. contengan antioxidante
sin detergentes limpiado-
res.
Wash Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- Sí ii .
dor suave o al- agua contenga una Es altamente recomenda-
cohol. solución antioxidan- ble que el agua y el vapor
te. contengan antioxidante
sin detergentes limpiado-
res.
Clean room Sí Sí. Con un de- No No
tergente limpia-
dor suave, al-
cohol o alcohol
isopropílico.
i Siga las instrucciones de la sección Limpieza con agua y vapor en la página 163.
ii Siga las instrucciones de la sección Limpieza con agua y vapor en la página 163.

3 Mantenimiento
Continuación
Limpieza con agua y vapor

Instrucciones para lavado con agua
Los robots ABB con los tipos de protección Standard, Foundry Plus, Wash o
Foundry Prime pueden limpiarse lavándolos con agua (aparato de limpieza con
1
agua).
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
• Presión máxima del agua en la boquilla: 700 kN/m 2 (7 bar) I
• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
• Caudal máximo: 20 litros/min I
I Presión y caudal típicos del agua de la red
Instrucciones para limpieza por vapor o agua a alta presión

Los robots ABB con los tipos de protección Foundry Plus, Wash o Foundry Prime
se pueden limpiar con un aparato de limpieza con vapor o un aparato de limpieza
con agua a alta presión. 2
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
• Presión de agua máxima en la boquilla:: 2500 kN/m 2 (25 bar)
• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
• Temperatura máxima del agua: 80 °C
Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.
1 Consulte Métodos de limpieza en la página 162 para conocer las excepciones.

2 Consulte Métodos de limpieza en la página 162 para conocer las excepciones.

4 Reparación
4.1 Introducción
4 Reparación
4.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de reparación recomendadas
para el IRB 1600/1660ID y las unidades externas.
Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se describe
una actividad de reparación determinada. Cada procedimiento contiene toda la
información necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las referencias de
los repuestos, las herramientas especiales y los materiales.
¡AVISO!
Las actividades de reparación no descritas en este capítulo debe llevarlas a cabo

ABB. En caso contrario pueden producirse daños en la mecánica o la electrónica.
Equipo necesario
Los detalles de los equipos necesarios para realizar una actividad de reparación
determinada se enumeran en sus correspondientes procedimientos.
Los detalles de los equipos también están disponibles en diferentes listas del
capítulo Información de referencia en la página 391.
Encontrará información general de seguridad e información de seguridad específica.
La información de seguridad específica describe los peligros y riesgos para la
seguridad a la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese
de leer en su totalidad el capítulo Seguridad en la página 19 antes de empezar
cualquier trabajo de servicio.
Nota
Si el IRB 1600/1660ID está conectado a la alimentación, asegúrese de que el

IRB 1600/1660ID esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de
reparación.

4 Reparación
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
4.2 Procedimientos generales
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
Cuándo se debe realizar una prueba de fugas

Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la
integridad de todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto
se realiza mediante una prueba de fugas.
Equipo necesario
Equipo, etc. Referencia Nota

Detector de fugas -
Pulverizador de detección de fugas -
Realización de una prueba de fugas
Acción Nota
1 Complete el procedimiento de montaje del motor o
de la caja reductora correspondiente.
2 Retire el tapón de aceite superior de la caja reductora
y sustitúyalo por el detector de fugas.
Es posible que se necesiten reguladores, que están
incluidos en la prueba de detección de fugas.
3 Procediendo con cuidado, aplique aire comprimido Valor correcto:
y aumente la presión con el mando hasta que se 0,2-0,25 bar (20-25 kPa)
muestre el valor correcto en el manómetro.
¡CUIDADO!
La presión no debe ser superior en ningún caso a

0,25 bar (20-25 kPa). Tampoco durante el momento
en el que se está aumentando la presión.
4 Desconecte el suministro de aire comprimido.

5 Espere aproximadamente 8-10 minutos y asegúrese En el caso en que el aire compri-
de que no se produce pérdida de presión. mido sea significativamente más
frío o más caliente que la caja
reductora que se desea compro-
bar, puede producirse un ligero
aumento o pérdida de presión.
Este fenómeno debe considerar-
se como normal.
6 Si se produce una caída de presión, busque la fuga
tal como se describe en el paso 7.
Si no se produjo ninguna caída de presión, retire el
detector de fugas y vuelva a colocar el tapón de
aceite. La comprobación ha terminado.
7 Rocíe con el spray de detección de fugas cualquier
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán
el lugar de la fuga.
8 Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa-
rias para corregirla.

4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de
rodamientos del robot.
Equipo

Grasa 3HAB3537-1 Para engrasar los rodamientos
mientras no se especifique lo con-
trario.
Montaje de rodamientos de todos los tipos

Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento
del robot.
Acción Nota
1 Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el mo-
mento del montaje, para protegerlos de la suciedad.
2 Asegúrese de que las piezas utilizadas en el montaje del rodamien-
to estén libres de rebabas, restos de la mecanización u otros resi-
duos. Los componentes de fundición deben estar limpios de arena
de fundición.
3 No se debe someter a impactos directos a los anillos de los roda-
mientos, los anillos interiores y los rodillos. Los rodillos no deben
estar expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.
Montaje de rodamientos cónicos

A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones
anteriores aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento que aparece a
continuación para que los rodillos del rodamiento se ajusten en la posición correcta,
apoyados en el reborde interior.
Acción Nota
1 Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomen-
dada.
Nota
Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar

el pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.
2 Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este

factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento.

4 Reparación
Continuación
Engrase de rodamientos
Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las
instrucciones que aparecen a continuación:
• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin
embargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede
llenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que el
exceso de grasa será expulsado del rodamiento al poner en marcha el robot.
• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70%
al 80% del volumen disponible.
• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma descrita a continuación:
• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos
lados.
• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales
deben engrasarse con sus piezas separadas.

4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas del robot.
Equipo

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas.
Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas giratorias.
¡CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:

• Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida
antes del montaje.
• El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de
trabajo limpio.
• Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje,
al deslizarlo sobre roscas, chavetas, etc.
Acción Nota
1 Compruebe la junta para garantizar que:
• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante
adecuado).
• No haya ningún daño en el saliente de sellado
(compruébelo con una uña).
2 Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si
encuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la junta
dado que puede dar lugar a fugas más adelante.
3 Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes del La referencia se especifica
montaje (no demasiado pronto: dado que existe el riesgo en Equipo en la página 169.
de que se adhieran tierra o partículas extrañas a la junta).
Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre la
lengüeta antipolvo y el saliente de sellado. El diámetro ex-
terior recubierto con goma debe engrasarse también
mientras no se especifique lo contrario.
4 Monte correctamente la junta con una herramienta de
montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que
daría lugar a fugas.
5 Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie
del robot.

4 Reparación
Continuación
Juntas de brida y juntas estáticas

El siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Acción
1 Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar
poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin com-
puesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas
por el riesgo de que se produzcan fugas.
2 Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3 Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con
un pincel.
4 Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tóricas
El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.
Acción Nota
1 Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica
correcto.
2 Compruebe la junta tórica para detectar posi- No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
bles defectos de la superficie, rebabas, exacti- sas.
tud de la forma, etc.
3 Compruebe las acanaladuras de las juntas tóri- No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
cas. sas.
Las acanaladuras deben ser geométricamente
correctas y no deben presentar poros ni sucie-
dad.
4 Lubrique la junta tórica con grasa.
5 Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.
6 Asegúrese de que no quede nada de grasa en
la superficie del robot.

4 Reparación
4.2.4 Sustitución de piezas del robot
Generalidades
Siga los procedimientos de esta sección cuando se rompa la pintura superficial
del robot durante la sustitución de piezas.
Al sustituir piezas de un robot con tipo de protección Clean Room, es importante
asegurarse de que después de la sustitución no se emitan partículas a través de
la unión entre la estructura y la nueva pieza y que se conserve una superficie fácil
de limpiar.
Equipo necesario
Equipo Repuestos Nota

Compuesto sellante Sikaflex 521 FC. Color blanco.
Pasador de montaje Ancho 6-9 mm, fabricado de ma-
dera.
Agente limpiador Etanol
Cuchilla
Paño sin hilas
Pintura de retoque Clean Room, 3HAC036639-001
White
Pintura de retoque Stan- 3HAC037052-001
dard/Foundry Plus, ABB Orange
Retirada
Acción Descripción
1 Corte la pintura con una cuchilla en el punto
de articulación entre la pieza que se va a re-
tirar y la estructura para evitar que la pintura
se agriete.
xx0900000121
2 Rectifique con cuidado el borde de pintura

que queda en la estructura para conseguir
una superficie lisa.
Montaje
1 Antes de montar las piezas, limpie el punto Utilice etanol con un paño que no deje
de unión para que quede libre de aceite y hilas.
grasa.
2 Introduzca el pasador de montaje en agua
caliente.

4 Reparación
Continuación
3 Selle todos los puntos de unión con Sikaflex
521FC.
xx0900000122
4 Utilice el pasador de montaje para nivelar la

superficie de la junta de Sikaflex.
xx0900000125
5 Espere 15 minutos. Tiempo de secado de superficie de Sika-

flex 521FC (15 minutos).
6 3HAC035355-001
Nota
Lea siempre las instrucciones de la hoja de

datos del producto del kit de reparación de
pintura para Foundry Prime.
7 Utilice la Pintura de retoque para sala limpia, 3HAC036639-001

blanca para pintar el punto de unión.
Nota
Lea siempre las instrucciones de la hoja de

datos del producto del kit de reparación de
pintura para Clean Room.
Nota
Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de
partículas con alcohol en un paño sin hilas.

4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés del cable, IRB 1600
4.3 Manipulador completo
Ubicación del arnés de cables

El arnés de cables pasa a través del robot desde la base hasta la carcasa del brazo
superior. La ubicación del arnés se muestra en varias figuras, junto a los
procedimientos que aparecen más adelante en esta sección.
También encontrará vistas del arnés de cables en el capítulo Listas de repuestos
en la página 403.
Equipo necesario

Arnés de cables del IRB 1600/1.45 3HAC 021827-001 Sin interfaz de aplicación.
Arnés de cables del IRB 3HAC 021828-001
1600/1.45. Conexiones del usua-
rio.
Arnés de cables del IRB 3HAC 021830-001
1600/1.45. Alimentador de alam-
bre.
Arnés de cables del IRB 1600/1.2. 3HAC 021828-003
Conexiones del usuario.
Junta de la cubierta del brazo su- 3HAC022049-001 Sustituya en caso de daños.
perior
Junta de conexiones de usuario 3HAC022050-001 Sustituya en caso de daños.
Junta de la cubierta de la base 3HAC 022047-001 Sustituya en caso de daños.
Junta de la caja reductora de los 3HAC022048-001 Sustituya en caso de daños.
ejes 1 y 2
Cubierta VK 3HAA 2166-23 Cubiertas superior e inferior.
2 unidades
Cubierta VK 3HAA 2166-21 Cubierta central.
Bridas para cables
Centrador 3HAC025815-001 Montado en la unidad de pulsa-
dores para alinearla correcta-
mente.
Sustituya en caso de daños.
Conjunto de herramientas están- El contenido se define en la
dar sección Herramientas estándar
en la página 399.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama
de circuitos en la página 405.

4 Reparación
Continuación
Figura, cubiertas a retirar

En la figura siguiente se muestran todas las cubiertas que deben retirarse del robot
para tener acceso al arnés de cables y todas las abrazaderas.
xx0400001248
A Cubiertas VK superior e inferior

B Cubierta de la carcasa del brazo con sus juntas
C Cubierta VK (también mostrada con la cubierta retirada)
D Cubierta del bastidor con su junta
E Cubierta de la base con su junta

4 Reparación
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración

Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 366.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del arnés de cables

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el arnés de cables completo del
robot.
Acción Nota/figura
1 Decida la rutina de calibración que se utilizará y
lleve a cabo las acciones correspondientes antes
de iniciar el procedimiento de reparación.
2
PELIGRO

robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
3 Retire todas las cubiertas: Todas las cubiertas se muestran
• Retire las cubiertas de la carcasa del brazo en la figura Figura, cubiertas a reti-
superior, el bastidor y la base. rar en la página 174.
• Retire las cubiertas VK superior e inferior
presionando desde el interior.
• Retire la cubierta VK central del brazo infe-
rior.
¡Cuidado! ¡Tenga cuidado para no dañar los ca-
bles y la abrazadera para cables del inferior del
brazo inferior al retirar la cubierta VK central!
La figura de la derecha muestra el espacio exis-
tente por debajo de la cubierta. ¡Las zonas mos-
tradas en gris son seguras a la hora de insertar
una herramienta, que puede insertarse con una xx0400001247
profundidad máxima de 20 mm!
4 La abrazadera para cables del interior del brazo
inferior está fijada al arnés de cables. Traslade la
abrazadera a los nuevos cables.
5 Desconecte todos los conectores del interior de Se muestra en la figura Figura, ca-
la carcasa del brazo superior. bles del interior de la carcasa del
brazo superior en la página 177.
6 Retire las bridas y abrazaderas para cables del Los puntos de fijación del interior
interior de la carcasa del brazo superior. de la carcasa del brazo superior se
muestran en la figura Figura, ca-
bles del interior de la carcasa del
7 Desconecte todos los conectores del interior del Se muestra en la figura Figura, ca-
bastidor. bles del interior del bastidor en la
página 179.
8 Retire la placa de fijación y todas las bridas y Los puntos de fijación del interior
abrazaderas para cables del interior del bastidor. del bastidor se muestran en la figu-
Retire la unidad de abrazadera para cables de la ra Figura, cables del interior del
placa de fijación. bastidor en la página 179.
9 Desconecte todos los conectores de la base y Se muestra en la figura Figura, ca-
retire la unidad de tarjeta de medida serie de la bles del interior de la base en la
base. página 180.
¡Atención! ¡No suelte el centrador montado en la
unidad de pulsadores!
10 Retire todas las bridas y abrazaderas para cables Se muestra en la figura Figura, ca-
de la base. bles del interior de la base en la
página 180.
11 Tire de los cables de la carcasa del brazo superior
hacia el exterior y hacia abajo a través del brazo
inferior.
12 Continúe tirando del arnés de cables hacia abajo
a través del bastidor y tire de él hacia el exterior
desde la parte posterior de la base.

4 Reparación
Continuación
Figura, cables del interior de la carcasa del brazo superior

La figura siguiente muestra el recorrido de los cables en el interior de la carcasa
del brazo superior.
xx0400001250
A Cables de señales; conectores de los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6: R3.FB3,

R3.FB4, R3.FB5 y R3.FB6
B Cables de alimentación; conectores de los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6:
R3.MP3, R3.MP4, R3.MP5 y R3.MP6
C Conector opcional: R2.CP
D Conector opcional: R2.CS
E Consola separadora con panel de contactos
F Unidad de abrazadera para cables
G Tornillos de fijación de la unidad de abrazadera para cables (2 unidades, se
muestra sólo uno)
H Abrazadera para cables de señales
I Abrazadera para cables de motores
J Placa de conexión
K Soporte para conectores
L Brida para cables, soporte para conectores

4 Reparación
Continuación
Montaje del arnés de cables de la carcasa del brazo superior y el brazo inferior
El procedimiento siguiente detalla cómo montar los cables del interior de la carcasa
del brazo superior. La disposición de los cables se muestra en la figura Figura,
cables del interior de la carcasa del brazo superior en la página 177.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

robot.
2 Inserte el cableado de los ejes 3, 4, 5 y 6 en

sentido ascendente a través del brazo inferior y
hacia el interior de la carcasa del brazo superior.
3 Sitúe correctamente la abrazadera para cables El número de repuesto se especifica
en el interior del brazo inferior y fíjela montando en Equipo necesario en la página 173.
la cubierta VK.
xx0400001247
La abrazadera para cables se fija a

los cables con 3 tornillos, M6x8.
4 Para sujetar los cables en el interior de la carca- Se muestra en la figura Figura, ca-
sa del brazo superior, monte la unidad de abra- bles del interior de la carcasa del
zadera para cables a la consola separadora con brazo superior en la página 177.
dos tornillos de fijación.
5 Monte los cables de motores y señales a la placa Tuerca hexagonal: M5. 1 unidad para
de conexión con sus abrazaderas. cada abrazadera.
6 Vuelva a conectar los conectores de los cables Se muestra en la figura Figura, ca-
de señales y deslícelos por el interior del soporte bles del interior de la carcasa del
para conectores. brazo superior en la página 177.
Recuerde que debe retirar una de las bridas para
cables de la placa del soporte para conectores
para poder insertar los cables en el soporte.
Vuelva a montarla tras insertar los conectores.
7 Vuelva a conectar los conectores de los cables
de motores.
8 Si los hay, vuelva a conectar los conectores op-
cionales al panel de contactos.
9 Sitúe correctamente los cables en el interior de La disposición de los cables se
la carcasa y fíjelos con bridas para cables. muestra en la figura Figura, cables
del interior de la carcasa del brazo
superior en la página 177.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
10 Vuelva a montar la cubierta de la carcasa del 8 unidades, M6.
brazo con ocho tornillos de fijación. Compruebe Se muestra en la figura Figura, cu-
las dos juntas y sustitúyalas en caso de daños. biertas a retirar en la página 174.
El número de repuesto se especifica
en Equipo necesario en la página 173.
11 Fije nuevas cubiertas VK al brazo inferior. El número de repuesto se especifica
12 Prosiga el montaje del arnés de cables de
acuerdo con el procedimiento Montaje del arnés
de cables del bastidor y la base en la página 181.
Figura, cables del interior del bastidor

La figura siguiente muestra el recorrido de los cables en el interior del bastidor.
xx0400001249
A Cables de alimentación; conectores de los motores de los ejes 1 y 2: R3.MP1

y R3.MP2
B Cables de señales; conectores de los motores de los ejes 1 y 2: R3.FB1 y R3.FB2
C Unidad de abrazadera para cables (tornillos de fijación tras la placa de fijación)
D Placa de fijación
E Tornillo y tuercas de fijación

4 Reparación
Continuación
Figura, cables del interior de la base

La figura siguiente muestra el recorrido de los cables en el interior de la base. Los
cables opcionales también se muestran en la figura pero no se especifican en
detalle.
xx0500001388
A Cables de alimentación
B Cables de señales
C Abrazadera con tuerca hexagonal
D Tornillos de fijación de la unidad de abrazadera para cables
E Tuerca hexagonal de la placa de la tarjeta de medida serie
F Placa de fijación
G Unidad de tarjeta de medida serie
H Unidad de abrazadera para cables

4 Reparación
Continuación
Montaje del arnés de cables del bastidor y la base

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar los cables en el interior del
bastidor y de la base. La disposición de los cables se muestra en las figuras Figura,
cables del interior del bastidor en la página 179 y Figura, cables del interior de la
base en la página 180.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Haga pasar los cables del brazo inferior al in-

terior del bastidor.
3 Fije la unidad de abrazadera para cables a la Se muestra en la figura Figura, cables
placa de fijación con dos tornillos de fijación, del interior del bastidor en la pági-
pero sin sujetar aún completamente la placa na 179.
al bastidor.
4 Haga pasar los cables en sentido descendente
hacia la base. Tire hacia el exterior desde la
parte posterior de la base.
5 Conecte todos los conectores del interior del Se muestra en la figura Figura, cables
bastidor y sujete todas las placas y abrazade- del interior del bastidor en la pági-
ras para cables del interior del bastidor con na 179.
los tornillos y tuercas de fijación.
6 En la base, sujete los cables a la placa de fija- Se muestra en la figura Figura, cables
ción de la parte inferior: del interior de la base en la página 180.
• Fije la unidad de abrazadera para cables
con dos tornillos de fijación (M6).
• Monte los cables separados con abraza-
deras y tuercas hexagonales.
7 Vuelva a fijar la unidad de tarjeta de medida Se muestra en la figura Figura, cables
serie a la placa de fijación con las tuercas he- del interior de la base en la página 180.
xagonales.
8 Monte de nuevo el centrador (B) en la unidad
de pulsadores para alinearla verticalmente.
Asegúrese también de que la unidad quede
alineada correctamente hacia los lados: ¡las
medidas x1 y x2 de la figura de la derecha no
deben diferir entre sí en más de 1 mm!
xx0600002777
La referencia del centrador se especi-

fica en Equipo necesario en la pági-
na 173.
9 Monte la protección de pulsadores en la base
del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10
¡AVISO!
Antes de proseguir con cualquier trabajo de

servicio, respete la información de seguridad
de la sección AVISO: Los botones de liberación
de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de servicio técnico. en la página 51!
11 Haga las conexiones siguientes: Se muestra en la figura Figura, cables

• Conectores de los cables de señales a del interior de la base en la página 180.
la unidad de tarjeta de medida serie
• Conector del cable de alimentación a la
carcasa de la base
• Cables opcionales, si los hay
• Cable de conexión a tierra
12 Fije las cubiertas al bastidor y a la base. Se muestra en la figura Figura, cubier-
Sustituya las juntas si están dañadas. tas a retirar en la página 174.
El número de repuesto se especifica
13 ¡Calibre de nuevo el robot! Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration
Pendulum, incluido en las herramien-
tas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration
en la página 365.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración
en la página 351.

4 Reparación
4.3.2 Sustitución del arnés de cables, 1600ID/1660ID
Ubicación del arnés

La ubicación del arnés se muestra en distintas figuras, junto a los procedimientos
que aparecen más adelante en esta sección.
B
R4.FB5
R4.FB6
R4.MP5
A F
R4.MP6
E
R3.FB3
R3.FB4
R3.FB5
R3.FB6
R3.MP3
R3.MP4
R3.MP5
R3.MP6
xx0700000038
A R4.FB6
B R4.FB5
E R4.MP6
F R4.MP5

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Conjunto de herramientas Herramientas estándar en la
estándar página 399
Diagrama de circuitos
Bridas para cables
Cubierta VK 3HAA 2166-23 Cubiertas superior e inferior.
2 unidades
Arnés de cables de los ejes 3HAC027523-002 IRB 1600ID-4/1.5
5y6
3HAC055651-001 IRB 1660ID-X/1,55
¡CUIDADO!
Tenga cuidado al manejar la muñeca. Sujétela siempre por la pieza de fundición,

no la cubierta de la muñeca. Si lo hiciera, dañaría la junta, lo cual a su vez
provocaría fugas de aceite.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación
Retirada del arnés de cables del brazo inferior y de la parte posterior del brazo superior
El procedimiento siguiente describe la retirada del arnés de cables completo de
la parte posterior del brazo superior.
R3.FB3
R3.FB4
R3.FB5
R3.FB6
R3.MP3
R3.MP4
R3.MP5
R3.MP6
xx0700000105
Acción Nota
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.
3 Retire la cubierta del brazo superior.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Retire la tuerca hexagonal con brida (A)
que sujeta las dos (2) abrazaderas.
xx0700000106
A Tuerca hexagonal con brida

5 Desconecte R3.FB3 - R3.FB6.
6 Desconecte R3.MP3 - R3.MP6.
7 Retire el arnés de cables del brazo inferior. Siga las instrucciones de la sección Susti-
tución del arnés del cable, IRB 1600 en la
página 173.
Retirada del tubo del brazo superior del mazo de cables

El procedimiento siguiente describe la retirada del arnés de cables completo del
tubo del brazo superior.
xx0700000099

4 Reparación
Continuación
A Placa de cubierta
B Abrazadera
C R4.FB5
D R4.FB6
E R4.MP6
F R4.MP5
G R3.MP5
H R3.MP6
I R3.FB5
J R3.FB6
Acción Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo si-

guiente:
• fuente de alimentación
eléctrica
• alimentación de presión
hidráulica
• suministro de presión de
aire
al robot, antes de entrar en el
2 Retire el tubo del brazo superior. Encontrará una descripción detallada en la sección:
• IRB 1600ID: Sustitución del motor del eje 5,
IRB 1600ID en la página 307
• IRB 1660ID: Sustitución del motor del eje 5,
IRB 1660ID en la página 315

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Retire todos los tornillos Torx de
cabeza de lenteja (A) que sujetan
la cubierta.
xx0700000113
A Tornillo Torx de cabeza de lenteja M6x12

B Tuerca hexagonal M5 con brida
4 Retire la placa de cubierta.
Recomendación
El arnés de cables de repuesto 3HAC027523-002

incluye una placa de cubierta galvanizada sin pintar.
Si prefiere una cubierta pintada, utilice la placa de
cubierta anterior.
5 Retire el cable, tirando de él ha-

cia el exterior a través del paso
(A).
xx0700000114

4 Reparación
Continuación
Montaje del arnés de cables

El procedimiento siguiente describe el montaje del arnés de cables completo.
Acción Nota
1 Monte el arnés de cables. Encontrará una descripción en la sección Montaje del
arnés de cables de la carcasa del brazo superior y el
brazo inferior en la página 178
2 Monte el tubo del brazo supe- Se describe en la sección Montaje del motor del eje 5
rior. en la página 313.
3 Monte las conexiones en el Se muestra en la figura Ubicación del arnés en la pá-
brazo superior. gina 183.
4 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Manual del ope-
rador - Calibration Pendulum, incluido en las herramien-
Axis Calibration se describe en Calibración con el
método Axis Calibration en la página 365.
La información general de calibración se incluye en la
sección Calibración en la página 351.

