Manual de Producto ABB, Robots Articulados, 3HAC023637-005es.

Manual del producto
Robot articulado
IRB 1600 - 5/1.2

IRB 1600 - 5/1.45
IRB 1600 - 7/1.2
IRB 1600 - 7/1.45
M2004
Manual del producto
IRB 1600 - 5/1.2
IRB 1600 - 5/1.45
IRB 1600 - 7/1.2
IRB 1600 - 7/1.45
M2004
ID de documento: 3HAC023637-005
Revisión: B
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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Cómo leer el manual del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 Seguridad 13
1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Información general de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Seguridad en el sistema de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Riesgos para la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico del robot15
1.2.2.2 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo. . . . . . . . 17
1.2.2.3 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos . . . . . 18
1.2.2.4 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.2.5 Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica . . . . . . . . . 20
1.2.3 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.3.1 Dimensiones de las vallas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.3.2 Extinción del fuego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.3.3 Liberación de emergencia del brazo del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.3.4 Prueba de los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.3.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.3.6 Utilización segura de la unidad de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2.3.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.3.8 Traducción de la información de los adhesivos de seguridad e información . . . . . . . . . . 29
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3.1 Señales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.3 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños! . . . . . . . . . . . 33
1.3.4 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de servicio
técnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.5 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.6 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas reductoras . . . . . 36
2 Instalación y puesta en servicio 39

2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Desembalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.2 Área de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3 Instalación en el lugar de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.1 Elevación del robot mediante una eslinga redonda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.2 Liberación manual de los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.3 Orientación y fijación del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.4 Montaje en suspensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3.5 Diagramas de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3.6 Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.7 Fijación de equipos al robot (dimensiones del robot) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.3.8 Instalación de la lámpara de señales (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.4 Limitación del área de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.4.2 Instalación de topes mecánicos adicionales en el eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.4.3 Instalación del tope mecánico adicional del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4.4 Instalación de los topes mecánicos adicionales del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.4.5 Instalación del interruptor de posición del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3HAC023637-005 Revisión: B 3
Contenido
2.5 Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

2.5.1 Conectores del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.5.2 Cableado del robot y puntos de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.5.3 Conexiones del usuario en el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3 Mantenimiento 91
3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.2 Programa de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3 Actividades de inspección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.4 Actividades de sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.4.1 Aceite de las cajas reductoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.4.2 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4.3 Sustitución de la unidad de batería del sistema de medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.5 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.5.1 Limpieza del robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4 Reparación 105
4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2 Procedimientos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.2.1 Realización de una prueba de fugas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.3 Manipulador completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.3.1 Sustitución del arnés de cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.3.2 Sustitución del sistema de brazos completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.4 Brazos superior e inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

4.4.2 Sustitución del brazo inferior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.4.4 Sustitución del amortiguador del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.5 Bastidor y base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.5.1 Sustitución de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.5.2 Sustitución de la unidad de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.5.3 Sustitución de la unidad de pulsadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.6.1 Sustitución del motor del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.6.5 Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.6.6 Sustitución del motor y la correa de temporización del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.7 Cajas reductoras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.7.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.7.2 Operaciones de servicio técnico en las cajas reductoras de los ejes 3, 4, 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . 184
4 3HAC023637-005 Revisión: B
Contenido
5 Información de calibración 185

5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.2 Métodos de calibración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.3 Escalas de calibración y posición correcta de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.6 Comprobación de la posición de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6 Información de referencia 197

6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.2 Normas de seguridad aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
6.3 Conversión de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.4 Tornillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
6.5 Especificaciones de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.6 Conjunto de herramientas estándar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.7 Herramientas especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.8 Equipos de elevación e instrucciones de elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
7 Repuestos y vistas ampliadas 207

7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
7.2 Repuestos de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
7.3 Repuestos de conexiones de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7.4 Repuestos del bastidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
7.5 Repuestos del brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
7.6 Repuestos del brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
7.7 Repuestos de opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
8 Diagrama de circuitos 220

8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Descripción general
Acerca de este manual

Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Instalación mecánica y eléctrica del robot
• Mantenimiento del robot
• Reparación mecánica y eléctrica del robot
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo y la
fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
• Mantenimiento
• Trabajo de reparación y calibración
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
"Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot ABB
deben:
• haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de instalación/
reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico."
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Seguridad y servicio Información de seguridad que debe leer atentamente antes de
realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el
robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como
información más específica acerca de cómo evitar lesiones y
daños en el producto.
Instalación y puesta en Información necesaria para la elevación y la información del
servicio robot.
Mantenimiento Procedimientos detallados que describen cómo realizar el man-
tenimiento del robot. Se basa en un programa de mantenimiento
que puede usarse durante la planificación del mantenimiento
periódico.
Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar las
actividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos
disponibles.
Información de calibración Procedimientos que no requieren equipos de calibración especí-
ficos. Información general sobre la calibración.
3HAC023637-005 Revisión:B 7
Referencias
La documentación mencionada en el manual se enumera en la tabla siguiente.
Nombre de documento ID de documento Nota
Especificaciones del producto - IRB 1600 3HAC023604-001
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-001
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-1
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-1
Manual del operador - Sistema de Información de 3HAC025709-001
Servicio
Application manual - Additional axes and stand alone 3HAC021395-001
controller (Manual de aplicaciones - Ejes adicionales
y controlador independiente)
Manual de referencia técnica - Parámetros del 3HAC17076-1
sistema
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición.
A • Los documentos de referencia se han trasladado de una sección
separada a la tabla Referencias en la página 8.
• Se ha añadido información acerca del cambio de las limitaciones del
área de trabajo a las secciones Limitación del área de trabajo en la
página 69.
• Se ha eliminado la información acerca del método de calibración
alternativo (Levelmeter 2000) del manual, dado que este método no
es admitido por el robot.
• Se ha añadido información de seguridad a los procedimientos
Sustitución de la unidad de pulsadores en la página 150, Sustitución

de la unidad de medida serie en la página 146 y Sustitución del
arnés de cables en la página 111. También se ha añadido al capítulo
Seguridad la nueva sección AVISO: Los botones de liberación de
los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de servicio
técnico. en la página 34.
• Se ha añadido un conjunto de conectores para la conexión estándar
del usuario a la sección Conexiones del usuario en el robot en la
página 87. La referencia incorrecta del pin Soriau se ha corregido y
se ha añadido información de diámetros de pin a la misma sección.
• Nueva sección: Montaje en suspensión en la página 54.
B Cambios hechos en:
• Requisitos previos en la sección Descripción general
• Cambio de aceite en la sección Mantenimiento
8 3HAC023637-005 Revisión:B
Documentación del producto, M2004
Generalidades
La documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el
tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos
correspondientes son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de
productos de robot no contendrá todos los documentos enumerados, sino únicamente los que
corresponden al equipo suministrado.
Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004.
Manuales de productos
Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del
producto dividido en dos partes:
Manual del producto, procedimientos
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, las
conexiones eléctricas y la carga del software del sistema)
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo, con indicación de sus intervalos)
• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,
con indicación de las piezas de repuesto necesarias)
• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)
Manual del producto, información de referencia
• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se
hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)

• Lista de piezas
• Láminas o vistas ampliadas
• Diagramas de circuitos
El manual de producto publicado en formato PDF consta de un solo archivo cuyas dos partes
se muestran juntas dentro de un solo Manual del producto.
Manuales de RobotWare
Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen información
de referencia pertinente sobre:
• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de
programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: Descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones
de RAPID.
• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: Una descripción de los
parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.
Manuales de aplicaciones
Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de
software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)
• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros de sistema)
• Cómo se usa la aplicación
• Ejemplos de uso de la aplicación
Manuales del operador

Este grupo de manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con el
funcionamiento del robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y
técnicos dedicados a la resolución de problemas. Los distintos grupos de manuales son los
siguientes:
• Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del operador - RobotStudio
• Manual de resolución de problemas del controlador y del robot
Cómo leer el manual del producto
Cómo leer los procedimientos

Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Las
referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos de
conexión situados en el robot o el controlador. Los componentes o puntos de fijación aparecen
identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se complementan con una
referencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto de fijación actual.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden
con la denominación que aparece en la figura a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde un paso de
un procedimiento.
Acción Nota/figura
8. Retire los tornillos de fijación posteriores de la Se muestra en la figura Ubicación
caja reductora. de la caja reductora de la página xx.
Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos, herramientas,
etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El equipo aparece identificado
con texto en cursiva en los procedimientos y se complementa con una referencia a la sección
en la que se indica el equipo necesario, junto con información adicional como su referencia,
tamaño, etc.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden
con la denominación que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo necesario
desde un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
3. Monte una nueva junta de eje 2 en la caja La referencia se especifica en
reductora. Equipo necesario de la página xx.
Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe leerse
atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o instalación. Todos los
procedimientos incluyen información de seguridad específica si se requiere la realización de
pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 13.
1 Seguridad
1.1. Introducción
1 Seguridad
1.1. Introducción
La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías:
• Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta antes de
realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot. Corresponden a todos los
trabajos de servicio técnico y se encuentran en la sección Información general de
seguridad en la página 14.
• Información de seguridad específica, indicada en el procedimiento en la parte que
entrañe algún peligro. La forma de evitar y eliminar un peligro se detalla directamente
en el procedimiento o se explica con más detalle en las instrucciones separadas, que
se encuentran en la sección Instrucciones relacionadas con la seguridad en la página
30.
1 Seguridad
1.2.1. Seguridad en el sistema de robot
1.2 Información general de seguridad
1.2.1. Seguridad en el sistema de robot
Validez y responsabilidad
Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo ni trata los
diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema
en general. Para ofrecer la máxima protección al personal, todo el sistema debe haber sido
diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas
y leyes del país donde se realiza la instalación.
Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes
y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y de que los dispositivos de
seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema de robot hayan sido
diseñados e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deberá estar
familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de robot industrial,
descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Guía del usuario - S4Cplus
(M2000) / el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant (M2004) y el Manual del
producto.
Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con una interfaz para la
conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta interfaz, una función de
seguridad externa puede comunicarse con las demás máquinas y el equipo periférico. Esto
significa que las señales de control pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto
del equipo periférico como del robot.
Limitación de responsabilidad

La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna
garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a
pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
Información relacionada
Tipo de información Detallado en el documento Sección

Instalación de los dispos- Manual de producto del robot Instalación y puesta
itivos de seguridad en servicio
Cambio del modo de fun- Manual del operador - IRC5 con Modos de funciona-
cionamiento FlexPendant (RobotWare 5.0) miento
Limitación del área de Manual de producto del robot Instalación y puesta
trabajo en servicio
1 Seguridad
1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico del robot
1.2.2. Riesgos para la seguridad
1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio

técnico del robot
Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad que deben
tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de instalación y servicio técnico en el
robot.
Riesgos generales durante la instalación y el servicio

• Siga en todo momento las instrucciones de la sección de instalación y la puesta en
servicio del Manual del producto.
• Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fácilmente
accesibles, de forma que el robot pueda ser detenido con rapidez.
• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse de que
existan instrucciones de seguridad para la instalación.
• El personal que lleva a cabo la instalación del robot deberá tener la formación
adecuada que corresponda al sistema robot del que se trata, así como en materia de
seguridad referente a dicho sistema.
Normas locales y regionales específicas

Con el fin de evitar lesiones y daños durante la instalación del sistema de robot, se deben
cumplir siempre las normas vigentes en el país correspondiente, así como las instrucciones
de ABB Robotics.
Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área de trabajo
del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Las barreras
fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad
recomendados.
• Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del área de
trabajo del robot.
• Los ejes del robot están sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan los
frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del robot, el usuario
puede correr el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo.
• La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes puede liberarse
si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.
• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario debe tener cuidado con los
objetos que pueden caer.
• Tenga cuidado con las altas temperaturas que pueden existir en el controlador.
• No utilice nunca el robot como escalera. Es decir, no se suba a los motores del robot
ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio. Existe un grave riesgo
de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los motores y debido a las pérdidas
de aceite que puedan ocurrir en el robot.
1 Seguridad
1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico del robot
Normas para el proveedor del sistema completo

• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos utilizados
en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las normas vigentes
referidas a esta función.
• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos
utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma segura, de
acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro de emergencia.
Robot completo
Riesgo para la seguridad Descripción

¡Componentes a altas temper-
aturas!
¡CUIDADO!
¡Los motores y los engranajes están CALIENTES
después de tener el motor en funcionamiento! ¡El
contacto con los motores y engranajes puede causar
quemaduras!
¡La retirada de piezas puede
dar lugar a la caída repentina
del robot!
¡AVISO!
Tome las medidas oportunas para garantizar que el robot
no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por
ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está
retirando el motor del eje 2.
Cables

¡Los conjuntos de cables son
muy sensibles a los daños de
tipo mecánico!
¡CUIDADO!
¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños
de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, espe-
cialmente los conectores, para evitar dañarlos!
Cajas reductoras y motores

¡Los engranajes pueden sufrir
daños si se aplica una fuerza
excesiva!
¡CUIDADO!
¡Siempre que separe o junte un motor y una caja
reductora, puede dañar los engranajes si aplica una
fuerza excesiva!
1 Seguridad
1.2.2.2. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo
1.2.2.2. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

trabajo
Seguridad en la manipulación
Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc.
Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas de corte
dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).
Seguridad en el diseño
Las pinzas o los elementos terminales están diseñados de forma que nunca suelten las piezas
con las que están trabajando, incluso si se produce un fallo en la alimentación o un problema
en el sistema de control.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se usa una.
1 Seguridad
1.2.2.3. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos
1.2.2.3. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

hidráulicos
Generalidades
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y
neumáticos.
Energía residual
• Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos, se debe tener
un especial cuidado.
• Es necesario eliminar la presión de los sistemas hidráulicos y neumáticos antes de
iniciar cualquier reparación en ellos.
Seguridad en el diseño
• La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está sujetando.
• En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
• Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementos
se caigan por efecto de la gravedad.
1 Seguridad
1.2.2.4. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
1.2.2.4. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
Generalidades
• Este sistema de robot industrial es una herramienta flexible y versátil que puede ser
utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.
• Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo
con las normas de seguridad en vigor.
• Se debe poner el máximo cuidado en todo momento.
Personal cualificado
• El mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personal
experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los riesgos
especiales asociados con sus diferentes partes.
Riesgos extraordinarios
Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones debido a otros
riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupción
deba ser rectificada manualmente.
1 Seguridad
1.2.2.5. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica
1.2.2.5. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión
eléctrica
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías mientras
la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor de
alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar ningún fallo, desconectar
cables eléctricos y desconectar o conectar unidades.
• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que pueda ser
desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5

Existe un peligro de alta tensión asociado a los componentes siguientes del robot:
• Tenga cuidado con la energía eléctrica almacenada (rectificador. unidad Ultra Cap) en
el controlador.
• Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los módulos de E/S, pueden
recibir la alimentación de una fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Transformadores
• Unidad de potencia
• Fuente de alimentación de control (230 V CA)
• Unidad rectificadora (de 400 a 480 V de CA y 700 V de CC; Nota: ¡Recuerde los
condensadores!)
• Unidad de accionamiento (700 V de CC)
• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)

• Salidas de servicio (115/230 V de CA)
• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)
• Fuente de alimentación de las herramientas o fuentes de alimentación especiales para
los dispositivos de mecanizado
• La tensión externa conectada al armario de control puede permanecer activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal.
• Conexiones adicionales
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, robot

Existe un peligro de alta tensión asociado con el robot en:
• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).
• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la instalación
(máximo 230 V CA, consulte el capítulo Instalación y puesta en servicio en el Manual
del producto).
1 Seguridad
1.2.2.5. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica
Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros elementos,
pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la posición de apagado OFF.
Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden
sufrir daños.
1 Seguridad
1.2.3.1. Dimensiones de las vallas de seguridad
1.2.3. Medidas de seguridad
1.2.3.1. Dimensiones de las vallas de seguridad
Generalidades
Instale una célula de seguridad alrededor del robot para garantizar una instalación y un
funcionamiento seguros del robot.
Dimensiones
La valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada por el robot
se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la velocidad máxima. La
velocidad máxima será determinada a partir de las velocidades máximas de los ejes del robot
y a partir de la posición en la que el robot está trabajando dentro de la célula de trabajo
(consulte Especificaciones del producto - Descripción, movimiento del robot).
También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura o el mal
funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al manipulador.
1 Seguridad
1.2.3.2. Extinción del fuego
1.2.3.2. Extinción del fuego
¡NOTA!
¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO 2 ) en caso de que se declare un fuego
en el robot (en el manipulador o el controlador)!
1 Seguridad
1.2.3.3. Liberación de emergencia del brazo del robot
1.2.3.3. Liberación de emergencia del brazo del robot
Descripción
En una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de los ejes del
robot presionando los botones de liberación de los frenos del robot.
La forma de liberar los frenos se detalla en la sección:
• Liberación manual de los frenos en la página 49.
Es posible mover manualmente el brazo del robot en los modelos de robot pequeños, pero en
los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro elemento de
elevación.
Cómo evitar lesiones mayores

¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que el peso de
los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada, dado que el hacerlo
podría agravar las lesiones!
1 Seguridad
1.2.3.4. Prueba de los frenos
1.2.3.4. Prueba de los frenos
Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los ejes sufren
un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar si un freno sigue
funcionando correctamente.
Cómo realizar la prueba

Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de retención de
los distintos motores de los ejes:
1. Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado del brazo del
manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).
2. Utilice el selector de modo de funcionamiento del controlador para poner el motor en la
posición MOTORES OFF.
3. Compruebe que el eje mantiene su posición.
Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que
los frenos funcionan adecuadamente.
1 Seguridad
1.2.3.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
1.2.3.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
¡NOTA!
No cambie la "Relación de reducción de la transmisión" ni ningún otro parámetro cinemático
en la unidad de programación ni en el PC. Si lo hace, se verá afectada la función de seguridad
Velocidad reducida 250 mm/seg.
1 Seguridad
1.2.3.6. Utilización segura de la unidad de programación
1.2.3.6. Utilización segura de la unidad de programación
¡NOTA!
El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral de la unidad de
programación, que activa el sistema en el modo MOTORES ON, cuando está pulsado en su
posición intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado
totalmente, el robot pasará al estado MOTORES OFF.
Para garantizar una utilización segura de la unidad de programación, es necesario
implementar lo siguiente:
• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.
• Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, es necesario liberar
el dispositivo de habilitación tan pronto como deje de ser necesario que el robot pueda
moverse.
• El programador deberá siempre llevar consigo la unidad de programación cuando
entre dentro del área de trabajo del robot. De esta forma, evitará que otras personas
tomen el control del robot sin que el programador lo sepa.
1 Seguridad
1.2.3.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
1.2.3.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
¡AVISO!
Si es necesario realizar algún trabajo dentro del área de trabajo del robot, es necesario tener
en cuenta los puntos siguientes:
• El selector de modo de funcionamiento del controlador deberá estar en la posición
manual para permitir que el dispositivo de habilitación esté operativo y para impedir
el uso del sistema a través de una conexión a un ordenador o un panel de control
remoto.
• La velocidad del robot está limitada a los 250 mm/s como máximo cuando el selector
de modo de funcionamiento está en la posición "Modo manual a velocidad reducida".
Ésta debe ser la posición normal en que debe estar el robot cuando se entra en su área
de trabajo. La posición "Modo manual a máxima velocidad (100%)" sólo puede ser
utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente de los
riesgos que comporta.
• ¡Preste atención a los ejes giratorios del manipulador! Manténgase a cierta distancia
de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También debe tener en cuenta el
peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u otros dispositivos montados
en el manipulador o dentro de la célula de trabajo.
• Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la sección
Prueba de los frenos en la página 25.
1 Seguridad
1.2.3.8. Traducción de la información de los adhesivos de seguridad e información
1.2.3.8. Traducción de la información de los adhesivos de seguridad e información
Adhesivos del producto

Tanto el robot como el controlador están dotados de varios adhesivos de seguridad e
información que contienen información importante acerca del producto. Esta información es
de utilidad para todas las personas que manejen el sistema de robot, por ejemplo durante la
instalación, el servicio técnico o el uso.
Posibilidades de traducción
Los adhesivos aplicados al producto disponen de espacio para añadir un cuarto idioma debajo
de los tres idiomas estándar (inglés, alemán y francés).
Para añadir el idioma local al adhesivo:
• Utilice un adhesivo transparente sobre el adhesivo estándar, añadiendo el texto del
cuarto idioma. Puede solicitar a ABB diagramas en los que se detalla el diseño (texto,
figura, dimensiones) de los adhesivos estándar. Recuerde que cada adhesivo aparece
identificado de acuerdo con la referencia situada en la esquina inferior del adhesivo.
Ejemplo de adhesivo transparente

La figura siguiente muestra la ubicación del espacio libre de uno de los adhesivos del robot,
en el que puede añadir el cuarto idioma. La figura también muestra un adhesivo transparente
que contiene el texto en sueco.
xx0500002517
A Espacio libre para añadir un cuarto idioma
1 Seguridad
1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad
Generalidades
En esta sección se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos
que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia sección,
compuesta de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo
de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio no
eliminan el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización de la
actividad correspondiente.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidad
indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado

PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se
producirá un accidente que puede dar lugar a
lesiones graves o fatales y/o daños graves en el
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de
peligro relacionadas con el contacto con unidades
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o
danger incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.

AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es
posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a
daños importantes en el producto. Por ejemplo, se
utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el
contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
warning riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases
tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída
desde gran altura, etc.
DESCARGA El símbolo de electrocución o descarga eléctrica
ELÉCTRICA indica los peligros de tipo eléctrico que podrían dar
lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
Electrical shock
1 Seguridad
Símbolo Designación Significado

CUIDADO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es
posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones y/o daños en el producto. También
se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras,
lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo,
caution impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se
utiliza en advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje y retirada de
equipos en las que existe el riesgo de causar daños
en el producto o causar roturas.
DESCARGA ELEC- El símbolo de descarga electrostática indica los
TROSTÁTICA peligros de descarga electrostática que podrían
causar daños graves al producto.
Electrostatic discharge
(ESD)
NOTA Los símbolos de atención le alertan de hechos y

situaciones importantes.
Note
RECOMEN- Los símbolos de recomendación hacen referencia a

DACIÓN instrucciones específicas, lugares en los que
encontrará más información o la forma de realizar
una operación determinada de una forma más
sencilla.
Tip
1 Seguridad
1.3.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
1.3.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
Descripción
Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos inesperados y,
en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan
con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daños en los
equipos que se encuentren cerca del área de trabajo del manipulador.
Eliminación
Acción Nota
1. Antes de intentar hacer funcionar el manip- Equipos de paro de emergencia, como
ulador, asegúrese de que todos los puertas, trampillas de contacto, barreras
equipos de paro de emergencia estén fotoeléctricas, etc.
instalados y conectados correctamente.
2. Si está disponible, utilice el botón hold-to- La forma de utilizar el control hold-to-run
run en todos los casos posibles. en RobotWare 5.0 se detalla en la sección
El botón hold-to-run se utiliza en el modo Cómo usar la función hold-to-run en el
manual, no en el modo automático. Manual del operador - IRC5 con Flex-
Pendant.
3. Antes de presionar el botón de puesta en
marcha, asegúrese de que no haya
ninguna persona dentro del área de
trabajo del manipulador.
1 Seguridad
1.3.3. PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños!
1.3.3. PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o

daños!
Descripción
Dado que la realización de una actividad de servicio requiere con frecuencia el desmontaje
del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en cuenta antes de la primera
prueba de funcionamiento.
Eliminación
Siga el procedimiento indicado a continuación al realizar la primera prueba de
funcionamiento después de una actividad de servicio (reparación, instalación o
mantenimiento):
Acción
1. ¡Retire todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos tanto del robot como
de su área de trabajo!
2. ¡Instale correctamente todo el equipo de seguridad!
3. ¡Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es
decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.!
4. ¡Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en la que se haya realizado
el servicio técnico anteriormente!
1 Seguridad
1.3.4. AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de servicio
técnico.
1.3.4. AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras
los trabajos de servicio técnico.
Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del freno de cada
motor de eje. ¡Cuando se realizan operaciones de servicio dentro del alojamiento de la tarjeta
de medida serie, con retirada y montaje de la unidad de liberación de frenos, es posible que
los pulsadores de liberación de frenos queden atascados tras el montaje!
¡Si se enciende la alimentación mientras un pulsador de liberación de frenos está atascado en
la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado! ¡Esto puede causar
lesiones graves y daños relevantes en el robot!
Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el interior del
alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento siguiente:
Acción Nota/figura
1. Asegúrese de que la alimentación esté
apagada.
2. Monte la protección de los pulsadores, si la
había retirado.
3. Compruebe los pulsadores de la unidad de
liberación de frenos. Para ello, presiónelos de
uno en uno.
¡Asegúrese de que ninguno de los botones
quede atascado por la protección de los
pulsadores!
4. ¡Si un botón queda atascado en la posición
presionada, debe ajustar la alineación de la

unidad de pulsadores para que los botones
puedan moverse libremente!
Retire la protección de los pulsadores y:
• Asegúrese de que el centrador (B)
esté montado correctamente en la
unidad (esta pieza alinea la unidad
verticalmente).
xx0600002776
• Ajuste la unidad lateralmente de
forma que las medidas x1 y x2 de la La referencia del bloque de goma se
figura de la derecha no difieran entre especifica en Equipo necesario en la
sí en más de 1 mm. página 151.
5. Monte de nuevo la protección de los
pulsadores y vuelva a comprobar los botones
presionándolos de uno en uno.
1 Seguridad
1.3.5. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
1.3.5. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre dos
cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de un
campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal
que no esté conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La
descarga puede destruir los componentes electrónicos sensibles.
Eliminación
Acción Nota
1. Utilice una muñequera anties- Las muñequeras antiestáticas deben
tática. comprobarse frecuentemente para garantizar que
no presenten daños y que funcionen correcta-
mente.
2. Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a
contra descargas electrostáticas. través de una resistencia limitadora de intensidad.
3. Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.
1 Seguridad
1.3.6. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas reductoras
1.3.6. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas
reductoras
Descripción
¡Al manejar el aceite de las cajas reductoras, existen distintos peligros tanto de lesión como
de daños en el producto! ¡Antes de realizar cualquier trabajo con el aceite de las cajas
reductoras, debe tener en cuenta la información de seguridad siguiente!
Avisos y eliminación
Aviso Descripción Eliminación/acción

¡La sustitución y el drenaje del Asegúrese de utilizar un equipo
aceite de las cajas reductoras protector, como gafas de
puede hacer necesario seguridad y guantes, durante
manejar aceite a temperaturas este trabajo.
-
de hasta 90 °C!
¡Aceite a altas temper-
aturas!
¡Al abrir el tapón de aceite, la Abra cuidadosamente el tapón
caja reductora puede contener de aceite y manténgase a
presión, lo que puede hacer distancia de la abertura. No llene
que el aceite salga a alta en exceso la caja reductora
presión por la abertura! durante el llenado.
-
¡Posible acumulación
de presión en la caja
reductora!
El llenado excesivo del aceite ¡Asegúrese de no llenar en
de la caja reductora puede exceso la caja reductora durante
provocar una presión excesiva el llenado con aceite!
dentro de la caja reductora, lo Después del llenado,

que a su vez podría suponer compruebe el nivel de aceite.
-
los problemas siguientes:
¡No llene en exceso!
• Daños en retenes y
juntas
• Expulsión total de
retenes y juntas a
causa de la presión
• Dificultad del
manipulador para
moverse libremente
¡La mezcla de aceites de Al rellenar el aceite de una caja
distintos tipos puede causar reductora, no mezcle tipos
daños graves a la caja distintos de aceite a no ser que
reductora! se especifique en las instruc-
ciones. ¡Utilice siempre el tipo
-
de aceite especificado por el
¡No mezcle distintos fabricante!
tipos de aceite!
1 Seguridad
Aviso Descripción Eliminación/acción

El aceite caliente se drena Cuando cambie el aceite de la
más rápidamente que el aceite caja reductora, ponga en funcio-
frío. namiento el robot durante cierto
tiempo para calentar el aceite.
¡Caliente el aceite!
La cantidad especificada de Después del llenado,
aceite se basa en el volumen compruebe que el nivel de
total de la caja reductora. Al aceite sea correcto.
cambiar el aceite, la cantidad
de aceite rellenado puede ser
- distinta de la cantidad especifi-
¡La cantidad especificada, en función de cuánto
cada depende del aceite se ha drenado anterior-
volumen drenado! mente de la caja reductora.
1 Seguridad
2 Instalación y puesta en servicio
2.1. Introducción

2.1. Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el robot en el lugar de
trabajo.
Para obtener más datos técnicos, como el diagrama de carga, las cargas (equipos) adicionales
permitidas y la ubicación de las cargas (equipos) adicionales, consulte las Especificaciones
de producto del robot.
2.2.1. Procedimiento previo a la instalación
2.2 Desembalaje
Generalidades
Esta sección se refiere principalmente al desembalaje y la instalación del robot por primera
vez. También contiene información que le resultará útil en operaciones posteriores de
reinstalación del robot.
Comprobación de los requisitos previos a la instalación

La lista de comprobación siguiente indica lo que debe tener en cuenta antes de proseguir con
la instalación del robot:
Más detalles en la sec-

Paso Acción
ción:
1. Asegúrese de que la instalación sólo sea realizada
por personal de instalación experto y acorde con toda
la normativa nacional y local.
2. Mediante una inspección visual exterior, asegúrese
de que el robot no presente daños.
3. Asegúrese de que el dispositivo de elevación Peso en la página 40.
utilizado tenga una capacidad adecuada para
soportar el peso del robot.
4. Si no prevé instalar el robot directamente, debe Condiciones de almace-
almacenarlo. namiento en la página 41.
5. Asegúrese de que el entorno de uso previsto para el Condiciones de funciona-
robot cumple las especificaciones. miento en la página 41 y
Clases de protección en la
página 41.

6. Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, Cargas en la base en la
asegúrese de que éste cumple los requisitos página 41 y Requisitos, base
aplicables. en la página 41.
7. ¡Antes de trasladar el robot, asegúrese de que no
pueda volcar!
8. Una vez cumplidos los requisitos previos, puede Elevación del robot
trasladar el robot a su lugar de instalación. mediante una eslinga
redonda en la página 47.
Peso
La tabla siguiente indica el peso de los distintos modelos de robot.
Modelo de robot Peso
IRB 1600 - x/1.2 247 kg
IRB 1600 - x/1.45 250 kg
Cargas en la base
La tabla siguiente muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento. ¡Atención! Estos pares y fuerzas representan valores extremos que
raramente se dan durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus
máximos de forma simultánea!
Carga de resisten- Carga máxima (paro
Fuerza Montaje
cia de emergencia)
Fuerza XY Montaje sobre el ± 1600 N ± 5000 N
suelo ± 1600 N ± 5000 N
Invertido ± 2500 N ± 6000 N
Inclinado ± 30º
Fuerza Z Montaje sobre el - 2500 ± 1600 N - 2500 ± 3000 N
suelo + 2500 ± 1600 N + 2500 ± 3000 N
Invertido + 2100 ± 1600 N + 2100 ± 3000 N
Inclinado ± 30º
Par XY Todos ± 2.000 Nm ± 5.500 Nm
Par Z Todos ± 350 Nm ± 2.000 Nm
Requisitos, base
La tabla siguiente indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado.
Requisito Valor Nota
Nivelación Máx. 0,5 mm El valor de nivelación se refiere a la situación
de los tres puntos de anclaje en la base del
robot.
Condiciones de almacenamiento
La tabla siguiente indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot.
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25º C

Temperatura ambiente máxima +55º C
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas) +70º C
Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura
constante
Condiciones de funcionamiento
La tabla siguiente indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot.
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima +5º C
Temperatura ambiente máxima +45º C
Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura
constante
Clases de protección
La tabla siguiente indica la clase de protección del robot.
Equipo Clase de protección
Robot estándar IP 54
Equipo Clase de protección

Robot para fundición IP 67
Robot compatible con lavado IP 67
2.2.2. Área de trabajo
Generalidades
En esta sección se especifican las áreas de trabajo de los distintos modelos de robot. El radio
de giro también se muestra separadamente en la última figura.
Figura, área de trabajo del IRB 1600 - 5/1.2 y del IRB 1600 - 7/1.2
xx0400001260
Posiciones en el centro de la muñeca

Pos. Ángulo (grados)
(mm)
X Z Eje 2 Eje 3
0 750 961.5 0º 0º
1 150 1561.5 0º -90º
2 494 470 0º +55º
3 1225 486.5 +90º -90º
4 897 -287 +136º -90º
5 386 737 +136º -235º
6 321 786 -63º +55º
7 -808 975 -63º -90º
Figura, área de trabajo del IRB 1600 - 5/1.45 y del IRB 1600 - 7/1.45
xx0400001261
Posiciones en el centro de la muñeca

Pos. Ángulo (grados)
(mm)

X Z Eje 2 Eje 3
0 750 1186.5 0º 0º
1 150 1786.5 0º -90º
2 404 643 0º +65º
3 1450 486.5 +90º -90º
4 800 -639 +150º -90º
5 448 478 +150º -245º
6 -6 740 -90º +65º
7 -1150 486.5 -90º -90º
Áreas de trabajo
IRB 1600 - 5/1.2 IRB 1600 - 5/

Eje Nota
y - 7/1.2 1.45 y -7/1.45
Eje 1 De +180º a -180º De +180º a -180º El área de trabajo del eje 1 presenta
las limitaciones siguientes:
• ±45º al inclinar el robot hasta
los 30º
• ±20º si el robot se monta en
pared
Eje 2 De +110º a -63º De +120º a -90º
De +136º a -63º De +150º a -90º
(con el eje 1 (con el eje 1
limitado a ±100º) limitado a ±95º)
Eje 3 De +55º a -235º De +65º a -245º
Eje 4 De +200º a -200º De +200º a -200º Valor predeterminado
De +190 a -190 De +190 a -190 Valor máximo.
revoluciones revoluciones El área de trabajo predeterminada
para el eje 4 puede ampliarse
mediante el cambio de valores de
parámetros en el software.
Eje 5 De +115º a -115º De +115º a -115º
Eje 6 De +400º a -400º De +400º a -400º Predeterminado
De +288 a -288 De +288 a -288 Valor máximo.
revoluciones revoluciones El área de trabajo predeterminada
para el eje 6 puede ampliarse
mediante el cambio de valores de
parámetros en el software.
Radio de giro
El radio de giro del robot se muestra en la figura siguiente. Observe las diferencias en función
de la longitud del brazo inferior.
xx0400001259
(A) Radio mínimo de giro del eje 1 (todos los modelos)
2.3.1. Elevación del robot mediante una eslinga redonda
2.3 Instalación en el lugar de trabajo
Posición de elevación recomendada

En la figura siguiente se muestran las posiciones de elevación recomendadas. Es importante
que la eslinga redonda tenga espacio libre y no se roce contra ninguna de las piezas del robot.
xx0400001296
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Grúa puente - Capacidad de elevación: 500 kg.
Eslinga redonda - Longitud: 2 m.
Capacidad de elevación: 500 kg.
Elevación del robot mediante una eslinga redonda
Acción Nota
1. Mueva el robot hasta la posición de elevación Se muestra en la figura Posición de
adecuada. elevación recomendada en la página
47.
2. Sujete la eslinga redonda de forma segura a la La capacidad de la eslinga redonda se
argolla de elevación y a la grúa puente. especifica en Equipo necesario en la
Asegúrese de que la eslinga redonda tenga página 47.
espacio libre y no se roce contra ninguna de las La fijación de muestra en la figura
piezas del robot. Posición de elevación recomendada
en la página 47.
Acción Nota
3.
¡CUIDADO!
¡El robot pesa 250 kg! ¡Todos los equipos
elevadores deben tener una capacidad
adecuada!
4.
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendida
bajo ninguna circunstancia!
5. Haga elevarse la grúa para elevar el robot.
2.3.2. Liberación manual de los frenos
Generalidades
En la sección siguiente se indica cómo liberar los frenos de cada motor de eje.
Puede hacerlo de tres formas diferentes:
• Con la unidad de liberación de frenos si el robot está conectado al controlador.
• Con la unidad de liberación de frenos si el robot está desconectado del controlador
pero se ha conectado una fuente de alimentación externa al conector R1.MP.
• Con una tensión externa aplicada directamente al conector del motor.
Utilización de la unidad de liberación de frenos si el robot está conectado al controlador

En esta sección se indica la forma de liberar los frenos utilizando la unidad interna de
liberación de frenos.
Acción Nota/figura
1. La unidad interna de liberación de frenos está situada
en la base del robot y cuenta con seis pulsadores para
el control de los frenos de los ejes. Los pulsadores
están numerados de acuerdo con la numeración de los
ejes.
xx0400001255
2.
¡PELIGRO!
¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot
se muevan muy rápidamente y a veces de una forma
inesperada! ¡Asegúrese de que no haya nadie cerca
del brazo del robot!
3. Para liberar el freno de un eje del robot, presione el
pulsador correspondiente del panel de la unidad
interna de liberación de frenos y manténgalo
presionado.
El freno funcionará de nuevo tan pronto como se libere
el pulsador.
Utilización de la unidad de liberación de frenos con una fuente de alimentación externa

En esta sección se indica la forma de liberar los frenos de retención con la unidad de
liberación de frenos interna y una alimentación externa. Esto se realiza si el robot no está
conectado al controlador.
Acción Nota/figura
1. Además, tenga cuidado para no inter-
cambiar los pines de 24 V y 0 V. Si los
confunde, puede causar daños al diodo
¡PELIGRO! de resistencia y a la placa del sistema.
¡La realización de unas conexiones incorrec-
tas, como la aplicación de alimentación al pin
incorrecto, podría hacer que todos los frenos
se liberasen simultáneamente!
2. Conecte una fuente de alimentación externa
al conector R1.MP.
Aplique:
• 0 V al pin C10
• 24 V al pin B8

xx0400001302
3. Presione el pulsador de liberación de frenos

para liberar los frenos de retención,
siguiendo el procedimiento anterior.
2.3.3. Orientación y fijación del robot
Generalidades
En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot nivelado horizontalmente en el lugar
de instalación.
Configuración de los orificios de la base

La figura siguiente muestra el patrón y las dimensiones de los orificios en la base del robot.
xx0400001300
A Centro del eje 1
Dimensiones de la superficie de montaje y los manguitos de guía

La figura siguiente muestra las dimensiones de la superficie de montaje y de los manguitos
de guía, si se utilizan.
xx0400001306
Pernos de fijación, especificaciones

Pernos de fijación, 3 M16 x 60 (instalación directa sobre una base de acero)
unidades M16 x 70/80 (instalación sobre la base o la placa de la base con
manguitos de guía)
Arandelas, 3 unidades 17 x 30 x 3
Clase Calidad 8.8 (robot montado en pared o en ángulo: calidad 12.9)
Par de apriete 200 Nm
Manguitos de guía, 2 (Se necesitan si el montaje se realiza en pared o en ángulo o si

unidades el robot se calibra con AbsAcc)
Orientación y fijación del robot al lugar de instalación
Acción Nota
1. Asegúrese de que el lugar de instalación del
robot cumpla las especificaciones de la
sección Procedimiento previo a la instalación
en la página 40.
2. Prepare el lugar de instalación con sus La configuración de orificios de la base
orificios de fijación. se muestra en la figura Configuración
Si se calibra el robot con AbsAcc, debe de los orificios de la base en la página
instalarlo con manguitos de guía. 51.
Las dimensiones de la superficie de
montaje y de los manguitos de guía se
muestran en la figura Dimensiones de
la superficie de montaje y los manguitos
de guía en la página 52.
3. Eleve el robot hasta el lugar de instalación. Encontrará información detallada en la
sección Elevación del robot mediante
una eslinga redonda en la página 47.
4. Gire cuidadosamente el robot utilizando dos
de los pernos de fijación M16 hasta que
descienda hasta su posición de montaje.
5. Monte y apriete los pernos y arandelas en los Se especifica en la sección Pernos de
orificios de fijación de la base. fijación, especificaciones en la página
52.
2.3.4. Montaje en suspensión
2.3.4. Montaje en suspensión
Generalidades
Inicialmente, el sistema está configurado para su montaje sobre el suelo, sin inclinación. El
método de montaje del robot en una posición suspendida es básicamente el mismo que con
un montaje sobre el suelo.
¡NOTA!
En una instalación en posición invertida, asegúrese de que el pórtico o la estructura utilizada
tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones y flexiones inaceptables. De
esta forma, obtendrá un rendimiento óptimo.
Parámetros del sistema

Si el robot se monta con cualquier otro ángulo, es necesario actualizar el parámetro del
sistema “gravity beta”. El parámetro de beta de gravedad especifica el ángulo de montaje del
robot, expresado en radianes.
¡NOTA!
Es muy importante configurar el valor de beta de gravedad de forma que el sistema de robot
pueda controlar los movimientos de la mejor forma posible. Una definición incorrecta del
ángulo de montaje (beta de gravedad) dará lugar a:
• Sobrecarga de la estructura mecánica
• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria
• Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones: Por ejemplo, identificación
de cargas y detección de colisiones
Ángulos de montaje y valores

El parámetro “gravity beta” especifica el ángulo de montaje del robot, en radianes. Se calcula

de la forma siguiente con un ángulo de montaje de 45°.
Beta de gravedad = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 radianes.
Ejemplo de posición Ángulo de montaje Beta de gravedad

Suelo (A) 0° 0,000000 (Predeterminada)
Inclinado (B) 30º 0.523599
Pared (C) 90° 1.570796
Invertido (D) 180° 3.141593
© Copyright 2006-2008 ABB. Reservados todos los derechos. 2.3.4. Montaje en suspensión
xx0600002779
A Montaje sobre el suelo

B Montaje inclinado, ángulo de montaje 30º
C Montaje de pared, ángulo de montaje 90º
D Montaje invertido , ángulo de montaje 180º
Limitaciones del área de trabajo

Si se desea montar el robot inclinado sobre el suelo o en una pared, el área de trabajo del eje
1 está limitada. Las limitaciones se especifican en la tabla Áreas de trabajo en la página 45.
Definición del parámetro

El parámetro Gravity Beta pertenece al tipo Robot del tema Motion.
Se describe con más detalle en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Es posible editar el parámetro con el FlexPendant o con RobotStudio. Para saber más
acerca de cómo cambiar el valor del parámetro, consulte el Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant o el Manual del operador - RobotStudio. Las referencias de los manuales se
especifican en Referencias en la página 8.
2.3.5. Diagramas de carga
Generalidades
Los diagramas de carga incluyen una inercia de carga útil nominal J0 de 0,012 kgm2 , además
de una carga adicional de 15 kg para las variantes IRB 1600-5/x y de 5 kg para las variantes
IRB 1600-7/x en la carcasa del brazo superior.
Con valores distintos de carga del brazo y momento de inercia, el diagrama de carga será
distinto.
Diagrama de carga exacto

Para obtener un diagrama de carga exacto, utilice el programa de cálculo ABB RobotLoad
IRB 1600, versión independiente, que encontrará en:
• Inside.abb.com/atma, haga clic en Products (Productos) ---> Robots ---> IRB 1600 o
bien
• http://www.abb.com/roboticspartner, haga clic en Product range (Gama de productos)
---> Robots ---> IRB 1600
La aplicación requiere el software de Microsoft .NET Framework y Microsoft Excel 9.0.
Diagrama de carga - IRB 1600-5/1.2, IRB 1600-5/1.45

xx0500001449
- Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para her-
ramientas del robot (centro de gravedad)
Diagrama de carga - IRB 1600-5/1.2, IRB 1600-5/1.45, “muñeca vertical” (±10º)
xx0500001450
ramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10º)
Descripción Valor
Con la muñeca hacia abajo (0º de desviación para la Carga máxima = 6 kg
línea vertical). Z Máx. = 0.11 m
L Máx. = 0.04 m
Diagrama de carga - IRB 1600-7/1.2, IRB 1600-7/1.45

xx0500001451
ramientas del robot (centro de gravedad)
Diagrama de carga - IRB 1600-7/1.2, IRB 1600-7/1.45, “muñeca vertical” (±10º)
10 º 10 º
Z
L - Distance (m)
xx0500001452
ramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10º)
Descripción Valor
Con la muñeca hacia abajo (0º de desviación para la línea Carga máxima = 9 kg
vertical). Z Máx. = 0.075 m
L Máx. = 0.045 m
2.3.6. Cargas
2.3.6. Cargas
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la posición del
centro de gravedad y al factor de inercia) con el fin de evitar sacudidas y la sobrecarga de los
motores. Si no se tiene en cuenta esta recomendación, se pueden producir paros innecesarios.
Cargas adicionales permitidas y sus posiciones

Las áreas sombreadas indican las posiciones permitidas (centro de gravedad) para cualquier
carga adicional montada sobre la muñeca, la carcasa del brazo superior y el bastidor.
xx0500001448
El centro de gravedad de la carga adicional debe estar dentro de las áreas de carga marcadas.
Robot Carga máxima

Área de Área de Áreas de carga Área de Área de
carga A carga B A+B carga C carga D
IRB 1600 - 5/X 15 kg 5 kg 15 kg 0,5 kg 15 kg
IRB 1600 - 7/X 5 kg 5 kg 5 kg 0,5 kg 15 kg
2.3.7. Fijación de equipos al robot (dimensiones del robot)
Generalidades
En esta sección se muestran las dimensiones del robot y los orificios de montaje de que
dispone.
Dimensiones principales
En las dos figuras siguientes se muestran las dimensiones principales del robot. Las demás
dimensiones y los orificios de montaje del brazo superior, del bastidor y de la brida giratoria
se muestran en las figuras siguientes.
xx0400001253
(A) Línea central del eje 1

(B) Radio descrito más reducido, eje 1
Orificios de montaje del bastidor

Los tres orificios disponibles para el montaje de equipos en el bastidor deben estar roscados
de acuerdo con la figura siguiente.
xx0400001252
1)
Preparado para rosca M8 x prof. máx. 20 mm
Dimensiones del brazo superior y sus orificios de montaje

La figura siguiente muestra las dimensiones del brazo superior y de los orificios disponibles
para el montaje de equipos en el brazo.
xx0400001251
(A) Línea central del eje 3

(B) Línea central del eje 4
(C) Radio de giro del eje 3
(D) Radio descrito más reducido del eje 4
(E) Orificios de montaje para equipos
Dimensiones de la brida giratoria

La figura siguiente muestra las dimensiones de la brida giratoria.
xx0200000063
Calidad de fijación
Al montar equipo sobre la brida giratoria, utilice sólo tornillos con calidad 12.9. Para montar
equipos en otros lugares, puede usar tornillos estándar de calidad 8.8.
2.3.8. Instalación de la lámpara de señales (opcional)
Generalidades
El robot admite el montaje de una lámpara de señales con una luz amarilla permanente, como
dispositivo de seguridad. Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara de
señales.
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Ubicación de la lámpara de señales

La lámpara de señales se fija a la carcasa del brazo superior del robot, como se muestra en la
figura siguiente.
xx0400001265
A Lámpara de señales
C Pasacables estanco
D Abrazadera para cable
E Orificios de fijación para la lámpara de señales
F Cubierta de la carcasa del brazo superior
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Lámpara de señales 3HAC 022235-001
Junta de conexiones de usuario 3HAC 022050-001 Se debe sustituir si presenta
daños.
Junta de la cubierta del brazo 3HAC 022049-001 Se debe sustituir si presenta
superior daños.
Instalación de la lámpara de señales

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar la lámpara de señales en el robot.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
¡Desconecte las conexiones de alimentación
eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del
robot!
2. Retire la cubierta de la carcasa del brazo Se muestra en la figura Ubicación de
superior para tener acceso a los conectores del la lámpara de señales en la página 66.
interior de la carcasa.
3. Retire el tapón de protección (A) del orificio de
inserción del panel de contactos.
Haga pasar los cables de la lámpara a través
del orificio del panel de contactos. Sujete el
pasacables en el orificio.
xx0400001264
• A: Tapón con junta tórica M10

4. Conecte los conectores de la lámpara, R3.H1 y
R3.H2, y sitúe los cables de forma segura
dentro de la carcasa.
5. Retire la unidad de lámpara a través del orificio Se muestra en la figura Ubicación de
de la cubierta de la carcasa del brazo superior la lámpara de señales en la página 66.
y vuelva a montar la cubierta. Asegúrese de
que las juntas no presenten daños.
Acción Nota/figura
6. Monte la abrazadera para cable de la lámpara Se muestra en la figura Ubicación de
de señales en los dos orificios de montaje de la la lámpara de señales en la página 66.
carcasa del brazo superior (B).
xx0400001263
• B: Orificios de montaje, M8 x
12
7. La lámpara de señales está ahora preparada
para su uso y se enciende en el modo
MOTORES ON.
2.4.1. Introducción
2.4 Limitación del área de trabajo
2.4.1. Introducción
Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo el área de
trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:
• Eje 1, hardware (tope mecánico e interruptor de posición)
• Eje 2, hardware (tope mecánico)
• Eje 3, hardware (tope mecánico)
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área de trabajo.
Recuerde que los ajustes también deben hacerse en el software. Encontrará referencias a los
manuales del software en los procedimientos de instalación siguientes.
2.4.2. Instalación de topes mecánicos adicionales en el eje 1
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar topes mecánicos adicionales en el eje 1 para poder
limitar el área de trabajo del eje.

Es posible limitar el área de trabajo del eje 1 montando uno o dos topes mecánicos adicionales
en la acanaladura de fundición de la base.
La figura siguiente muestra las áreas de trabajo mínima y máxima del robot si están limitadas
por los topes mecánicos adicionales. Es posible limitar el área de trabajo libremente dentro
del rango mostrado, en función del punto en el que se instale el tope mecánico a lo largo de
la acanaladura de fundición.
xx0400001286
A Posición de montaje de los dos topes adicionales para el área de trabajo máxima
(±168º)
B Posición de montaje de los dos topes adicionales para el área de trabajo mínima
(±64º)
Figura, tope mecánico del eje 1

El tope mecánico adicional del eje 1 se monta en la base del robot como se muestra en la
figura siguiente.
xx0400001287
A Tope mecánico del eje 1 (adicional)

B Pernos de fijación y arandelas para el tope mecánico
C Pasador de tope (estándar)
E Acanaladura de fundición
F Pasador de guía
G Nervaduras de refuerzo ocultas
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Límite del área de trabajo del eje 1 3HAC023110-001 Incluye los topes mecánicos
(2 unidades), los pernos de
fijación y las arandelas.
Manual de referencia técnica - - La referencia se especifica
Parámetros del sistema (RobotWare en la sección Referencias en
5.0) la página 8.
Instalación del tope mecánico del eje 1

En el procedimiento siguiente se indica cómo instalar el tope mecánico del eje 1.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Sitúe el tope en la base, con el pasador de guía
insertado en la acanaladura de fundición. Gire el
tope hasta que los orificios coincidan con la
acanaladura.
El tope puede montarse en cualquiera de sus dos
sentidos, lo que da lugar a áreas de trabajo
diferentes.
xx0400001288
Consulte también la figura Figura,

tope mecánico del eje 1 en la
página 71.
3. Perfore dos orificios en la acanaladura de fundición,
utilizando como guía los orificios circular y elíptico.
Perfore los orificios hasta una profundidad de 10,2
mm.
Si desea perforar una nervadura de refuerzo, la
profundidad del taladro debe ser de al menos 30
mm.
4. Frese las roscas interiores M12.

Si desea fresar las roscas en una nervadura de
refuerzo, la profundidad de la rosca debe ser de al
menos 23 mm.
5. Fije el tope a la base sin apretar los pernos.
6. Gire manualmente el eje 1 y compruebe el área de La forma de liberar el freno de
trabajo que existe entre los topes. retención del motor del eje se
detalla en la sección Liberación
manual de los frenos en la página
49.
7. Apriete los pernos. 2 unidades/tope: M12 x 40, par de
apriete: 85 Nm.
8. Las limitaciones del área de trabajo mediante Los parámetros del sistema que
software deben ser redefinidas para adaptarlas a deben cambiarse en RobotWare
los cambios en las limitaciones mecánicas del área 5.0 (Upper joint bound y Lower
de trabajo. joint bound) se detallan en el
Manual de referencia técnica -
Parámetros del sistema.
Acción Nota/figura
9.
¡AVISO!
¡Si el tope mecánico está deformado tras una fuerte
colisión, debe sustituirlo!
2.4.3. Instalación del tope mecánico adicional del eje 2
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar un tope mecánico adicional en el eje 2 para poder

Es posible limitar el área de trabajo del eje 2 montando un tope mecánico adicional en el
bastidor. El área de trabajo sólo puede limitarse en el movimiento hacia atrás, como se
muestra en las figuras siguientes. ¡Observe las distintas áreas de trabajo de los diferentes
modelos!
xx0400001289
xx0400001290

El tope mecánico adicional del eje 2 se fija junto con un amortiguador al bastidor, como se
muestra en la figura siguiente.
xx0400001291
A Tope mecánico del eje 2

B Pernos de fijación del tope mecánico (2 unidades)
C Orificios de fijación del tope mecánico
D Amortiguador del eje 2
E Arandela
F Tornillo de fijación del amortiguador
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Límite del área de trabajo del eje 2 3HAC023108-001 Incluye el tope mecánico, el
amortiguador y los pernos de
fijación.
Manual de referencia técnica - - La referencia se especifica
Parámetros del sistema (RobotWare en la sección Referencias en
5.0) la página 8.

Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
robot!
Acción Nota/figura
2. Fije el tope mecánico al bastidor sin apretar los Los orificios de fijación se muestran
pernos. en la figura Figura, tope mecánico
del eje 2 en la página 75.
3. Asegúrese de que el tope esté en contacto con el
reborde inferior de la caja reductora, como
muestra la figura de la derecha.
xx0400001292
¡Atención! ¡Es importante que el

tope mecánico quede montado en
contacto con el reborde inferior de la
caja reductora!
4. Apriete los pernos de fijación. 2 unidades; M8 x 35, par de apriete:
25 Nm.
5. Monte el amortiguador en el tope mecánico, con Se muestra en la figura Figura, tope
su tornillo de fijación y su arandela. Apriete el mecánico del eje 2 en la página 75.
tornillo.

software deben ser redefinidas para adaptarlas a deben cambiarse en RobotWare 5.0
los cambios en las limitaciones mecánicas del (Upper joint bound y Lower joint
área de trabajo. bound) se detallan en el Manual de
referencia técnica - Parámetros del
sistema.
7.
¡AVISO!
¡Si el tope mecánico está deformado tras una
fuerte colisión, debe sustituirlo!
2.4.4. Instalación de los topes mecánicos adicionales del eje 3
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar un tope mecánico adicional en el eje 3 para poder

Es posible limitar el área de trabajo del eje 3 a dos área de trabajo diferentes, de la forma
mostrada en las dos figuras siguientes. Tenga en cuenta las diferencias existentes entre los
distintos modelos.
xx0400001283
- Modelos de robot IRB 1600 - x/1.2

A Área de trabajo A
B Área de trabajo B
xx0400001284
- Modelos de robot IRB 1600 - x/1.45

A Área de trabajo A
B Área de trabajo B

El tope mecánico se instala en la carcasa del brazo superior, como se muestra en la figura
siguiente.
xx0400001285
A Tope mecánico del eje 3
B Tornillos de fijación y arandelas (2 unidades)
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Límite del área de trabajo del eje 3 3HAC023109-001 Incluye el tope mecánico, los
tornillos de fijación y las
arandelas.
Manual de referencia técnica - - La referencia se especifica en
Parámetros del sistema (RobotWare la sección Referencias en la
5.0) página 8.

Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Fije el tope mecánico a los dos orificios de Se muestra en la figura Figura, tope
montaje de la carcasa del brazo superior con los mecánico del eje 3 en la página 78.
dos tornillos de fijación y arandelas. Apriete los 2 unidades: M8 x 25, par de apriete:
tornillos. 25 Nm.
software deben ser redefinidas para adaptarlas a deben cambiarse en RobotWare 5.0
los cambios en las limitaciones mecánicas del (Upper joint bound y Lower joint
área de trabajo. bound) se detallan en el Manual de

referencia técnica - Parámetros del
sistema.
4.
¡AVISO!
¡Si el tope mecánico está deformado tras una
fuerte colisión, debe sustituirlo!
2.4.5. Instalación del interruptor de posición del eje 1
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar el interruptor de posición en el eje 1.
Ubicación del interruptor de posición del eje 1

El interruptor de posición se instala entre el bastidor y la base, como se muestra en la figura
siguiente.
xx0400001356
A Interruptor de posición

B Tornillos de fijación del interruptor de posición, 2 unidades: M6 x 30
C Anillo de soporte (2 unidades)
D Tornillos de fijación del anillo de soporte, 6 unidades: M8 x 12
E Leva
F Abrazadera
G Tornillos de fijación de la carcasa, 2 unidades: M6 x 8
H Bridas de cable
I Tornillos de fijación de la placa de fijación, 2 unidades: M6 x 16
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Interruptor de posición del eje 3HAC023973- Contiene 3 interruptores.
1 001 El suministro incluye todas las piezas.
Las instrucciones para el corte de las
levas se incluye en el conjunto.
Manual de referencia técnica La referencia se especifica en la sección
- Parámetros del sistema Referencias en la página 8.
(RobotWare 5.0) La referencia se especifica en la sección.
Instalación del interruptor de posición del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el interruptor de posición en el robot.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
¡Desconecte las conexiones de aliment-
ación eléctrica, presión hidráulica y aire a
presión del robot!
2. Monte los dos anillos de soporte por Se muestra en la figura Ubicación del
debajo del bastidor con los seis tornillos interruptor de posición del eje 1 en la página
de fijación. 80.
6 unidades, M8 x 12.
3. Corte las levas de acuerdo con las
instrucciones que se incluyen en el
conjunto de interruptor de posición.
4. Fije las levas al anillo de soporte con los Se muestra en la figura Ubicación del
tornillos de fijación. interruptor de posición del eje 1 en la página
80.
M6 x 12.
5. Fije el interruptor de posición a la 2 unidades, M6 x 30.
abrazadera con los dos tornillos de
fijación.
6. Fije la abrazadera completa a la base del Se muestra en la figura Ubicación del
robot con ayuda de los dos tornillos de interruptor de posición del eje 1 en la página
fijación. 80.
2 unidades, M6 x 8.
Acción Nota
7. Fije la placa de fijación a la base del robot 2 unidades, M6 x 16.
con ayuda de los dos tornillos de fijación. Se muestra en la figura Ubicación del
Fije los interruptores a la placa de interruptor de posición del eje 1 en la página
fijación. Ajuste la altura de los interrup- 80.
tores con los suplementos hasta que
cada rodillo coincida con la leva corre-
spondiente.
xx0400001358
A. Placa de fijación
B. Suplementos
C. Rodillo
D. Leva
8. Sujete los cables del interior de la Se muestra en la figura Ubicación del
carcasa con bridas para cables. interruptor de posición del eje 1 en la página
80.
9. Conecte los cables del interruptor de Los cables y sus puntos de conexión se

posición. especifican en la sección Cables de inter-
ruptores de posición entre la base del robot
y el controlador (opcional) en la página 85.
10. Las limitaciones del área de trabajo Los parámetros del sistema que deben
mediante software deben ser redefinidas cambiarse en RobotWare 5.0 (Upper joint
para adaptarlas a los cambios en las lim- bound y Lower joint bound) se detallan en el
itaciones mecánicas del área de trabajo. Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema.
2.5.1. Conectores del robot
2.5 Conexiones eléctricas
2.5.1. Conectores del robot
Conectores del robot

En la figura siguiente se muestran todas las conexiones para cables del robot, incluidos los
conectores de usuario.
xx0400001262
A Conexión para aire

B Conexión para lámpara de señales
2.5.2. Cableado del robot y puntos de conexión
Generalidades
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas siguientes
especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
Categorías principales de cables

Todos los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables Descripción
Cables del robot Se encargan de la alimentación y el control de los motores
del robot, así como del seguimiento de las señales de la
placa de medida serie.
Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 84.
Cables de interruptores de Se encargan de la alimentación y la retroalimentación de los
posición (opcionales) interruptores de posición del robot.
Se especifican en la tabla Cables de interruptores de
posición entre la base del robot y el controlador (opcional) en
la página 85.
Cables del usuario (opciona- Se encargan de la comunicación con los equipos montados
les) por el usuario en el robot, las señales de baja tensión y la
alimentación de alta tensión con su conexión a tierra de
protección.
Consulte el manual de producto del controlador 1).
También se especifican en la tabla Cables del usuario
(opcionales) en la página 86.
Cables de los ejes externos Se encargan de la alimentación y el control de los motores
(opcionales) de los ejes externos, además del control del sistema de
servo.
Consulte el Application manual - Additional axes and stand

alone controller (Manual de aplicaciones - Ejes adicionales
y controlador independiente). (M2004)1).
1)
La referencia se especifica en la sección Referencias en la página 8.
Estas categorías de cables están divididas en las subcategorías especificadas a continuación:
Cables del robot

Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y listos para
conectarlos.
Punto de Punto de
Subcategoría de
Descripción conexión del conexión
cables
armario del robot
Cable de alimentación Conduce la alimentación de XS1 R1.MP
del robot accionamiento de las unidades
de accionamiento del armario
del controlador a los motores
del robot.
Punto de Punto de
Subcategoría de
Descripción conexión del conexión
cables
armario del robot
Cable de señales del Transfiere datos del resolver y XS2 R1.SMB
robot de la fuente de alimentación a
la tarjeta de medida serie.
Cable de alimentación de los robots con protección estándar
Cable (estándar) Ref.