4 Reparación
4.3.3 Sustitución del sistema de brazos completo
Ubicación del sistema de brazos completo

El sistema de brazos completo se compone de los brazos superior e inferior
completos.
xx0500001443
A Cubierta VK (tornillos de fijación situados bajo la cubierta)

B Cubierta del bastidor
C Cubierta de la base
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Eslingas de elevación -
Cubierta VK 3HAA 2166-23
Anillo de retén (anillo en V) 3HAB3732-13 Sustituya en caso de daños.
Isopropanol - Se utiliza para limpiar las superfi-
cies de acoplamiento.
Líquido de bloqueo - Loctite 574

4 Reparación
Continuación
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas están- - El contenido se define en la sec-
dar ción Herramientas estándar en la
página 399.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se inclu-
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramientas
tos. Consulte las referencias a necesarias.
estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalla-
das.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada del sistema de brazos completo

Utilice este procedimiento para retirar el sistema de brazos completo del robot.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utilizará
y lleve a cabo las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2 Mueva el robot hasta su posición de calibración.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3
PELIGRO

del robot.
4 Retire las cubiertas de la base y del bastidor.

5 Libere la abrazadera para cables desde la parte La disposición de los cables en el in-
inferior hacia arriba por el brazo inferior, de la terior de la base y del bastidor se
forma siguiente: muestra en las figuras:
• Desconecte todos los conectores del in- • Figura, cables del interior de
terior de la base y del bastidor. la base en la página 180.
• Retire todas las bridas y abrazaderas • Figura, cables del interior del
para cables del interior de la base y del bastidor en la página 179.
bastidor.
6 Retire la cubierta VK presionándola desde el Se muestra en la figura Ubicación del
interior del bastidor. sistema de brazos completo en la
página 190.
7
¡CUIDADO!
El sistema de brazos completo pesa 55 kg.

8 Fije eslingas de elevación al brazo superior

para descargar el peso del sistema de brazos
completo.
9 Desatornille los 12 tornillos de fijación y retire
la arandela.
Tenga cuidado al tirar de los cables a través de
la base, el bastidor y el brazo inferior. Utilice
cinta adhesiva para reunir los conectores y
protegerlos.
10 Tire suavemente de los cables desde el bastidor
y la base hacia el exterior mientras eleva el
sistema de brazos completo.
11 Asegure el arnés de cables al sistema de brazos
de forma que no sufra daños en el proceso que
sigue.
12 Compruebe el anillo de retén. Se debe sustituir
si presenta daños.

4 Reparación
Continuación
Montaje del sistema de brazos completo

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el sistema de brazos completo
del robot.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

robot.
2 Limpie con isopropanol las superficies de acopla-

miento, tanto del brazo inferior como del bastidor.
Limpie también el área en la que se monta el anillo
de retén si lo había retirado.
3 Fije correctamente el anillo de retén al bastidor. Se La referencia se especifica en
debe sustituir si presenta daños. Equipo necesario en la pági-
na 190.
xx0400001245
• A: Anillo de retén
• B: Superficie de acopla-
miento
4 Lubrique los orificios de fijación en la superficie de
contacto del bastidor con Loctite 574.
5
¡CUIDADO!
El sistema de brazos completo pesa 55 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
6 Fije las eslingas de elevación al sistema de brazos

completo y elévelo hasta su posición mientras intro-
duce los cables en el interior del bastidor.
7 Apoye el brazo inferior en el bastidor, monte una 12 unidades; M10 x 40, par de
arandela y fíjelo con los 12 tornillos de fijación. apriete: 70 Nm.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
8 Coloque de nuevo los cables en el interior del bas- Encontrará información detallada
tidor y de la base. en la sección Montaje del arnés
de cables del bastidor y la base
en la página 181.
9 Monte una nueva cubierta VK en el brazo inferior. La referencia se especifica en
Equipo necesario en la pági-
na 190.
10 ¡Calibre de nuevo el robot! Pendulum Calibration se describe
en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum, incluido en las
herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en
Calibración con el método Axis
Calibration en la página 365.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección Ca-
libración en la página 351.
11
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos

de seguridad al realizar la primera prueba de funcio-
namiento. Encontrará información más detallada
en la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de
funcionamiento puede causar lesiones o daños! en
la página 50.

4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo, IRB 1600
4.4 Brazos superior e inferior
Generalidades
El brazo superior completo es considerado un repuesto unitario, incluidos la
muñeca, las cajas reductoras y los motores.
Ubicación del brazo superior

La figura siguiente muestra la ubicación del brazo superior en el robot y algunos
de los componentes del brazo superior.
Encontrará una vista más detallada del brazo superior en la vista de repuestos;
consulte Repuestos del brazo superior, vista ampliada.
xx0400001218
A Cubierta de la carcasa del brazo, incluidas las juntas de la cubierta y del panel
de contactos
B Cubierta VK. Tornillos de fijación del brazo superior en el interior

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Ref. Nota

Brazo superior Para conocer la refe- Incluye la unidad de muñeca.
rencia del repuesto, Todas las cajas reductoras
consulte: contienen aceite en el mo-
• Listas de re- mento del suministro.
puestos en la ¡Atención! Este repuesto de
página 403. brazo superior es intercam-
biable con el repuesto de
brazo superior con referen-
cia 3HAC 023630-001. Sin
embargo, este cambio de
brazo superior requiere el
software 5.07.01.
Cubierta VK 3HAA 2166-23
Anillo de retén (anillo en 3HAB3732-19 Sustituya en caso de daños.
V)
Junta de la cubierta del 3HAC022049-001 Sustituya en caso de daños.
brazo superior
Junta de conexiones de 3HAC022050-001 Sustituya en caso de daños.
usuario
Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar el anillo de re-
tén (anillo en V).
Conjunto de herramien- El contenido se define en la
tas estándar sección Herramientas están-
dar en la página 399.
Es posible que se requie- En estos procedimientos se
ran otras herramientas y incluyen referencias a las
otros procedimientos. herramientas necesarias.
Consulte las referencias
a estos procedimientos
en las siguientes instruc-
ciones detalladas.

la tabla.
Acción Nota
robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada del brazo superior completo

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior completo del
robot.
Acción Nota/figura
antes de iniciar el procedimiento de repara-
ción.
2 Mueva el brazo superior hasta la posición ho-
rizontal.
3
PELIGRO

del robot.
4 Retire la cubierta de la carcasa del brazo su- Se muestra en la figura Ubicación del
perior. brazo superior en la página 195.
5 Desconecte todos los conectores del interior Los cables y la totalidad de los conec-
de la carcasa del brazo y libere los cables de tores del interior de la carcasa del
sus bridas y abrazaderas. brazo superior se muestran en la figura
Figura, cables del interior de la carcasa
del brazo superior en la página 177.
6 Retire la cubierta VK del brazo inferior, presio- Se muestra en la figura Ubicación del
nándola desde el interior hasta expulsarla. brazo superior en la página 195.
Tire de los cables desde la carcasa del brazo.
7 Asegure el peso del brazo mediante eslingas
de elevación.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
8
¡CUIDADO!
¡El brazo superior completo pesa 55 kg sin

ningún equipo adicional montado!
9 Retire los 10 tornillos de fijación (A) y la única

arandela (B).
xx0400001219
10 Retire el brazo superior, elévelo hasta separar-

lo y sitúelo en un lugar seguro.
Montaje del brazo superior completo

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior completo del
robot.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

del robot.
2 Limpie las superficies de contacto con un paño,

tanto en el brazo superior como en el inferior.
3
¡CUIDADO!
¡El brazo superior completo pesa 55 kg sin

ningún equipo adicional montado!
4 Fije las eslingas de elevación al brazo superior

y elévelo.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
5 Lubrique el anillo de retén (A) con grasa y fíjelo
al brazo superior.
Sustituya el anillo de retén si está dañado.
xx0400001220
• A: La referencia del repuesto

del anillo de retén se especifi-
ca en Equipo necesario en la
página 196.
• B: Superficie de contacto.
6 Lubrique la superficie de contacto del brazo
superior con Loctite 574.
7 Eleve el brazo superior hasta su posición de 10 unidades: M10 x 40.
montaje, monte la arandela (B) y sujete el brazo Par de apriete: 70 Nm.
superior con los 10 tornillos de fijación (A).
xx0400001219
8 Haga pasar los cables a través del brazo inferior

y hacia el interior de la carcasa del brazo.
9 Conecte todos los conectores de la carcasa del El montaje de los cables en la carca-
brazo y sujete los cables con las abrazaderas sa del brazo superior se detalla en la
y bridas. sección Montaje del arnés de cables
de la carcasa del brazo superior y el
brazo inferior en la página 178.
10 Monte la cubierta de la carcasa del brazo en el Se muestra en la figura Ubicación del
brazo superior. brazo superior en la página 195.
Compruebe las dos juntas de la cubierta y sus- La referencia del repuesto se especi-
titúyalas en caso de daños. fica en la sección Equipo necesario
en la página 196.
11 Fije una nueva cubierta VK al brazo inferior. Se muestra en la figura Ubicación del
La referencia del repuesto se especi-
fica en la sección Equipo necesario
en la página 196.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
Axis Calibration se describe en Cali-
bración con el método Axis Calibra-
tion en la página 365.
en la página 351.
13
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requi-

sitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento. Encontrará información más
detallada en la sección PELIGRO: ¡La primera
prueba de funcionamiento puede causar lesio-
nes o daños! en la página 50.

4 Reparación
4.4.2 Sustitución del brazo superior completo, IRB 1600ID/1660ID
Nota
Tras la sustitución del brazo superior se requiere la recalibración de los ejes 3

a 6 del robot.
Ubicación del brazo superior completo

El brazo superior completo es considerado un repuesto unitario, incluidos la
muñeca, las cajas reductoras y los motores. En la figura siguiente se muestra la
ubicación del brazo superior y la unión al brazo inferior.
xx0700000045
A Cubierta VK
B Tornillo de cabeza hexagonal M10x40
C Arnés de cables

4 Reparación
Continuación
D Anillo en V
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Brazo superior de re- Para conocer la referencia del re- Incluye la unidad de muñeca.
puesto puesto, consulte: Todas las cajas reductoras
• Listas de repuestos en la contienen aceite en el momento
página 403. del suministro.
Cubierta VK 3HAA2166-23
Junta de conexiones de 3HAC 022050-001 Se debe sustituir si presenta
usuario daños.
Conjunto de herramien- - El contenido se define en la
tas estándar sección Herramientas estándar
en la página 399.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación
Retirada del brazo superior completo

Utilice este procedimiento para retirar el brazo superior completo.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utiliza-
rá y lleve a cabo las acciones correspondien-
tes antes de iniciar el procedimiento de repa-
ración.
2 Sitúe el robot en la posición de sincroniza-
ción para el eje 3.
xx0700000075
A Marca de sincronización del eje 3

3
PELIGRO

del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Retire la cubierta de la carcasa del brazo.
xx0700000077
A Cubierta de la carcasa del brazo

B Tornillo Torx de cabeza de lenteja
5 Desconecte todos los conectores del interior Encontrará una descripción en la sección
de la carcasa del brazo y libere los cables de Sustitución del arnés del cable, IRB 1600
sus bridas y abrazaderas. en la página 173
6
¡CUIDADO!
El brazo superior del robot pesa 39 kg.


4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Sujete el peso del brazo superior con una
eslinga redonda.
Coloque la eslinga redonda a través del orifi-
cio del brazo superior. ¡Consulte la figura!
xx0700000060
8 Golpee la cubierta VK desde el lado del motor

para sacarla.
9 Retire los 10 tornillos de fijación (A) y la
arandela, con ayuda de herramientas están-
dar.
xx0700000057
A Tornillo de cabeza hexagonal

M10x40
10 Eleve con cuidado el brazo superior para
separarlo y sitúelo en un lugar seguro.

4 Reparación
Continuación
Montaje del brazo superior completo

Utilice este procedimiento para montar el brazo superior completo.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!
El brazo superior del robot pesa 39 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados de-
ben tener una capacidad adecuada!
2 Sujete una eslinga redonda al brazo superior y

elévelo.
3 Limpie la superficie de contacto.
xx0700000076
A Superficie de contacto.
4 Al montar con cuidado el brazo superior en el
brazo inferior, asegúrese de que el nuevo brazo
superior quede montado en la posición de sincro-
nización.
xx0700000075
A Marca de sincronización del eje

3

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Coloque los 10 tornillos de fijación (A) y la aran-
dela, con ayuda de herramientas estándar.
Par de apriete: 70 Nm.
xx0700000057

M10x40
6 Haga pasar los cables a través del brazo inferior
y hacia el interior de la carcasa del brazo.
7 Conecte todos los conectores de la carcasa del
brazo y sujete los cables con las abrazaderas y
bridas.
8 Monte la cubierta de la carcasa en el brazo supe-
rior; consulte Herramientas estándar en la pági-
na 399.
xx0700000077
A Cubierta de la carcasa del bra-

zo
B Tornillo Torx de cabeza de len-
teja
9 Fije una nueva cubierta VK al brazo inferior. El número de repuesto se especifica
Sustitúyala en caso de daños. en Equipo necesario en la página 202.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en
en la página 351.
11
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisi-

tos de seguridad al realizar la primera prueba de
funcionamiento. Encontrará información más
prueba de funcionamiento puede causar lesiones
o daños! en la página 50.

4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo inferior completo
Ubicación del brazo inferior

El brazo inferior está situado en el robot, en el lugar indicado en la figura.
Encontrará una vista más detallada del brazo inferior en la vista de repuestos
Repuestos del brazo inferior, vista ampliada.
xx0400001246
A Brazo inferior
B Cubierta VK
C Cubierta VK central
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Brazo inferior Consulte Listas de repuestos
en la página 403.
Cubierta VK 3HAA2166-21 En el centro del brazo inferior.
Anillo de retén (anillo en V) 3HAB3732-13 Sustituya en caso de daños.
4 Reparación
Continuación
Equipo Ref. Nota

Isopropanol - Se utiliza para limpiar las su-
perficies de acoplamiento.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la
estándar sección Herramientas están-
Es posible que se requieran En estos procedimientos se
otras herramientas y otros incluyen referencias a las he-
procedimientos. Consulte las rramientas necesarias.
referencias a estos procedi-
mientos en las siguientes
instrucciones detalladas.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación
Retirada del brazo inferior

Utilice este procedimiento para retirar el brazo inferior.
Acción Nota
ración.
2
PELIGRO

del robot.
3 Retire el brazo superior completo. Consulte la sección Sustitución del brazo

superior completo, IRB 1600ID/1660ID en
la página 201.
4 Retire las cubiertas VK. Se muestra en la figura Ubicación del
brazo inferior en la página 209.
¡CUIDADO!
¡Tenga cuidado para no dañar los cables y

la abrazadera de cables del interior del brazo
inferior al retirar la cubierta VK central!
La figura de la derecha muestra el espacio
existente por debajo de la cubierta. ¡Las zo-
nas mostradas en gris son seguras a la hora
de insertar una herramienta, que puede inser-
tarse con una profundidad máxima de 20 mm!
xx0400001247
5 Tire de los cables hacia abajo a través del

brazo inferior y extráigalos.
6
¡CUIDADO!
El brazo inferior del robot 20 kg pesa.

7 Fije el dispositivo de elevación al brazo infe-

rior para sujetar el peso del brazo.
8 Desatornille los 12 tornillos de fijación y retire
la única arandela.
9 Tire suavemente de los cables hacia el exte-
rior mientras eleva el brazo inferior para se-
pararlo. ¡Tenga cuidado con los conectores,
dado que se dañan con facilidad!
10 Compruebe el anillo de retén. Se debe susti- El número de repuesto se especifica en
tuir si presenta daños. Equipo necesario en la página 209.

4 Reparación
Continuación
Montaje del brazo inferior

Utilice este procedimiento para montar el brazo inferior completo.
Acción Nota
1 Limpie con isopropanol las superficies de
acoplamiento, tanto del brazo inferior como
del bastidor. Limpie también el área en la que
se monta el anillo de retén.
2 Fije correctamente el anillo de retén al basti- El número de repuesto se especifica en
dor. Se debe sustituir si presenta daños. Equipo necesario en la página 209.
xx0400001245
• A: Anillo de retén
• B: Superficie de acoplamiento
3 Lubrique la superficie de acoplamiento del
bastidor con Loctite 574.
4
¡CUIDADO!
El brazo inferior del robot 20 kg pesa.

5 Fije el dispositivo de elevación al brazo infe-

rior y elévelo hasta su posición.
6 Inserte los cables en el brazo inferior.
7 Apoye el brazo inferior en el bastidor, monte 12 unidades; M10 x 40, par de apriete: 70
la arandela y fíjelo con los 12 tornillos de fija- Nm.
ción.
8 Presione los cables hacia arriba a través del
brazo inferior y sitúe correctamente la abra-
zadera para cables en el interior del brazo
inferior.
9 Fije nuevas cubiertas VK al brazo inferior. El número de repuesto se especifica en
Asegúrese de que la abrazadera para cables Equipo necesario en la página 209.
del interior del brazo inferior quede fijada por
debajo de la cubierta VK central.
10 Monte de nuevo el brazo superior. Consulte la sección Sustitución del brazo
superior completo, IRB 1600ID/1660ID en
la página 201.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
Manual del operador - Calibration Pendu-
lum, incluido en las herramientas de cali-
bración.
ción con el método Axis Calibration en la
página 365.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 351.
12
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los re-

quisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección PELI-
GRO: ¡La primera prueba de funcionamiento
puede causar lesiones o daños! en la pági-
na 50.

4 Reparación
4.4.4 Sustitución de unidad de muñeca, IRB 1600
Ubicación de la unidad de muñeca

La unidad de la muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior.
Encontrará una vista más detallada del brazo superior, incluida la unidad de
muñeca, en la vista de repuestos; consulte Repuestos del brazo superior, vista
ampliada.
xx0600002847
A Tornillos de fijación de la unidad de muñeca (3 unidades)

B Tapón de aceite (sólo se muestra uno de ellos)
C Unidad de muñeca
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota

Estándar/fundición, 3HAC027003-001 Versiones estándar y de fundi-
muñeca ción.
¡No incluye la placa de sellado
con junta tórica!
¡Atención! ¡La muñeca están-
dar/de fundición no es intercam-
biable con la referencia 3HAC
10475-1!
Placa de sellado con 3HAC025420-001 Debe sustituirse.
junta tórica ¡Atención! ¡La placa de sellado
con junta tórica no es intercam-
biable con la referencia 3HAC
7191-1!

4 Reparación
Continuación

Grasa 3HAC 3537-1 Para lubricar la placa de sellado
con junta tórica.
Conjunto de herra- El contenido se define en la
mientas estándar sección Herramientas estándar
en la página 399.
Es posible que se En estos procedimientos se in-
requieran otras herra- cluyen referencias a las herra-
mientas y otros pro- mientas necesarias.
cedimientos. Consul-
te las referencias a
estos procedimien-
tos en las siguientes
instrucciones detalla-
das.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación
Retirada de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa.
Acción Nota
tes antes de iniciar el procedimiento de re-
paración.
2
PELIGRO

del robot.
3
¡CUIDADO!
¡Corte siempre la pintura con una cuchilla y

desgaste el borde pintado al desmontar las
piezas de un robot Cleanroom! Consulte
Sustitución de piezas del robot en la pági-
na 171
4 Drene el aceite de la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en la

sección Cambio de aceite de las cajas
reductoras de los ejes 5 y 6 en la pági-
na 150.
5 Para desmontar la unidad de muñeca, desa- Se muestra en la figura de la sección
tornille sus tres tornillos de fijación. Ubicación de la unidad de muñeca en la
página 214.
Montaje de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa.
Acción Nota
1 Robots Cleanroom: limpie las uniones
que hayan sido abiertas. Consulte Susti-
tución de piezas del robot en la pági-
na 171
2 Mueva el robot hasta una posición en la
que el brazo superior quede orientado
verticalmente.
3
PELIGRO

trabajo del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Con la nueva pieza de repuesto de mu-
ñeca va incluido un pasador paralelo.
El pasador paralelo debe instalarse en
la muñeca si el robot se calibra con el
método Axis Calibration.
Si no se conoce el método de calibra-
ción, examine el interfaz del eje tubular.
Si tiene un orificio alargado, instale el
pasador paralelo en la muñeca, de
acuerdo con el siguiente paso.
xx1700000117
5 Si el robot se calibra con Axis Calibra-

tion, fije el pasador paralelo en el orificio
correspondiente en la muñeca.
Nota
Si el pasador paralelo no se ha instalado

en un robot calibrado con Axis Calibra-
tion, el resultado de calibración se verá
perjudicado.
xx1700000118
Verifique que el pasador paralelo sobresale

de la muñeca de acuerdo con la medición
indicada a continuación.
6 ±0,5
xx1700000119
6 Lubrique ligeramente la placa de sellado La referencia se especifica en la sección

con junta tórica con grasa. Equipo necesario en la página 214.
7 Para liberar el freno, debe conectar una Conecte al conector R3.MP5 ó 6:
fuente de alimentación de 24 V de CC a • +: pin 7
los motores: • -: pin 8

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Fije la placa de sellado con junta tórica ¡Utilice una nueva junta tórica! La referencia
al brazo superior. Fije la unidad de mu- del repuesto se especifica en Equipo nece-
ñeca al brazo superior con los tres torni- sario en la página 214.
llos de fijación mientras se asegura de 3 unidades; M8 x 25, par de apriete: 28 Nm.
que los engranajes se engranen correc-
tamente.
9 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en la sec-
ción Realización de una prueba de fugas en
la página 166.
10 Rellene el aceite de la unidad de muñe- Encontrará información detallada en la sec-
ca. ción Cambio de aceite de las cajas reducto-
ras de los ejes 5 y 6 en la página 150.
11 Robots Cleanroom: selle y pinte las
uniones que hayan sido abiertas. Consul-
te Sustitución de piezas del robot en la
página 171
Nota
Después del trabajo de reparación, lim-

pie el robot para que quede libre de par-
tículas con alcohol en un paño sin hilas.
12 ¡Calibre de nuevo el robot! Pendulum Calibration se describe en Manual

del operador - Calibration Pendulum, inclui-
do en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la pági-
na 365.
La información general de calibración se in-
cluye en la sección Calibración en la pági-
na 351.
13
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la pri-
mera prueba de funcionamiento. Encon-
trará información más detallada en la
sección PELIGRO: ¡La primera prueba
de funcionamiento puede causar lesio-
nes o daños! en la página 50.

4 Reparación
4.4.5 Sustitución de la unidad de muñeca, IRB 1600ID
Nota
Tras la sustitución de motores/un motor o de la caja reductora de un manipulador,

se requiere una recalibración.