Cable de alimentación del robot, 7 m 3HAC 2492-1
Cable de alimentación de los robots con protección de fundición y compatible con lavado
Cable (fundición) Ref.

Cable de señales del robot
Cable Ref.
Cable de señales del robot, apantallado, 7 m 3HAC 2493-1
Cables de interruptores de posición entre la base del robot y el controlador (opcional)

El cable se suministra en una longitud única y debe ser enrollado para conseguir la longitud
adecuada.
Cableado entre la base del robot y el controlador
Punto de Punto de
Cable Ref. conexión conexión del
del robot armario
Cable para interruptor de posición, eje 1, 3HAC 7997-4 R1.LS XS8
30 m
Cables del usuario (opcionales)

Los cables de usuario especificados a continuación están conectados entre el robot y el
controlador.
Los cables del usuario se solicitan de acuerdo con la clase de protección del robot
correspondiente.
Cable de usuario de los robots con protección estándar
Punto de con-
Cable (estándar) Ref. exión del
robot
Cable de usuario, alimentación y señales, 7 m 3HAC 3353-1 R1.CP/CS
Cables de usuario de los robots con protección de fundición y compatible con lavado
Punto de con-
Cable (fundición y compatible con lavado) Ref. exión del
robot
2.5.3. Conexiones del usuario en el robot
Generalidades
El cableado del robot incorpora cables integrados para la conexión de equipos al robot. En
esta sección se especifican las recomendaciones para las conexiones del usuario.
Los conectores para aire y alimentación eléctrica se muestran en la figura Conectores del
robot en la página 83.
Conexión de aire
Conexión Medida
Entrada de aire (en la base)
Salida de aire (en la carcasa del brazo superior) 1/4"
La manguera de aire integrada se dimensiona de la forma especificada en la tabla siguiente.

Diámetro interior Presión máxima
8 mm 0,8 MPa / 115 psi
Conectores del usuario R2.CS y R2.CP

Los conectores del usuario R2.CS y R2.CP pueden usarse con:
• Un conjunto de conectores de ABB para la conexión estándar
• Componentes de conector Souriau específicos, o bien
• Conectores que cumplan la norma militar MIL-C-26482, serie 1.
Estos conectores se detallan en las secciones siguientes.
Conjunto de conectores de ABB para la conexión estándar

Equipo Referencia de ABB Nota

Conjunto de conexiones R2.CP/ 3HAC025396-001 Sólo para la conexión
R2.CS estándar.
Componentes de conector Souriau específicos

Los componentes especificados a continuación corresponden al fabricante de componentes
Souriau y pueden usarse para la conexión a los conectores R2.CS y R2.CP.
xx0400001339
A Conector de pines
B Pin
C Casquillo posterior
Conectores de pines recomendados
Conector de pines Referencia de Souriau

Conector de pines, conexión estándar, CS (señales del UT0W6 1626 P-H
usuario)
Conector de pines, conexión estándar, CP (alimentación del UT0W6 1210 P-H
usuario)
Conector de pines, cableado de alimentador de alambre UT0W6 1626 P-H
integrado, CS
Conector de pines, cableado de alimentador de alambre UT06 1412 P-H04
integrado, CP
Pines recomendados (de giro)
Diámetro de Referencia de
Pines de giro para un área de cable...
pines Souriau
De 0,21 a 0,93 mm2 (conexión estándar, CP/CS y 1 mm RM18W3K
cableado de alimentador de alambre integrado, CS)
De 0,13 a 0,25 mm2 (cableado del alimentador de 1,6 mm RM24M9K
alambre integrado, CP)
Casquillo posterior recomendado
Casquillo posterior Referencia de Souriau

Casquillo posterior, conexión estándar, CS UT0 16JC
Casquillo posterior, conexión estándar, CP UT0 12JC
Casquillo posterior, cableado de alimentador de UT0 16JC

alambre integrado, CS
Casquillo posterior, cableado de alimentador de UT0 14JC
alambre integrado, CP
Conectores que cumplan la norma militar

Los conectores especificados a continuación cumplen la norma militar MIL-C-26482 serie 1
y pueden usarse para la conexión a los conectores R2.CS y R2.CP (sólo para las conexiones
de usuario estándar).
La figura siguiente muestra un conector completo, incluidos el conector de pines y el
casquillo posterior.
xx0400001340
Conector para engarzar

Los conectores de pines completos para engarzar incluyen un conector de pines y un casquillo
posterior.
Conector para engarzar Norma militar MIL-C-26482
Conector de pines completo, CS MS3126*1626S
Conector de pines completo, CP MS3126*1210S
2
Pin de giro de 0,2 a 0,5 mm M39029/31-240
Pin de giro de 0,5 a 1,5 mm2 M29029/31-228
Conector para soldar

Los conectores de pines completos para soldar incluyen un conector de pines, un casquillo
posterior y los pines.
Conector para soldar Norma militar MIL-C-26482
Conector de pines completo, CS MS3116*1626S
Conector de pines completo, CP MS3116*1210S
3 Mantenimiento
3.1. Introducción
3 Mantenimiento
3.1. Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se detallan todas las actividades de mantenimiento recomendadas para el
robot y las unidades externas del robot.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo. El programa
contiene información sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluida su
periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, por
ejemplo las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de la actividad
de mantenimiento correspondiente.
¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante tener
en cuenta toda la información de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como
información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad
a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad en la página 13 antes de
realizar cualquier trabajo de servicio.
3 Mantenimiento
3.2.1. Especificación de intervalos de mantenimiento
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes
3.2.1. Especificación de intervalos de mantenimiento
Descripción
Los intervalos pueden especificarse de distintas formas en función del tipo de actividad de
mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del robot:
• Tiempo de calendario: Especificado en meses, independientemente de si el sistema de
robot se utiliza o no.
• Tiempo de funcionamiento: Especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente del robot significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
3 Mantenimiento
3.2.2. Programa de mantenimiento
3.2.2. Programa de mantenimiento
Generalidades
El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar su
funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se especifican en la tabla
siguiente.
Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot. ¡Debe
resolver inmediatamente cualquier daño!
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.
Calendario de mantenimiento
En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y sus
intervalos:
Actividad de
Más detalles en la
manten- Equipo Intervalo
sección
imiento
Cambio Caja reductora de los 20.000 h Cambio de aceite de la caja
ejes 5 y 6 reductora de los ejes 5 y 6 en
la página 98.
Cambio Batería del sistema de De 12 a 36 Sustitución de la unidad de
medición meses 2) batería del sistema de
medición en la página 101.
Limpieza Robot completo Periódica- Limpieza del robot completo
mente 1) en la página 103.
1. Un intervalo periódico indica que la actividad debe realizarse periódicamente, pero es

posible que el fabricante del robot no especifique el intervalo necesario. El intervalo
depende del ciclo de funcionamiento del robot, su entorno de trabajo y su patrón de
movimientos. Normalmente, cuanto mayor sea el grado de contaminación del lugar de
trabajo, más reducidos deben ser los intervalos. Cuanta mayor sea la brusquedad del
patrón de movimientos (con radios menores en el doblado del arnés de cables), más
reducidos deben ser los intervalos entre mantenimientos.
2. La batería se utiliza como respaldo mientras el sistema de robot permanece apagado.
Por tanto, la vida de una batería de litio depende de la frecuencia con la que se apague
el sistema y de si la temperatura ambiente es superior a la temperatura de
funcionamiento recomendada. La vida útil varía entre los 12 y 36 meses, en función
de las condiciones actuales. Cuando la batería está casi agotada, se muestra una alerta
en la unidad de programación o en el FlexPendant. En este caso, es necesario sustituir
la batería en el plazo de un mes.
3 Mantenimiento
3.2.3. Vida útil esperada de los componentes
3.2.3. Vida útil esperada de los componentes
Generalidades
La vida útil de los componentes depende de la intensidad del uso y puede variar en gran
medida.
Vida útil esperada
Componente Vida útil esperada Nota

Arnés de cables del robot 2.000.000 de ciclos Consulte la nota 1)
Cables del interruptor de posición 2.000.000 de ciclos Consulte la nota 1)
Caja reductora 40.000 h
1. La vida útil esperada depende también de si se agrupan los cables y arneses de una
forma distinta de la estándar. La vida útil especificada se basa en un ciclo de pruebas
en el cual cada eje va desde la posición de calibración al ángulo mínimo, de ahí al
ángulo máximo y de vuelta a la posición de calibración. ¡Cualquier desviación de este
ciclo de pruebas provocará variaciones de la vida útil esperada!
3 Mantenimiento
3.3.1. Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5
3.3 Actividades de inspección
Ubicación de los amortiguadores

En la figura siguiente se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a inspeccionar.
xx0400001217
A Amortiguador del eje 2

B Tornillo de fijación
xx0400001215

B Soporte de fundición
3 Mantenimiento
xx0200000429

B Rebaje
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramien- - El contenido se define en la sección Conjunto de her-
tas estándar ramientas estándar en la página 204 de la parte 2 del
Manual del producto.
Inspección de los amortiguadores

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar los amortiguadores.
Acción Nota
1.

¡PELIGRO!
robot!
2. Compruebe todos los amortiguadores para Se muestra en la figura Ubicación
detectar posibles daños, como grietas o marcas de de los amortiguadores en la
impacto con un tamaño superior a 1 mm. página 95.
3. Compruebe que los tornillos de fijación no estén
deformados.
4. ¡Si detecta algún daño, debe sustituir el amortigua- La sustitución se detalla en las
dor con otro nuevo! secciones:
• Sustitución del amortigua-
dor del eje 2 en la página
136
138
140.
3 Mantenimiento
3.4.1. Aceite de las cajas reductoras
3.4 Actividades de sustitución
3.4.1. Aceite de las cajas reductoras
Ubicación de las cajas reductoras

xx0500001427
A Caja reductora del eje 1

B Caja reductora del eje 2
C Caja reductora del eje 3
D Caja reductora del eje 4
E Cajas reductoras de los ejes 5 y 6
Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras
Caja reductora Tipo de aceite Ref. Cantidad

Eje 1 Mobilegear 600 XP 320 11712016-604 3.400 ml
Eje 2 Mobilegear 600 XP 320 11712016-604 3.400 ml
Eje 3 Mobilegear 600 XP 320 11712016-604 500 ml
Eje 4 Mobilegear 600 XP 320 11712016-604 350 ml
Ejes 5 y 6 (unidad de Optimol BM 100 3HAC 0860-1 Cantidad total: 350 ml
muñeca) (muñeca nueva)
Cantidad en cambios
de aceite: 300 ml
3 Mantenimiento
3.4.2. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6
Ubicación de los tapones de aceite

Las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 se encuentran en la unidad de muñeca, como se muestra
en la figura siguiente.
xx0200000475
A Tapón de aceite para drenaje y llenado

B Tapón de aceite de orificio de ventilación
Equipo necesario
Equipo, etc. Ref. Cantidad Nota

Aceite lubricante 3HAC 0860-1 Cantidad total: Optimol BM 100

350 ml (muñeca
nueva)
Cantidad en
cambios de
aceite: 300 ml
Contenedor de Capacidad: 400 ml.
recogida de aceite
Conjunto de her- El contenido se define en la
ramientas estándar sección Conjunto de her-
ramientas estándar en la
página 204 de la parte 2 del
Es posible que se En estos procedimientos se
requieran otras her- incluyen referencias a las her-
ramientas y otros pro- ramientas necesarias.
cedimientos. Consulte
las referencias a estos
procedimientos en las
siguientes instruc-
ciones detalladas.
3 Mantenimiento
Drenaje de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de las cajas reductoras de la unidad
de muñeca.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
robot!
2.
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras
supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
respete la información de seguridad de la
sección AVISO: Riesgos para la seguridad
durante el trabajo con el aceite de las cajas
reductoras en la página 36.
3. Posicione el robot como se muestra en la figura ¡La capacidad del contenedor se
de la derecha especifica en la sección Equipo
• Brazo superior: hacia arriba en un robot necesario en la página 98!
vertical
• Eje 4: 180º, hasta una posición en la que
el tapón de aceite (A) quede orientado
hacia abajo.
¡Atención! No se drenará la totalidad del
aceite. Dentro de la unidad de muñeca
quedarán 50 ml aproximadamente.
xx0500001434
A. Tapón de aceite para drenaje y

llenado
¡La posición en el caso de un robot
invertido es la opuesta!
4. Retire los dos retenes de aceite. Se muestra en la figura Ubicación de
Es necesario retirar los dos retenes de aceite los tapones de aceite en la página 98.
para drenar adecuadamente la unidad de
muñeca.
5. Monte el tapón de llenado de aceite.
3 Mantenimiento
Llenado de aceite de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo rellenar el aceite de las cajas reductoras de la unidad
de muñeca.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
robot!
2.
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras
supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
respete la información de seguridad de la
sección AVISO: Riesgos para la seguridad
durante el trabajo con el aceite de las cajas
reductoras en la página 36.
3. Retire el tapón de drenaje y llenado de aceite. ¡Se muestra en la figura Ubicación de
los tapones de aceite en la página 98!
4. Posicione el robot como se muestra en la ¡La calidad y cantidad del aceite se
figura de la derecha especifican en la secciónEquipo
• Brazo superior: hacia abajo en un robot necesario en la página 98!
vertical
• Eje 4: 90º, hasta una posición en la que
el tapón de aceite (A) quede orientado
hacia arriba.

Rellene el aceite de la unidad de muñeca a
través del tapón de aceite.
xx0500001435
• A: Tapón de aceite para

drenaje y llenado
La posición en el caso de un robot
invertido es la opuesta.
5. Monte el tapón de aceite.

3 Mantenimiento
3.4.3. Sustitución de la unidad de batería del sistema de medición
Ubicación de la unidad de batería

La unidad de batería del sistema de medición se encuentra en el interior de la base del robot,
como se muestra en la figura siguiente.
xx0500001390
A Cubierta de la base con su junta. La unidad de batería está situada debajo de la

cubierta.
Unidad de batería de la unidad de medida serie

La unidad de batería está fijada a la unidad de medida serie, como se muestra en la figura
siguiente.
xx0500001393
A Unidad de batería
B Correa de Velcro
C Conector X3

3 Mantenimiento
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Nota

Unidad de batería 3HAC 16831-1
Junta de la cubierta de la 3HAC 022047-001 Se debe sustituir si presenta daños.
base
Conjunto de herramien- - El contenido se define en la sección
tas estándar Conjunto de herramientas estándar en la
página 204 de la parte 2 del Manual del
producto.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de
circuitos del Manual del producto,
información de referencia.
Sustitución de la unidad de batería

El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir la unidad de batería.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
eléctrica, presión hidráulica y aire a presión
del robot!
2. Retire la cubierta de la base del robot. Para Se muestra en la figura Ubicación de la
ello, desatornille los tornillos de fijación. unidad de batería en la página 101.
3. Desconecte la batería de la unidad de medida
serie.
4. Retire la unidad de batería.

5. Monte la nueva unidad de batería y conéctela La referencia del repuesto se
a la unidad de medida serie (X3). especifica en Equipo necesario en la
página 102.
Se muestra en la figura Unidad de
batería de la unidad de medida serie en
la página 101.
6. Compruebe la junta de la cubierta de la base La referencia del repuesto se
y sustitúyala si presenta daños. especifica en Equipo necesario en la
página 102.
7. Monte la cubierta de la base en el robot. Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de batería en la página 101.
8. Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrará información detallada en la
sección Actualización de los cuentar-
revoluciones en la página 190.

3 Mantenimiento
3.5.1. Limpieza del robot completo
3.5 Actividades de limpieza
Generalidades
La clase de protección de las versiones de fundición y compatible con lavado es IP 67, lo que
indica que el robot es hermético.
Equipo necesario
Equipo, etc. Ref. Nota

¡Puede usarse únicamente - • Presión del agua en la boquilla: máx.
en las versiones para 2.500 kN/m 2 (25 bares)
fundición! • Tipo de boquilla: abanico, amplitud mínima
Limpiador de vapor de 45º
• Caudal: máx. 100 litros/min.
• Temperatura del agua: máx. 80 °C
¡Puede usarse únicamente - • Presión máx. del agua sobre los armarios:
en las versiones para 50 kN/m 2 (0,5 bares)
fundición! • Debe utilizar una boquilla de abanico con
Limpiador de agua a alta una amplitud mínima de 45°
presión • Caudal: máx. 100 litros/min.
Aspirador - Puede usarse en la versión estándar.
Paño impregnado con un
detergente suave
Prácticas correctas e incorrectas

En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del robot.
Prácticas correctas:
• ¡Utilice siempre los elementos de limpieza especificados arriba! ¡El uso de cualquier
otro elemento de limpieza puede acortar la vida de la pintura, los tratamientos
anticorrosivos, las señales o las etiquetas!
• ¡No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras están montadas en el robot
antes de la limpieza!
Prácticas incorrectas:
• ¡Nunca oriente el agua hacia los retenes de rodamientos, contactos ni juntas!
• ¡Nunca pulverice a una distancia inferior a los 0,4 m!
• ¡No retire ninguna de las cubiertas ni ningún dispositivo de protección antes de limpiar
el robot!
• ¡No utilice nunca agentes limpiadores, ni aire comprimido o disolventes, distintos a
los especificados anteriormente!
• ¡No pulverice en ningún caso los conectores y elementos similares con limpiadores a
alta presión!

3 Mantenimiento

4 Reparación
4.1. Introducción
4 Reparación
4.1. Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se detallan todas las actividades de reparación recomendadas para el robot y
las unidades externas del robot.
Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se detalla una actividad
de reparación determinada. Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para
realizar la actividad, por ejemplo las referencias de las piezas, las herramientas especiales y
los materiales.
Los procedimientos se agrupan en secciones, divididas en función de la ubicación del
componente en el robot.
Equipo necesario
Todo el equipo necesario para realizar una actividad de reparación específica aparece
enumerado junto al procedimiento correspondiente.
El equipo también aparece agrupado en distintas listas del Manual del producto, información
de referencia.
¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante tener
en cuenta toda la información de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como
información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad
a la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese de leer en su totalidad
el capítulo Seguridad en la página 13 antes de empezar cualquier trabajo de servicio.

4 Reparación
4.2.1. Realización de una prueba de fugas
4.2 Procedimientos generales
4.2.1. Realización de una prueba de fugas
Generalidades
Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la integridad de
todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto se realiza mediante una
prueba de fugas.
Equipo necesario

Detector de fugas 3HAC 0207-1
Pulverizador de detección de fugas -
Procedimiento
Acción Nota
1. Complete el procedimiento de montaje del motor o de
la caja reductora correspondiente.
2. Retire el tapón de aceite superior de la caja reductora ¡La referencia se especifica
correspondiente y sustitúyalo con el detector de arriba!
fugas.
Es posible que se necesite algún adaptador de los
incluidos en el kit del detector de fugas.
3. Aplique aire comprimido y aumente la presión con el Valor recomendado:
mando hasta que se muestre el valor correcto en el de 0,2 a 0,25 bares (de 20 a 25
manómetro. kPa)
4. Desconecte el suministro de aire comprimido.

5. Espere de 8 a 10 minutos aproximadamente. No En el caso en que el aire
debería observarse ninguna pérdida de presión. comprimido sea significativa-
mente más frío o más caliente
que la caja reductora que se
desea comprobar, puede
producirse un ligero aumento o
pérdida de presión, respectiva-
mente. Este fenómeno debe con-
siderarse como normal.
6. ¿Ha detectado una caída de presión evidente?
Localice la fuga como se indica en los pasos
siguientes.
Retire el detector de fugas y vuelva a colocar el tapón
de aceite.
La comprobación ha terminado.
7. Rociar con el spray de detección de fugasel área
sospechosa de fugas.
Las burbujas indicarán el lugar de la fuga.
8. Una vez localizada la fuga: tome las medidas
necesarias para corregir la fuga.

4 Reparación
4.2.2. Instrucciones de montaje para rodamientos
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de rodamientos del
robot.
Equipo

Grasa 3HAB 3537-1 Para engrasar los rodamientos
mientras no se especifique lo
contrario.
Montaje de rodamientos de todos los tipos

Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento del robot.
1. Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el momento del montaje, para
protegerlos de la suciedad.
2. Asegúrese de que todas las piezas utilizadas en el montaje del rodamiento estén libres de
rebabas, restos de la mecanización u otros residuos. Los componentes de fundición deben
estar limpios de arena de fundición.
3. Bajo ningún concepto se debe someter a impactos directos a los anillos de los
rodamientos, los anillos interiores y los rodillos. Además, los rodillos no deben estar
expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.
Montaje de rodamientos cónicos

A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones anteriores
aplicables a todos los tipos de rodamiento.

Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento siguiente para que los rodillos
del rodamiento se ajusten en la posición correcta, apoyados en el reborde interior.
1. Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomendada.
¡Atención! Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar el
pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.
2. Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este factor afecta
directamente a la vida útil del rodamiento.

4 Reparación
Engrase de rodamientos
Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las instrucciones que
aparecen a continuación:
• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin embargo, si queda
espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede llenarse completamente de grasa en
el momento del montaje, dado que el exceso de grasa será expulsado del rodamiento
al poner en marcha el robot.
• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70% al 80%
del volumen disponible.
• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma detallada a continuación:
• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos lados.
• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas radiales deben
engrasarse con sus piezas separadas.

4 Reparación
4.2.3. Instrucciones de montaje para juntas
Generalidades
En estas secciones se detalla cómo montar los distintos tipos de juntas del robot.
Equipo

Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar las juntas.
Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas giratorias.
¡CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:
• Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida antes del
montaje.
• El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de trabajo limpio.
• Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje, al deslizarlo
sobre roscas, chavetas, etc.
Acción Nota
1. Compruebe la junta para garantizar que:
• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante
adecuado)
• No haya ningún daño en el saliente de sellado (com-
pruébelo con una uña)
2. Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si

encuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la junta
dado que puede dar lugar a fugas más adelante.
3. Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes del La referencia se especifica
montaje (no demasiado pronto, dado que existe el riesgo de en Equipo en la página
que se adhiera tierra o partículas extrañas a la junta). 109.
Rellene con grasa el espacio entre la lengüeta antipolvo y
el saliente de sellado hasta las 2/3 partes. El diámetro
exterior recubierto con goma debe engrasarse también
mientras no se especifique lo contrario.
4. Monte correctamente la junta con una herramienta de
montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que
daría lugar a fugas.

4 Reparación
Juntas de brida y juntas estáticas

En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Acción
1. Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin
compuesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas por
el riesgo de que se produzcan fugas.
2. Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3. Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con un
pincel.
4. Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tóricas
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas tóricas.
Acción Nota
1. Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica correcto.
2. Compruebe la junta tórica para detectar posibles defectos de la No debe utilizar juntas
superficie, rebabas, exactitud de la forma, etc. tóricas defectuosas.
3. Compruebe las acanaladuras de las juntas tóricas. No debe utilizar juntas
Las acanaladuras deben ser geométricamente correctas y no tóricas defectuosas.
deben presentar poros ni suciedad.
4. Lubrique la junta tórica con grasa.
5. Apriete uniformemente los tornillos durante el montaje.

4 Reparación
4.3.1. Sustitución del arnés de cables
4.3 Manipulador completo
Ubicación del arnés de cables

El arnés de cables pasa a través del robot desde la base hasta la carcasa del brazo superior. La
ubicación del arnés se muestra en varias figuras, junto a los procedimientos que aparecen más
adelante en esta sección.
También encontrará vistas del arnés de cables en el capítulo Repuestos y vistas ampliadas en
la página 207.
Equipo necesario

Arnés de cables del IRB 1600/1.45 3HAC 021827-001 Sin interfaz de aplicación.
Arnés de cables del IRB 1600/1.2 3HAC 021827-008 Sin interfaz de aplicación.
Arnés de cables del IRB 1600/1.45. 3HAC 021828-001
Conexiones del usuario.
Alimentador de alambre.
Junta de la cubierta del brazo superior 3HAC 022049-001 Se debe sustituir si presenta
daños.
Junta de conexiones de usuario 3HAC 022050-001 Se debe sustituir si presenta
daños.
Junta de la cubierta de la base 3HAC 022047-001 Se debe sustituir si presenta

daños.
Junta de la caja reductora de los ejes 1 3HAC 022048-001 Se debe sustituir si presenta
y2 daños.
Cubierta VK 3HAA 2166-23 Cubiertas superior e inferior.
2 unidades
Cubierta VK 3HAA 2166-21 Cubierta central.
Bridas para cables
Centrador 3HAC025815-001 Montado en la unidad de
pulsadores para alinearla
correctamente.
Se debe sustituir si presenta
daños.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la
sección Conjunto de her-
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo
Diagrama de circuitos del
Manual del producto,

4 Reparación
Figura, cubiertas a retirar

En la figura siguiente se muestran todas las cubiertas que deben retirarse del robot para tener
acceso al arnés de cables y todas las abrazaderas.
xx0400001248

A Cubiertas VK superior e inferior
B Cubierta de la carcasa del brazo con sus juntas
C Cubierta VK (también mostrada con la cubierta retirada)
D Cubierta del bastidor con su junta
E Cubierta de la base con su junta
Retirada del arnés de cables

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el arnés de cables completo del robot.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
robot!

4 Reparación
Acción Nota/figura
2. Retire todas las cubiertas: Todas las cubiertas se muestran
• Retire las cubiertas de la carcasa del brazo en la figura Figura, cubiertas a
superior, el bastidor y la base. retirar en la página 112.
• Retire las cubiertas VK superior e inferior
presionando desde el interior.
• Retire la cubierta VK central del brazo
inferior.
¡Cuidado! ¡Tenga cuidado para no dañar los
cables y la abrazadera para cables del inferior del
brazo inferior al retirar la cubierta VK central!
La figura de la derecha muestra el espacio
existente por debajo de la cubierta. ¡Las zonas
xx0400001247
mostradas en gris son seguras a la hora de
insertar una herramienta, que puede insertarse
con una profundidad máxima de 20 mm!
3. La abrazadera para cables del interior del brazo
inferior está fijada al arnés de cables. Traslade la
abrazadera a los nuevos cables.
4. Desconecte todos los conectores del interior de la Se muestra en la figura Figura,
carcasa del brazo superior. cables del interior de la carcasa del
brazo superior en la página 114.
5. Retire las bridas y abrazaderas para cables del Los puntos de fijación del interior
interior de la carcasa del brazo superior. de la carcasa del brazo superior se
muestran en la figura Figura,
cables del interior de la carcasa del
6. Desconecte todos los conectores del interior del Se muestra en la figura Figura,
bastidor. cables del interior del bastidor en la
página 116.
7. Retire la placa de fijación y todas las bridas y Los puntos de fijación del interior
abrazaderas para cables del interior del bastidor. del bastidor se muestran en la
Retire la unidad de abrazadera para cables de la figura Figura, cables del interior del
placa de fijación. bastidor en la página 116.
8. Desconecte todos los conectores de la base y Se muestra en la figura Figura,
retire la unidad de tarjeta de medida serie de la cables del interior de la base en la
base. página 117.
¡Atención! ¡No suelte el centrador montado en la
unidad de pulsadores!
9. Retire todas las bridas y abrazaderas para cables Se muestra en la figura Figura,
de la base. cables del interior de la base en la
página 117.
10. Tire de los cables de la carcasa del brazo superior
hacia el exterior y hacia abajo a través del brazo
inferior.
11. Continúe tirando del arnés de cables hacia abajo a
través del bastidor y tire de él hacia el exterior
desde la parte posterior de la base.

4 Reparación
Figura, cables del interior de la carcasa del brazo superior

La figura siguiente muestra el recorrido de los cables en el interior de la carcasa del brazo
superior.
xx0400001250
A Cables de señales; conectores de los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6: R3.FB3,

R3.FB4, R3.FB5 y R3.FB6
B Cables de alimentación; conectores de los motores de los ejes 3, 4, 5 y 6:

R3.MP3, R3.MP4, R3.MP5 y R3.MP6
C Conector opcional: R2.CP
D Conector opcional: R2.CS
E Consola separadora con panel de contactos
F Unidad de abrazadera para cables
G Tornillos de fijación de la unidad de abrazadera para cables (2 unidades, se
muestra sólo uno)
H Abrazadera para cables de señales
I Abrazadera para cables de motores
J Placa de conexión
K Soporte para conectores
L Brida para cables, soporte para conectores

4 Reparación
Montaje del arnés de cables de la carcasa del brazo superior y el brazo inferior
El procedimiento siguiente detalla cómo montar los cables del interior de la carcasa del brazo
superior.
La disposición de los cables se muestra en la figura Figura, cables del interior de la carcasa
del brazo superior en la página 114.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Inserte el cableado de los ejes 3, 4, 5 y 6 en
sentido ascendente a través del brazo inferior y
hacia el interior de la carcasa del brazo superior.
3. Sitúe correctamente la abrazadera para cables La referencia del repuesto se
en el interior del brazo inferior y fíjela montando especifica en Equipo necesario en la
la cubierta VK. página 111.
xx0400001247
La abrazadera para cables se fija a

los cables con 3 tornillos, M6x8.

4. Para sujetar los cables en el interior de la Se muestra en la figura Figura,
carcasa del brazo superior, monte la unidad de cables del interior de la carcasa del
abrazadera para cables a la consola separadora brazo superior en la página 114.
con dos tornillos de fijación.
5. Monte los cables de motores y señales a la placa Tuerca hexagonal: M5. 1 unidad
de conexión con sus abrazaderas. para cada abrazadera.
6. Vuelva a conectar los conectores de los cables Se muestra en la figura Figura,
de señales y deslícelos por el interior del soporte cables del interior de la carcasa del
para conectores. brazo superior en la página 114.
Recuerde que debe retirar una de las bridas para
cables de la placa del soporte para conectores
para poder insertar los cables en el soporte.
Vuelva a montarla tras insertar los conectores.
7. Vuelva a conectar los conectores de los cables
de motores.
8. Si los hay, vuelva a conectar los conectores
opcionales al panel de contactos.
9. Sitúe correctamente los cables en el interior de la La disposición de los cables se
carcasa y fíjelos con bridas para cables. muestra en la figura Figura, cables
del interior de la carcasa del brazo
superior en la página 114.

4 Reparación
Acción Nota/figura
10. Vuelva a montar lacubierta de la carcasa del 8 unidades, M6.
brazo con ocho tornillos de fijación. Compruebe Se muestra en la figura Figura,
las dos juntas y sustitúyalas en caso de daños. cubiertas a retirar en la página 112.
La referencia del repuesto se
especifica en Equipo necesario en la
página 111.
11. Fije nuevas cubiertas VK al brazo inferior. La referencia del repuesto se
página 111.
12. Prosiga el montaje del arnés de cables de
acuerdo con el procedimiento Montaje del arnés
de cables del bastidor y la base en la página 118.
Figura, cables del interior del bastidor

La figura siguiente muestra el recorrido de los cables en el interior del bastidor.
xx0400001249
A Cables de alimentación; conectores de los motores de los ejes 1 y 2: R3.MP1 y

R3.MP2
B Cables de señales; conectores de los motores de los ejes 1 y 2: R3.FB1 y R3.FB2
C Unidad de abrazadera para cables (tornillos de fijación tras la placa de fijación)
D Placa de fijación
E Tornillo y tuercas de fijación

4 Reparación
Figura, cables del interior de la base

La figura siguiente muestra el recorrido de los cables en el interior de la base. Los cables
opcionales también se muestran en la figura pero no se especifican en detalle.
xx0500001388
A Cables de alimentación
B Cables de señales
C Abrazadera con tuerca hexagonal
D Tornillos de fijación de la unidad de abrazadera para cables
E Tuerca hexagonal de la placa de la tarjeta de medida serie
F Placa de fijación
G Unidad de tarjeta de medida serie
H Unidad de abrazadera para cables

4 Reparación
Montaje del arnés de cables del bastidor y la base

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar los cables en el interior del bastidor y
de la base.
La disposición de los cables se muestra en las figuras Figura, cables del interior del bastidor
en la página 116 u Figura, cables del interior de la base en la página 117.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Haga pasar los cables del brazo inferior al interior
del bastidor.
3. Fije la unidad de abrazadera para cables a la Se muestra en la figura Figura,
placa de fijación con dos tornillos de fijación, pero cables del interior del bastidor en la
sin sujetar aún completamente la placa al página 116.
bastidor.
4. Haga pasar los cables en sentido descendente
hacia la base. Tire hacia el exterior desde la parte
posterior de la base.
5. Conecte todos los conectores del interior del Se muestra en la figura Figura,
bastidor y sujete todas las placas y abrazaderas cables del interior del bastidor en la
para cables del interior del bastidor con los página 116.
tornillos y tuercas de fijación.
6. En la base, sujete los cables a la placa de fijación Se muestra en la figura Figura,
de la parte inferior: cables del interior de la base en la
• Fije la unidad de abrazadera para cables página 117.

con dos tornillos de fijación (M6).
• Monte los cables separados con
abrazaderas y tuercas hexagonales.
7. Vuelva a fijar la unidad de tarjeta de medida serie Se muestra en la figura Figura,
a la placa de fijación con las tuercas hexagon- cables del interior de la base en la
ales. página 117.
8. Monte de nuevo el centrador (B) en la unidad de
pulsadores para alinearla verticalmente.
Asegúrese también de que la unidad quede
alineada correctamente hacia los lados: ¡las
medidas x1 y x2 de la figura de la derecha no
deben diferir entre sí en más de 1 mm!
xx0600002777
La referencia del centrador se

página 111.
9. Monte la protección de pulsadores en la base del
robot.

4 Reparación
Acción Nota
10.
¡AVISO!
Antes de proseguir con cualquier trabajo de
servicio, respete la información de seguridad de
la sección AVISO: Los botones de liberación de
los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de servicio técnico. en la página 34!
11. Haga las conexiones siguientes: Se muestra en la figura Figura,
• Conectores de los cables de señales a la cables del interior de la base en la
unidad de tarjeta de medida serie página 117.
• Conector del cable de alimentación a la
carcasa de la base
• Cables opcionales, si los hay
• Cable de conexión a tierra
12. Fije las cubiertas al bastidor y a la base. Se muestra en la figura Figura,
Sustituya las juntas si están dañadas. cubiertas a retirar en la página 112.
página 111.
13. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un
manual de calibración separado,
incluido con las herramientas de cal-
ibración.
La información general de
calibración se incluye en la sección
Información de calibración en la
página 185.

4 Reparación
4.3.2. Sustitución del sistema de brazos completo
Ubicación del sistema de brazos completo

El sistema de brazos completo se compone de los brazos superior e inferior completos.
xx0500001443
A Cubierta VK (tornillos de fijación situados bajo la cubierta)

B Cubierta del bastidor
C Cubierta de la base
Equipo necesario

Equipo Ref. Nota
Eslingas de elevación -
Cubierta VK 3HAA 2166-23
Anillo de retén (anillo en V) 3HAB 3732-13 Se debe sustituir si presenta
daños.
Isopropanol - Se utiliza para limpiar las
superficies de acoplamiento.
Líquido de bloqueo - Loctite 574
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la
estándar sección Conjunto de herramientas
estándar en la página 204 de la
parte 2 del Manual del producto.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se
herramientas y otros proced- incluyen referencias a las her-
imientos. Consulte las ramientas necesarias.
referencias a estos procedimien-
tos en las siguientes instruc-
ciones detalladas.

4 Reparación
Retirada del sistema de brazos completo

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el sistema de brazos completo del robot.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Mueva el robot hasta su posición de calibración.
3. Retire las cubiertas de la base y del bastidor.
4. Libere la abrazadera para cables desde la parte La disposición de los cables en el
inferior hacia arriba por el brazo inferior, de la interior de la base y del bastidor se
forma siguiente: muestra en las figuras:
• Desconecte todos los conectores del • Figura, cables del interior de
interior de la base y del bastidor. la base en la página 117.
• Retire todas las bridas y abrazaderas • Figura, cables del interior del
para cables del interior de la base y del bastidor en la página 116.
bastidor.
5. Retire la cubierta VK presionándola desde el Se muestra en la figura Ubicación del
interior del bastidor. sistema de brazos completo en la
página 120.
6.
¡CUIDADO!
¡El sistema de brazos completo pesa 55 kg!
¡Todos los equipos elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
7. Fije eslingas de elevación al brazo superior para

descargar el peso del sistema de brazos
completo.
8. Desatornille los 12 tornillos de fijación y retire la
arandela.
Tenga cuidado al tirar de los cables a través de
la base, el bastidor y el brazo inferior. Utilice
cinta adhesiva para reunir los conectores y pro-
tegerlos.
9. Tire suavemente de los cables desde el bastidor
y la base hacia el exterior mientras eleva el
sistema de brazos completo.
10. Compruebe el anillo de retén. Se debe sustituir
si presenta daños.