La unidad de la muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior.
A
E
F
D
C
xx0700000025
A Brazo superior
B Muñeca
C Motor del eje 6
D Tornillo de cabeza hexagonal M5x25
E Tornillo de cabeza hexagonal M5X16 (10.9) (cabeza corta)
F Tornillo de cabeza hexagonal M5x25
G Tornillo de cabeza hexagonal M8x35
Equipo necesario
Equipo Referencia Nota

Muñeca, ID Consulte Listas de repuestos
en la página 403.
Junta tórica

4 Reparación
Continuación

Grasa 3HAC3537-1 Para lubricar la placa de sella-
do con junta tórica.
Arm 3HAC9037-1 Para ajustar el huelgo de los
engranajes del motor y el pi-
ñón.
Loctite 242 1269-0014-410
Conjunto de herramientas El contenido se define en la

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de muñeca completa.
Acción Nota
ración.
2
PELIGRO

del robot.
3 Retire todo el equipo adicional del brazo su- Se muestra en Retirada de la pistola de
perior y de la muñeca. AW en la página 244
4 El tapón (A) de la figura que cubre el tornillo
(C). Retire el tapón con ayuda de herramien-
tas estándar (B).
Retire el tornillo para poder mirar el motor
del eje 5, (C) en la figura Ubicación de la
unidad de muñeca en la página 219.
xx0700000092
A Tapón
B Herramienta estándar, Herramien-
tas estándar en la página 399.
C Tornillo de cabeza hexagonal
M5X16 (cabeza corta)
5 Retire la cubierta VK.
xx0700000054
A Cubierta VK
6 Tire suavemente de los cables hacia fuera a
través del orificio de la cubierta VK del tubo
del brazo.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Desconecte los conectores R4.FB6 y R4.MP6
del motor del eje 6, a través del orificio de la
cubierta VK.
xx0700000053
• A: Conectores R4.FB6 y R4.MP6

8 Retire los tornillos de fijación que sujetan la
muñeca.
xx0700000052
• A: Tornillo de cabeza hexagonal

M8x35, calidad 8.8-A2F (3 unida-
des)
9 Retire la muñeca con el motor 6 del tubo del
brazo superior y colóquelo sobre un banco
de trabajo o una superficie similar.
¡CUIDADO!
Tenga cuidado al manejar la muñeca. Sujéte-

la siempre por la pieza de fundición, no la
cubierta de la muñeca. Si lo hiciera, dañaría
la junta, lo cual a su vez provocaría fugas de
aceite.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Retire los tres tornillos de cabeza hexagonal
M5x25 (E) que sujetan el motor del eje 6 y
retire el motor (C).
xx0700000091
A: Contacto R4.FB6
B: Contacto R4.MP6
C: Motor del eje 6
D: Tornillo de cabeza hexagonal
M8x35
Fax: Tornillo de cabeza hexagonal
M5x25

Utilice este procedimiento para montar la unidad de muñeca completa.
Acción Nota
1
Nota
Retire la consola del motor usado y elimínela.

La nueva consola debe montarse en el motor
del eje 6. Consulte .
xx0700000353

M5x25
B Consola de motor
2 Aplique una cuerda o una sujeción similar al
arnés de cables y hágalo salir por el orificio
de la cubierta VK.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Monte con cuidado la muñeca (el motor del
eje 6 montado) en el tubo del brazo superior,
utilizando la cuerda para tirar del arnés de
cables de nuevo a través del orificio de la
cubierta VK.
xx0700000093
A: Cuerda
4 Utilice herramientas estándar para colocar Se muestra como (H) en la figura Ubica-
los tres tornillos de cabeza hexagonal ción de la unidad de muñeca en la pági-
(M8x35). na 219.
Par de apriete 24 Nm
5 Reconecte los conectores R4.FB6 y R4.MP6,
a través del orificio de la cubierta VK. Nota
Al reconectar los conectores R4.FB6 y

R4.MP6, asegúrese de presionar los co-
nectores hacia la muñeca lo más lejos
posible de la espiral de cable de los ejes
5-6, para evitar la acumulación de grasa
en el conector del resolver.
6 Apriete el tornillo de cabeza hexagonal Se muestra como (E) en la figura Ubica-

M5X16 (cabeza corta). ción de la unidad de muñeca en la pági-
na 219.
Par de apriete 6 Nm
7 Monte de nuevo la cubierta VK.
8 Apriete el tapón (A).
Par de apriete 6 Nm
xx0700000092
9 Monte el equipo de AW del brazo superior. Se muestra en Montaje de la unidad de

muñeca en la página 223

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
bración.
página 365.
página 351.
11
PELIGRO

na 50.

4 Reparación
4.4.6 Sustitución de la unidad de muñeca, IRB1660ID

La unidad de muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior,
según se muestra en la figura.
xx1500002930
A Muñeca
B Motor del eje 6
C Motor del eje 5
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Motor del eje 6 Para conocer la referencia del
repuesto, consulte:
• Listas de repuestos en
la página 403.
Unidad de muñeca ID Para conocer la referencia del
repuesto, consulte:
la página 403
Cubierta VK 3HAA2166-18 Si se retira, se debe sustituir
siempre con un componente
nuevo.

4 Reparación
Continuación

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de muñeca.
dientes antes de iniciar el procedimiento de
reparación.
2 Mueva el brazo superior hasta la posición
de sincronización.
3
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.

4 Reparación
Continuación
4 Elimine todo el equipamiento adicional del
brazo superior.
xx1000000873
6 Abra el acople flexible que sujeta el motor

del eje 5 en el lado que está mirando a la
muñeca.
A
xx1000000874
• A: Acoplamiento
• B: Tornillo de fijación
7 Retire los tornillos de fijación que sujetan
la muñeca.
A
xx1000000875
• A: Tornillos de fijación (4 unidades)

4 Reparación
Continuación
8 Separe la muñeca y el tubo del brazo supe-
rior en el punto de división marcado (a lo
largo de la línea punteada de la figura).
Nota
La muñeca contiene aceite. La cubierta solo

está sujeta con Loctite 574. Si se abre por
un lugar incorrecto, se producirá un vertido
de aceite.
xx1000000933
• A: Muñeca
• B: Cubierta (fijada con Loctite 574
a la muñeca)
• C: Punto de división
• D: Tubo del brazo superior
9 Retire un poco la muñeca con cuidado para
llegar a los cables de motor del motor del
eje 6.
Nota
xx1500001259
La muñeca está montada sobre pasadores

cilíndricos.
10 Monte dos tornillos cortos en los orificios

destinados a los tornillos de fijación, con el
fin de asegurar temporalmente la cubierta.
xx1500003257
• A: Tornillos cortos (2 unidades)

• B: Cubierta

4 Reparación
Continuación
11 Desconecte los cables R4.MP6 y R4.FB6 R4.MP6
del motor del eje 6.
R4.FB6
xx1400002575
12 Coloque la muñeca con el motor del eje 6

sobre un banco de trabajo.
13 Retire el motor del eje 6 de la muñeca. Para obtener más detalles, consulte Sus-
titución del motor del eje 6, IRB 1660ID
en la página 333.

Utilice este procedimiento para montar la unidad de muñeca.
1 Limpie todas las superficies de montaje.
Elimine la pintura de las superficies de
montaje con ayuda de una cuchilla.
2 Monte el motor del eje 6 a la muñeca. Para obtener más detalles, consulte Sus-
titución del motor del eje 6, IRB 1660ID
en la página 333.
introduciéndola levemente en el tubo del
brazo superior.
4 Reconecte los cables R4.MP6 y R4.FB6 del R4.MP6
motor del eje 6.
R4.FB6
xx1400002575

4 Reparación
Continuación
5 Retire los dos tornillos cortos utilizados
para asegurar temporalmente la cubierta.
xx1500003257

• B: Cubierta
6 Aplique fijador de roscas a la superficie de El fijador de roscas se especifica en
montaje del tubo del brazo superior. Equipo necesario en la página 226.
xx1200000063

4 Reparación
Continuación
7 Presione la muñeca con el motor del eje 6
hasta su posición sobre los pasadores cilín-
dricos.
Recomendación
A
Mire a través del orificio para la cubierta VK

al montar el eje en el acople flexible del
motor del eje 5.
B
xx1000000874
• A: Acople flexible del eje 5

8 Sujete la muñeca con sus tornillos de fija- Par de apriete: 35 Nm
ción y sus arandelas.
A
xx1000000875

9 Fije el acople flexible del eje 5 con sus tor- Par de apriete: 14 Nm
nillos de fijación.
10 Monte una nueva cubierta VK. La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 226.
xx1000000873

4 Reparación
Continuación
11 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
página 365.
página 351.
12
PELIGRO

requisitos de seguridad al realizar la primera
na 50.

4 Reparación
4.4.7 Sustitución del amortiguador del eje 2
Ubicación del amortiguador del eje 2

El amortiguador del eje 2 se sitúa de la forma mostrada en la figura.
xx0400001217

B Tornillo de fijación y arandela
Equipo necesario
Equipo, etc. Ref. Nota

Amortiguador del eje 2 3HAC022013-001

4 Reparación
Continuación
Retirada del amortiguador

Utilice este procedimiento para retirar el amortiguador.
Acción Nota
1
¡CUIDADO!

piezas de un robot Cleanroom! Consulte
Sustitución de piezas del robot en la pági-
na 171
2 Mueva el robot hasta una posición que per-

mita un acceso idóneo al tornillo de fijación
del amortiguador.
3
PELIGRO

del robot.
4 Para retirar el amortiguador, desatornille el

tornillo de fijación y la arandela.
Montaje del amortiguador

Utilice este procedimiento para montar el amortiguador.
Acción Nota
mita un acceso idóneo al tornillo de fijación
del amortiguador.
2
PELIGRO

del robot.
3 Fije el amortiguador con el tornillo de fijación 1 unidad: M6 x 16.

y la arandela.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4
PELIGRO

na 50.

4 Reparación

El amortiguador del eje 3 se sitúa de la forma mostrada en la figura.
Encontrará una vista más detallada del amortiguador y su posición en la vista de
repuestos; consulte Repuestos del brazo superior, vista ampliada.
xx0400001215

B Soporte de fundición
Equipo necesario

Amortiguador del eje 3 3HAC022260-001
Retirada del amortiguador del eje 3

Utilice este procedimiento para retirar el amortiguador.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta una posición que per- Se muestra en la figura Ubicación del
mita un acceso idóneo al amortiguador del amortiguador del eje 3 en la página 237.
eje 3.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2
PELIGRO

del robot.
3 Retire el amortiguador del soporte de fundi-

ción, presionándolo ligeramente.
Montaje del amortiguador del eje 3

Utilice este procedimiento para montar el amortiguador.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta una posición que per- Se muestra en la figura Ubicación del
mita un acceso idóneo a la posición de amortiguador del eje 3 en la página 237.
montaje del amortiguador del eje 3.
2
PELIGRO

del robot.
3 Para montar el amortiguador, presiónelo

suavemente sobre el soporte de fundición
del brazo superior.
4
PELIGRO

na 50.

4 Reparación
4.4.9 Sustitución del tope mecánico del eje 3, IRB 1600ID/1660ID
Ubicación del tope mecánico del eje 3

El tope mecánico del eje 3 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
A
B
xx0700000043
A Tornillo Torx avellanado

B Amortiguador mecánico
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Tope mecánico Consulte Listas de repuestos
en la página 403.
Herramientas estándar El contenido se define en la
Retirada del tope mecánico del eje 3

Utilice este procedimiento para retirar el tope mecánico.
Acción Nota
mita el acceso al tope mecánico.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2
PELIGRO

del robot.
3 Retire el tope mecánico.
Montaje del tope mecánico del eje 3

Utilice este procedimiento para montar el tope mecánico.
Acción Nota
1 Monte de nuevo el tope mecánico, con ayuda
de sus tornillos de fijación.
2
PELIGRO

na 50.

4 Reparación

¡El amortiguador del eje 5 se sitúa de la forma mostrada en la figura siguiente!
xx0600002806

B Rebaje
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Nota

Amortiguador del eje 5 3HAB 8964-1
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección He-
Retirada del amortiguador del eje 5

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador del eje 5.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta una posición que permita pre- Se muestra en la figura Ubica-
sionar el extremo del amortiguador para introducirlo ción del amortiguador del eje 5
en el rebaje de la unidad de muñeca. en la página 241.
2
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de trabajo del ro-
bot.
3 Desenganche el extremo del amortiguador y presió-

nelo hacia el interior del rebaje.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Mueva manualmente la muñeca (eje 5 del robot) para
alejarla del amortiguador y poder sacarlo.
Montaje del amortiguador del eje 5

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador del eje 5.
Acción Nota
1
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2 Presione el extremo del amortiguador hacia el interior ¡Asegúrese de que el amorti-

del hueco que queda entre la unidad de muñeca y el guador esté orientado correc-
brazo superior. tamente!
3 Mueva manualmente la muñeca (eje 5 del robot) para
poder tirar el amortiguador hasta su posición.
4 Pliegue los ganchos del amortiguador para fijarlo a la
posición.
5
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de

seguridad al realizar la primera prueba de funcionamien-
to. Encontrará información más detallada en la sección
PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 50.

4 Reparación
4.4.11 Retire la pistola de AW del brazo superior
Ubicación de la pistola de AW
Ubicación de la pistola de AW.
xx0700000153
A Alimentador de alambre (opción del usuario)

B Pistola de soldadura (BINZEL)
C Cable de soldadura (BINZEL)
D Abrazadera (BINZEL)
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Herramientas estándar - Herramientas estándar en la página 399.

4 Reparación
Continuación
Retirada de la pistola de AW
En la sección siguiente se muestra cómo retirar el equipo de AW del brazo superior
de un IRB 1600 ID.
Acción Nota
1
PELIGRO

guiente:
eléctrica
hidráulica
aire
2 Retire el cable de soldadura (C)

de la pistola de soldadura giran-
do el manguito de bloqueo (A)
en el sentido contrario a las
agujas del reloj.
Afloje el tornillo de bloqueo (B)
y tire del cable de soldadura
hacia fuera.
xx0700000151
A Manguito de bloqueo
B Tornillo de bloqueo
C Cable de soldadura
3 Retire los dos tornillos que su-
jetan la abrazadera.
xx0700000273
A Abrazadera BINZEL

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Retire el cable de soldadura del
alimentador de alambre y tire
de él hacia fuera.
xx0700000142
A Alimentación de alambre
B Cable de soldadura
5 El anillo de bloqueo (A) tiene
rosca. Aflójelo en el sentido
contrario a las agujas del reloj
y retírelo.
Retire el manguito de bloqueo
(B).
Retire los 6 tornillos M5 (C).
xx0700000150
A Anillo de bloqueo
B Manguito de bloqueo
C Tornillo M5

4 Reparación
Continuación
Montaje de la pistola de AW
En la sección siguiente se muestra cómo montar el equipo de AW en el brazo
superior de un IRB 1600 ID.
Acción Nota
1
PELIGRO

guiente:
eléctrica
hidráulica
aire
2 Monte la pistola de soldadura

con los 6 tornillos de cabeza
hexagonal M5 (C).
Monte el manguito de bloqueo
(B).
Bloquee el manguito con el
anillo de bloqueo (A).
xx0700000150
A Anillo de bloqueo
B Manguito de bloqueo
C Tornillo M5

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Monte el cable de soldadura
(C).
Bloquee el cable con el tornillo
(B).
xx0700000151
A Manguito de bloqueo
B Tornillo de bloqueo
C Cable de soldadura
4 Monte la abrazadera (A).
xx0700000273

4 Reparación
4.4.12 Medición del huelgo 1600ID/1660ID, eje 5
Generalidades
Esta sección solo es válida para IRB 1600ID/1660ID.
Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo,
debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición
del posicionamiento del robot.
Equipo necesario

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la
Adaptador de brida giratoria 3HAC027717-
020
Herramienta de medición 3HAB9238-1 Para la medición del huel-
go.
Soporte de medición 3HAC032976-
001
Reloj indicador con pie magnético -
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- incluyen referencias a las
rencias a estos procedimientos en las siguien- herramientas necesarias.
tes instrucciones detalladas.
Medición en el eje 5
Utilice este procedimiento para medir el huelgo del eje 5.
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción. Gire el eje 4 hasta los +90°.
2
PELIGRO

bajo del robot.
3 Monte el adaptador de brida giratoria a la La referencia se especifica en Equipo

brida giratoria. necesario en la página 248.
4 Monte la herramienta de medición en el La referencia se especifica en Equipo
adaptador de brida giratoria. necesario en la página 248.

4 Reparación
Continuación
5 Monte el soporte de medición en la muñe- La referencia se especifica en Equipo
ca. Utilice los orificios que apuntan hacia necesario en la página 248.
fuera en la figura.
xx1100000688
6 Monté el pie magnético del reloj indicador

en el soporte de medición.
7 Sitúe la punta del reloj indicador en la su-
perficie rectificada del eje de la herramienta
de medición, de la forma mostrada en la
figura.
xx1500000313
8 Verifique que el eje 5 se encuentre en la

posición de calibración.
9 Ponga a cero el indicador.
10 Aplique la carga F con un dinamómetro,
de la forma mostrada en la figura.
• IRB 1600ID-4/1.5: F = 40N
• IRB 1660ID-X/1,55: F = 30N
Retire la carga y tome nota del valor del
dinamómetro, como el valor a1.
xx1500000314

4 Reparación
Continuación
11 Aplique la misma carga en el sentido
opuesto (180°), como se muestra en la fi-
gura.
dinamómetro, como el valor a2.
xx1500000315
12 Calcule el huelgo del eje como a1 + a2. El máximo huelgo permitido es:
Los valores de a1 y a2 son valores absolu- • IRB 1600ID-4/1.5: 0,34 mm
tos. • IRB 1660ID-X/1,55: 0,25 mm
13 Encienda la alimentación.
14 Gire el eje 5 hasta los +90°.
15
PELIGRO

bajo del robot.
16 Repita los pasos del 10 al 12.

18 Gire el eje 5 hasta los -90°.
19
PELIGRO

bajo del robot.

4 Reparación
Generalidades
Esta sección solo es válida para IRB 1600ID/1660ID.
Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo,
debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición
del posicionamiento del robot.
Equipo necesario

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la
Adaptador de brida giratoria 3HAC027717-
020
Herramienta de medición 3HAB9238-1 Para la medición del huel-
go.
Soporte de medición 3HAC032976-
001
Reloj indicador con pie magnético -
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- incluyen referencias a las
rencias a estos procedimientos en las siguien- herramientas necesarias.
tes instrucciones detalladas.
Medición en el eje 6
Utilice este procedimiento para medir el huelgo del eje 6.
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción. Gire el eje 4 hasta los +90°.
2
PELIGRO

bajo del robot.
3 Monte el adaptador de brida giratoria a la La referencia se especifica en Equipo

brida giratoria. necesario en la página 251.
4 Monte la herramienta de medición en el La referencia se especifica en Equipo
adaptador de brida giratoria. necesario en la página 251.

4 Reparación
Continuación
5 Monte el soporte de medición en la muñe- La referencia se especifica en Equipo
ca. Utilice los orificios que apuntan hacia necesario en la página 251.
fuera en la figura.
xx1100000688
6 Monté el pie magnético del reloj indicador

en el soporte de medición.
7 Sitúe la punta del reloj indicador en la
marca, del modo mostrado en la figura.
xx1500000316
8 Verifique que el eje 6 se encuentre en la

posición de calibración.
9 Ponga a cero el indicador.
10 Aplique una carga de F=40N con un dina-
mómetro en el lado opuesto del reloj indi-
cador, de la forma mostrada en la figura.
dinamómetro, como el valor b1.
xx1500000317

4 Reparación
Continuación
11 Aplique una carga de F=40N hacia abajo
en otro lado, de la forma mostrada en la fi-
gura.
dinamómetro, como el valor b2.
xx1500000318
12 Calcule el huelgo del eje como b1 + b2. El máximo huelgo permitido es:
Los valores de b1 y b2 son valores absolu- • IRB 1600ID-4/1.5: 0,25 mm
tos. • IRB 1660ID-X/1,55: 0,20 mm
14 Gire el eje 6 hasta los +180°.
15
PELIGRO

bajo del robot.

4 Reparación
4.5.1 Sustitución de la base
4.5 Bastidor y base
Ubicación de la base
La base está situada en la parte inferior del robot, como se muestra en la figura
siguiente.
Encontrará una vista más detallada de la base en la vista de repuestos; consulte
Repuestos de la base, vista ampliada.
xx0500001453
A Base
B Tornillos y arandelas de fijación de la unidad de base-caja reductora (sin la cu-
bierta VK)

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Base de repuesto Para conocer la re-
ferencia del repues-
to, consulte:
• Listas de re-
puestos en
la página403.
Anillo en V (anillo de 3HAB3732-21 Sustituya en caso de da-
retén) ños.
Líquido de bloqueo Loctite 574
Para sellar la base a la ca-
ja reductora de los ejes 1
y 2.
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar el anillo en
V.
Isopropanol Para limpiar las superfi-
cies de acoplamiento.
Conjunto de herra- - El contenido se define en
mientas estándar la sección Herramientas
estándar en la página 399.
Es posible que se re- En estos procedimientos
quieran otras herra- se incluyen referencias a
mientas y otros proce- las herramientas necesa-
dimientos. Consulte rias.
las referencias a estos
procedimientos en las
siguientes instruccio-
nes detalladas.

la tabla.
Acción Nota
robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada de la base
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la base del robot.
Acción Nota
2
PELIGRO

del robot.
3
¡CUIDADO!

piezas de un robot Cleanroom! Consulte Susti-
tución de piezas del robot en la página 171
4 Retire los cables del interior de la base y tire La disposición de los cables en la
de ellos hacia arriba hacia la unidad de caja base se muestra en la figura Figura,
reductora. cables del interior de la base en la
página 180.
5 Retire la unidad de medida serie. Encontrará información detallada en
la sección Retirada de la unidad de
medida serie en la página 263.
6 Desatornille la base del lugar de instalación.
Para ello, retire los pernos de fijación de los ci-
mientos.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7
¡CUIDADO!
El robot pesa .
IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 260 kg
8 Fije las eslingas de elevación al robot, elévelo La referencia se especifica en Equipo

y sitúelo con el lado del brazo inferior orientado necesario en la página 255.
hacia abajo sobre un banco de trabajo.
¡Tenga cuidado para no dañar los conectores
de los motores!
9 Retire la cubierta VK de la base.
¡Recomendación! Presione la cubierta desde
el interior para expulsarla o perfore un orificio
en la cubierta a través del cual se pueda insertar
una herramienta que permita deformar la cubier-
ta.
10
¡CUIDADO!
La base del robot pesa 81 kg.

11 Asegure el peso de la base y retire los tornillos Se muestra en la figura Ubicación de

de fijación de la caja reductora a la base y las la base en la página 254.
arandelas.
12 Separe la base de la unidad de caja reductora.
Montaje de la base
El procedimiento siguiente detalla cómo fijar la base al robot.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Robots Cleanroom: limpie las uniones que ha-

yan sido abiertas. Consulte Sustitución de pie-
zas del robot en la página 171
3 Sitúe el robot sobre un banco de trabajo con
el lado del brazo inferior orientado hacia abajo.
Tenga cuidado para no dañar los conectores
de los motores.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Limpie con isopropanol las superficies de aco-
plamiento entre la base y la unidad de caja re-
ductora.
5 Compruebe el anillo en V de la unidad de caja El número de repuesto se especifica
reductora. Lubrique con grasa en caso necesa- en Equipo necesario en la página 255.
rio. ¡Se debe sustituir si presenta daños!
6 Lubrique la superficie de acoplamiento de la
base con Loctite 574.
7
¡CUIDADO!
La base del robot pesa 81 kg.

8 Eleve la base hasta su posición de montaje.

9 Fije la base a la unidad de caja reductora con Se muestra en la figura Ubicación de
los tornillos de fijación de la caja reductora a la base en la página 254.
la base y las arandelas 16 unidades, M10 x 40, par de apriete:
70 Nm.
10 Fije una nueva cubierta VK a la base. El número de repuesto se especifica
11
¡CUIDADO!
El robot pesa .
IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 260 kg
12 Voltee el robot para que quede con la parte

superior orientada hacia arriba.
13 Ancle la base a los cimientos. Los pernos de fijación y el par de
apriete se especifican en la sección
Pernos de fijación, especificaciones
en la página 81.
14 Tire de los cables hacia abajo y fíjelos al interior La disposición de los cables dentro
de la base. de la base se muestra en la figura Fi-
gura, cables del interior de la base en
la página 180.
15 Monte la unidad de medida serie. Encontrará información detallada en
la sección Montaje de la unidad de
medida serie en la página 264.
16 Robots Cleanroom: selle y pinte las uniones
que hayan sido abiertas. Consulte Sustitución
de piezas del robot en la página 171
Nota
Después del trabajo de reparación, limpie el

robot para que quede libre de partículas con
alcohol en un paño sin hilas.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
en la página 351.
18
PELIGRO

de funcionamiento. Encontrará información
más detallada en la sección PELIGRO: ¡La pri-
mera prueba de funcionamiento puede causar
lesiones o daños! en la página 50.

4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la unidad de medida serie
Ubicación de la unidad de medida serie

La unidad de medida serie se encuentra dentro de la base del robot, como se
muestra en la figura.
Encontrará una vista más detallada de la base en la vista de repuestos; consulte
Repuestos de la base, vista ampliada.
xx0500001390
A Cubierta de la base con su junta. La unidad de medida serie está situada debajo
de la cubierta.

4 Reparación
Continuación
Disposición de la unidad de medida serie

El repuesto completo de la unidad de medida serie se muestra en la figura.
DSQC 633A
xx0500001391
A Conector SMB
B Conector SMB1-4
C Conector SMB 3-6
D Tuercas hexagonales (4 en total)
D Tuercas hexagonales (2 en total) Sólo se utilizan las tuercas exteriores.
E Unidad de batería (contacto de batería de 2 polos)

4 Reparación
Continuación
RMU 101
C
B
xx1300000331
A Conector SMB
B Conector SMB1-4
C Conector SMB 3-6
D Unidad BU
E Unidad de batería (contacto de batería de 3 polos)
Equipo necesario
Nota
Existen distintas variantes de las unidades de tarjeta de medida serie y baterías.