4 Reparación
Montaje del sistema de brazos completo

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el sistema de brazos completo del robot.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Limpie con isopropanol las superficies de aco-
plamiento, tanto del brazo inferior como del bastidor.
Limpie también el área en la que se monta el anillo
de retén si lo había retirado.
3. Fije correctamente el anillo de retén al bastidor. Se La referencia se especifica en
debe sustituir si presenta daños. Equipo necesario en la página
120.
xx0400001245

• A: Anillo de retén
• B: Superficie de aco-
plamiento
4. Lubrique los orificios de fijación en la superficie de
contacto del bastidor con Loctite 574.
5.
¡CUIDADO!
¡El sistema de brazos completo pesa 55 kg! ¡Todos
los equipos elevadores utilizados deben tener una
capacidad adecuada!
6. Fije las eslingas de elevación al sistema de brazos
completo y elévelo hasta su posición mientras
introduce los cables en el interior del bastidor.
7. Apoye el brazo inferior en el bastidor, monte una 12 unidades; M10 x 40, par de
arandela y fíjelo con los 12 tornillos de fijación. apriete: 70 Nm.
8. Coloque de nuevo los cables en el interior del Encontrará información detallada
bastidor y de la base. en la sección Montaje del arnés
de cables del bastidor y la base
en la página 118.

4 Reparación
Acción Nota/figura
9. Monte una nueva cubierta VK en el brazo inferior. La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página
120.
incluido con las herramientas de
calibración.
calibración se incluye en la
sección Información de
calibración en la página 185.
11.
¡PELIGRO!
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos
de seguridad al realizar la primera prueba de funci-
onamiento. Encontrará información más detallada
en la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de fun-
cionamiento puede causar lesiones o daños! en la
página 33.

4 Reparación
4.4.1. Sustitución del brazo superior completo
4.4 Brazos superior e inferior
Generalidades
El brazo superior completo es considerado un repuesto unitario, incluidos la muñeca, las cajas
reductoras y los motores.
Ubicación del brazo superior

La figura siguiente muestra la ubicación del brazo superior en el robot y algunos de los
componentes del brazo superior.
Encontrará una vista más detallada del brazo superior en la vista de repuestos Vista ampliada
2 del brazo superior en la página 218 de la parte 2 del Manual del producto.

xx0400001218
A Cubierta de la carcasa del brazo, incluidas las juntas de la cubierta y del panel de
contactos
B Cubierta VK. Tornillos de fijación del brazo superior en el interior
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Ref. Nota

Brazo superior de repuesto 3HAC 023630-001 Incluye la unidad de
muñeca. Todas las cajas
reductoras contienen
aceite en el momento del
suministro.
Anillo de retén (anillo en V) 3HAB 3732-19 Se debe sustituir si
presenta daños.
Junta de la cubierta del 3HAC 022049-001 Se debe sustituir si
brazo superior presenta daños.

4 Reparación

Junta de conexiones de 3HAC 022050-001 Se debe sustituir si
usuario presenta daños.
Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar el anillo de
retén (anillo en V).
Conjunto de herramientas El contenido se define en
estándar la sección Conjunto de
herramientas estándar en
la página 204 de la parte
2 del Manual del
producto.
Es posible que se En estos procedimientos
requieran otras herramien- se incluyen referencias a
tas y otros procedimientos. las herramientas
Consulte las referencias a necesarias.
estos procedimientos en
las siguientes instrucciones
detalladas.
Retirada del brazo superior completo

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior completo del robot.
Acción Nota/figura
1. Mueva el brazo superior hasta la posición
horizontal.
2.
¡PELIGRO!
robot!
3. Retire la cubierta de la carcasa del brazo Se muestra en la figura Ubicación del
superior. brazo superior en la página 124.
4. Desconecte todos los conectores del interior Los cables y la totalidad de los
de la carcasa del brazo y libere los cables de conectores del interior de la carcasa
sus bridas y abrazaderas. del brazo superior se muestran en la
figura Figura, cables del interior de la
carcasa del brazo superior en la
página 114.
5. Retire la cubierta VK del brazo inferior, pre- Se muestra en la figura Ubicación del
sionándola desde el interior hasta expulsarla. brazo superior en la página 124.
Tire de los cables desde la carcasa del brazo.
6. Asegure el peso del brazo mediante eslingas
de elevación.

4 Reparación
Acción Nota/figura
7.
¡CUIDADO!
El brazo superior completo pesa 34 kg sin
ningún equipo adicional montado. ¡Utilice un
dispositivo de elevación adecuado para evitar
lesiones!
8. Retire los 10 tornillos de fijación (A) y la única
arandela (B).
xx0400001219
9. Retire el brazo superior, elévelo hasta

separarlo y sitúelo en un lugar seguro.
Montaje del brazo superior completo

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior completo del robot.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!

robot!
2. Limpie las superficies de contacto con un paño,
tanto en el brazo superior como en el inferior.
3.
¡CUIDADO!
El brazo superior completo pesa 34 kg sin
ningún equipo adicional montado. ¡Utilice un
dispositivo de elevación adecuado para evitar
lesiones!
4. Fije las eslingas de elevación al brazo superior
y elévelo.

4 Reparación
Acción Nota/figura
5. Lubrique el anillo de retén (A) con grasa y fíjelo
al brazo superior.
Sustituya el anillo de retén si está dañado.
xx0400001220
• A: La referencia del repuesto

del anillo de retén se
especifica en Equipo
necesario en la página 124.
• B: Superficie de contacto.
6. Lubrique la superficie de contacto del brazo
superior con Loctite 574.
7. Eleve el brazo superior hasta su posición de 10 unidades: M10 x 40.
montaje, monte la arandela (B) y sujete el brazo Par de apriete: 70 Nm.
superior con los 10 tornillos de fijación (A).
xx0400001219
8. Haga pasar los cables a través del brazo inferior

y hacia el interior de la carcasa del brazo.
9. Conecte todos los conectores de la carcasa del El montaje de los cables en la

brazo y sujete los cables con las abrazaderas y carcasa del brazo superior se detalla
bridas. en la sección Montaje del arnés de
cables de la carcasa del brazo
superior y el brazo inferior en la
página 115.
10. Monte la cubierta de la carcasa del brazo en el Se muestra en la figura Ubicación del
brazo superior. brazo superior en la página 124.
Compruebe las dos juntas de la cubierta y sus- La referencia del repuesto se
titúyalas en caso de daños. especifica en la sección Equipo
11. Fije una nueva cubierta VK al brazo inferior. Se muestra en la figura Ubicación del
especifica en la sección Equipo

4 Reparación
Acción Nota/figura
incluido con las herramientas de cali-
bración.
La información general de calibración
se incluye en la sección Información
de calibración en la página 185.
13.
¡PELIGRO!
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará
información más detallada en la sección
PELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en la
página 33.

4 Reparación
4.4.2. Sustitución del brazo inferior completo
Ubicación del brazo inferior

El brazo inferior está situado en el robot, en el lugar indicado en la figura siguiente.
Encontrará una vista más detallada del brazo inferior en la vista de repuestos Vista ampliada
del brazo inferior en la página 215 de la parte 2 del Manual del producto.
xx0400001246
A Brazo inferior
B Cubierta VK
C Cubierta VK central
Equipo necesario

Brazo inferior de repuesto 3HAC 023558-001 IRB 1600 - 7/.12
IRB 1600 - 7/1.45
Brazo inferior de repuesto, 3HAC 023559-001 IRB 1600 - 5/1.2
corto IRB 1600 - 5/1.45
Cubierta VK 3HAA 2166-21 En el centro del brazo inferior.

4 Reparación

Anillo de retén (anillo en V) 3HAB 3732-13 Se debe sustituir si presenta daños.
Isopropanol Se utiliza para limpiar las superficies
de acoplamiento.
Líquido de bloqueo Loctite 574
Conjunto de herramientas ¡El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar
del Manual del producto, información
de referencia!
Es posible que se requieran En estos procedimientos se incluyen
otras herramientas y otros referencias a las herramientas
procedimientos. Consulte las necesarias.
referencias a estos proced-
imientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
Retirada del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior completo.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Retire el brazo superior completo. Encontrará información detallada
en Retirada del brazo superior
completo en la página 125.

3. Retire las cubiertas VK. Se muestra en la figura Ubicación
¡Cuidado! ¡Tenga cuidado para no dañar los cables del brazo inferior en la página
y la abrazadera para cables del inferior del brazo 129.
inferior al retirar la cubierta VK central!
La figura de la derecha muestra el espacio existente
por debajo de la cubierta. ¡Las zonas mostradas en
gris son seguras a la hora de insertar una her-
ramienta, que puede insertarse con una
profundidad máxima de 20 mm!
xx0400001247
4. Tire de los cables hacia abajo a través del brazo

inferior y extráigalos.
5.
¡CUIDADO!
¡El brazo inferior pesa 20 kg! ¡Utilice un dispositivo
de elevación adecuado para evitar lesiones!
6. Fije el dispositivo de elevación al brazo inferior para
sujetar el peso del brazo.

4 Reparación
Acción Nota/figura
7. Desatornille los 12 tornillos de fijación y retire la
única arandela.
8. Tire suavemente de los cables hacia el exterior
mientras eleva el brazo inferior para separarlo.
¡Tenga cuidado con los conectores, dado que se
dañan con facilidad!
9. Compruebe el anillo de retén. Se debe sustituir si La referencia del repuesto se
presenta daños. especifica en Equipo necesario
en la página 129.
Montaje del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior completo.
Acción Nota/figura
plamiento, tanto del brazo inferior como del bastidor.
Limpie también el área en la que se monta el anillo
de retén.
2. Fije correctamente el anillo de retén al bastidor. Se La referencia del repuesto se
debe sustituir si presenta daños. especifica en Equipo necesario
en la página 129.
xx0400001245
• A: Anillo de retén
• B: Superficie de aco-
plamiento
3. Lubrique la superficie de acoplamiento del bastidor
con Loctite 574.
4.
¡CUIDADO!
¡El brazo inferior pesa 20 kg! ¡Utilice un dispositivo
de elevación adecuado para evitar lesiones!
5. Fije el dispositivo de elevación al brazo inferior y
elévelo hasta su posición.
6. Inserte los cables en el brazo inferior.
7. Apoye el brazo inferior en el bastidor, monte la 12 unidades; M10 x 40, par de
arandela y fíjelo con los 12 tornillos de fijación. apriete: 70 Nm.

4 Reparación
Acción Nota/figura
8. Presione los cables hacia arriba a través del brazo
inferior y sitúe correctamente la abrazadera para
cables en el interior del brazo inferior.
9. Fije nuevas cubiertas VK al brazo inferior. La referencia del repuesto se
Asegúrese de que la abrazadera para cables del especifica en Equipo necesario
interior del brazo inferior quede fijada por debajo de en la página 129.
la cubierta VK central.
10. Monte de nuevo el brazo superior. Encontrará información
detallada en Montaje del brazo
superior completo en la página
126.
calibración.
sección Información de
12.
¡PELIGRO!
de seguridad al realizar la primera prueba de funcio-
namiento. Encontrará información más detallada en
la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de funcio-
namiento puede causar lesiones o daños! en la
página 33.

4 Reparación
4.4.3. Sustitución de la unidad de muñeca
Ubicación de la unidad de muñeca

La unidad de la muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior.
Encontrará una vista más detallada del brazo superior, incluida la unidad de muñeca, en la
vista de repuestos Vista ampliada 1 del brazo superior en la página 217 de la parte 2 del
xx0200000438
A Tornillos de fijación de la unidad de muñeca (3 unidades)

B Tapón de aceite (sólo se muestra uno de ellos)

C Unidad de muñeca
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota

Muñeca para versión 3HAC 10475-1 Versiones estándar y de
estándar/fundición fundición.
¡No incluye la placa de sellado
con junta tórica!
Placa de sellado con 3HAC 7191-1 Debe sustituirse.
junta tórica
Grasa 3HAC 3537-1 Para lubricar la placa de sellado
con junta tórica.
Conjunto de herramien- El contenido se define en la
tas estándar sección Conjunto de herramien-
tas estándar en la página 204 de
la parte 2 del Manual del
producto.

4 Reparación

siguientes instruc-
ciones detalladas.
Retirada de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
presión del robot!
2. Drene el aceite de la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en la
sección Cambio de aceite de la caja
reductora de los ejes 5 y 6 en la página
98.
3. Para desmontar la unidad de muñeca, desa- ¡Se muestra en la figura de la secciónU-
tornille sus tres tornillos de fijación. bicación de la unidad de muñeca en la
página 133!
Montaje de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa.
Acción Nota
1. Mueva el robot hasta una posición en la que el
brazo superior quede orientado verticalmente.
2.
¡PELIGRO!
robot!
3. Lubrique ligeramente la placa de sellado con La referencia se especifica en la
junta tórica con grasa. sección Equipo necesario en la página
133.
4. Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte al conector R3.MP5 ó 6:
de alimentación de 24 V de CC a los motores: • +: pin 7
• -: pin 8

4 Reparación
Acción Nota
5. Fije la placa de sellado con junta tórica al brazo ¡Utilice una nueva junta tórica! La
superior. Fije la unidad de muñeca al brazo referencia del repuesto se especifica
superior con los tres tornillos de fijación en Equipo necesario en la página 133.
mientras se asegura de que los engranajes se 3 unidades; M8 x 25, par de apriete: 28
engranen correctamente. Nm.
6. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en la
sección Prueba de fugas.
7. Rellene el aceite de la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en la
sección Cambio de aceite de la caja
reductora de los ejes 5 y 6 en la página
98.
8. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual
de calibración separado, incluido con
las herramientas de calibración.
9.
¡PELIGRO!
página 33.

4 Reparación
4.4.4. Sustitución del amortiguador del eje 2
Ubicación del amortiguador del eje 2

El amortiguador del eje 2 se sitúa de la forma mostrada en la figura siguiente.
xx0400001217

B Tornillo de fijación y arandela
Equipo necesario

Equipo, etc. Repuesto nº Nota
Amortiguador del eje 2 3HAC 022013-001
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar
en la página 204 de la parte 2 del
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se
herramientas y otros procedimien- incluyen referencias a las her-
tos. Consulte las referencias a ramientas necesarias.
estos procedimientos en las
siguientes instrucciones
detalladas.
Retirada del amortiguador del eje 2

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador del eje 2.
Acción Nota
1. Mueva el robot hasta una posición que permita el acceso al
tornillo de fijación del amortiguador del eje 2.

4 Reparación
Acción Nota
2.
¡PELIGRO!
¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica,
presión hidráulica y aire a presión del robot!
3. Para retirar el amortiguador, desatornille el tornillo de fijación
y la arandela.
Montaje del amortiguador del eje 2

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador del eje 2.
Acción Nota
1. Mueva el robot hasta una posición que permita el acceso
al tornillo de fijación del amortiguador del eje 2.
2.
¡PELIGRO!
3. Fije el amortiguador con el tornillo de fijación y la 1 unidad: M6 x 16.
arandela.
4.
¡PELIGRO!
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de
seguridad al realizar la primera prueba de funciona-
miento. Encontrará información más detallada en la

sección PELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en la página 33.

4 Reparación

El amortiguador del eje 3 se muestra en la figura siguiente.
Encontrará una vista más detallada del amortiguador y su posición en la vista de repuestos
Vista ampliada 2 del brazo superior en la página 218 de la parte 2 del Manual del producto.
xx0400001215

B Soporte de fundición

Equipo necesario

Amortiguador del eje 3 3HAC 022260-001
Conjunto de herramien- El contenido se define en la sección
tas estándar Conjunto de herramientas estándar en la
producto.

Acción Nota
1. Mueva el robot hasta una posición que permita el Se muestra en la figura
acceso al amortiguador del eje 3. Ubicación del amortiguador del
eje 3 en la página 138.

4 Reparación
Acción Nota
2.
¡PELIGRO!
robot!
3. Retire el amortiguador del soporte de fundición, pre-
sionándolo ligeramente.

Acción Nota
1. Mueva el robot hasta una posición que permita el Se muestra en la figura
acceso a la ubicación en la que está montado el Ubicación del amortiguador del
amortiguador del eje 3. eje 3 en la página 138.
2.
¡PELIGRO!
eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!
3. Para montar el amortiguador, presiónelo suavemente
sobre el soporte de fundición del brazo superior.
4.
¡PELIGRO!

miento puede causar lesiones o daños! en la página
33.

4 Reparación

¡El amortiguador del eje 5 se sitúa de la forma mostrada en la figura siguiente!
xx0200000429

B Rebaje
Equipo necesario

Amortiguador del eje 5 3HAB 8964-1
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en la
producto.

Acción Nota
1. Mueva el robot hasta una posición que permita Se muestra en la figura
presionar el extremo delamortiguador para introducirlo Ubicación del amortiguador del
en elrebaje de la unidad de muñeca. eje 5 en la página 140.
2.
¡PELIGRO!
3. Desenganche el extremo del amortiguador y
presiónelo hacia el interior del rebaje.
4. Mueva manualmente la muñeca (eje 5 del robot) para
alejarla del amortiguador y poder sacarlo.

4 Reparación

Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
2. Presione el extremo del amortiguador hacia el interior del ¡Asegúrese de que el amor-
hueco que queda entre la unidad de muñeca y el brazo tiguador esté orientado cor-
superior. rectamente!
3. Mueva manualmente la muñeca (eje 5 del robot) para
poder tirar el amortiguador hasta su posición.
4. Pliegue los ganchos del amortiguador para fijarlo a la
posición.
5.
¡PELIGRO!
miento puede causar lesiones o daños! en la página 33.

4 Reparación
4.5.1. Sustitución de la base
4.5 Bastidor y base
Ubicación de la base
La base está situada en la parte inferior del robot, como se muestra en la figura siguiente.
Encontrará una vista más detallada de la base en la vista de repuestos Vista ampliada de la
base en la página 209 de la parte 2 del Manual del producto.
xx0500001453 © Copyright 2006-2008 ABB. Reservados todos los derechos.
A Base
B Tornillos y arandelas de fijación de la unidad de base-caja reductora (sin la cubierta
VK)
Equipo necesario

Base de repuesto 3HAC 023552-001
Anillo en V (anillo de 3HAB 3732-21 Se debe sustituir si
retén) presenta daños.

4 Reparación

Líquido de bloqueo Loctite 574
Para sellar la base a la
caja reductora de los ejes
1 y 2.
Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar el anillo en V.
Isopropanol Para limpiar las
superficies de aco-
plamiento.
Conjunto de her- - El contenido se define en
ramientas estándar la sección Conjunto de
herramientas estándar en
la página 204 de la parte 2
del Manual del producto.
requieran otras her- se incluyen referencias a
ramientas y otros pro- las herramientas
cedimientos. necesarias.
Consulte las
referencias a estos
siguientes instruc-
ciones detalladas.
Retirada de la base
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la base del robot.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Retire los cables del interior de la base y tire de La disposición de los cables en la
ellos hacia arriba hacia la unidad de caja base se muestra en la figura Figura,
reductora. cables del interior de la base en la
página 117.
3. Retire la unidad de medida serie. Encontrará información detallada en
Retirada de la unidad de medida serie
en la página 147.
4. Desatornille la base del lugar de instalación.
Para ello, retire los pernos de fijación de los
cimientos.
5.
¡CUIDADO!
adecuada!

4 Reparación
Acción Nota
6. Fije las eslingas de elevación al robot, elévelo y La referencia se especifica en Equipo
sitúelo con el lado del brazo inferior orientado necesario en la página 142.
hacia abajo sobre un banco de trabajo.
¡Tenga cuidado para no dañar los conectores de
los motores!
7. Retire la cubierta VK de la base.
¡Recomendación! Presione la cubierta desde
el interior para expulsarla o perfore un orificio en
la cubierta a través del cual se pueda insertar
una herramienta que permita deformar la
cubierta.
8.
¡CUIDADO!
¡La base pesa 81 kg! ¡Todos los equipos
elevadores utilizados deben tener una
capacidad adecuada!
9. Asegure el peso de la base y retire los tornillos Se muestra en la figura Ubicación de
de fijación de la caja reductora a la base y las la base en la página 142.
arandelas.
10. Separe la base de la unidad de caja reductora.
Montaje de la base
El procedimiento siguiente detalla cómo fijar la base al robot.
Acción Nota
1.

¡PELIGRO!
robot!
2. Sitúe el robot sobre un banco de trabajo con el
lado del brazo inferior orientado hacia abajo.
Tenga cuidado para no dañar los conectores de
los motores.
plamiento entre la base y la unidad de caja
reductora.
4. Compruebe el anillo en V de la unidad de caja La referencia del repuesto se
reductora. Lubrique con grasa en caso especifica en Equipo necesario en la
necesario. ¡Se debe sustituir si presenta daños! página 142.
5. Lubrique la superficie de acoplamiento de la
base con Loctite 574.

4 Reparación
Acción Nota
6.
¡CUIDADO!
¡La base pesa 81 kg! ¡Todos los equipos
capacidad adecuada!
7. Eleve la base hasta su posición de montaje.
8. Fije la base a la unidad de caja reductora con Se muestra en la figura Ubicación de
los tornillos de fijación de la caja reductora a la la base en la página 142.
base y las arandelas. 16 unidades, M10 x 40, par de apriete:
70 Nm.
9. Fije una nueva cubierta VK a la base. La referencia del repuesto se
página 142.
10.
¡CUIDADO!
adecuada!
11. Voltee el robot para que quede con la parte
superior orientada hacia arriba.
12. Ancle la base a los cimientos. Los pernos de fijación y el par de
apriete se especifican en la sección
Pernos de fijación, especificaciones
en la página 52.
13. Tire de los cables hacia abajo y fíjelos al interior La disposición de los cables dentro de
de la base. la base se muestra en la figura Figura,
cables del interior de la base en la

página 117.
14. Monte la unidad de medida serie. Encontrará información detallada en
la sección Montaje de la unidad de
medida serie en la página 148.
15. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual
16.
¡PELIGRO!
página 33.

4 Reparación
4.5.2. Sustitución de la unidad de medida serie
Ubicación de la unidad de medida serie

La unidad de medida serie se encuentra dentro de la base del robot, como se muestra en la
figura siguiente.
Encontrará una vista más detallada de la unidad y su posición en la vista de repuestos Vista
ampliada de la base en la página 209 de la parte 2 del Manual del producto.
xx0500001390
A Cubierta de la base con su junta. La unidad de medida serie está situada debajo de la
cubierta.
Disposición de la unidad de medida serie

El repuesto completo de la unidad de medida serie se muestra en la figura siguiente.
xx0500001391
A Conector SMB
B Conector SMB1-4
C Conector SMB 3-6
D Tuercas hexagonales (4 en total)
E Unidad de batería

4 Reparación
Equipo necesario

Unidad de medida serie 3HAC 023424-001
Junta de la cubierta de la 3HAC 022047-001
base
Centrador 3HAC025815-001 Montado en la unidad de pulsadores
para alinearla correctamente.
Se debe sustituir si presenta daños.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar en
la página 204 de la parte 2 del Manual
del producto.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de
circuitos del Manual del producto,
Retirada de la unidad de medida serie

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de medida serie del robot.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
presión del robot!
2. Retire la protección de pulsadores (A) de la Debe retirar la protección para garantizar
base. un montaje correcto de los botones de
liberación de frenos.
xx0600002744
3. Retire el centrador (B) de la unidad de

pulsadores.
xx0600002776
4. Retire la cubierta de la base del robot. Se muestra en la figura Ubicación de la

unidad de medida serie en la página 146.
5. Desconecte todos los conectores de la
unidad de medida serie.

4 Reparación
Acción Nota/figura
6. Desatornille las cuatro tuercas Se muestra en la figura Disposición de la
hexagonales de la unidad de medida serie, unidad de medida serie en la página 146.
lo suficiente para permitir la elevación de la
unidad.
No retire las tuercas.
7. Eleve la unidad de medida serie y tire de
ella hacia atrás por encima de la pestaña
(A) y elévela para separarla.
xx0500001455
Montaje de la unidad de medida serie

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de medida serie en el robot.
Acción Nota/figura
1. Monte la unidad de medida serie sobre los
cuatro pasadores (A).
xx0500001392
2. Deslice la unidad hasta su posición, dentro de

las pestañas y fíjela con las cuatro tuercas
hexagonales.
Asegúrese de que la unidad esté situada en la
posición más perpendicular posible. De lo
contrario, los pulsadores pueden quedar
atascados.
3. Vuelva a conectar todos los conectores a la Se muestra en la figura Disposición de
unidad. la unidad de medida serie en la página
146.

4 Reparación
Acción Nota/figura
4. Monte de nuevo el centrador (B) en la unidad
de pulsadores para alinearla verticalmente.
xx0600002777
La referencia del centrador se

página 147.
5. Monte la protección de pulsadores en la base
del robot.
6.
¡AVISO!
servicio, respete la información de seguridad
de la sección AVISO: Los botones de
liberación de los frenos pueden estar
atascados tras los trabajos de servicio técnico.
en la página 34!
7. Compruebe la junta de la cubierta de la base. La referencia del repuesto se
Se debe sustituir si presenta daños. especifica en Equipo necesario en la
página 147.
8. Monte la cubierta de la base. Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de medida serie en la página
146.
9. ¡Actualice los cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada en la

sección Actualización de los cuentar-
revoluciones en la página 190.

4 Reparación
4.5.3. Sustitución de la unidad de pulsadores
Ubicación de la unidad de pulsadores

La unidad de pulsadores para liberación de frenos se encuentra dentro de la base del robot,
como se muestra en la figura siguiente.
Encontrará una vista más detallada del componente y su ubicación en la vista de repuestos
Vista ampliada de la base en la página 209 de la parte 2 del Manual del producto.
xx0500001390
A Cubierta de la base con su junta. La unidad de pulsadores está situada debajo de

la cubierta.
Unidad de pulsadores de la unidad de medida serie

La unidad de pulsadores está fijada a la unidad de medida serie, como se muestra en la figura
siguiente.
xx0500001394
A Unidad de pulsadores
B Tuercas hexagonales (2 unidades)
C Tuercas hexagonales de la unidad de tarjeta de medida serie (4 unidades)

4 Reparación
Equipo necesario

Unidad de 3HAC 020967-001 Incluye la tarjeta de liberación de frenos y los
pulsadores pulsadores.
Junta de la cubierta 3HAC 022047-001
de la base
Centrador 3HAC025815-001 Montado en la unidad de pulsadores para
alinearla correctamente.
Se debe sustituir si presenta daños.
Conjunto de her- El contenido se define en la sección Conjunto de
ramientas estándar herramientas estándar en la página 204 de la
parte 2 del Manual del producto.
Retirada de la unidad de pulsadores

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de pulsadores del robot.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
del robot!
2. Retire la protección de pulsadores (A) de la Debe retirar la protección para
base. garantizar un montaje correcto de la
unidad de pulsadores.
xx0600002744
3. Retire el centrador (B) de la unidad de

pulsadores.
xx0600002776
4. Retire la cubierta de la base del robot. Se muestra en la figura Ubicación de la

unidad de pulsadores en la página 150.
5. Desconecte todos los conectores de la tarjeta
de liberación de frenos.

4 Reparación
Acción Nota/figura
6. Desatornille las cuatro tuercas hexagonales Se muestra en la figura Unidad de
de la unidad de tarjeta de medida serie, lo pulsadores de la unidad de medida
suficiente para permitir la elevación de la serie en la página 150.
unidad.
No retire las tuercas.
7. Eleve la unidad de medida serie y tire de ella
hacia atrás por encima de la pestaña (A) y
elévela para separarla.
xx0500001455
8. Retire las dos tuercas hexagonales de la Se muestra en la figura Unidad de

unidad de pulsadores. pulsadores de la unidad de medida
serie en la página 150.
9. Eleve la unidad de pulsadores para retirarla.
Montaje de la unidad de pulsadores

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de pulsadores en el robot.
Acción Nota
1.

¡PELIGRO!
del robot!
2. Fije la nueva unidad de pulsadores a la unidad La referencia del repuesto se especifica
de medida serie de la base del robot. en Equipo necesario en la página 151.
Se muestra en la figura Unidad de
pulsadores de la unidad de medida
3. Fije la unidad con dos tuercas hexagonales. Se muestra en la figura Unidad de
pulsadores de la unidad de medida
4. Presione y fije la unidad de tarjeta de medida Se muestra en la figura Unidad de
serie con las cuatro tuercas hexagonales. pulsadores de la unidad de medida

4 Reparación
Acción Nota
5. Monte de nuevo el centrador (B) en la unidad
de pulsadores para alinearla verticalmente.
xx0600002777
6. Monte la protección de pulsadores en la base

del robot.
7.
¡AVISO!
servicio, respete la información de seguridad
de la sección AVISO: Los botones de
liberación de los frenos pueden estar
atascados tras los trabajos de servicio
técnico. en la página 34!
8. Vuelva a conectar todos los conectores a la
tarjeta.
9. Compruebe la junta de la cubierta de la base. La referencia del repuesto se especifica
Se debe sustituir si presenta daños. en Equipo necesario en la página 151.
10. Monte la cubierta de la base. Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de pulsadores en la página 150.

4 Reparación
4.6.1. Sustitución del motor del eje 1
4.6 Motores
Ubicación del motor

El motor del eje 1 está situado en el bastidor, en el lugar indicado en la figura siguiente.
Encontrará una vista más detallada del motor y su posición en la vista de repuestos Vista
ampliada del bastidor en la página 213 de la parte 2 del Manual del producto.

xx0400001256
A Motor del eje 1

B Placa de conexión de los cables del motor
C Cubierta del bastidor
D Tornillos de fijación del motor (4 unidades)
E Cubierta del motor
Equipo necesario

Motor de CA de repuesto 3HAC 023557-001
con piñón
Junta tórica 21522012-428 Junta tórica del motor
Se debe sustituir si
presenta daños.
Junta de la caja 3HAC 022048-001 Se debe sustituir si
reductora de los ejes 1 y presenta daños.
2

4 Reparación

Fuente de alimentación - 24 V de CC, máximo
1,5 A
Para liberar los frenos.
Isopropanol - Se utiliza para limpiar
las superficies de aco-
plamiento.
Grasa 3HAB 3537-1
Herramienta de giro del 3HAC022266-003
motor
Conjunto de herramien- - El contenido se define
tas estándar en la sección Conjunto
de herramientas
estándar en la página
204 de la parte 2 del
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo
Diagrama de circuitos
del Manual del
producto, información
de referencia.
Retirada del motor del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 1.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!

2. Retire la cubierta del bastidor. Se muestra en la figura
Ubicación del motor en la
página 154.
3. Desconecte los conectores de los motores del eje 1.
4. Suelte la placa de conexión del bastidor y tire de los
cables del motor hacia el exterior.
5. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de ali- Conecte al conector
mentación de 24 V de CC al motor. R3.MP1:
• +: pin 7
• -: pin 8
6. Desatornille los cuatro tornillos de fijación del motor. Se muestra en la figura
página 154.
7. Retire el motor elevándolo cuidadosamente en sentido
vertical, asegurándose de que el piñón del motor no se
dañe por una colisión con el engranaje.
8. Desconecte la tensión de liberación de frenos del
conector del motor.

4 Reparación
Montaje del motor del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 1.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Limpie la superficie de acoplamiento del bastidor.
3. Asegúrese de que la junta tórica esté bien La referencia se especifica en
asentada en la circunferencia del motor. Lubrique Equipo necesario en la página
la junta tórica con grasa. 154.
4. Retire la cubierta del motor de la parte superior del Se muestra en la figura Ubicación
motor. del motor en la página 154.
5. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente Conecte al conector R3.MP1:
de alimentación de 24 V de CC al motor. • +: pin 7
• -: pin 8
6. Monte la herramienta de giro al extremo del eje del La referencia se especifica en
motor. Equipo necesario en la página
154.
7. Monte el motor, asegurándose de que el piñón del
motor quede engranado adecuadamente al
engranaje de la caja reductora del eje 1.
Utilice la herramienta de giro para hacer girar el
piñón del motor al engranarlo con el engranaje.
8. Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijación y 4 unidades, M8 x 25.
las arandelas, pero no los apriete aún.

9. Ajuste el motor en relación con el engranaje de la Debe existir un huelgo entre los
caja reductora: engranajes sólo levemente
• Utilice la herramienta de giro para apreciable.
balancear el eje del motor hacia atrás y
hacia delante para detectar el huelgo.
Golpee suavemente con una maza de
plástico.
• Sitúe el piñón del motor en al menos otras
dos posiciones, girando manualmente el
eje 1 y comprobando de nuevo el huelgo de
los engranajes.
10. Apriete los tornillos de fijación del motor. Par de apriete: 35 Nm.
11. Desconecte la tensión de liberación de frenos.
12. Monte la cubierta del motor en la parte superior del Se muestra en la figura Ubicación
motor. del motor en la página 154.
13. Inserte los cables del motor a través del bastidor y 4 unidades
sujete la placa de conexión con los tornillos de
fijación.
14. Conecte todos los conectores al interior del La disposición de los cables se
bastidor. muestra en la figura Figura, cables
del interior del bastidor en la
página 116.

4 Reparación
Acción Nota
15. Monte la cubierta en el bastidor. Sustituya la junta La referencia del repuesto se
si está dañada. especifica en Equipo necesario en
la página 154.
calibración.
sección Información de calibración
en la página 185.
17.
¡PELIGRO!
de seguridad al realizar la primera prueba de funci-
onamiento. Encontrará información más detallada
en la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de
funcionamiento puede causar lesiones o daños! en
la página 33.

4 Reparación
Ubicación del motor del eje 2

El motor del eje 2 se encuentra en la parte delantera del robot, como se muestra en la figura
siguiente.
ampliada del bastidor en la página 213 de la parte 2 del Manual del producto.
xx0400001257
A Motor del eje 2

B Cubierta del bastidor
C Placa de conexión de los cables del motor

D Abrazadera y brida para cables
E Cubierta del motor
Equipo necesario

Motor de CA de 3HAC 023557-001
repuesto con piñón
Junta tórica 21522012-428 Debe reemplazarla cuando se
sustituya el motor.
Junta de la caja 3HAC 022048-001 Se debe sustituir si presenta
reductora de los ejes daños.
1y2
Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tórica.
Isopropanol - Para limpiar las superficies de
acoplamiento.
Conjunto de her- - El contenido se define en la
ramientas estándar sección Conjunto de her-

4 Reparación

Herramienta de giro 3HAC022266- Para ajustar el huelgo de los
del motor 003 engranajes del motor y el
piñón
Fuente de aliment- - 24 V de CC, 1,5 A.
ación Para liberar los frenos.
cedimientos.
Consulte las
referencias a estos
procedimientos en
las siguientes instruc-
ciones detalladas.
Diagrama de - Consulte el capítulo Diagrama
circuitos de circuitos del Manual del
producto, información de
referencia.

Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
2. Retire la cubierta del bastidor. Se muestra en la figura
Ubicación del motor del eje 2

en la página 158.
3. Desconecte los conectores de motor del interior del Conectores:
bastidor. • R3.MP2
• R3.FB2
4. Corte cualquier brida para cable y retire las
abrazaderas que sujetan los cables.
5. Retire la placa de conexión. Para ello, retire sus Se muestra en la figura
tornillos de fijación y tire de los cables hacia el exterior Ubicación del motor del eje 2
del bastidor. en la página 158.
6.
¡PELIGRO!
¡Sujete adecuadamente el peso del brazo inferior antes
de liberar los frenos del motor del eje 2!
¡Al liberar los frenos de retención del motor, el brazo
inferior puede moverse y precipitarse hacia abajo!
7. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de ali- Conecte al conector R3.MP2:
mentación de 24 V de CC al motor. • +: pin 7
• -: pin 8

4 Reparación
Acción Nota
8.
¡AVISO!
¡Al retirar el motor se escapará aceite a través del
orificio de fijación del motor! ¡Además puede estar muy
caliente! Tome las medidas necesarias para recoger el
aceite.
9. Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillos de Se muestra en la figura
fijación y las arandelas planas. Ubicación del motor del eje 2
en la página 158.
10. Retire el motor elevándolo cuidadosamente hacia el
exterior, asegurándose de que el piñón del motor no se
dañe al separarlo del engranaje.
12. Retire por aspiración todo el aceite que quede en la
caja reductora.

Acción Nota
1. ¡Asegúrese de que las superficies de aco-
plamiento entre el motor y la caja reductora estén
limpias y no presenten rebabas!
Si es necesario, limpie las superficies con isopro-
panol.
2. Asegúrese de que la junta tórica esté bien La referencia se especifica en la
asentada en la circunferencia del motor. sección Equipo necesario en la

Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa. página 158.
• -: pin 8
4. Retire la cubierta del motor de la parte superior Se muestra en la figura Ubicación
del motor. del motor del eje 2 en la página 158.
5. Monte la herramienta de giro al extremo del eje La referencia se especifica en la
del motor. sección Equipo necesario en la
página 158.
6. Monte el motor, asegurándose de que el piñón Asegúrese de que el motor esté
del motor quede engranado adecuadamente a la girado hacia el lugar correcto, es
caja reductora 2. decir, con las conexiones hacia
Utilice la herramienta de giro para hacer girar el arriba.
piñón del motor al engranarlo con el engranaje. Asegúrese de que el piñón del
motor no esté dañado.
7. Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijación 4 unidades, M8 x 25.
y las arandelas planas, pero no los apriete aún. Par de apriete: Aprox. 2 Nm

4 Reparación
Acción Nota
8. Ajuste el motor en relación con el engranaje de la Debe existir un huelgo entre los
caja reductora. engranajes sólo levemente
Utilice la herramienta de giro para balancear el apreciable.
eje del motor hacia atrás y hacia delante para
detectar el huelgo. Golpee suavemente con una
maza de plástico.
9. Monte la cubierta del motor en la parte superior
del motor.
¡Tenga cuidado para no dañar los cables!
12. Vuelva a montar la placa de conexión con sus Se muestra en la figura Ubicación
tornillos de fijación. del motor del eje 2 en la página 158.
13. Conecte los conectores de motor del interior del La disposición de los cables se
bastidor. muestra en la figura Figura, cables
del interior del bastidor en la página
116.
14. Monte todas las bridas para cables y la Se muestra en la figura Ubicación
abrazadera de la parte inferior del bastidor. del motor del eje 2 en la página 158.
15. Monte la cubierta en el bastidor. Sustituya la junta Se muestra en la figura Ubicación
si está dañada. del motor del eje 2 en la página 158.
La referencia de la junta se
especifica en Equipo necesario en
la página 158.
16. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada
en la sección Realización de una
prueba de fugas en la página 106.
17. Rellene la caja reductora con aceite. El tipo y la cantidad de aceite se
especifican en la secciónAceite de
las cajas reductoras en la página
97.
calibración.
calibración se incluye en la sección
Información de calibración en la
página 185.
19.
¡PELIGRO!
PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento
puede causar lesiones o daños! en la página 33.

4 Reparación

El motor del eje 3 se encuentra dentro de la carcasa del brazo superior, en el lugar mostrado
ampliada 1 del brazo superior en la página 217 de la parte 2 del Manual del producto.

xx0400001258
A Motor del eje 3

B Tornillos de fijación y arandelas del motor (4 unidades)
C Conector de señales R3.FB3
D Conector de alimentación R3.MP3
E Soporte para conectores
F Cubierta de la carcasa del brazo superior
G Brida para cables
Equipo necesario

Motor de CA con 3HAC 021798-001
piñón
Junta tórica 21522012-426 Se debe sustituir si
presenta daños.
Junta de la cubierta 3HAC 022049-001 Se debe sustituir si
del brazo superior presenta daños.
Junta de conexiones 3HAC 022050-001 Se debe sustituir si
de usuario presenta daños.

4 Reparación

Isopropanol - Se usa para limpiar las
superficies de aco-
plamiento.
Grasa 3HAB 3537-1 Se usa para lubricar la
junta tórica.
Herramienta de giro 3HAC022266-003 Para ajustar el huelgo de
del motor los engranajes.
requieran otras her- se incluyen referencias a
ramientas y otros pro- las herramientas
cedimientos. necesarias.
Consulte las
referencias a estos
siguientes instruc-
ciones detalladas.