La variante con el contacto de batería de 3 polos presenta una vida útil más larga
para la batería.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!
Equipo Ref. Nota

Unidad de medida serie Consulte Listas de repuestos
en la página 403.
Unidad de batería Consulte Listas de repuestos
en la página 403.
Junta de la cubierta de la ba- Consulte Listas de repuestos
se en la página 403.

4 Reparación
Continuación
Equipo Ref. Nota

Centrador 3HAC025815-001 Montado en la unidad de pul-
sadores para alinearla correc-
tamente.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama
Retirada de la unidad de medida serie

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de medida serie.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Retire la protección de pulsadores de la base. Debe retirar la protección de pulsadores

para garantizar un montaje correcto de
los pulsadores.
xx0600002744
A Protección de pulsador
3 Retire el centrador de la unidad de pulsado-
res.
xx0600002776
• B: Centrador
4 Retire la cubierta de la base. Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de medida serie en la página 260.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Desconecte todos los conectores de las uni-
dades de medida serie y de pulsadores.
6 Desenrosque parcialmente las tuercas hexa- Se muestra en la figura Disposición de la
gonales de la unidad de medida serie y des- unidad de medida serie en la página 261.
lice la unidad SMB para retirarla. ¡No retire
las tuercas!
7 Eleve la unidad de medida serie y tire de ella
hacia atrás por encima de la pestaña (A) y
elévela para separarla.
xx0500001455
Montaje de la unidad de medida serie

Utilice este procedimiento para montar la unidad de medida serie.
Acción Nota
1 Monte la unidad de medida serie sobre los
cuatro pasadores.
xx0500001392
A Pasadores
2 Deslice la unidad hasta su posición, dentro Asegúrese de que la unidad esté situada
de las pestañas y fíjela con las cuatro tuercas en la posición más perpendicular posible.
hexagonales. De lo contrario, los pulsadores pueden
quedar atascados.
3 Vuelva a conectar todos los conectores. Se muestra en la figura Disposición de la

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
medidas x1 y x2 de la figura de la derecha
no deben diferir entre sí en más de 1 mm!
xx0600002777
La referencia del centrador se especifica

5 Monte la cubierta de la base. Se muestra en la figura Ubicación de la
del robot.
7
¡AVISO!

de la sección AVISO: Los botones de libera-
ción de los frenos pueden estar atascados
tras los trabajos de servicio técnico. en la
página 51!
8 Compruebe la junta de la cubierta de la base. El número de repuesto se especifica en

Se debe sustituir si presenta daños. Equipo necesario en la página 262.
9 ¡Actualice los cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada en la
sección Actualización de los cuentarrevo-
luciones en la página 361.

4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la unidad de pulsadores
Ubicación de la unidad de pulsadores

La unidad de pulsadores para liberación de frenos se encuentra dentro de la base
del robot.
Encontrará una vista más detallada del componente y de su posición en la vista
de repuestos; consulte Repuestos de la base, vista ampliada.
xx0500001390
A Cubierta de la base con su junta. La unidad de pulsadores está situada debajo

de la cubierta.
Unidad de pulsadores de la unidad de medida serie

La unidad de pulsadores está fijada a la unidad de medida serie, como se muestra
en la figura.
xx0500001394
A Unidad de pulsadores
B Tuercas hexagonales (2 unidades)
C Tuercas hexagonales de la unidad de tarjeta de medida serie (4 unidades). Sólo
se utilizan las exteriores.

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Unidad de pulsadores Consulte Listas de repuestos Incluye la tarjeta de liberación
en la página 403. de frenos y los pulsadores.
Junta de la cubierta de la ba- 3HAC 022047-001
se
Centrador 3HAC025815-001 Montado en la unidad de pul-
sadores para alinearla correc-
tamente.
Retirada de la unidad de pulsadores

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de pulsadores.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Retire la protección de pulsadores de la base. Debe retirar la protección de pulsadores

para garantizar un montaje correcto de la
unidad de pulsadores.
xx0600002744
A Protección de pulsador
3 Retire el centrador de la unidad de pulsado-
res.
xx0600002776
• B: Centrador
4 Retire la cubierta de la base del robot. Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de pulsadores en la página 266.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Desconecte todos los conectores de la tarjeta
de liberación de frenos.
6 Desatornille las cuatro tuercas hexagonales Se muestra en la figura Unidad de pulsa-
de la unidad de tarjeta de medida serie, lo dores de la unidad de medida serie en la
suficiente para permitir la elevación de la página 266.
unidad. No retire las tuercas.
7 Eleve la unidad de medida serie y tire de ella
hacia atrás por encima de la pestaña (A) y
elévela para separarla.
xx0500001455
8 Retire las dos tuercas hexagonales de la Se muestra en la figura Unidad de pulsa-

unidad de pulsadores. dores de la unidad de medida serie en la
página 266.
9 Eleve la unidad de pulsadores para retirarla.
Montaje de la unidad de pulsadores

Utilice este procedimiento para montar la unidad de pulsadores.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Fije la nueva unidad de pulsadores a la uni- El número de repuesto se especifica en

dad de medida serie de la base del robot. Equipo necesario en la página 267.
Se muestra en la figura Unidad de pulsa-
dores de la unidad de medida serie en la
página 266.
3 Monte la protección de los pulsadores y sujé- Se muestra en la figura Unidad de pulsa-
tela con dos tuercas hexagonales. dores de la unidad de medida serie en la
página 266.
4 Presione y fije la unidad de tarjeta de medida Se muestra en la figura Unidad de pulsa-
serie con las cuatro tuercas hexagonales. dores de la unidad de medida serie en la
página 266.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
medidas x1 y x2 de la figura de la derecha
no deben diferir entre sí en más de 1 mm!
xx0600002777

del robot.
7
¡AVISO!

de la sección AVISO: Los botones de libera-
ción de los frenos pueden estar atascados
tras los trabajos de servicio técnico. en la
página 51!
8 Vuelva a conectar todos los conectores a la

tarjeta.
9 Compruebe la junta de la cubierta de la base. El número de repuesto se especifica en
Se debe sustituir si presenta daños. Equipo necesario en la página 267.
10 Monte la cubierta de la base. Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de pulsadores en la página 266.
11 ¡Actualice los cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada en la
sección Actualización de los cuentarrevo-
luciones en la página 361.
12
PELIGRO

na 50.

4 Reparación
4.6.1 Sustitución del motor del eje 1
4.6 Motores
Ubicación del motor

El motor del eje 1 está situado en el bastidor, en el lugar indicado en la figura.
Encontrará una vista más detallada del motor y de su posición en la vista de
repuestos; consulte Repuestos del bastidor, vista ampliada.
xx0400001256
A Motor del eje 1

B Placa de conexión de los cables del motor
C Cubierta del bastidor
D Tornillos de fijación del motor (4 unidades)
E Cubierta del motor
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Motor de CA giratorio con piñón Para conocer la referencia El arnés de cables de los mo-
estándar del repuesto, consulte: tores de los ejes 1 y 2 debe
• Listas de repuestos pedirse separadamente.
en la página 403

4 Reparación
Continuación
Equipo Ref. Nota

Arnés de cables, motor de ejes Para conocer la referencia
1y2 del repuesto, consulte:
• Listas de repuestos
en la página 403
Junta tórica 21522012-428 Junta tórica del motor
Junta de la caja reductora de los Para conocer la referencia Sustituya en caso de daños.
ejes 1 y 2 del repuesto, consulte:
• Listas de repuestos
en la página 403
Fuente de alimentación - 24 V de CC, máximo 1,5 A
Para liberar los frenos.
Isopropanol - Se utiliza para limpiar las su-
perficies de acoplamiento.
Grasa 3HAB 3537-1
Herramienta de giro del motor 3HAC022266-003
Conjunto de herramientas están- - El contenido se define en la
dar sección Herramientas están-
Diagrama de circuitos - Consulte Diagrama de circui-

la tabla.
Acción Nota
robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada del motor del eje 1

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 1.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a
cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el
procedimiento de reparación.
2
PELIGRO

3 Retire la cubierta del bastidor. Se muestra en la figura Ubi-

cación del motor en la pági-
na 270.
4 Desconecte los conectores del motor.
5 Suelte la placa de conexión del bastidor.
6 Tire con cuidado de los cables del motor.
7 Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de ali- Conecte al conector
mentación de 24 V de CC al motor. R3.MP1:
• +: pin 7
• -: pin 8
8 Desatornille los tornillos de fijación que sujetan el motor. Se muestra en la figura Ubi-
cación del motor en la pági-
na 270.
9 Retire el motor elevándolo cuidadosamente en sentido
vertical, asegurándose de que el piñón del motor no se
dañe por una colisión con el engranaje.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Desconecte la tensión de liberación de frenos del conec-
tor del motor.
Montaje del motor del eje 1

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 1.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot.
2
Nota
Es importante que la caja reductora y el piñón de

motor correspondiente sean suministrados por el
mismo proveedor secundario. ¡Asegúrese de pedir
el repuesto correcto! Para determinar cuál es el
repuesto correcto, consulte Cajas reductoras y
motores compatibles en Manual del producto, re-
puestos - IRB 1600/1660.
3 Compruebe las superficies de engrane.

4 Asegúrese de que la junta tórica esté bien asenta- El número de repuesto se especifi-
da en la circunferencia del motor. Lubrique la junta ca en Equipo necesario en la pági-
tórica con grasa. na 270.
5 Retire la cubierta del motor de la parte superior Se muestra en la figura Ubicación
del motor. del motor en la página 270.
6 Para liberar los frenos, debe conectar una fuente Conecte al conector R3.MP1:
de alimentación de 24 V de CC al motor. • +: pin 7
• -: pin 8
7 Monte la herramienta de giro en el extremo del eje La referencia se especifica en
del motor. Equipo necesario en la página 270.
8 Monte el motor, asegurándose de que el piñón del
motor quede engranado adecuadamente al engra-
naje de la caja reductora del eje 1.
Utilice la herramienta de giro para hacer girar el
piñón del motor al engranarlo con el engranaje.
9 Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijación 4 unidades, M8 x 25.
y las arandelas, pero no los apriete aún.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Ajuste el motor en relación con el engranaje de la Debe existir un huelgo entre los
caja reductora: engranajes sólo levemente aprecia-
• Utilice la herramienta de giro para balancear ble.
el eje del motor hacia atrás y hacia delante
para detectar el huelgo. Golpee suavemente
con una maza de plástico.
• Sitúe el piñón del motor en al menos otras
dos posiciones, girando manualmente el
eje 1 y comprobando de nuevo el huelgo
de los engranajes.
11 Apriete los tornillos de fijación del motor. Par de apriete: 35 Nm.
12 Desconecte la tensión de liberación de frenos.
13 Monte la cubierta del motor en la parte superior Se muestra en la figura Ubicación
del motor. del motor en la página 270.
14 Inserte los cables del motor a través del bastidor 4 unidades
y sujete la placa de conexión con los tornillos de
fijación.
15 Conecte todos los conectores. La disposición de los cables se
muestra en la figura Figura, cables
del interior del bastidor en la pági-
na 179.
16 Monte la cubierta en el bastidor. Sustituya la junta
si está dañada.
tion Pendulum, incluido en las he-
rramientas de calibración.
ción se incluye en la sección Cali-
bración en la página 351.
18
PELIGRO

de seguridad al realizar la primera prueba de fun-
cionamiento. Encontrará información más detalla-
da en la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de
funcionamiento puede causar lesiones o daños!
en la página 50.

4 Reparación
Ubicación del motor del eje 2

El motor del eje 2 se encuentra en la parte delantera del robot, como se muestra
en la figura.
Encontrará una vista más detallada del motor y de su posición en la vista de
repuestos; consulte Repuestos del bastidor, vista ampliada.
E
D
C
xx0400001257
A Motor del eje 2

B Cubierta del bastidor
C Placa de conexión de los cables del motor
D Abrazadera y brida para cables
E Cubierta del motor
Equipo necesario

Motor de CA con pi- Para conocer la
ñón referencia del
repuesto, con-
sulte:
• Listas de
repues-
tos en la
pági-
na 403

4 Reparación
Continuación

Arnés de cables, mo- Para conocer la
tor de ejes 1 y 2 referencia del
repuesto, con-
sulte:
• Listas de
repues-
tos en la
pági-
na 403
Junta tórica 21522012-428 Debe reemplazarla cuando se
sustituya el motor.
Junta de la caja reduc- Para conocer la Sustituya en caso de daños.
tora de los ejes 1 y 2 referencia del
repuesto, con-
sulte:
• Listas de
repues-
tos en la
pági-
na 403
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica.
Isopropanol - Para limpiar las superficies de
acoplamiento.
Conjunto de herra- - El contenido se define en la
mientas estándar sección Herramientas estándar
en la página 399.
Herramienta de giro 3HAC022266- Para ajustar el huelgo de los
del motor 003 engranajes del motor y el piñón
Fuente de alimenta- - 24 V de CC, 1,5 A.
ción Para liberar los frenos.
Es posible que se re- En estos procedimientos se
quieran otras herra- incluyen referencias a las herra-
mientas y otros proce- mientas necesarias.
dimientos. Consulte
las referencias a es-
tos procedimientos
en las siguientes ins-
trucciones detalladas.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama

4 Reparación
Continuación

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 2.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve
a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar
el procedimiento de reparación.
2
PELIGRO


4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3
¡CUIDADO!
¡Corte siempre la pintura con una cuchilla y desgaste

el borde pintado al desmontar las piezas de un robot
Cleanroom! Consulte Sustitución de piezas del robot
en la página 171
4 Retire la cubierta del bastidor. Se muestra en la figura Ubica-

ción del motor del eje 2 en la
página 275.
5 Desconecte los conectores de motor del interior del Conectores:
bastidor. • R3.MP2
• R3.FB2
6 Corte cualquier brida para cable y retire las abrazaderas
que sujetan los cables.
7 Retire la placa de conexión. Para ello, retire sus torni- Se muestra en la figura Ubica-
llos de fijación y tire de los cables hacia el exterior del ción del motor del eje 2 en la
bastidor. página 275.
8
PELIGRO
¡Sujete adecuadamente el peso del brazo inferior antes

de liberar los frenos del motor del eje 2!
¡Al liberar los frenos de retención del motor, el brazo
inferior puede moverse y precipitarse hacia abajo!
9 Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de Conecte al conector R3.MP2
alimentación de 24 V de CC al motor. • +: pin 7
• -: pin 8
10
¡AVISO!
¡Al retirar el motor se escapará aceite a través del ori-

ficio de fijación del motor! ¡Además puede estar muy
caliente! Tome las medidas necesarias para recoger
el aceite.
11 Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillos Se muestra en la figura Ubica-
de fijación y las arandelas planas. ción del motor del eje 2 en la
página 275.
12 Retire el motor elevándolo cuidadosamente hacia el
exterior, asegurándose de que el piñón del motor no
se dañe al separarlo del engranaje.
14 Retire por aspiración todo el aceite que quede en la
caja reductora.

4 Reparación
Continuación

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 2.
Acción Nota
1
Nota
Es importante que la caja reductora y el piñón

de motor correspondiente sean suministrados
por el mismo proveedor secundario. ¡Asegúrese
de pedir el repuesto correcto! Para determinar
cuál es el repuesto correcto, consulte Cajas re-
ductoras y motores compatibles en Manual del
producto, repuestos - IRB 1600/1660.
2 Robots Cleanroom: limpie las uniones que hayan

sido abiertas. Consulte Sustitución de piezas del
robot en la página 171
3 ¡Asegúrese de que las superficies de acoplamien-
to entre el motor y la caja reductora estén limpias
y no presenten rebabas.
Si es necesario, limpie las superficies con isopro-
panol.
4 Asegúrese de que la junta tórica esté bien asen- La referencia se especifica en la
tada en la circunferencia del motor. sección Equipo necesario en la pá-
Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa. gina 275.
• -: pin 8
6 Retire la cubierta del motor de la parte superior Se muestra en la figura Ubicación
del motor. del motor del eje 2 en la página 275.
7 Monte la herramienta de giro en el extremo del La referencia se especifica en la
eje del motor. sección Equipo necesario en la pá-
gina 275.
8 Monte el motor, asegurándose de que el piñón Asegúrese de que el motor esté gi-
del motor quede engranado adecuadamente a la rado hacia el lugar correcto, es de-
caja reductora 2. cir, con las conexiones hacia arriba.
Utilice la herramienta de giro para hacer girar el Asegúrese de que el piñón del mo-
piñón del motor al engranarlo con el engranaje. tor no esté dañado.
9 Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijación 4 unidades, M8 x 25.
y las arandelas planas, pero no los apriete aún. Par de apriete: Aprox. 2 Nm
10 Ajuste el motor en relación con el engranaje de Debe existir un huelgo entre los en-
la caja reductora. granajes sólo levemente apreciable.
Utilice la herramienta de giro para balancear el
eje del motor hacia atrás y hacia delante para
detectar el huelgo. Golpee suavemente con una
maza de plástico.
11 Monte la cubierta del motor en la parte superior
del motor.
¡Tenga cuidado para no dañar los cables!
12 Apriete los tornillos de fijación del motor. Par de apriete: 35 Nm

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
14 Vuelva a montar la placa de conexión con sus Se muestra en la figura Ubicación
tornillos de fijación. del motor del eje 2 en la página 275.
15 Conecte los conectores de motor del interior del La disposición de los cables se
bastidor. muestra en la figura Figura, cables
del interior del bastidor en la pági-
na 179.
16 Monte todas las bridas para cables y la abraza- Se muestra en la figura Ubicación
dera de la parte inferior del bastidor. del motor del eje 2 en la página 275.
17 Monte la cubierta en el bastidor. Sustituya la Se muestra en la figura Ubicación
junta si está dañada. del motor del eje 2 en la página 275.
La referencia de la junta se especifi-
ca en Equipo necesario en la pági-
na 275.
18 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada
en la sección Realización de una
prueba de fugas en la página 166.
19 Rellene la caja reductora con aceite. Aceite: Mobilgear 600 XP 32
Referencia: 11712016-604
Volumen: 3400 ml
20 Robots Cleanroom: selle y pinte las uniones que
hayan sido abiertas. Consulte Sustitución de
piezas del robot en la página 171
Nota
Después del trabajo de reparación, limpie el robot

para que quede libre de partículas con alcohol
en un paño sin hilas.

en Manual del operador - Calibration
ción se incluye en la sección Calibra-
ción en la página 351.
22
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisi-

tos de seguridad al realizar la primera prueba de
funcionamiento. Encontrará información más
prueba de funcionamiento puede causar lesiones
o daños! en la página 50.

4 Reparación
4.6.3 Sustitución del motor del eje 3IRB 1600

El motor del eje 3 se encuentra dentro de la carcasa del brazo superior, en el lugar
mostrado en la figura siguiente.
Encontrará una vista más detallada del motor y su posición en la vista de repuestos,
Repuestos del brazo superior, vista ampliada.
xx0400001258
A Motor del eje 3

B Tornillos de fijación y arandelas del motor (4 unidades)
C Conector de señales R3.FB3
D Conector de alimentación R3.MP3
E Soporte para conectores
F Cubierta de la carcasa del brazo superior
G Brida para cables
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Motor de CA con piñón Para conocer la referen-
cia del repuesto, consul-
te:
• Listas de repues-
tos en la página 403
Junta tórica 21522012-426 Sustituya en caso de daños.
4 Reparación
Continuación
Equipo Ref. Nota

Junta de la cubierta del bra- 3HAC022049-001 Sustituya en caso de daños.
zo superior
usuario
Isopropanol - Se usa para limpiar las superficies
de acoplamiento.
Grasa 3HAB3537-1 Se usa para lubricar la junta tórica.
Herramienta de giro del mo- 3HAC022266-003 Para ajustar el huelgo de los engra-
tor najes.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se inclu-
otras herramientas y otros yen referencias a las herramientas
procedimientos. Consulte las necesarias.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de
circuitos en la página 405.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación

Acción Nota
2
PELIGRO

3 Retire todos los topes mecánicos adicionales del eje

3.
4 Mueva:
• Eje 2 a la posición de calibración
• Brazo superior hacia atrás contra el tope mecá-
nico
Esta posición permite la retirada del motor sin drenar
la caja reductora del eje 3.
xx0500001447
5 Retire la cubierta de la carcasa del brazo superior. Se muestra en la figura Ubica-

ción del motor en la página 281.
6 Desconecte los conectores del motor R3.MP3 y Se muestra en la figura Ubica-
R3.FB3. ción del motor en la página 281.
7
PELIGRO
¡Sujete adecuadamente el peso del brazo superior

antes de liberar los frenos del motor del eje 3!
¡Al liberar los frenos de retención del motor, el brazo
superior puede moverse y precipitarse hacia abajo!
8 Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de Conecte al conector R3.MP3:
alimentación de 24 V de CC al motor. • +: pin 7
• -: pin 8
9 Retire el motor del eje 3, aflojando previamente sus
tornillos de fijación y las arandelas.
Eleve el motor cuidadosamente en sentido vertical,
asegurándose de que el piñón del motor no se dañe.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota

Acción Nota
1
Nota

el repuesto correcto! Para determinar cuál es el
repuesto correcto, consulte Cajas reductoras y
motores compatibles en Manual del producto, re-
2 Limpie con isopropanol las superficies de acopla-

miento del interior de la carcasa del brazo superior
y del motor.
3 Asegúrese de que la junta tórica esté bien asenta- Sustituya la junta tórica si está
da en la circunferencia del motor. Lubrique ligera- dañada. La referencia se especifi-
mente con grasa. ca en la sección Equipo necesario
en la página 281.
• -: pin 8
5 Fije el motor a la carcasa del brazo superior, ase-
gurándose de que el piñón del motor quede engra-
nado adecuadamente con el engranaje de la caja
reductora 3.
6 Monte los tornillos de fijación y las arandelas pero 4 unidades, M6 x 20.
no los apriete aún. Se muestra en la figura Ubicación
del motor en la página 281.
8 Ajuste el motor en relación con el engranaje. Debe existir un huelgo entre los
Utilice la herramienta de giro para balancear el eje engranajes sólo levemente aprecia-
del motor hacia atrás y hacia delante para detectar ble.
el huelgo.
11 Conecte de nuevo los conectores del motor, haga La disposición de los cables se
pasar el cableado correctamente por el interior de muestra en la figura Figura, cables
la carcasa del brazo superior y fíjelo. del interior de la carcasa del brazo
superior en la página 177.
12 Monte la cubierta de la carcasa del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación
Compruebe las dos juntas y sustitúyalas en caso del motor en la página 281.
de daños. La referencia se especifica en la
sección Equipo necesario en la
página 281.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13 Monte los topes mecánicos adicionales necesa- Encontrará información detallada
rios. en la sección Instalación de los
topes mecánicos adicionales del
eje 3 en la página 121.
tion Pendulum, incluido en las he-
rramientas de calibración.
15
PELIGRO

de seguridad al realizar la primera prueba de fun-
cionamiento. Encontrará información más detalla-
da en la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de
funcionamiento puede causar lesiones o daños!
en la página 50.

4 Reparación
4.6.4 Sustitución del motor, eje 3, 1600ID/1660ID
Nota
Tras la sustitución de motores/un motor de un manipulador, se requiere una

recalibración.

xx0700000008
A Motor del eje 3

B Tornillos de fijación y arandelas del motor (4 unidades)
C Conector de señales R3.FB3
D Conector de alimentación R3.MP3
E Soporte para conectores
Equipo necesario

Motor de CA con piñón Para conocer la referencia del
repuesto, consulte:
• Listas de repuestos en la
página 403.
Junta tórica 3HAB3772-100

4 Reparación
Continuación

Isopropanol Se usa para limpiar las
superficies de acopla-
miento.
Grasa
Herramientas estándar Herramientas estándar
en la página 399
Herramienta Pendulum Calibra-
tion

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración
que se utilizará y lleve a cabo
las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimien-
to de reparación.
4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2
PELIGRO

guiente:
eléctrica
hidráulica
• suministro de presión
de aire
3 Para liberar los frenos, debe Conecte al conector R3.MP3:

conectar una fuente de alimen- • +: pin 7
tación de 24 V de CC al motor. • -: pin 8
4 Retire todos los topes mecáni-
cos adicionales del eje 3.
5 Mueva:
• Eje 2 a la posición de
calibración
• Brazo superior hacia
atrás contra el tope me-
cánico
Esta posición permite la retira-
da del motor sin drenar el
aceite de la caja reductora del
eje 3.
xx0700000010
6 Retire la cubierta de la carcasa Se muestra en la figura Ubicación del motor en la pá-

del brazo superior. gina 286.
7 Desconecte los conectores del Se muestra en la figura Ubicación del motor en la pá-
motor R3.MP3 y R3.FB3. gina 286.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8
PELIGRO
¡Sujete adecuadamente el pe-

so del brazo superior antes de
liberar los frenos del motor del
eje 3!
¡Al liberar los frenos de reten-
ción del motor, el brazo supe-
rior puede moverse y precipi-
tarse hacia abajo!
9
PELIGRO
El motor presenta una tempe-

ratura elevada después del
funcionamiento, lo que puede
dar lugar a quemaduras.
10 Retire el motor del eje 3, aflo-

jando previamente sus torni-
llos de fijación y las arandelas.
Eleve el motor cuidadosamen-
te en sentido vertical, asegu-
rándose de que el piñón del
motor no se dañe.
B
C
A
E
D
xx0700000050

B Junta tórica
C Motor del eje 3
D Cubierta del resolver
E Junta tórica
11 Retire la cubierta del resolver
para montarla en el nuevo
motor.
12 Desconecte la tensión de libe-
ración de frenos.

4 Reparación
Continuación

Acción Nota
1
Nota

el repuesto correcto! Para determinar cuál es el re-
puesto correcto, consulte Cajas reductoras y moto-
res compatibles en Manual del producto, repues-
tos - IRB 1600/1660.
2 Limpie con Isopropanol las superficies de acopla-

miento del interior de la carcasa del brazo superior
y del motor.
3 Asegúrese de que la junta tórica esté bien asentada Sustituya la junta tórica si está
en la circunferencia del motor. Lubrique con grasa. dañada. La referencia se especifi-
ca en la sección Equipo necesario
en la página 281.
4 Fije el nuevo motor a la carcasa del brazo superior,
asegurándose de que el piñón del motor quede
engranado adecuadamente con el engranaje de la
caja reductora 3.
5 Monte los tornillos de fijación y las arandelas pero 4 unidades, M6 x 20.
no los apriete aún. Se muestra en la figura Ubicación
7 Ajuste el motor en relación con el engranaje. Debe existir un huelgo entre los
Utilice la herramienta de giro para balancear el eje engranajes sólo levemente apre-
del motor hacia atrás y hacia delante para detectar ciable.
el huelgo.
9 Monte la cubierta del resolver en el nuevo motor.
10 Conecte de nuevo los conectores del motor, haga La disposición de los cables se
pasar el cableado correctamente por el interior de muestra en la figura Figura, ca-
la carcasa del brazo superior y fíjelo. bles del interior de la carcasa del
11 Monte la cubierta de la carcasa del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación
La referencia se especifica en la
sección Equipo necesario en la
página 281.
12 Monte los topes mecánicos adicionales necesarios. Encontrará información detallada
en la sección Instalación de los
topes mecánicos adicionales del
eje 3 en la página 121.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe
14
PELIGRO

la página 50.

4 Reparación
4.6.5 Sustitución del motor del eje 4 IRB 1600

Encontrará una vista más detallada del componente y su posición en la vista de
repuestos, Repuestos del brazo superior, vista ampliada.
xx0400001273
A Motor del eje 4

C Placa de conexión
D Conector de señales R3.FB4
E Conector de alimentación R3.MP4
F Tornillos y arandelas de fijación del motor (4 unidades)

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Motor de CA con piñón Para conocer la re-
ferencia del repues-
to, consulte:
• Listas de re-
puestos en
la página403
Junta tórica 3HAB3772-81 Sustituya en caso de daños.
Junta de la cubierta del 3HAC022049-001 Sustituya en caso de daños.
brazo superior
usuario
Grasa 3HAB3537-1 Se usa para lubricar la junta
tórica.
Conjunto de herramien- El contenido se define en la
tas estándar sección Herramientas están-
Fuente de alimentación - 24 V de CC, máximo 1,5 A.
Herramienta de giro del 3HAC022266- Para ajustar el huelgo de los
motor 003 engranajes.
Es posible que se requie- En estos procedimientos se
ran otras herramientas y incluyen referencias a las
otros procedimientos. herramientas necesarias.
ciones detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagra-
ma de circuitos en la pági-
na 405.

la tabla.
Acción Nota
robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
tion Pendulum.
ción precisa:

Acción Nota
2
PELIGRO

robot.
3
¡CUIDADO!
¡Corte siempre la pintura con una cuchilla y des-

gaste el borde pintado al desmontar las piezas de
un robot Cleanroom! Consulte Sustitución de pie-
4 Mueva manualmente el robot hasta una posición De esta forma, podrá retirar el
en la que el brazo superior apunte hacia abajo, motor 4 sin drenar el aceite de la
perpendicular respecto del suelo. caja reductora.
5 Retire la cubierta de la carcasa del brazo superior.
6 Retire la placa de conexión para tener acceso al Se muestra en la figura Ubicación
motor del eje 4. del motor en la página 292.
7 Desconecte los conectores de motor R3.MP4 y
R3.FB4 del motor del eje 4.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Para liberar los frenos, debe conectar una fuente Conecte al conector R3.MP4
• -: pin 8
9 Retire el motor del eje 4, aflojando previamente Se muestra en la figura Ubicación
sus tornillos de fijación. del motor en la página 292.
10 Eleve el motor para separar el piñón del engranaje
y desconectar la tensión de liberación de frenos.
11 Retire el motor, elevándolo con suavidad hacia el ¡Asegúrese de que el piñón del
exterior. motor no presente daños!

Acción Nota
1 Robots Cleanroom: limpie las uniones que ha-
yan sido abiertas. Consulte Sustitución de pie-
2 Limpie con isopropanol las superficies de aco- Se muestra en la figura Ubicación del
plamiento entre el motor y la caja reductora. motor en la página 292.
3 Asegúrese de que la junta tórica esté bien La referencia se especifica en la sec-
asentada en la circunferencia del motor. Lubri- ción Equipo necesario en la pági-
que ligeramente la junta tórica con grasa. na 293.
4 Para liberar los frenos, debe conectar una Conecte al conector R3.MP4
fuente de alimentación de 24 V de CC al motor. • +: pin 7
• -: pin 8
5 Monte el motor con los tornillos de fijación y Se muestra en la figura Ubicación del
sus arandelas. motor en la página 292.
Hasta que el eje del motor quede ajustado al Par de apriete: Aprox. 2 Nm.
engranaje como se describe en los pasos si- 4 unidades, M6 x 20.
guientes, apriete sólo ligeramente los tornillos.
6 Monte la herramienta de giro al extremo del eje La referencia se especifica en la sec-
del motor. ción Equipo necesario en la pági-
na 293.
7 Ajuste el motor en relación con el engranaje Debe existir un huelgo entre los engra-
de la caja reductora. najes sólo levemente apreciable.
Utilice la herramienta para brazo para balancear
el eje del motor hacia atrás y hacia delante para
detectar el huelgo.
8 Apriete los tornillos de fijación del motor. Se muestra en la figura Ubicación del
motor en la página 292.
9 Vuelva a conectar los conectores del motor
R3.MP3 y R3.FB4.
10 Monte la placa de conexión. Se muestra en la figura Ubicación del
11 Asegúrese de que todos los cables queden si- La disposición de los cables se
tuados correctamente en la carcasa del brazo muestra en la figura Figura, cables del
superior. interior de la carcasa del brazo supe-
rior en la página 177.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
12 Monte la cubierta en la carcasa del brazo supe- La referencia se especifica en Equipo
rior. Compruebe las dos juntas y sustitúyalas necesario en la página 293.
en caso de daños.
13 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en
la sección Realización de una prueba
de fugas en la página 166.
que hayan sido abiertas. Consulte Sustitución
Nota
Después del trabajo de reparación, limpie el

robot para que quede libre de partículas con
alcohol en un paño sin hilas.

en la página 351.
16
PELIGRO

más detallada en la sección PELIGRO: ¡La pri-
mera prueba de funcionamiento puede causar
lesiones o daños! en la página 50.

4 Reparación
Nota

recalibración.
xx0700000017
A Motor del eje 4

D Conector de señales R3.FB4
E Conector de alimentación R3.MP4
F Tornillos y arandelas de fijación del motor (4 unidades)

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Motor de CA con piñón Para conocer la refe-
rencia del repuesto,
consulte:
• Listas de re-
puestos en la
página 403
Junta tórica 3HAB3772-81
Conjunto de herramientas están- El contenido se define en la sección
dar Herramientas estándar en la pági-
na 399.
Fuente de alimentación - 24 V de CC, máximo 1,5 A.
Herramienta de giro del motor Para ajustar el huelgo de los engra-
najes.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se incluyen
otras herramientas y otros pro- referencias a las herramientas nece-
cedimientos. Consulte las refe- sarias.
rencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones
detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte Diagrama de circuitos en
la página 405.
Herramienta Pendulum Calibra- Consulte Herramientas especiales

la tabla.
Acción Nota
robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
tion Pendulum.
ción precisa:
Acción Nota
2
PELIGRO

robot.

4 Retire la placa de conexión para tener acceso al Se muestra en la figura Ubicación
motor del eje 4. del motor en la página 297.
5 Desconecte los conectores de motor R3.MP4 y
6
PELIGRO
El motor presenta una temperatura elevada después

del funcionamiento, lo que puede dar lugar a que-
maduras.
7 Retire el motor del eje 4, aflojando previamente sus Se muestra en la figura Ubicación
tornillos de fijación. del motor en la página 297.
8 Eleve el motor para separar el piñón del engranaje
y desconectar la tensión de liberación de frenos.
9 Retire el motor, elevándolo con suavidad hacia el ¡Asegúrese de que el piñón del
exterior. motor no presente daños!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
1 Limpie con isopropanol las superficies de acopla- Se muestra en la figura Ubicación
miento entre el motor y la caja reductora. del motor en la página 297.
2 Asegúrese de que la junta tórica esté bien asentada La referencia se especifica en la
en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramente sección.
la junta tórica con grasa.
3 Monte el motor con los tornillos de fijación y sus Se muestra en la figura Ubicación
arandelas. del motor en la página 297.
Hasta que el eje del motor quede ajustado al engra- Par de apriete: aprox. 2 Nm.
naje como se describe en los pasos siguientes, 4 unidades, M6 x 20.
apriete sólo ligeramente los tornillos.
4 Apriete los tornillos de fijación del motor. Se muestra en la figura Ubicación
5 Vuelva a conectar los conectores del motor R3.MP3
y R3.FB4.
6 Monte la placa de conexión. Se muestra en la figura Ubicación
7 Monte la cubierta en la carcasa del brazo superior.
8 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe

4 Reparación
4.6.7 Sustitución del motor y la correa de temporización del eje 5. IRB 1600

El motor y la correa de temporización del eje 5 se encuentran dentro de la carcasa
del brazo superior, en el lugar mostrado en la figura siguiente.
xx0400001279
A Motor del eje 5

D Cable de señales del motor 5: R3.FB5
E Cable de alimentación del motor 5: R3.MP5
F Tornillos de fijación y arandelas del soporte del motor (2 unidades)
G Soporte del motor
H Tornillos de fijación y arandelas del motor (3 unidades)
Equipo necesario

Motor de CA con piñón 3HAC021800-003
Correa de temporización 3HAC021304-001
Junta de la cubierta del 3HAC022049-001 Sustituya en caso de
brazo superior daños.

4 Reparación
Continuación

Junta de conexiones de 3HAC022050-001 Sustituya en caso de
usuario daños.
Tensor de correa 3HAC024044-001
Dinamómetro - Capacidad: 100 N
Conjunto de herramientas El contenido se define
estándar en la sección Herra-
mientas estándar en la
página 399.
Es posible que se requie- En estos procedimien-
ran otras herramientas y tos se incluyen referen-
otros procedimientos. cias a las herramientas
Consulte las referencias necesarias.
ciones detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo
en la página 405.
Tensor de correa, 3HAC 024044-001

El tensor de correa es una herramienta especial que se utiliza al ajustar la tensión
de la correa de temporización del eje 5. La longitud de la herramienta es importante,
dado que se tira de la herramienta con una fuerza determinada.
xx0500001457

4 Reparación
Continuación

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada del motor del eje 5 y la correa de temporización

En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar el motor y la correa de
temporización del eje 5.
Acción Nota
2
PELIGRO

robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Retire el motor del eje 4. Encontrará información detallada en
la sección Retirada del motor del eje
4 en la página 294.
4 Retire el motor y la correa de temporización del Encontrará información detallada en
eje 6. la sección Retirada del motor y la
correa de temporización del eje 6 en
la página 326.
5 Desconecte los conectores de motor del eje 5.
R3.MP5 y R3.FB5.
6 Mueva a un lado todos los cables que impidan
el acceso al motor del eje 5.
7 Retire el soporte del motor, motor incluido, desa- Se muestra en la figura Ubicación
tornillando los dos tornillos de fijación y las del motor en la página 301.
arandelas.
8 Retire la correa de temporización del eje 5.
9 Separe el soporte del motor.
Montaje del motor y la correa de temporización del eje 5

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar el motor y la correa de
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

del robot.
2 Limpie las superficies de acoplamiento entre

el motor y la carcasa del brazo superior.
3 Fije el nuevo motor al soporte que había retira- 3 unidades, M6 x 20.
do del motor anterior.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
4 Realice los pasos siguientes a la hora de La referencia se especifica en Equipo
montar el motor: necesario en la página 301.
• Sitúe la correa de temporización (B) al-
rededor del piñón del motor y alrededor
del eje 5, adaptándola al motor en la
carcasa del brazo superior.
• Sujete el soporte del motor con dos
tornillos de fijación (C), pero no apriete
aún los tornillos. ¡Utilice los orificios de
fijación correctos, mostrados en la figura
de la derecha!
• Ajuste la tensión de la correa tirando del
soporte del motor con ayuda del tensor
de correa y el dinamómetro, como se
muestra en la figura de la derecha.
• Apriete los dos tornillos de fijación del
soporte (C) con un par de 10 Nm.
xx0400001280
A Motor del eje 5

B Correa de temporización del eje
5
C Tornillos de fijación y arandelas
del soporte del motor, 2 unida-
des, M6 x 20
D Tensor de correa. Las dimensio-
nes se muestran en la figura
Tensor de correa, 3HAC
024044-001 en la página 302.
F (fuerza): 24 N.
5 Monte el motor y la correa de temporización Encontrará información detallada en
del eje 6. la sección Montaje del motor y la co-
rrea de temporización del eje 6 en la
página 326.
6 Monte el motor del eje 4. Encontrará información detallada en
la sección Montaje del motor del eje 4
en la página 295.
7 Conecte de nuevo todos los conectores y sitúe La disposición de los cables se
el cableado correctamente dentro de la carcasa muestra en la figura Figura, cables del
del brazo superior. interior de la carcasa del brazo supe-
rior en la página 177.
8 Monte la cubierta en la carcasa del brazo supe- La referencia se especifica en Equipo
rior. necesario en la página 301.
Compruebe las dos juntas y sustitúyalas en
caso de daños.
ción con el método Axis Calibration
en la página 365.
en la página 351.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
10
PELIGRO

más detallada en la sección PELIGRO: ¡La
primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 50.

4 Reparación
4.6.8 Sustitución del motor del eje 5, IRB 1600ID
Nota

recalibración.

El motor del eje 5 se encuentra dentro del brazo superior, en el lugar mostrado en
xx0700000020
A Tubo del brazo

B Tornillo de cabeza hexagonal M8X20
C Arnés de cables del IRB 1600 ID
D Motor de CA giratorio del eje 5
E Tornillo de cabeza hexagonal M6X20
F Junta tórica
G Abrazadera del arnés de cables

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Motor de CA con piñón Para conocer la referencia del
repuesto, consulte:
la página 403
dar en la página 399 de la par-
te 2 del Manual del producto.
Diagrama de circuitos 3HAC6816-3 Consulte el capítulo Diagrama
Junta tórica 3HAB3772-81 Nitrilo
Grasa para cables
Isopropanol

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
ción precisa:

¡AVISO!
Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en

cuenta lo siguiente:
• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor
en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar
quemaduras!
• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y
aire a presión del robot!
• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga
a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con
accesorios si está retirando el motor del eje 2.
Nota
Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los
engranajes si aplica una fuerza excesiva.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que
se utilizará y lleve a cabo las accio-
nes correspondientes antes de ini-
ciar el procedimiento de reparación.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Retire la cubierta (C) de la parte
posterior del tubo del brazo superior
(A). Gire el brazo superior para te-
ner acceso a todos los tornillos (D).
Retire los tornillos (B) que sujetan
el arnés de cables.
¡CUIDADO!
Tras la retirada de la cubierta (tope

mecánico), no gire el eje 4 para no
correr el riesgo de dañar el arnés
de cables.
xx0700000083
A Tubo del brazo

B Tornillo Torx de cabeza de lenteja M6X12
C Cubierta
D Tornillo Torx de cabeza de lenteja M6X12
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguien-

te:
• fuente de alimentación eléc-
trica
• alimentación de presión hi-
dráulica
al robot, antes de entrar en el área
de trabajo del robot.
4 Retire el equipo de AW del brazo Se muestra en la sección Retirada de la pistola

superior. de AW en la página 244
5 Desconecte los conectores R4.FB5
y R4.MP5 desde la parte posterior.
xx0700000080
A R4.FB5

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Retire la cubierta VK para el acceso
a las conexiones de cable del inte-
rior del brazo.
xx0700000054
A Cubierta VK
7 Tire suavemente de los cables hacia
el exterior del brazo superior.
8 Desconecte las conexiones R4.FB6
y R4.MP6 a través del orificio.
xx0700000053
9
¡CUIDADO!
El tubo del brazo superior pesa 12.3

kg sin ningún equipo adicional
montado.
¡Todos los accesorios elevadores
utilizados deben tener una capaci-
dad adecuada!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Asegure el peso del brazo mediante
eslingas de elevación.
xx0700000088
11 Retire los siete (7) tornillos de cabe- Posición (B) de la figura Ubicación del motor del
za hexagonal M8X20 que sujetan el eje 5 en la página 307.
brazo superior.
12 Retire el brazo superior.
13 Retire el anillo en V (A) y el anillo A B
de soporte (B).
xx0700000248
A Anillo en V
B Anillo de soporte
14 Retire los cuatro (4) tornillos de ca- Posiciones (E) y (D) de la figura Ubicación del
beza hexagonal M6X20 que sujetan motor del eje 5 en la página 307.
el motor 5.
15 Retire la junta tórica y sustitúyala Posición (F) de la figura Ubicación del motor del
en caso necesario. eje 5 en la página 307.
16 Retire la cubierta del resolver para
su reutilización.

4 Reparación
Continuación

Acción Nota
1 Limpie con isopropanol las superfi-
cies de acoplamiento del interior de
la carcasa del brazo superior y del
motor.
2 Asegúrese de que la junta tórica Sustituya la junta tórica si está dañada. La referen-
esté bien asentada en la circunfe- cia se especifica en la sección Equipo necesario
rencia del motor. Lubrique con gra- en la página 308.
sa.
3 Introduzca el motor en la carcasa
del brazo superior con el conector
del motor apuntando hacia un lado,
de la forma mostrada en la figura.
Asegúrese de que el piñón del mo-
tor quede engranado correctamente
con el engranaje.
xx1400001567
4 Monte los tornillos de fijación y las 4 unidades, M6 x 20. Se muestra en la figura Ubi-
arandelas pero no los apriete aún. cación del motor del eje 5 en la página 307.
5 Monte la herramienta de giro en el La referencia se especifica en Equipo necesario
extremo del eje del motor. en la página 308
6 Ajuste el motor en relación con el Debe existir un huelgo entre los engranajes sólo
engranaje. Utilice la herramienta de levemente apreciable.
giro para balancear el eje del motor
hacia atrás y hacia delante para
detectar el huelgo.
7 Apriete los tornillos de fijación del Par de apriete: 10Nm
motor.
8 Monte el anillo en V y el anillo de
soporte.
9 Monte la abrazadera del arnés de A B
cables (G) de la figura Ubicación
del motor del eje 5 en la página 307,
dentro del tubo del brazo superior.
Utilice los dos tornillos Torx de ca-
beza de lenteja M6X12 (B). Enrolle
el arnés de cables (A) en espiral
con cuatro vueltas libres alrededor
del eje, como se muestra en la figu-
ra Ubicación del motor del eje 5 en
la página 307. Engrase el arnés de
cables con grasa para cables.
xx0700000089
A Arnés de cables
B Tornillo Torx de cabeza de lenteja M6X12

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Monte el brazo superior con los 7 Se muestra en la figura Ubicación del motor del
tornillos de cabeza hexagonal eje 5 en la página 307.
M8X20. Par de apriete: 24 Nm
11 Vuelva a conectar los conectores
R4.FB6 y R4.MP6 a través del orifi-
cio VK. Asegúrese de que todos los
cables queden situados correcta-
mente en la carcasa del brazo supe-
rior.
12 Vuelva a conectar las conexiones
R4.FB5 y R4.MP5 desde la parte Nota
posterior.
Al reconectar la conexión R4.FB5, asegúrese de
situar los conectores lo más lejos posible de la
espiral de cable de los ejes 5-6, para evitar la
acumulación de grasa en el conector del resolver.
13
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen to-

dos los requisitos de seguridad al
realizar la primera prueba de funcio-
namiento. Encontrará información
más detallada en la sección PELI-
GRO: ¡La primera prueba de funcio-
namiento puede causar lesiones o
daños! en la página 50.
14 Monte la cubierta (tope mecánico)

de la parte posterior del tubo del
brazo superior. Gire el brazo supe-
rior para tener acceso a los tres
tornillos.
¡CUIDADO!
Antes del montaje de la cubierta

(tope mecánico), no gire en exceso
el eje 4 para no correr el riesgo de
dañar el arnés de cables.
15 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Manual del

operador - Calibration Pendulum, incluido en las
Axis Calibration se describe en Calibración con
el método Axis Calibration en la página 365.
La información general de calibración se incluye
en la sección Calibración en la página 351.

4 Reparación
Nota

recalibración.

El motor del eje 5 se encuentra en el interior del tubo del brazo superior, como se
xx1500001258
A Motor del eje 6

B Motor del eje 5
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Sikaflex 521FC 3HAC026759-001
nuevo.

4 Reparación
Continuación

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 5.
reparación.

4 Reparación
Continuación
2 Mueva el brazo inferior hasta la posición
mostrada en la figura.
xx1500003066
• A: 75° aproximadamente
horizontal.
4 Gire el brazo superior para tener acceso a
los dos tornillos de fijación interiores que
sujetan la cubierta, retirándolos a continua-
ción.
xx1500001260
• A: Tornillos de fijación interiores (2

unidades)
• B: Sentidos de giro
5 Mueva el brazo superior hasta la posición Para conocer las posiciones de sincroni-
de sincronización. zación, consulte Marcas de sincronización
y sincronización de la posición de los ejes
en la página 356.
6
PELIGRO
Antes de entrar en el área de trabajo del

robot, desconecte toda:
• Alimentación eléctrica al robot
• Alimentación de presión hidráulica
al robot
• Alimentación de presión de aire al
robot

brazo superior y de la muñeca.
8 Retire la muñeca y desconecte los cables La forma de retirar la muñeca se describe
que van al motor del eje 6. en la sección:
• Sustitución de la unidad de muñe-
ca, IRB1660ID en la página 226

4 Reparación
Continuación
9
Nota
Anote la posición del eje 4 antes de conti-

nuar con el proceso de retirada.
Es importante montar el tope mecánico y
la espiral del arnés de cables con el eje 4
en la misma posición en la que se encontra-
ba antes de la retirada. Si el eje 4 se ha
movido, es necesario devolverlo a la posi-
ción en la que estaba al desmontar el tope
mecánico.
Esto se debe al riesgo de que el arnés de
cables sufra daños.
10 Retire el tope mecánico.
Nota
¡No pierda la junta tórica ni el anillo separa-

dor durante el proceso de retirada!
xx1500001266

• B: Tope mecánico
• C: Junta tórica
• D: Anillo separador
• E: Soporte
• Fax: Cubierta
11 Retire la abrazadera. Consulte la figura anterior.
12 Retire la cubierta. Consulte la figura anterior.
13 Retire las dos cubiertas VK que cubren los
tornillos de fijación que sujetan el arnés de
cables al tubo del brazo superior.
xx1500001265
• A: Cubiertas VK (2 unidades)

4 Reparación
Continuación
14 Retire los tornillos de fijación (7 unidades)
que sujetan el tubo de la carcasa del brazo.
Nota
Los tornillos están bloqueados con fijador

de roscas Loctite 243.
xx1500001262

la abrazadera del arnés de cables al tubo
del brazo superior.
xx1500001267

16 Tire levemente y con cuidado del tubo del
brazo superior hacia fuera. En ningún caso
más de lo imprescindible para poder alcan-
zar los conectores para el motor del eje 5.
¡CUIDADO!
Tenga cuidado para no dañar el arnés de

cables en este proceso. El espacio es muy
reducido.
17 Desconecte los conectores R4.MP5 y R4.FB5

R4.MP5
xx1400002576
18 Retire el tubo del brazo superior con el ar-

nés de cables al motor del eje 6.
¡CUIDADO!
Tenga cuidado para no dañar el arnés de

cables del motor del eje 6 en este proceso.

4 Reparación
Continuación
19 Asegure el tubo del brazo superior con el
motor del eje 5 apuntando hacia arriba.
Esto se hace con el fin de evitar el drenaje
del aceite al retirar el motor del eje 5.
xx1500001263
• A: arnés de cables al motor del eje

6
20 Retire el motor del eje 5, aflojando previa-
mente sus tornillos de fijación.
xx1500001264
• A: Tubo del brazo superior

• B: Motor del eje 5
• C: arnés de cables del motor del
eje 6

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 5.
1 Coloque el motor del eje 5 en el tubo del
brazo superior.

4 Reparación
Continuación
2 Apriete los tornillos de fijación sólo lo sufi-
ciente para poder mover el motor.
xx1500001264
• A: Tubo del brazo superior

• B: Motor del eje 5
• C: arnés de cables del motor del
eje 6
3 Ajuste el huelgo buscando el mínimo huelgo
posible.
4 Sujete el motor con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 10 Nm
5 Eleve el tubo del brazo superior hasta el
robot.
6 Conecte los conectores R4.MP5 y R4.FB5 R4.FB5
al motor del eje 5.
R4.MP5
xx1400002576
7 Sujete el arnés de cables con sus tornillos

de fijación al tubo del brazo superior.
xx1000000998
A Abrazadera
B Tornillos de fijación (2 unidades)
C Conectores del motor del eje 5
D Motor del eje 5
8 Asegúrese de que la espiral del arnés de Consulte la sección:
cables esté colocada correctamente. • Sustitución del arnés de cables,
1600ID/1660ID en la página 183

4 Reparación
Continuación
9 Sujete el tubo del brazo superior con torni- Par de apriete: 26 Nm
llos de fijación.
Utilice fijador de roscas Loctite 243.
xx1500001262
A Tornillos de fijación (7 unidades)

10 Monte la cubierta con sus dos tornillos de
fijación interiores.
xx1500001266

• B: Tope mecánico
• C: Junta tórica
• D: Anillo separador
• E: Soporte
• Fax: Cubierta
11 Monte la abrazadera con los restantes torni- Consulte la figura anterior.
llos de fijación restantes.
12 Aplique Sikaflex 521FC a la superficie que
sigue la curva roja de la figura.
xx1500001269
13 Monte el tope mecánico.

4 Reparación
Continuación
14 Monte dos cubiertas VK nuevas. La referencia se especifica en Equipo
xx1500001265
A Cubiertas VK (2 unidades)
15 Conecte el cable al motor del eje 6.
16 Monte la muñeca. Consulte la sección:
• Sustitución de la unidad de muñe-
ca, IRB1660ID en la página 226
ción.
página 365.
página 351.
18
PELIGRO

na 50.

4 Reparación

El motor y la correa de temporización del eje 6 se encuentran dentro de la carcasa
del brazo superior, en el lugar mostrado en la figura siguiente.
xx0400001281
A Motor del eje 6

D Cable de señales del motor del eje 6: R3.FB6
E Cable de alimentación del motor del eje 6: R3.MP6
F Tornillos de fijación y arandelas del motor (3 unidades)
G Consola separadora con abrazadera para cables y panel de contactos
H Brida para cables
Equipo necesario

Motor de CA con piñón 3HAC021800-003

4 Reparación
Continuación

Correa de temporización 3HAC6779-1
Junta de la cubierta del 3HAC022049-001 Sustituya en caso de
brazo superior daños.
Junta de conexiones de 3HAC022050-001 Sustituya en caso de
usuario daños.
Gancho 3HAC024045-001
Conjunto de herramientas El contenido se define
estándar en la sección Herra-
mientas estándar en la
página 399.
Es posible que se requie- En estos procedimien-
ran otras herramientas y tos se incluyen referen-
otros procedimientos. cias a las herramientas
Consulte las referencias necesarias.
a estos procedimientos en
las siguientes instruccio-
nes detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo
en la página 405.

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
ción precisa:
Retirada del motor y la correa de temporización del eje 6

En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar el motor y la correa de
Acción Nota
2
PELIGRO


4 Retire la placa de conexión. Se muestra en la figura Ubica-
ción del motor en la pági-
na 324.
5 Retire la consola separadora completa con las abraza- Se muestra en la figura Ubica-
deras para cable y el panel de contactos. ción del motor en la pági-
na 324.
6 Desconecte los cables de motor del motor del eje 6,
R3.MP6 y R3.FB6.
7 Retire el motor del eje 6, aflojando previamente sus
tres tornillos de fijación y las arandelas.
8 Retire la correa de temporización.
Montaje del motor y la correa de temporización del eje 6

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar el motor y la correa de
Acción Nota
1 Limpie las superficies de acoplamiento en-
tre el motor y la carcasa del brazo superior.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Realice los pasos siguientes a la hora de
montar el motor:
• Sitúe la correa de temporización (B)
alrededor del piñón del motor y alre-
dedor del eje 6, adaptándola al motor
en la carcasa del brazo superior.
• Sujete el motor con sus tres tornillos
de fijación y las arandelas (C), pero
no los apriete aún.
• Fije el gancho alrededor del piñón el
motor (por debajo del motor) y ajuste
la tensión de la correa con una fuer-
za de 80 N, con ayuda de un dinamó-
metro. Se muestra en la figura de la
derecha.
• Apriete los tornillos de fijación del
motor con un par de 10 Nm.
xx0400001282
A Motor del eje 6

B Correa de temporización del eje 6
C Tornillos de fijación y arandelas del
motor, 3 unidades, M6 x 20
D Gancho (piñón de motor: Ø24,07
mm)
F (fuerza): 80 N.
3 Monte la consola separadora completa. Se muestra en la figura Ubicación del
4 Monte la placa de conexión. Monte la brida Se muestra en la figura Ubicación del
para cables. motor en la página 324.
5 Vuelva a conectar los cables del motor:
R3.MP6 y R3.FB6.
6 Sitúe correctamente todos los cables en el La disposición de los cables se muestra
interior de la carcasa del brazo superior. en la figura Figura, cables del interior de
la carcasa del brazo superior en la pági-
na 177.
7 Monte la cubierta en la carcasa del brazo La referencia se especifica en Equipo
superior. necesario en la página 324.
Compruebe las dos juntas y sustitúyalas
en caso de daños.
bración.
página 365.
página 351.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9
PELIGRO

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento. Encontrará
información más detallada en la sección
PELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en
la página 50.

4 Reparación
Nota

recalibración.

A
E
F
D
C
xx0700000025
A Brazo superior
B Muñeca
C Motor del eje 6
D Tornillo de cabeza hexagonal M5x25
E Tornillo de cabeza hexagonal M5x16 10.9 (cabeza corta)
F Tornillo de cabeza hexagonal M5x25
G Tornillo de cabeza hexagonal M8x35

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Motor de CA con piñón Para conocer la referencia
del repuesto, consulte:
• Listas de repues-
tos en la página 403
Conjunto de herramientas están- - Herramientas estándar en la
dar página 399
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se
herramientas y otros procedimien- incluyen referencias a las he-
tos. Consulte las referencias a rramientas necesarias.
estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalladas.
Diagrama de circuitos - Consulte Diagrama de circui-

la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
1 Mueva el brazo superior hasta su posición de sin-
cronización.
3
PELIGRO

robot.
4 Elimine todo el equipamiento adicional del brazo Consulte Retirada de la pistola de

superior y de la muñeca. AW en la página 244
5 Retire la muñeca. Consulte Retirada de la unidad de
muñeca en la página 221
¡CUIDADO!
Tenga cuidado al manejar la muñeca. Sujétela

siempre por la pieza de fundición, no la cubierta de
la muñeca. Si lo hiciera, dañaría la junta, lo cual a
su vez provocaría fugas de aceite.
6 Coloque la muñeca sobre un banco de trabajo o

una superficie similar.
7 Retire la protección de cable retirando las tuercas
que la sujetan.
8 Abra el acople flexible del motor del eje 6.
9 Retire los tornillos de fijación que sujetan la consola
y el motor del eje 6.
10 Retire el motor.
Acción Nota
1 Retire la consola usada del motor del eje 6 retirado
y elimínela.
2 Retire la nueva consola de la muñeca de repuesto
nueva.
3 Monte la nueva consola en el motor del eje 6. Par de apriete: 6 Nm
4 Monte el motor con la nueva consola montada en Utilice Loctite 243 en los tornillos
la nueva muñeca. de fijación.
5 Apriete los tornillos de fijación sólo lo suficiente
para poder mover el motor y la consola.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Tenga cuidado y gire el acople manualmente.
De esta forma resulta más fácil alinear el acople y
el eje del motor.
7 Apriete los tornillos de fijación que sujetan la con- Par de apriete: 6 Nm
sola a la muñeca.
8 Compruebe el movimiento de la muñeca girando
manualmente el acople. El movimiento debe ser
suave y uniforme. Si no es así, desatornille los tor-
nillos de fijación que sujetan el motor y la consola
y repita el proceso.
9 Aplique el tornillo de bloqueo del acople. Par de apriete: 6 Nm
10 Monte la cubierta de protección de cables. Par de apriete: 6 Nm
11 Sujete los cables al punto de fijación con una brida
para cables.
12 Monte la muñeca.
14
PELIGRO

la página 50.

4 Reparación
Nota

recalibración.

El motor del eje 6 se encuentra en el interior del tubo del brazo superior, como se
xx1500001258
A Motor del eje 6

B Motor del eje 5
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Motor del eje 6 Para conocer la referencia del
repuesto, consulte:
la página 403
Unidad de muñeca ID Para conocer la referencia del
repuesto, consulte:
la página 403
nuevo.

4 Reparación
Continuación
Equipo Ref. Nota


la tabla.
Acción Nota
robot.
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada del motor del eje 6 y la unidad de muñeca

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 6 y la unidad de muñeca.
reparación.
de sincronización.

4 Reparación
Continuación
3
PELIGRO

jo del robot.

brazo superior.
xx1000000873

del eje 5 en el lado que está mirando a la
muñeca.
A
xx1000000874
• A: Acoplamiento
la muñeca.
A
xx1000000875

4 Reparación
Continuación
8 Separe la muñeca y el tubo del brazo supe-
rior en el punto de división marcado (a lo
largo de la línea punteada de la figura).
Nota
La muñeca contiene aceite. La cubierta solo

está sujeta con Loctite 574. Si se abre por
un lugar incorrecto, se producirá un vertido
de aceite.
xx1000000933
• A: Muñeca
• B: Cubierta (fijada con Loctite 574
a la muñeca)
• C: Punto de división
• D: Tubo del brazo superior
9 Retire un poco la muñeca con cuidado para
llegar a los cables de motor del motor del
eje 6.
Nota
xx1500001259
La muñeca está montada sobre pasadores

cilíndricos.
10 Monte dos tornillos cortos en los orificios

destinados a los tornillos de fijación, con el
fin de asegurar temporalmente la cubierta.
xx1500003257

• B: Cubierta

4 Reparación
Continuación
11 Desconecte los cables R4.MP6 y R4.FB6 R4.MP6
del motor del eje 6.
R4.FB6
xx1400002575

sobre un banco de trabajo.
13
Nota
¡No mueva los engranajes de la muñeca

mientras el motor está desmontado! Al
montar el motor, los engranajes de la muñe-
ca deberán estar en la misma posición que
antes de la retirada.
14 Retire la protección de cable retirando las

tuercas que la sujetan.
xx1000000931
• A: Protección de cables
• B: Tuercas (2 unidades)
• C: Conector del motor del eje 6
del eje 6.
B
A C
xx1000000930
• A: Tornillo de fijación, acople

• B: Acople flexible
• C: Motor del eje 6

4 Reparación
Continuación
el motor del eje 6 y retire el motor.
Nota
No retire los tornillos de fijación que sujetan

la abrazadera del motor.
xx1000000929
• A: Tornillos de fijación, abrazadera

• C: Tornillos de fijación del motor (3
unidades)
• D: Pasadores cilíndricos (2 unida-
des)
• E: Motor del eje 6
Montaje del motor del eje 6 y la unidad de muñeca

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 6 y la unidad de muñeca.
1 Coloque el motor del eje 6 en el acople fle-
xible del eje 6.
xx1000000929
• A: Tornillos de fijación, abrazadera

• C: Tornillos de fijación del motor (3
unidades)
• D: Pasadores cilíndricos (2 unida-
des)
• E: Motor del eje 6
2 Sujete el motor con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 6 Nm

4 Reparación
Continuación
3 Fije el motor del eje 6 al acople flexible con Par de apriete: 15 Nm
sus tornillos de fijación.
B
A C
xx1000000930
• A: Tornillo de fijación, acople

• C: Motor del eje 6
4 Fije la protección de cables con sus tuercas.
xx1000000931
• A: Protección de cables
• B: Tuercas (2 unidades)
• C: Conector del motor del eje 6
5 Limpie todas las superficies de montaje.
Elimine la pintura de las superficies de
montaje con ayuda de una cuchilla.
introduciéndola levemente en el tubo del
brazo superior.
7 Reconecte los cables R4.MP6 y R4.FB6 del R4.MP6
motor del eje 6.
R4.FB6
xx1400002575

4 Reparación
Continuación
8 Retire los dos tornillos cortos utilizados
para asegurar temporalmente la cubierta.
xx1500003257

• B: Cubierta
9 Aplique fijador de roscas a la superficie de El fijador de roscas se especifica en
montaje del tubo del brazo superior. Equipo necesario en la página 333.
xx1200000063

4 Reparación
Continuación
10 Presione la muñeca y el motor del eje 6
hasta su posición sobre los pasadores cilín-
dricos.
Recomendación
A
Mire a través del orificio para la cubierta VK

al montar el eje en el acople flexible del
motor del eje 5.
B
xx1000000874
• A: Acople flexible del eje 5

11 Sujete la muñeca con sus tornillos de fija- Par de apriete: 35 Nm
ción y sus arandelas.
A
xx1000000875

12 Fije el acople flexible del eje 5 con sus tor- Par de apriete: 14 Nm
nillos de fijación.
13 Monte una nueva cubierta VK. La referencia se especifica en Equipo
xx1000000873

4 Reparación
Continuación
ción.
página 365.
página 351.
15
PELIGRO

na 50.

4 Reparación
4.7.1 sustitución de la caja reductora de los ejes 1-2
4.7 Cajas reductoras
Ubicación de la unidad de caja reductora de los ejes 1 y 2

Las cajas reductoras de los ejes 1 y 2 están situadas como se muestra en la figura
siguiente. ¡Recuerde que las dos cajas reductoras, la 1 y la 2, componen una sola
unidad!
Encontrará una vista más detallada de la caja reductora y de su posición en la
vista de repuestos Repuestos del bastidor, vista ampliada.
xx0500001400
A Unidad de caja reductora de ejes 1 y 2

B Tornillos y arandelas de fijación de la unidad de base-caja reductora (sin la cu-
bierta VK)

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Caja reductora, ejes 1 y 2 Para conocer la refe- Incluye:
rencia del repuesto, • Caja reductora
consulte: • Anillo en V (anillo de retén)
• Listas de re-
• Aceite lubricante en el contenedor
puestos en la
página 403. • tope de brazo
Isopropanol - Para limpiar las superficies de acopla-
miento antes del montaje.
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar el anillo en V.
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección He-
Es posible que se requie- En estos procedimientos se incluyen re-
ran otras herramientas y ferencias a las herramientas necesarias.
otros procedimientos.
ciones detalladas.

la tabla.
Acción Nota
robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
tion Pendulum.
ción precisa:
Retirada de la unidad de caja reductora de ejes 1 y 2

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de caja reductora completa
de los ejes 1 y 2.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que
se utilizará y lleve a cabo las accio-
nes correspondientes antes de
iniciar el procedimiento de repara-
ción.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguien-

te:
eléctrica
• alimentación de presión hi-
dráulica
• suministro de presión de ai-
re
al robot, antes de entrar en el área
de trabajo del robot.
3
¡CUIDADO!
¡Corte siempre la pintura con una

cuchilla y desgaste el borde pinta-
do al desmontar las piezas de un
robot Cleanroom! Consulte Susti-
tución de piezas del robot en la
página 171

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Retire el tapón de aceite y drene
todo el aceite de la caja reductora
del eje 1 con una bomba de drena-
je.
xx0800000260
A Retén de aceite
B Bomba de drenaje
5 Retire el tapón de aceite y drene
todo el aceite de la caja reductora
del eje 2 con una bomba de drena-
je.
xx0800000261
A Retén de aceite
B Bomba de drenaje
6 Retire el motor del eje 2. Encontrará información detallada en la sección
Sustitución del motor del eje 2 en la página 275.
7 Retire el motor del eje 1. Encontrará información detallada en la sección
Retirada del motor del eje 1 en la página 272.
8 Retire el sistema de brazos comple- Encontrará información detallada en la sección
to. Retirada del sistema de brazos completo en la
página 191.
9 Desatornille la base del lugar de
instalación. Para ello, retire los
pernos de fijación de los cimientos.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10
¡CUIDADO!
La unidad de caja reductora pesa

120 kg.
La base pesa 81 kg.
¡Todos los accesorios elevadores
utilizados deben tener una capaci-
dad adecuada!
11 Fije las eslingas de elevación al

conjunto formado por la base y la
unidad de caja reductora y sitúelo
con el lado del brazo inferior
orientado hacia abajo sobre un
banco de trabajo adecuado.
12 Retire la cubierta VK de la parte
inferior de la base del robot.
¡Recomendación! Para retirar los
cables, puede resultarle más fácil
perforar un orificio a través de la
cubierta y intentar presionarla ha-
cia fuera desde el interior.
13 Asegure el peso de la base median-
te eslingas de elevación.
14 Retire los tornillos de fijación y Se muestra en la figura Ubicación de la unidad de
arandelas de la unión entre la caja caja reductora de los ejes 1 y 2 en la página 343.
reductora y la base.
15 Separe la base de la unidad de
caja reductora.
Montaje de la unidad de caja reductora de ejes 1 y 2

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de caja reductora
completa de los ejes 1 y 2.
Acción Nota
1
Nota
Es importante que la caja reductora y el pi-

ñón de motor correspondiente sean sumi-
nistrados por el mismo proveedor secunda-
rio. ¡Asegúrese de pedir el repuesto correc-
to! Para determinar cuál es el repuesto co-
rrecto, consulte Cajas reductoras y motores
compatibles en Manual del producto, re-

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2
PELIGRO

jo del robot.
3
¡CUIDADO!
La unidad de caja reductora pesa 120 kg.

4 Robots Cleanroom: limpie las uniones que

hayan sido abiertas. Consulte Sustitución
5 Sitúe la unidad de caja reductora con el la-
do del brazo inferior orientado hacia abajo
sobre un banco de trabajo adecuado.
6 Limpie con isopropanol las superficies de
acoplamiento entre la base y la unidad de
caja reductora.
7 Lubrique el anillo en V con grasa y fíjelo a La referencia se especifica en Equipo
la unidad de caja reductora. necesario en la página 344.
8 Aplique una pequeña cantidad de Loctite
574 sobre la superficie de acoplamiento de
la unidad de caja reductora.
9 Fije la base a la unidad de caja reductora y Se muestra en la figura Ubicación de la
sujétela con los tornillos de fijación y la unidad de caja reductora de los ejes 1 y
arandela. 2 en la página 343.
16 unidades, M10 x 40, par de apriete: 70
Nm.
10 Fije una nueva cubierta VK a la base del Se muestra en la figura Ubicación de la
robot. unidad de caja reductora de los ejes 1 y
2 en la página 343.
El número de repuesto se especifica en
Equipo necesario en la página 344.
11
¡CUIDADO!
La unidad de caja reductora pesa 120 kg.

La base pesa 81 kg.
12 Fije las eslingas de elevación al conjunto

formado por la base y la unidad de caja re-
ductora, gírelo para situar el lado derecho
hacia arriba y trasládelo al lugar de instala-
ción.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13 Ancle la base a los cimientos. Los pernos de fijación y el par de apriete
se especifican en la sección Pernos de
fijación, especificaciones en la página 81.
14 Vuelva a montar el sistema de brazos Encontrará información detallada en la
completo. sección Montaje del sistema de brazos
completo en la página 193.
15 Monte los motores de los ejes 1 y 2. Más detalles en las secciones:
• Montaje del motor del eje 1 en la
página 273
• Montaje del motor del eje 2 en la
página 279.
16 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en la
sección Realización de una prueba de
fugas en la página 166.
17 Rellene el aceite de las dos cajas reducto- Caja reductora del eje 1:
ras. Aceite: Mobilgear 600 XP 320
Volumen: 3400 ml
Caja reductora del eje 2:
Aceite: Mobilgear 600 XP 32
Volumen: 3400 ml
que hayan sido abiertas. Consulte Sustitu-
ción de piezas del robot en la página 171
Nota
Después del trabajo de reparación, limpie

el robot para que quede libre de partículas
con alcohol en un paño sin hilas.

bración.
página 365.
página 351.
20
PELIGRO

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento. Encontrará
información más detallada en la sección
PELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en
la página 50.

4 Reparación
4.7.2 Operaciones de servicio técnico en las cajas reductoras de los ejes 3, 4, 5 y 6
4.7.2 Operaciones de servicio técnico en las cajas reductoras de los ejes 3, 4, 5 y

6
Cajas reductoras, sustitución

Las cajas reductoras de los ejes 3, 4, 5 y 6 se han diseñado para funcionar sin
necesidad de ninguna reparación ni trabajos de mantenimiento. Esto implica que
no deben abrirse ni someterse a operaciones de servicio bajo ninguna
circunstancia.
Si fuera necesario sustituir las cajas reductoras:
• Ejes 3 y 4: Debe sustituirse el brazo superior completo. Este procedimiento
se detalla en la sección Sustitución del brazo superior completo, IRB 1600
en la página 195.
• Ejes 5 y 6: Debe sustituirse la unidad de muñeca completa. Este
procedimiento se detalla en la sección Sustitución de unidad de muñeca,
IRB 1600 en la página 214.

5 Calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración
5 Calibración
5.1 Introducción a la calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración
Información de calibración
Este capítulo contiene información general sobre los métodos de calibración
recomendados y detalla también los procedimientos para actualizar los
cuentarrevoluciones, comprobar la posición de calibración, etc.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Axis Calibration se proporcionan
en el FlexPendant durante el procedimiento de calibración. Para preparar la
calibración con el método Axis Calibration, consulte Calibración con el método
Axis Calibration en la página 365.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.
Terminología de calibración
Término Definición
Método de calibración Un término colectivo para varios métodos que pue-
den estar disponibles para la calibración del robot
de ABB. Cada método consta de diferentes rutinas
de calibración.
Posición de sincronización Una posición conocida del robot completo donde el
ángulo de cada eje puede contrastarse con marcas
de sincronización visuales.
Posición de calibración Una posición conocida del robot completo que se
utiliza para la calibración del robot.
Calibración estándar Un término genérico para todos los métodos de cali-
bración destinados a mover el robot hasta la posición
de calibración.
Calibración fina Una rutina de calibración que genera una nueva po-
sición cero del robot.
Calibración de referencia Una rutina de calibración que genera una nueva po-
sición cero del robot.
Esta rutina es más flexible comparada con la calibra-
ción fina y se utiliza cuando se instalan herramientas
y equipos del proceso.
Requiere que se cree una referencia antes de usarla
para recalibrar el robot.
Actualizar cuentarrevoluciones Una rutina de calibración para realizar una calibra-
ción aproximada de cada eje del manipulador.
Marca de sincronización Marcas visuales sobre los ejes del robot. Cuando
las marcas están alineadas, el robot está en posición
de sincronización.

5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición de Axis Calibration o Cali-
dar calibración. bration Pendulum i
Los datos de calibración estándar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.
Absolute accuracy Basada en la calibración estándar, además de CalibWare
(opcional) posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, ab-
sacc.cfg, que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo calib.cfg e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
¡Para recuperar el 100% de rendimiento de
absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para Absolute Accuracy!
xx0400001197
i El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilice
siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o
en el menú de calibración en FlexPendant.

5 Calibración
Continuación
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration Pendulum se

utiliza de forma predeterminada.
Breve descripción de los métodos de calibración

El método Calibration Pendulum
Calibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robots
ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S).
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
• Calibration Pendulum II
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega
como un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual del
operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las
distintas rutinas.
Método Axis Calibration

Axis Calibration es un método estándar de calibración para la calibración de IRB
1600/1660ID y es también el método más exacto para el tipo de calibración
estándar. Es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el método Axis Calibration existen las siguientes rutinas:
• Calibración fina
• Actualización de los cuentarrevoluciones
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit de
herramientas.
Encontrará una introducción al método de calibración en este manual, consulte
Calibración con el método Axis Calibration en la página 365.
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
CalibWare - Calibración Absolute Accuracy

Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano,
se usa Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare
le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación.
Encontrará información más detallada en Manual de aplicaciones - CalibWare Field
5.0.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración Absolute Accuracy para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen
el desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también
admite la sustitución de la muñeca.

5 Calibración
Continuación
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas
en la sección Herramientas especiales en la página 400.
El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega
como un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual del
operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las
distintas rutinas.

5 Calibración
5.1.3 Cuándo realizar la calibración
5.1.3 Cuándo realizar la calibración
Cuándo realizar la calibración

Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes
situaciones.
Si han cambiado los valores de resolver

Si los valores del transformador de coordenadas han cambiado, es necesario
recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB.
Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar según la
información incluida en este manual.
Si el robot cuenta con la calibración absolute accuracy, también se recomienda,
aunque no es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva Absolute
Accuracy.
Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del robot que afecte
a la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.
También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es
necesario actualizar los contadores. Consulte Actualización de los
cuentarrevoluciones en la página 361. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:
• Se descarga la batería
• Se produce un error de resolver
• Se interrumpe la señal entre un resolver y la tarjeta de medida
• Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado
También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el
robot en el momento de la primera instalación.
Reconstrucción del robot

Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es
modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores
de resolver.
Si el robot tiene la calibración absolute accuracy, debe ser calibrado para la nueva
Absolute Accuracy.

5 Calibración
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes
5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes
Introducción
En esta sección se muestra la posición de las marcas de sincronización y la
posición de sincronización para cada eje.

5 Calibración
Continuación
Marcas de sincronización, IRB 1600/IRB 1660ID

En la figura siguiente se muestran las marcas de sincronización y las posiciones
correctas de los seis ejes del robot. Las marcas que aparecen en la figura se
numeran de acuerdo con el número de los ejes.
IRB 1600
xx0600002876

5 Calibración
Continuación
IRB 1600ID
La ilustración muestra las marcas de sincronización de los ejes 4, 5 y 6 para IRB
1600ID. Consulte la figura válida para IRB 1600 para los ejes 1, 2 y 3.
xx1500001256
IRB 1660ID
xx1700000115

5 Calibración
Continuación
xx1700000116

5 Calibración
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración
en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados
por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el
gráfico siguiente.
Las rutinas del servicio de calibración gestionarán los movimientos de calibración
automáticamente y podrían diferir con respecto a los sentidos positivos que se
muestran a continuación.
Sentidos de movimiento manual, 6 ejes

¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el
mismo en todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el
caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!
xx0200000089

5 Calibración
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones
Introducción
En esta sección se describe cómo realizar una calibración aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.
Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posición de sincronización.

Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posición de sincronización.
Acción Nota
1 Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2 Mueva el manipulador para alinear las Consulte Marcas de sincronización y sin-
marcas de sincronización. cronización de la posición de los ejes en
la página 356.
3 Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: actualización del cuentarrevolucio-
tualice el cuentarrevoluciones. nes con el FlexPendant en la página 362.
Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el manipulador hasta la posición de sincronización, resulta
extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores
mencionados más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo de
calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a una calibración
incorrecta del manipulador.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de
calibración correctos, no solo de acuerdo con las marcas de sincronización. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, debajo
de la chapa para bridas de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire
los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a
partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación
de transmisión no entera. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6
IRB 1600 No Sí
IRB 1600ID No No
Si las marcas de sincronización parecen ser incorrectas (incluso si los datos de

calibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de sincronización (en
caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro).

5 Calibración
Continuación
Paso 2: actualización del cuentarrevoluciones con el FlexPendant

Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(IRC5).
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración.
xx1500000942

5 Calibración
Continuación
Acción
2 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con
su estado de calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.
xx1500000943
3 Este paso es válido para RobotWare 6.02 y posteriores.

Se muestra el método de calibración utilizado en fábrica para cada eje, así como el
método de calibración utilizado durante la última calibración en campo.
Toque Método manual (Avanzado).
xx1500000944

5 Calibración
Continuación
Acción
4 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
5 Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuen-
tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
6 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-
te:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
7 Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina
la marca de verificación de la lista de ejes.
8
¡CUIDADO!
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-

tioning, which in turn may cause damage or injury!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac-
tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 384.

5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
5.4 Calibración con el método Axis Calibration
Las instrucciones para el procedimiento Axis Calibration se proporcionan en FlexPendant

Este manual contiene una breve descripción del método, información adicional a
la información dada en FlexPendant, las referencias de las herramientas e imágenes
sobre dónde ajustar las herramientas de calibración en el robot.
Descripción general del procedimiento Axis Calibration

El procedimiento Axis Calibration se aplica a todos los ejes y se realiza sobre un
eje cada vez. Los ejes del robot se mueven tanto manual como automáticamente
hasta su posición, según se indica en FlexPendant.
Se instala un pasador/casquillo de calibración en cada eje del robot en la entrega.
El procedimiento Axis Calibration descrito a grandes rasgos:
• El operador inserta una herramienta de calibración desmontable en un
casquillo de calibración sobre el eje seleccionado para la calibración, según
las instrucciones del FlexPendant.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de

calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los
casquillos de calibración, podrían producirse daños graves al robot o
lesiones al personal.
¡AVISO!
La herramienta de calibración se debe introducir completamente en el

casquillo de calibración hasta que el anillo elástico de acero encaje en su
posición.
• Durante el procedimiento de calibración, RobotWare mueve el eje del robot

seleccionado para la calibración de forma que las herramientas de calibración
entran en contacto. RobotWare registra los valores de posición del eje y
repite el procedimiento de contacto en varias ocasiones para conseguir un
valor exacto de la posición del eje.
¡AVISO!
¡Riesgo de pinzamiento! La fuerza de contacto de los robots grandes puede

ser de hasta 150 kg. Manténgase a una distancia segura del robot.

5 Calibración
Continuación
• La posición del eje se almacena en RobotWare con una selección activa del
operador.
Rutinas en el procedimiento de calibración

Las siguientes rutinas están disponibles en el procedimiento Axis Calibration,
dadas al comienzo del procedimiento en FlexPendant.
Rutina de calibración fina

Seleccione esta rutina para calibrar el robot cuando no haya herramientas, cables
de proceso ni equipos montados en el robot.
Rutina de calibración de referencia

Seleccione esta rutina para crear valores de referencia y para calibrar el robot
cuando el robot está equipado con herramientas, cables de proceso u otros
equipos.
Seleccione además esta rutina si el robot está montado en la pared o suspendido.
Si se calibra el robot con la calibración de referencia, debe haber valores de
referencia creados antes de llevar a cabo la reparación en el robot, si los valores
ya no están disponibles. La creación de nuevos valores probablemente requiera
movimientos del robot. Los valores de referencia contienen posiciones de todos
los ejes, pares de los ejes y datos técnicos sobre la herramienta instalada. El valor
de referencia es exclusivo para la configuración actual del robot y se nombrará
según el nombre de herramienta, fecha, etc.
Siga las instrucciones proporcionadas en la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
Cuando se realiza la calibración de referencia, el robot se restaura al estado dado
por los valores de referencia.
Actualización de los cuentarrevoluciones

Seleccione esta rutina para realizar una calibración aproximada de cada eje del
manipulador actualizando el cuentarrevoluciones para cada eje, utilizando el
FlexPendant.
Validación
En las rutinas mencionadas, también se pueden validar los datos de calibración.
Posición de los ejes del robot

El programa de calibración dirige el eje seleccionado para calibración a su posición
de calibración durante el procedimiento de calibración.
Con el fin de que los ejes puedan moverse hasta su posición de calibración, o con
el fin de conseguir acceso adecuado al casquillo de calibración, puede que sea
necesario mover otros ejes hasta posiciones diferentes de 0 grados. Encontrará
la información sobre qué ejes pueden moverse en el FlexPendant. Estos ejes están
marcados con No restringido en la ventana FlexPendant.
Cómo calibrar un robot suspendido o montado en una pared

El IRB 1600/1660ID se calibra sobre el suelo en la fábrica, antes de enviarlo.

5 Calibración
Continuación
Para calibrar un robot suspendido o montado en una pared, debe utilizarse la

calibración de referencia. Los valores de referencia para un robot suspendido o
montado en una pared deben crearse con el robot montado en su posición de
funcionamiento, no apoyado sobre el suelo.
Para calibrar un robot suspendido o montado en la pared con la rutina de calibración
fina, primero es necesario bajar el robot y colocarlo sobre el suelo.

5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
Conjunto de herramientas de calibración

Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración

especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los casquillos de calibración,
podrían producirse daños graves al robot o lesiones al personal.

Caja de herramienta de 3HAC058080-001 Se suministra como un conjunto de herra-
calibración, Axis Calibra- mientas de calibración.
tion Obligatorio si Axis Calibration es el método
de calibración válido para el robot.
Contiene una herramienta de extracción para
extraer los tapones de protección especiales
de la brida giratoria.
Inspección de la herramienta de calibración

Inspección previa al uso
Antes de utilizar la herramienta de calibración, asegúrese de localizar el inserto
de tubo, la protección de plástico y el anillo elástico de acero.
¡AVISO!
Si falta cualquier pieza o hay alguna pieza dañada, la herramienta se debe

sustituir inmediatamente.
xx1500001914
A Inserto de tubo
B Protección de plástico
C Anillo elástico de acero

5 Calibración
Continuación
Comprobación periódica de la herramienta de calibración

Si se incluye la herramienta de calibración en un sistema de comprobación
periódica local, deben comprobarse las siguientes medidas.
• Diámetro exterior con un margen de Ø12g4 mm, Ø8g4 mm o Ø6g5 mm (en
función de la medida de la herramienta de calibración).
• Rectitud con un margen de 0,005 mm.
xx1500000951
A Diámetro exterior

5 Calibración
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración
Ubicación de los elementos de calibración fijos

La figura muestra cómo el robot está equipado con elementos para la instalación
de herramientas de calibración para Axis Calibration (pasadores de calibración
fijos y/o casquillos). La figura no muestra las herramientas de calibración instaladas.
Cada eje presenta un pasador de calibración fijo y un casquillo de la herramienta
de calibración móvil, ubicados de la siguiente manera.
Si no hay suficiente espacio en un eje como para instalar un pasador de calibración
fijo, el eje se equipa en su lugar con dos casquillos para la instalación de dos
herramientas de calibración cuando se realiza la calibración. Se muestra en la
figura.
IRB 1600
xx1700000113

5 Calibración
Continuación
xx1700000114
When calibrating axis 6 on IRB 1600, the calibration tool must be fully inserted into
the hole in the turning disc, until the steel spring ring snaps into place. This requires
the calibration tool to stick out on the other side of the turning disc. In order to
make this possible any equipment fitted to the turning disc must either be removed
or designed with a cavity, giving space to the calibration tool to stick out.

5 Calibración
Continuación
IRB 1660ID
xx1700000111
xx1700000112

5 Calibración
Continuación
Repuestos
Cuando no se está realizando la calibración, se debe instalar siempre una cubierta
protectora y una junta tórica en el pasador de calibración fijo, además de un tapón
protector, con un retén, en el casquillo. Sustituya cualquier pieza dañada por piezas
nuevas siempre que sea necesario.
Repuesto Referencia Nota
Cubierta de protección y conjunto 3HAC059487-001 Contiene cubiertas de pasadores
de tapón de calibración de repuesto y tapo-
nes de protección para el casqui-
llo.
Tapón de protección en brida gira- 3HAC057676-001 Sustituya en caso de daños o si
toria (IRB 1660ID) está ausente.
3HAC061134-001
(IRB 1600)

5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Herramientas necesarias
Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración

especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los orificios de calibración,
podrían producirse daños graves al robot y/o lesiones al personal.

Caja de herramienta de cali- 3HAC058080-001 Se suministra como un conjunto de
bración, Axis Calibration herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Contiene una herramienta de extrac-
ción para extraer los tapones de protec-
ción especiales de la brida giratoria.
Consumibles necesarios
Consumible Referencia Nota
Paño limpio -
Repuestos
Repuesto Referencia Nota

Cubierta de protección y conjunto 3HAC059487-001 Contiene cubiertas de pasadores
de tapón de calibración de repuesto y tapo-
nes de protección para el casqui-
llo.
Tapón de protección en brida gira- 3HAC057676-001 Sustituya en caso de daños o si
toria (IRB 1660ID) está ausente.
3HAC061134-001
(IRB 1600)
Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant

Utilice la siguiente lista para saber más acerca del procedimiento de calibración
antes de poner en marcha el programa RobotWare en el FlexPendant. Le
proporciona una breve descripción general de la secuencia del procedimiento de
calibración.

5 Calibración
Continuación
Cuando el FlexPendant indique la necesidad del método de calibración, se ejecutará

la siguiente secuencia.
1 Seleccione una rutina de calibración. Las rutinas se describen en Rutinas
en el procedimiento de calibración en la página 366.
2 Seleccione qué eje(s) va a calibrar.
3 El robot se mueve hasta la posición de sincronización.
4 Valide las marcas de sincronización.
5 El robot se mueve hasta la posición de preparación.
6 Retire la cubierta protectora del pasador fijo y el tapón de protección del
casquillo, si lo hay, e instale la herramienta de calibración.
Utilice la herramienta de extracción incluida en la caja de la herramienta de
calibración para quitar los tapones de protección especiales de la brida
giratoria.
IRB 1600
xx1700000407 xx1700000408
IRB 1660ID
xx1700000410 xx1700000411
7 El robot realiza una secuencia de medida al rotar el eje hacia atrás y hacia
delante.
8 Retire la herramienta de calibración y reinstale la cubierta protectora del
pasador fijo y el tapón de protección del casquillo, si lo hay.

5 Calibración
Continuación
Vuelva a colocar los tapones de protección en la brida giratoria; empuje

hasta que el anillo elástico de acero encaje en su posición.
9 El robot se mueve para verificar que la herramienta de calibración se ha
retirado.
10 Seleccione si desea guardar los datos de calibración.
La calibración del robot no finaliza hasta que se hayan guardado los datos de
calibración, como paso final del procedimiento de calibración.
Preparación previa a la calibración

El procedimiento de calibración se describe en el FlexPendant mientras se realiza.
Acción Nota
1
PELIGRO
Mientras se realiza la calibración, el robot debe

estar conectado a la alimentación.
Asegúrese de que el área de trabajo de los robots
esté vacía, ya que el robot puede hacer movimien-
tos impredecibles.
2
¡CUIDADO!
Para robots con protección de tipo Clean Room:

¡Corte siempre la pintura con una cuchilla y des-
gaste el borde pintado al desmontar las piezas
del robot! Consulte Sustitución de piezas del robot
en la página 171
3 Limpie la herramienta de calibración. Utilice un paño limpio.
Nota
El método de calibración es exacto. El polvo, la

suciedad o la pintura desprendida afectarán al
valor de calibración.

5 Calibración
Continuación
Inicio del procedimiento de calibración

Utilice este procedimiento para solicitar el método Axis Calibration en el
FlexPendant.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Calibración.
xx1500000942
2 Se enumeran todas las unidades mecánicas que

estén conectadas al sistema, con su estado de
calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.
xx1500000943

5 Calibración
Continuación
Acción Nota
3 Se muestra el método de calibración utilizado en El FlexPendant aportará toda la in-
fábrica para cada eje, así como el método de cali- formación necesaria para continuar
bración utilizado para el robot durante la última con Axis Calibration.
calibración en campo.
Toque Run Calibration Method (Ejecutar método
de calibración). El software ejecutará automática-
mente el procedimiento para el método de calibra-
ción válido.
xx1500000944
4 Siga las instrucciones indicadas en el FlexPen- En Descripción general del procedi-

dant. miento de calibración en FlexPen-
dant en la página 374 se indica una
breve descripción general de la se-
cuencia que se ejecutará en el
FlexPendant.
Reinicio de procedimientos de calibración interrumpidos

Si se interrumpe el procedimiento Axis Calibration antes de que la calibración haya
finalizado, es necesario reiniciar el programa RobotWare de nuevo. Utilice este
procedimiento para realizar la acción requerida.
Situación Acción
Se ha liberado el dispositivo de habilitación Presione y mantenga presionado el disposi-
de tres posiciones del FlexPendant con el tivo de habilitación de tres posiciones y pulse
movimiento del robot. Reproducir.
El programa RobotWare se termina con PP Retire la herramienta de calibración, si está
a main. instalada, y reinicie el procedimiento de cali-
bración desde el principio. Consulte Inicio
del procedimiento de calibración en la pági-
na 377.
Si la herramienta de calibración está en
contacto, es necesario mover el eje del robot
para liberar la herramienta de calibración. Si
el eje se mueve hacia la dirección incorrecta,
la herramienta de calibración se romperá.
Las direcciones del movimiento del eje se
muestran en Sentidos de movimiento de ca-
libración para todos los ejes en la página 360

5 Calibración
Continuación
Axis Calibration con la opción SafeMove

Para poder ejecutar Axis Calibration, es necesario que no haya sincronización con
SafeMove. La rutina Axis Calibration reconoce si el robot está equipado con
SafeMove y forzará a SafeMove a que se desincronice automáticamente.
Sin embargo, puede que SafeMove genere otros mensajes de aviso en cualquier
momento durante la rutina de Axis Calibration.
Safety Controller no sincronizado - Mensaje de SafeMove
Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "Safety Controller
no sincronizado".
xx1500002480
2 Confirme el estado no sincronizado pulsando

Confirmar para continuar con el procedimiento
Axis Calibration.
3 Reinicie el procedimiento Axis Calibration pulsan-
do Reproducción.
Velocidad no sincronizada excesiva - Mensaje de SafeMove mientras guarda los datos del robot
Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "Velocid. no sincro-
nizada excesiva" mientras guarda los datos del
robot.
xx1500002481
2 Pulse Confirmar para continuar con el procedi-

miento Axis Calibration.

5 Calibración
Continuación
Acción Nota
do Reproducción.
T. límite sin sincronización agotado - Mensaje de SafeMove en cualquier momento durante la rutina Axis
Calibration
Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "T. límite sin sincro-
nización agotado" (en cualquier momento).
xx1500002482
2 Pulse OK para continuar con el procedimiento

Axis Calibration.
do Reproducción.
Después de la calibración
Acción Nota
1 Inspeccione la junta tórica del pasador de calibra-
ción fijo.
Sustituya en caso de daños o si está ausente.
2 Vuelva a instalar la cubierta protectora sobre el
pasador de calibración fijo de cada eje, inmedia-
tamente después de calibrar el eje.
Sustituya la cubierta por una nueva pieza de re-
puesto si falta o está dañada.
xx1600002102
Cubierta de protección y conjunto

de tapón: 3HAC059487-001.

5 Calibración
Continuación
Acción Nota
3 Vuelva a instalar el tapón protector y el retén en
el casquillo de cada eje, inmediatamente después
de calibrar el eje. Asegúrese de que el retén no
está dañado.
Sustituya el tapón y el retén por una nueva pieza
de repuesto si faltan o están dañados.
xx1500000952
Cubierta de protección y conjunto

de tapón: 3HAC059487-001.

5 Calibración
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum
Dónde encontrar más información para Calibration Pendulum

Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.

5 Calibración
5.6 Verificación de la calibración
5.6 Verificación de la calibración
Introducción
Verifique siempre los resultados después de calibrar cualquier eje de robot para
verificar que todas las posiciones de calibración sean correctas.
Verificación de la calibración
Utilice este procedimiento para verificar los resultados de la calibración.
Acción Nota
1 Ejecute dos veces el programa de posición de inicio de Consulte Comprobación de
calibración. la posición de sincronización
¡No cambie la posición de los ejes del robot después de en la página 384.
ejecutar el programa!
2 En caso necesario, ajuste las marcas de sincronización Encontrará información deta-
una vez completada la calibración. llada en la sección Marcas
de sincronización y sincroni-
zación de la posición de los
ejes en la página 356.
3 Anote los valores en una nueva etiqueta y adhiérala sobre
la etiqueta de calibración.
xx
4 Retire todo el equipo de calibración del robot.

5 Calibración
5.7 Comprobación de la posición de sincronización
5.7 Comprobación de la posición de sincronización
Introducción
Compruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Para ello:
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Usando una instrucción MoveAbsJ

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Editor de programas.
2 Cree un nuevo programa.
3 Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
4 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
5 Ejecute el programa en el modo manual.

6 Compruebe que las marcas de sincronización de Consulte Marcas de sincronización
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac- y sincronización de la posición de
tualice los cuentarrevoluciones. los ejes en la página 356 y Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en
la página 361.
Uso de la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Movimiento.
2 Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3 Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
4 Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
5 Compruebe que las marcas de sincroniza- Consulte Marcas de sincronización y sin-
ción de los ejes queden bien alineadas. Si cronización de la posición de los ejes en
no es así, actualice los cuentarrevolucio- la página 356 y Actualización de los cuenta-
nes. rrevoluciones en la página 361.

6 Retirada del servicio
6.1 Información medioambiental

6.1 Información medioambiental
Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes para evitar cualquier riesgo para la
salud o el medio ambiente.
Material Ejemplo de aplicación
Baterías de NiCad o litio Tarjeta de medida serie
Cobre Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular Base, brazo inferior
Acero Engranajes, tornillos, base del bastidor, etc.
Neodimio Frenos, motores
Plástico/goma Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.
Aceite, grasa Cajas reductoras
Aluminio Cubiertas de las abrazaderas de sincronización del
brazo superior
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.
Recuerde también que:
• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,
provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor
transferencia de oxígeno.
• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterráneas.

6.2 Achatarramiento del robot
6.2 Achatarramiento del robot
Importante a la hora de achatarrar el robot
PELIGRO
Al desmantelar un robot para su achatarramiento, es muy importante recordar

lo siguiente antes de iniciar el desmantelamiento, con el fin de evitar lesiones:
• Retire siempre todas las baterías del robot. Si se expone una batería al
calor, por ejemplo por la acción de un soplete, explotará.
• Elimine siempre cualquier resto de aceite o grasa de las cajas reductoras.
Si se expone al calor, por ejemplo por la acción de un soplete, el aceite o
la grasa se incendiará.
• Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está
apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores.

7 Descripción del robot
7.1 Tipo A del IRB 1600

Tipo A: nuevo brazo superior y nueva muñeca

El tipo A del IRB 1600 cuenta con un nuevo brazo superior completo y una nueva
unidad de muñeca. Por ello, las piezas siguientes difieren de las versiones
anteriores:
• Brazo superior completo
• Unidad de muñeca
• Placa de sellado con junta tórica
Cómo saber de qué tipo de robot se trata?

La placa de identificación del armario y del brazo inferior del robot indica si el robot
cuenta el nuevo brazo superior y la nueva muñeca o no.
Los robots que disponen del nuevo brazo superior y la nueva muñeca reciben la
designación IRB 1600 tipo A.
Los robots que no disponen del nuevo brazo superior y la nueva muñeca reciben
simplemente la designación IRB 1600 (sin especificación de tipo).
¿Qué partes son intercambiables y cuáles no?

Las piezas siguientes son intercambiables.
• El brazo superior completo con referencia de repuesto 3HAC026567-001 es
intercambiable con la referencia de repuesto 3HAC023630-001. ¡Atención!
¡Se requiere la versión de software 5.07.01!
Las piezas siguientes no son intercambiables:
• La unidad de muñeca con referencia de repuesto 3HAC026569-001 no es
intercambiable con la referencia de repuesto 3HAC10475-1.
• La placa de sellado con junta tórica con referencia de repuesto
3HAC025420-001 no es intercambiable con la referencia de repuesto 3HAC
7191-1.
Otros cambios realizados en este manual del producto, en comparación con el Manual del producto
del IRB 1600, 3HAC023637-001
El contenido de este manual del producto es el mismo que el del Manual del
producto con referencia 3HAC023637-001, excepto en lo relativo al nuevo brazo
superior y la nueva unidad de muñeca para el tipo A. Para poder distinguir el IRB
1600 tipo A de las versiones anteriores se ha creado una nueva referencia.
Se han realizado unos pocos cambios más en el manual, pero no relacionados
con el IRB 1600 tipo A. Estos cambios se describen a continuación:
• El arnés de cables para los motores de los ejes 1 y 2 tiene una nueva
referencia. Los motores de los ejes 1 y 2 (3HAC023557-001) y el arnés de
cables para los motores de los ejes 1 y 2 (3HAC023754-001) cuentan ahora
con referencias de repuesto separadas.

Continuación
• Algunos arneses de cables han sido sustituidos.

Para obtener más detalles, consulte Lista de piezas de la base y Lista de piezas
del bastidor en Manual del producto, repuestos - IRB 1600/1660.

7.2 Tipo A del IRB 1600ID
7.2 Tipo A del IRB 1600ID
Tipo A: cambios en los datos ISO

Los robots IRB 1600ID suministrados a partir de R 11.2/RW 5.14.02 presentan la
designación de Tipo A debido a un nuevo ajuste básico y una estructura diferente
en MOC.cfg.
Actualización del IRB 1600ID al IRB 1600ID tipo A

Para actualizar una instalación existente con un IRB 1600ID a la versión IRB 1600ID
Tipo A con un rendimiento mejorado, se requiere una nueva clave de Drive Module
que se corresponda a la versión Tipo A del robot. Por tanto, debe usarse la nueva
clave en lugar de la anterior, modificando para ello el sistema existente en System
Builder de RobotStudio. Póngase en contacto con el servicio posventa de Robotics
para obtener más información y adquirir una nueva clave.
Después de la actualización, los programas existentes pueden requerir ciertos
retoques en las posiciones.
Más información
El documento técnico 110912 contiene información más detallada. Contacte con
el servicio posventa de Robotics.

8 Información de referencia
8.1 Introducción
8.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.

8.2 Normas aplicables
Nota
Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la
lista cuando resulta necesario.
Normas, EN ISO
El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de:
Norma Descripción
EN ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(opción 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part

1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Sólo robots con protección Clean Room.
ii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma Descripción
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

Continuación
Otras normas
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

8.3 Conversión de unidades
8.3 Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulgadas
Peso 1 kg 2,21 lb
Peso 1g 0,035 onzas
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,225 libras fuerza
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 gal. EE.UU.

8.4 Tornillos
8.4 Tornillos
Generalidades
En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
del IRB 1600/1660ID.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según
se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos
de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños
o accidentes.
Tornillos tratados con Gleitmo

El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción
al apretar los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados
de 3 a 4 veces sin que desaparezca el tratamiento. Después de este número de
usos, es necesario desechar el tornillo y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes
de protección hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos
especificados en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3 Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse sin
una llave dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por
personal con la formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante Referencia
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 11712016-618
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.
Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen a
continuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las

8.4 Tornillos
Continuación
descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o

instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique tiene
prioridad sobre el par de apriete estándar!
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas
neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo
con un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar
el 10%!
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza de ranura o de estrella.

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella
o con ranura para destornillador plano. ¡Cualquier par de apriete especial
especificado en el procedimiento de reparación, mantenimiento o instalación tiene
prioridad sobre el par estándar!
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza Allen.

recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas para llave
Allen. ¡Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de
reparación, mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar!
Dimensiones Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado
aceite con aceite con aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M20 400 560 670
M24 680 960 1150
Tornillos lubricados (Molycote, Gleitmo o equivalente) de cabeza Allen.

recomendado para tornillos lubricados con Molycote 1000, Gleitmo 603 o
equivalente y dotados de cabezas para llave Allen. ¡Cualquier par de apriete
especial especificado en el procedimiento de reparación, mantenimiento o
instalación tiene prioridad sobre el par estándar!
Dimensio- Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
nes
Clase 10.9, lubricado i Clase 12.9, lubricado i
M8 28 35

8.4 Tornillos
Continuación
Dimensio- Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

nes
Clase 10.9, lubricado i Clase 12.9, lubricado i
M10 55 70
M12 96 120
M16 235 280
M20 460 550
M24 790 950
i Lubricado con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente
Conectores de agua y aire

recomendado para conectores de agua y aire cuando uno de los conectores o
ambos conectores son de latón. ¡Cualquier par de apriete especial especificado
en el procedimiento de reparación, mantenimiento o instalación tiene prioridad
sobre el par estándar!
Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm),
nes minal nimo. máximo.
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90

8.5 Especificaciones de peso
8.5 Especificaciones de peso
Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un
procedimiento:
Acción Nota
¡CUIDADO!
El robot pesa .
IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 260 kg
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!

8.6 Herramientas estándar
8.6 Herramientas estándar
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar
están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estándar
Cant. Herramienta
1 Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
1 Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm
1 Adaptadores Torx del 20 a 60
1 Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm
1 Destornillador pequeño
1 Maza de plástico
1 Cabezal de carraca para llave dinamométrica de 1/2 pulg.
1 Llave para tornillos con encastre, nº 5, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm
1 Tenacillas de corte pequeñas
1 Mango en T con cabeza esférica

8.7 Herramientas especiales
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estándar definidas en la sección Herramientas estándar en la
página 399 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las
instrucciones y enumeradas también en esta sección.
Herramientas de medición de huelgo

Las herramientas enumeradas para la medición del huelgo se usan tras las
operaciones de servicio técnico de los ejes 5 y 6.
Descripción Variante de robot Ref.
Herramienta de medición IRB 1600ID/1660ID 3HAB9238-1
de huelgo
Adaptador de brida girato- IRB 1600ID/1660ID 3HAC027717-020
ria
Soporte de medición IRB 1600ID/1660ID 3HAC032976-001
Herramientas especiales
En la siguiente tabla se especifican todas las herramientas no consideradas como
estándar que se utilizan al realizar las actividades de servicio del robot. Las
herramientas especiales también aparecen enumeradas directamente en las
instrucciones.
Descripción Ref. Nota
Herramienta de giro del 3HAC022266-003 Se utiliza para ajustar el huelgo de los
motor engranajes de todos los motores.
Gancho 3HAC024045-001 Se utiliza para tensar la correa de tempo-
rización del eje 6, junto con el dinamóme-
tro.
Tensor de correa 3HAC024044-001 Se utiliza para tensar la correa de tempo-
rización del eje 5, junto con el dinamóme-
tro.
Herramienta de elevación 3HAC023364-001
para caja reductora
Herramienta de elevación 3HAC023386-001
para el brazo superior
Equipo de calibración, Calibration Pendulum

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que
se necesita para calibrar el robot con el método Calibration Pendulum.
El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la
fábrica. Utilice siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta
de calibración o en el menú de calibración en FlexPendant.

Continuación
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration

Pendulum se utiliza de forma predeterminada.
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual del opera-
Calibration Pendulum dor.
Equipo de calibración, Axis Calibration

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que
se necesita para calibrar el robot con el método Axis Calibration.
El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la
fábrica. Utilice siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta
de calibración o en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration
Pendulum se utiliza de forma predeterminada.
Caja de herramienta de calibra- 3HAC058080- Se suministra como un conjunto de herra-
ción, Axis Calibration 001 mientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el méto-
do de calibración válido para el robot.
Contiene una herramienta de extracción
para extraer los tapones de protección
especiales de la brida giratoria.

8.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
8.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos accesorios
de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar los distintos accesorios de elevación no aparece indicada en
el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada
accesorio.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de
elevación, para referencia futura.

9 Listas de repuestos
9.1 Listas de repuestos y figuras
9 Listas de repuestos
9.1 Listas de repuestos y figuras
Ubicación
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual sino que
se entregan como documentos separados en el DVD de documentación.

10 Diagrama de circuitos
10.1 Diagramas de circuitos
Los diagramas de circuitos no están incluidos en este manual sino que se entregan
como documentos separados en el DVD de documentación. Consulte las
referencias en las tablas que aparecen a continuación.
Controladores
Producto Referencias para diagramas de circuitos

Diagrama de circuitos - IRC5 3HAC024480-011
Diagrama de circuitos - IRC5 Compact 3HAC049406-003
Diagrama de circuitos - IRC5 Panel Mounted 3HAC026871-020
Controller
Diagrama de circuitos - Euromap 3HAC024120-004
Diagrama de circuitos - Armario de soldadura 3HAC057185-001
por puntos
Robots

Diagrama de circuitos - IRB 120 3HAC031408-003
Diagrama de circuitos - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Diagrama de circuitos - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Diagrama de circuitos - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Diagrama de circuitos - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Diagrama de circuitos - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Diagrama de circuitos - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001

Continuación

Diagrama de circuitos - IRB 6620 / IRB 3HAC025090-001
6620LX
Diagrama de circuitos - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC025744-001
Diagrama de circuitos - IRB 910SC 3HAC056159-002

Índice
Índice tornillos, par de apriete, 258

bastidor
referencia de repuesto, 344
A sustituir, 343
Absolute Accuracy, calibración, 353
batería
Absolute Accuracy, manguitos de guía, 82
reemplazar, intervalo, 143
accesorio de elevación, 398
sustituir, 156
aceite
batería de la tarjeta de medida serie
cantidad en las cajas reductoras, 149
extensión de la vida útil, 156
eliminación, 385
sustituir, 156
tipo de aceite, 149
baterías
acero
eliminación, 385
eliminación, 385
manejo, 57
actualizar los cuentarrevoluciones, 361
brazo inferior
adhesivos
robot, 43
retirada junto con el brazo superior, 190
alimentación principal
sustituir, 209
apagar, 53
tornillos, par de apriete, 212
desconectar, 52
brazos superior e inferior, 190
altura
brazo superior
instalación en altura, 25
aluminio
retirada junto con el brazo inferior, 190
eliminación, 385
sustitución, 195
amortiguador, eje 2, 146
tornillos, par de apriete, 199
tornillo de fijación, 235 C
amortiguador, eje 3 cableado
inspección, 146 sustitución, 173
referencia de repuesto, 237 cableado, robot, 132
amortiguador, eje 5 cableado entre el robot y el controlador, 132
inspección, 146 cables
referencia de repuesto, 241 dentro de la base, figura, 180
sustituir, 241 dentro del bastidor, figura, 179
amortiguador del eje 2 dentro del brazo superior, figura, 177
sustituir, 234 referencia de repuesto, 173
amortiguador del eje 3 caja reductora, ejes 1-2
sustituir, 237 sustituir, 343
área de movimiento caja reductora, ejes 1 y 2
IRB 1600, 66 referencia de repuesto, 344
IRB 1600ID, 66 cajas reductoras
IRB 1660ID, 67 ubicación, 149
área de trabajo, 66 cajas reductoras, ejes 5 y 6
restringir la del eje 1, 125 cambio de aceite, 150
áreas de carga, 91 cajas reductoras de los ejes 3 a 6
arnés de cables operaciones de servicio técnico, 350
dentro de la base, figura, 180 cajas reductoras de los ejes de 3 a 6
dentro del bastidor, figura, 179 sustituir, 350
dentro del brazo superior, figura, 177 calibración
referencia de repuesto, 173 aproximada, 361
arnés del cable cuándo realizar la calibración, 355
sustitución, 173 tipo Absolute Accuracy, 352
Axis Calibration tipo estándar, 352
cubierta protectora y tapón de protección, 370, 374 verificación, 383
herramienta de calibración calibración, Absolute Accuracy, 353
inspección, 368 calibración CalibWare, 352
posición de instalación, 370 calibración de ejes, 365
referencia, 368, 374 calibración del
procedimiento en FlexPendant, 374 robot, 365
resumen del método, 365 calibración del robot, 365
calibrar
B aproximadamente, 361
base
cambio de aceite
configuración de orificios, 80
cajas reductoras, ejes 5 y 6, intervalos, 143
pulsadores de liberación de frenos, 78
cajas reductoras de ejes 5 y 6, 150
riesgos para la seguridad, 58
requisitos, 64
unidad de muñeca, 150
sustituir, 254
unidad de muñeca, intervalos, 143

Índice
candado para armario, 25 escalas de calibración, 356

cargas en la base, 63 escalas del robot, 356
casquillos posteriores, conexiones del usuario, 136 ESD
clases de protección, 65 eliminación de daños, 54
cobre estabilidad, 73
eliminación, 385 extinción del fuego, 34
componentes a altas temperaturas extintor de dióxido de carbono, 34
riesgo, 26
condiciones de almacenamiento, 65 F
condiciones de funcionamiento, 65 figuras
conectar el robot y el controlador, cableado, 132 base, configuración de orificios, 80
conectores cables del interior de la base, 180
aire, 136 cables del interior de la carcasa del brazo
MIL-C-26482 serie 1, 138 superior, 177
R2.CS y R2.CP cables del interior del bastidor, 179
pines, conexiones del usuario, 136 fuente de alimentación al conector R1.MP, 79
Souriau, 137 pulsadores de liberación de frenos, 78
usuario, 136 superficie de montaje, 81
conexión fijar, equipos, 91
dispositivos de seguridad externos, 21 fijar, robot, 80
conexiones de aire, presión, 136 FlexPendant
configuración de orificios actualizar cuentarrevoluciones, 362
base, 80 MoveAbsJ, instrucción, 384
correa de temporización del eje 5 mover a la posición de calibración, 384
ajustar la tensión, 305 frenos
referencia de repuesto, 301 comprobación del funcionamiento, 36
sustitución, 301 frenos, liberar
correa de temporización del eje 6 aplicar alimentación al motor del eje 1, 272
ajustar la tensión, 327 aplicar alimentación al motor del eje 2, 278
referencia de repuesto, 324 aplicar alimentación al motor del eje 3, 284
sustitución, 324 aplicar alimentación al motor del eje 4, 295
cubiertas VK, referencia de repuesto fuente de alimentación externa al conector
brazo inferior, central, 209 R1.MP, 79
brazo inferior, inferior, 209 manualmente, 78
brazo inferior, superior, 196
en la base, 255 G
cuentarrevoluciones girar
actualizar, 361 accesorio, 77
almacenar en FlexPendant, 362 goma
eliminación, 385
D grasa
daños, amortiguador, 148 eliminación, 385
desactivación de baterías Gravity Alpha, 85
rutina de servicio, 156 grietas, amortiguador, 148
descargas electrostáticas
equipos sensibles, 54 H
punto de conexión de muñequera, 54 herramientas
dimensiones Axis Calibration, 401
manguitos de guía, 81 Calibration Pendulum, 400
robot, 91 dinamómetro para los ejes 5 y 6, 324
superficie de montaje, 81 gancho del eje 6, referencia, 324
dimensiones, IRB 1600, 93 herramienta de giro, 293
dimensiones, IRB 1600ID, 94 para servicio técnico, 400
dimensiones, IRB 1660ID, 95 tensor de correa del eje 5, medir, 302
dimensiones de las vallas, 33 tensor de correa del eje 5, referencia, 301
dispositivo de habilitación de tres posiciones, 38 herramientas especiales, 400
hierro fundido
E eliminación, 385
elevación hierro nodular
accesorio, 77 eliminación, 385
elevar, robot, 75 hold-to-run, 38
encaramarse al robot, 25 humedad
equipo de protección, 24 almacenamiento, 65
equipos, robot, 91 funcionamiento, 65
equipos adicionales, 91 humedad ambiente
equipos de seguridad almacenamiento, 65
interruptor de posición del eje 1, 125 funcionamiento, 65

Índice
I referencia de repuesto, 270

información medioambiental, 385 sustituir, 270
inspección, 146 motor del eje 2
instalación liberación del freno aplicando alimentación, 278
equipos, 91 par de apriete, 279
interruptor de posición del eje 1, 125 referencia de repuesto, 275
lámpara de señales, 104 sustituir, 275
robot, pernos de fijación, 81 motor del eje 3
tope mecánico del eje 2, 117 liberación del freno aplicando alimentación, 284
topes mecánicos, eje 1, 112 referencia de repuesto, 281
topes mecánicos del eje 3, 121 sustitución, 281
instrucciones para montaje, 61 tornillos, par de apriete, 284, 290
instrucción MoveAbsJ, 384 motor del eje 4
interruptor de alimentación principal, 53 liberación del freno aplicando alimentación, 295
interruptor de posición referencia de repuesto, 293
eje 1, 125 sustitución, 292
interruptor de posición del eje 1 tornillos, par de apriete, 295, 300
referencia, 126 motor del eje 5
interruptor principal referencia de repuesto, 301
armario del controlador, 52 sustitución, 301
drive module, 53 tornillos, par de apriete, 305
Interruptor principal motor del eje 6
control module, 53 referencia de repuesto, 324
intervalos, mantenimiento, 143 sustitución, 324
intervalos de mantenimiento, 143 tornillos, par de apriete, 327
J N
juntas, referencia de repuesto neodimio
caja reductora de los ejes 1 y 2, 270 eliminación, 385
conexiones de usuario del brazo superior, 324 NiCad
cubierta de la base, 267 eliminación, 385
cubierta del brazo superior, 324 niveles de peligrosidad, 41
normas, 392
L ANSI, 393
lámpara de señales, 40 CAN, 393
instalación, 104 EN, 392
referencia, 105 EN IEC, 392
liberar los frenos EN ISO, 392
fuente de alimentación externa al conector normas de productos, 392
R1.MP, 79 normas de seguridad, 392
manualmente, 78
limitación del área de trabajo O
eje 1, 112 orientar, robot, 80
eje 2, 117 orificios de montaje IRB 1600, 96
eje 3, 121 orificios de montaje IRB 1600ID, 98
limpiar orificios de montaje IRB 1660ID, 100
robot, intervalo, 143
limpieza, 161 P
litio parámetro de sistema
eliminación, 385 Gravity Alpha, 85
lubricación parámetro de sistemaGravity Beta, 85
cantidad en las cajas reductoras, 149 pares de apriete, tornillos de fijación
tipo de lubricación, 149 base-unidad de caja reductora, 258
brazo inferior-bastidor, 212
M brazo superior, 199
manuales de calibración, 354 motor del eje 1, 274
marcas de calibración, 356 motor del eje 2, 279
marcas de sincronización, 356 motor del eje 3, 284, 290
material peligroso, 385 motor del eje 4, 295, 300
montaje, instrucciones, 61 motor del eje 5, 305
montaje en pared, 84 motor del eje 6, 327
montaje inclinado, 84 robot a la base, pernos de fijación, 81
montaje suspendido, 84 tope mecánico del eje 1, 115
montar, equipos, 91 tope mecánico del eje 2, 119
motor del eje 1 tope mecánico del eje 3, 124
liberación del freno aplicando alimentación, 272 unidad de muñeca, 218
par de apriete, 274 pares de fuerza en la base, 63

Índice
pedestal área de trabajo, 39

instalación sobre pedestal, 25 Descarga electrostática, 54
pernos de fijación, base del robot, 81 dimensiones de las vallas, 33
peso, 63 ejecución de prueba, 50
base, 257–258, 347–348 extinción del fuego, 34
brazo, 192–193 función de velocidad reducida, 37
brazo superior, 198, 204, 206 introducción, 19
caja reductora 1, 347–348 lámpara de señales, 40
robot, 76, 211–212, 257–258, 398 liberar el brazo del robot, 35
tubo del brazo superior, 311 muñequera, 54
plástico prueba de los frenos, 36
eliminación, 385 robot, 21
posición, robot robots en movimiento, 49
al drenar la unidad de muñeca, 151, 154–155 señales, 41
al llenar el aceite de la unidad de muñeca, 152 señales del manual, 41
posición cero servicio, 21
comprobación, 384 símbolos, 41
posición de calibración símbolos presentes en el robot, 43
escalas, 356 sentidos de los ejes, 360
mover a, 384 sentidos negativos, ejes, 360
posición del robot sentidos positivos, ejes, 360
al drenar la unidad de muñeca, 151, 154–155 señales
al llenar el aceite de la unidad de muñeca, 152 seguridad, 41
posición de sincronización, 361 señales de seguridad
posiciones en el centro de la muñeca del manual, 41
IRB 1600 - 1,2 m alcance, 68 símbolos
IRB 1600 - 1,45 m alcance, 69 seguridad, 41
IRB 1600ID-4/1,5, 70 sistema de brazo
IRB 1660ID, 71 sustituir, 190
probar sistema de brazo completo
frenos, 36 sustituir, 190
programa, mantenimiento, 143 Souriau, conector, 137
programa de mantenimiento, 143 sujetar, robot, 81
prueba de fugas, 166 suspendido
instalación en suspensión, 25
R sustitución conjunta, 190
radio de giro, 72
requisitos de la base, 64 T
responsabilidad y validez, 21 temperatura ambiente
restringir el área de trabajo almacenamiento, 65
eje 1, 125 funcionamiento, 65
riesgo de volcado, 73 temperaturas
riesgo para la seguridad almacenamiento, 65
cambio de aceite, 58 funcionamiento, 65
herramientas, 28 tensor de correa del eje 5
instalación, 24 medir, 302
piezas calientes, 27 referencia, 301
piezas de trabajo, 28 tipo de protección, 65
piezas eléctricas, 31 tope mecánico del eje 2
problema de funcionamiento, 30 instalación, 117
sistema hidráulico, 29 referencia, 119
sistema neumático, 29 tope mecánico del eje 3
tensión, 31 referencia, 123
trabajos de servicio, 24 tornillos, par de apriete, 124
robot topes mecánicos del eje 1
adhesivos, 43 instalación, 112
clase de protección, 65 referencia, 114
dimensiones, 91 tornillos, par de apriete, 115
elevar, 75 topes mecánicos del eje 2
equipos, fijar, 91 tornillos, par de apriete, 119
orientar y fijar, 80 topes mecánicos del eje 3
símbolos, 43 instalación, 121
tipos de protección, 65
ropa de protección, 24 U
unidad de batería
S referencia de repuesto, 158
seguridad

Índice
unidad de batería del sistema de medición, referencia tornillos, par de apriete, 218
de repuesto, 158 unidad de pulsadores
unidad de lámpara liberar los frenos, 78
instalación, 104 referencia de repuesto, 267
referencia, 105 sustituir, 266
unidad de liberación de frenos unidad de tarjeta de medida serie
liberar los frenos, 78 referencia de repuesto, 262
referencia de repuesto, 267 unidad de batería, referencia de repuesto, 158
sustituir, 266 unidad SMB
unidad de medida serie sustituir, 260
sustituir, 260 V
unidad de batería, referencia de repuesto, 158 validez y responsabilidad, 21
unidad de muñeca verificar calibración, 383
cambio de aceite, 150
referencia de repuesto, 214 Z
sustitución, 214 zonas de seguridad, 25

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Manual del producto

© Copyright 2006-2017 ABB. Reservados todos los derechos.

© Copyright 2006-2017 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Instalación y puesta en servicio 61

Manual del producto - IRB 1600/1660 5

2.3.6 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado .............. 90

6 Manual del producto - IRB 1600/1660

4.5 Bastidor y base ................................................................................................. 254

6 Retirada del servicio 385

7 Descripción del robot 387

8 Información de referencia 391

Manual del producto - IRB 1600/1660 7

9 Listas de repuestos 403

10 Diagrama de circuitos 405

8 Manual del producto - IRB 1600/1660

Descripción general de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Organización de los capítulos

Continúa en la página siguiente

Manual del operador - Información general de seguridad i 3HAC031045-005

Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

14 Manual del producto - IRB 1600/1660

Documentación del producto, IRC5

Manuales de referencia técnica

Continúa en la página siguiente

Manuales del operador

16 Manual del producto - IRB 1600/1660

Cómo leer el manual del producto

Referencias a equipo necesario

Continúa en la página siguiente

De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

18 Manual del producto - IRB 1600/1660

Manual del producto - IRB 1600/1660 19

1.2 Información general de seguridad

1.2.1 Introducción a la información general de seguridad

20 Manual del producto - IRB 1600/1660

1.2.2 Seguridad en el sistema del manipulador

• Manual del producto

Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Tipo de información Detallado en el documento Sección

Continúa en la página siguiente

Tipo de información Detallado en el documento Sección

22 Manual del producto - IRB 1600/1660

1.2.3 Paro de protección y paro de emergencia

Manual del producto - IRB 1600/1660 23

1.2.4 Riesgos para la seguridad

1.2.4.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio

Riesgos generales durante la instalación y el servicio

Repuestos y equipos especiales

Equipos de protección individual

Normas locales y regionales específicas

Continúa en la página siguiente

Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

Normas para el proveedor del sistema completo

Continúa en la página siguiente

Riesgo para la seguridad Descripción

¡Los motores y los engranajes están CALIEN-

¡La retirada de piezas puede dar lugar a la

Tome las medidas oportunas para garantizar