Acción Nota
1.
¡PELIGRO!

2. Retire todos los topes mecánicos adicionales del eje 3.
3. Mueva:
• Eje 2 a la posición de calibración
• Brazo superior hacia atrás contra el tope
mecánico
Esta posición permite la retirada del motor sin drenar
la caja reductora del eje 3.
xx0500001447
4. Retire la cubierta de la carcasa del brazo superior. Se muestra en la figura

página 162.

4 Reparación
Acción Nota
5. Desconecte los conectores del motor R3.MP3 y Se muestra en la figura
R3.FB3. Ubicación del motor en la
página 162.
6.
¡PELIGRO!
¡Sujete adecuadamente el peso del brazo superior
antes de liberar los frenos del motor del eje 3!
¡Al liberar los frenos de retención del motor, el brazo
superior puede moverse y precipitarse hacia abajo!
7. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de Conecte al conector R3.MP3:
alimentación de 24 V de CC al motor. • +: pin 7
• -: pin 8
8. Retire el motor del eje 3, aflojando previamente sus
tornillos de fijación y las arandelas.
Eleve el motor cuidadosamente en sentido vertical,
asegurándose de que el piñón del motor no se dañe.

Acción Nota
plamiento del interior de la carcasa del brazo
superior y del motor.
2. Asegúrese de que la junta tórica esté bien Sustituya la junta tórica si está
asentada en la circunferencia del motor. Lubrique dañada. La referencia se

ligeramente con grasa. especifica en la sección Equipo
• -: pin 8.
4. Fije el motor a la carcasa del brazo superior, aseg-
urándose de que el piñón del motor quede
engranado adecuadamente con el engranaje de la
caja reductora 3.
5. Monte los tornillos de fijación y las arandelas pero 4 unidades, M6 x 20.
no los apriete aún. Se muestra en la figura Ubicación
del motor en la página 162.
6. Monte la herramienta de giro al extremo del eje del La referencia se especifica en
motor. Equipo necesario en la página
162.
7. Ajuste el motor en relación con el engranaje. Debe existir un huelgo entre los
Utilice la herramienta de giro para balancear el eje engranajes sólo levemente
del motor hacia atrás y hacia delante para detectar apreciable.
el huelgo.

4 Reparación
Acción Nota
10. Conecte de nuevo los conectores del motor, haga La disposición de los cables se
pasar el cableado correctamente por el interior de muestra en la figura Figura, cables
la carcasa del brazo superior y fíjelo. del interior de la carcasa del brazo
11. Monte la cubierta de la carcasa del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación
Compruebe las dos juntas y sustitúyalas en caso del motor en la página 162.
de daños. La referencia se especifica en la
sección Equipo necesario en la
página 162.
12. Monte los topes mecánicos adicionales Encontrará información detallada
necesarios. en la sección Instalación de los
topes mecánicos adicionales del
calibración.
sección Información de calibración
en la página 185.
14.
¡PELIGRO!
de seguridad al realizar la primera prueba de fun-
cionamiento. Encontrará información más
detallada en la sección PELIGRO: ¡La primera
prueba de funcionamiento puede causar lesiones
o daños! en la página 33.

4 Reparación

El motor del eje 4 se encuentra dentro de la carcasa del brazo superior, en el lugar mostrado
Encontrará una vista más detallada del componente y su posición en la vista de repuestos
Vista ampliada 1 del brazo superior en la página 217 de la parte 2 del Manual del producto.

xx0400001273
A Motor del eje 4

B Cubierta de la carcasa del brazo superior
C Placa de conexión
D Conector de señales R3.FB4
E Conector de alimentación R3.MP4
F Tornillos y arandelas de fijación del motor (4 unidades)
Equipo necesario

Motor de CA con piñón 3HAC 021799-001
Junta tórica 3HAB 3772-81 Se debe sustituir si presenta
daños.
Junta de la cubierta del 3HAC 022049-001 Se debe sustituir si presenta
brazo superior daños.
Junta de conexiones de 3HAC 022050-001 Se debe sustituir si presenta
usuario daños.

4 Reparación

Grasa 3HAB 3537-1 Se usa para lubricar la junta
tórica.
Conjunto de herramien- El contenido se define en la
tas estándar sección Conjunto de her-
Fuente de alimentación - 24 V de CC, máximo 1,5 A.
Para liberar los frenos.
Herramienta de giro del 3HAC022266- Para ajustar el huelgo de los
motor 003 engranajes.
requieran otras her- incluyen referencias a las
ramientas y otros pro- herramientas necesarias.
detalladas.

Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Mueva manualmente el robot hasta una posición De esta forma, podrá retirar el
en la que el brazo superior apunte hacia abajo, per- motor 4 sin drenar el aceite de la
pendicular respecto del suelo. caja reductora.
3. Retire la cubierta de la carcasa del brazo superior.
4. Retire la placa de conexión para tener acceso al Se muestra en la figura Ubicación
motor del eje 4. del motor en la página 166.
5. Desconecte los conectores de motor R3.MP4 y
R3.FB4 del motor del eje 4.
6. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente Conecte al conector R3.MP4
• -: pin 8
7. Retire elmotor del eje 4, aflojando previamente Se muestra en la figura Ubicación
sustornillos de fijación. del motor en la página 166.
8. Eleve el motor para separar el piñón del engranaje
y desconectar la tensión de liberación de frenos.

4 Reparación
Acción Nota
9. Retire el motor, elevándolo con suavidad hacia el ¡Asegúrese de que el piñón del
exterior. motor no presente daños!

Acción Nota
1. Limpie con isopropanol las superficies de aco- Se muestra en la figura Ubicación del
plamiento entre el motor y la caja reductora. motor en la página 166.
2. Asegúrese de que la junta tórica esté bien La referencia se especifica en la
asentada en la circunferencia del motor. sección Equipo necesario en la
Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa. página 166.
3. Para liberar los frenos, debe conectar una Conecte al conector R3.MP4
fuente de alimentación de 24 V de CC al motor. • +: pin 7
• -: pin 8
4. Monte el motor con los tornillos de fijación y sus Se muestra en la figura Ubicación del
arandelas. motor en la página 166.
Hasta que el eje del motor quede ajustado al Par de apriete: Aprox. 2 Nm.
engranaje como se describe en los pasos 4 unidades, M6 x 20.
siguientes, apriete sólo ligeramente los
tornillos.
5. Monte la herramienta de giro al extremo del eje La referencia se especifica en la
del motor. sección Equipo necesario en la
página 166.
6. Ajuste el motor en relación con el engranaje de Debe existir un huelgo entre los
la caja reductora. engranajes sólo levemente
Utilice la herramienta para brazo para apreciable.
balancear el eje del motor hacia atrás y hacia
delante para detectar el huelgo.

7. Apriete los tornillos de fijación del motor. Se muestra en la figura Ubicación del
motor en la página 166.
Par de apriete: 10 Nm.
8. Vuelva a conectar los conectores del motor
R3.MP3 y R3.FB4.
9. Monte la placa de conexión. Se muestra en la figura Ubicación del
10. Asegúrese de que todos los cables queden La disposición de los cables se
situados correctamente en la carcasa del brazo muestra en la figura Figura, cables del
superior. interior de la carcasa del brazo
11. Monte la cubierta en la carcasa del brazo La referencia se especifica en Equipo
superior. Compruebe las dos juntas y sustitúy- necesario en la página 166.
alas en caso de daños.
12. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en
la sección Realización de una prueba
de fugas en la página 106.

4 Reparación
Acción Nota
14.
¡PELIGRO!
página 33.

4 Reparación
4.6.5. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 5

El motor y la correa de temporización del eje 5 se encuentran dentro de la carcasa del brazo
superior, en el lugar mostrado en la figura siguiente.
xx0400001279
A Motor del eje 5

D Cable de señales del motor 5: R3.FB5
E Cable de alimentación del motor 5: R3.MP5
F Tornillos de fijación y arandelas del soporte del motor (2 unidades)
G Soporte del motor
H Tornillos de fijación y arandelas del motor (3 unidades)

4 Reparación
Equipo necesario

Correa de temporización 3HAC 021304-001
Tensor de correa 3HAC 024044-001
Dinamómetro - Capacidad: 100 N
Conjunto de herramien- El contenido se define
tas estándar en la sección Conjunto
de herramientas
estándar en la página
204 de la parte 2 del
Es posible que se En estos procedimien-
requieran otras her- tos se incluyen
ramientas y otros proced- referencias a las her-
referencias a estos pro-
cedimientos en las
detalladas.
del Manual del
de referencia.
Tensor de correa, 3HAC 024044-001

El tensor de correa es una herramienta especial que se utiliza al ajustar la tensión de la correa
de temporización del eje 5. La longitud de la herramienta es importante, dado que se tira de
la herramienta con una fuerza determinada.
xx0500001457

4 Reparación
Retirada del motor del eje 5 y la correa de temporización

En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar el motor y la correa de temporización
del eje 5.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Retire el motor del eje 4. Encontrará información detallada en
Retirada del motor del eje 4 en la
página 167.
3. Retire el motor y la correa de temporización del Encontrará información detallada en
eje 6. la secciónRetirada del motor y la
correa de temporización del eje 6 en
la página 176.
4. Desconecte los conectores de motor del eje 5.
R3.MP5 y R3.FB5.
5. Mueva a un lado todos los cables que impidan el
acceso al motor del eje 5.
6. Retire el soporte del motor, motor incluido, desa- Se muestra en la figura Ubicación
tornillando los dos tornillos de fijación y las del motor en la página 170.
arandelas.
7. Retire la correa de temporización del eje 5.
8. Separe el soporte del motor.
Montaje del motor y la correa de temporización del eje 5

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar el motor y la correa de temporización
del eje 5.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Limpie las superficies de acoplamiento entre el
motor y la carcasa del brazo superior.
3. Fije el nuevo motor al soporte que había 3 unidades, M6 x 20.
retirado del motor anterior.

4 Reparación
Acción Nota/figura
4. Realice los pasos siguientes a la hora de La referencia se especifica en Equipo
montar el motor: necesario en la página 171.
• Sitúe la correa de temporización (B)
alrededor del piñón del motor y
alrededor del eje 5, adaptándola al
motor en la carcasa del brazo superior.
• Sujete el soporte del motor con dos
tornillos de fijación (C), pero no apriete
aún los tornillos. ¡Utilice los orificios de
fijación correctos, mostrados en la
figura de la derecha!
• Ajuste la tensión de la correa tirando del
soporte del motor con ayuda del tensor
de correa y el dinamómetro, como se
muestra en la figura de la derecha.
• Apriete los dos tornillos de fijación del
soporte (C) con un par de 10 Nm. xx0400001280
A. Motor del eje 5

B. Correa de temporización del
eje 5
C. Tornillos de fijación y arandelas
del soporte del motor, 2
unidades, M6 x 20
D. Tensor de correa. Las
dimensiones se muestran en la
figura Tensor de correa, 3HAC
024044-001 en la página 171.
F (fuerza): 24 N.
5. Monte el motor y la correa de temporización del Encontrará información detallada en la
eje 6. sección Montaje del motor y la correa
de temporización del eje 6 en la
página 177.
6. Monte el motor del eje 4. Encontrará información detallada en la
sección Montaje del motor del eje 4 en
la página 168.
7. Conecte de nuevo todos los conectores y sitúe La disposición de los cables se
el cableado correctamente dentro de la muestra en la figura Figura, cables del
carcasa del brazo superior. interior de la carcasa del brazo
superior. necesario en la página 171.
Compruebe las dos juntas y sustitúyalas en
caso de daños.

4 Reparación
Acción Nota/figura
10.
¡PELIGRO!
página 33.

4 Reparación
4.6.6. Sustitución del motor y la correa de temporización del eje 6

El motor y la correa de temporización del eje 6 se encuentran dentro de la carcasa del brazo
superior, en el lugar mostrado en la figura siguiente.
xx0400001281
A Motor del eje 6

D Cable de señales del motor del eje 6: R3.FB6
E Cable de alimentación del motor del eje 6: R3.MP6
F Tornillos de fijación y arandelas del motor (3 unidades)
G Consola separadora con abrazadera para cables y panel de contactos
H Brida para cables
Equipo necesario

Correa de temporización 3HAC 6779-1

4 Reparación

Gancho 3HAC024045-001
Conjunto de herramien- El contenido se define
tas estándar en la sección
Conjunto de her-
ramientas estándar en
la página 204 de la
parte 2 del Manual del
producto.
Es posible que se En estos procedimien-
requieran otras her- tos se incluyen
ramientas y otros proced- referencias a las her-
referencias a estos pro-
cedimientos en las
detalladas.
del Manual del
de referencia.
Retirada del motor y la correa de temporización del eje 6

En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar el motor y la correa de temporización
del eje 6.
Acción Nota

1.
¡PELIGRO!
2. Retire la cubierta de la carcasa del brazo superior.
3. Retire la placa de conexión. Se muestra en la figura
página 175.
4. Retire la consola separadora completa con las Se muestra en la figura
abrazaderas para cable y el panel de contactos. Ubicación del motor en la
página 175.
5. Desconecte los cables de motor del motor del eje 6,
R3.MP6 y R3.FB6.
6. Retire el motor del eje 6, aflojando previamente sus tres
tornillos de fijación y las arandelas.
7. Retire la correa de temporización.

4 Reparación
Montaje del motor y la correa de temporización del eje 6

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar el motor y la correa de temporización
del eje 6.
Acción Nota/figura
1. Limpie las superficies de acoplamiento
entre el motor y la carcasa del brazo
superior.
2. Realice los pasos siguientes a la hora de
montar el motor:
• Sitúe la correa de temporización (B)
alrededor del piñón del motor y
alrededor del eje 6, adaptándola al
motor en la carcasa del brazo
superior.
• Sujete el motor con sus tres tornillos
de fijación y las arandelas (C), pero
no los apriete aún.
• Fije el gancho alrededor del piñón el
motor (por debajo del motor) y
ajuste la tensión de la correa con
una fuerza de 80 N, con ayuda de un
dinamómetro. Se muestra en la
figura de la derecha.
• Apriete los tornillos de fijación del
motor con un par de 10 Nm.
xx0400001282
A. Motor del eje 6

B. Correa de temporización del eje 6
C. Tornillos de fijación y arandelas del
motor, 3 unidades, M6 x 20
D. Gancho (piñón de motor: Ø24,07
mm)
F (fuerza): 80 N.
3. Monte la consola separadora completa. Se muestra en la figura Ubicación del
4. Monte la placa de conexión. Monte la brida Se muestra en la figura Ubicación del
para cables. motor en la página 175.
5. Vuelva a conectar los cables del motor:
R3.MP6 y R3.FB6.
6. Sitúe correctamente todos los cables en el La disposición de los cables se muestra
interior de la carcasa del brazo superior. en la figura Figura, cables del interior de la
carcasa del brazo superior en la página
114.
superior. necesario en la página 175.
Compruebe las dos juntas y sustitúyalas en
caso de daños.
8. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual de
calibración separado, incluido con las her-
ramientas de calibración.
La información general de calibración se
incluye en la sección Información de

4 Reparación
Acción Nota/figura
9.
¡PELIGRO!
requisitos de seguridad al realizar la
primera prueba de funcionamiento.
Encontrará información más detallada en la
sección PELIGRO: ¡La primera prueba de
funcionamiento puede causar lesiones o
daños! en la página 33.

4 Reparación
4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2
4.7 Cajas reductoras
Ubicación de la unidad de caja reductora de los ejes 1 y 2

Las cajas reductoras de los ejes 1 y 2 están situadas como se muestra en la figura siguiente.
¡Recuerde que las dos cajas reductoras, la 1 y la 2, componen una sola unidad!
Encontrará una vista más detallada de la caja reductora y su posición en la vista de repuestos
Vista ampliada del bastidor en la página 213 de la parte 2 del Manual del producto.
xx0500001400
A Unidad de caja reductora de ejes 1 y 2

B Tornillos y arandelas de fijación de la unidad de base-caja reductora (sin la
cubierta VK)
Equipo necesario

Caja reductora de 3HAC 023555-001 Incluye:
repuesto para los • Caja reductora de los
ejes 1 y 2 ejes 1 y 2
• Anillo en V (anillo de
retén)
• Aceite lubricante en el
contenedor
• Tope de brazo

4 Reparación

Isopropanol - Para limpiar las superficies de
acoplamiento antes del
montaje.
Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar el anillo en V.
Eslingas de -
elevación
Conjunto de her- El contenido se define en la
ramientas estándar sección Conjunto de herramien-
tas estándar en la página 204
de la parte 2 del Manual del
producto.
requieran otras incluyen referencias a las her-
herramientas y ramientas necesarias.
otros procedimien-
tos. Consulte las
referencias a estos
procedimientos en
las siguientes
instrucciones
detalladas.
Retirada de la unidad de caja reductora de ejes 1 y 2

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de caja reductora completa de los
ejes 1 y 2.
Acción Nota

1.
¡PELIGRO!
robot!
2. Retire el motor del eje 1. Encontrará información detallada
en Retirada del motor del eje 1 en la
página 155.
3. Retire el motor del eje 2. Encontrará información detallada
en la sección Sustitución del motor
4. Retire el sistema de brazos completo. Encontrará información detallada
en Retirada del sistema de brazos
5. Drene el aceite de la caja reductora del eje 1.
6. Desatornille la base del lugar de instalación. Para
ello, retire los pernos de fijación de los cimientos.

4 Reparación
Acción Nota
7.
¡CUIDADO!
¡La unidad de caja reductora completa y la base
pesan en conjunto 201 kg! (Base: 81 kg, unidad
de caja reductora: 120 kg.) ¡Todos los equipos
elevadores utilizados deben tener una capacidad
adecuada!
8. Fije las eslingas de elevación al conjunto formado
por la base y la unidad de caja reductora y sitúelo
con el lado del brazo inferior orientado hacia
abajo sobre un banco de trabajo adecuado.
9. Retire la cubierta VK de la parte inferior de la base
del robot.
¡Recomendación! Para retirar los cables, puede
resultarle más fácil perforar un orificio a través de
la cubierta y intentar presionarla hacia fuera
desde el interior.
10. Asegure el peso de la base mediante eslingas de
elevación.
11. Retire los tornillos de fijación y arandelas de la Se muestra en la figura Ubicación
unión entre la caja reductora y la base. de la unidad de caja reductora de
los ejes 1 y 2 en la página 179.
12. Separe la base de la unidad de caja reductora.
Montaje de la unidad de caja reductora de ejes 1 y 2

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de caja reductora completa de los
ejes 1 y 2.
Acción Nota
1.
¡PELIGRO!
presión del robot!
2.
¡CUIDADO!
La unidad de caja reductora completa pesa
120 kg (sin la base)! ¡Todos los equipos
capacidad adecuada!
3. Sitúe la unidad de caja reductora con el lado
del brazo inferior orientado hacia abajo
sobre un banco de trabajo adecuado.
4. Limpie con isopropanol las superficies de
acoplamiento entre la base y la unidad de
caja reductora.

4 Reparación
Acción Nota
5. Lubrique el anillo en V con grasa y fíjelo a la La referencia se especifica en Equipo
unidad de caja reductora. necesario en la página 179.
6. Aplique una pequeña cantidad de Loctite
574 sobre la superficie de acoplamiento de
la unidad de caja reductora.
7. Fije la base a la unidad de caja reductora y Se muestra en la figura Ubicación de la
sujétela con los tornillos de fijación y la unidad de caja reductora de los ejes 1 y 2
arandela. en la página 179.
16 unidades, M10 x 40, par de apriete: 70
Nm.
8. Fije una nueva cubierta VK a la base del Se muestra en la figura Ubicación de la
robot. unidad de caja reductora de los ejes 1 y 2
en la página 179.
La referencia del repuesto se especifica
en Equipo necesario en la página 179.
9.
¡CUIDADO!
¡La unidad de caja reductora completa y la
base pesan en conjunto 201 kg! (Base: 81
kg, unidad de caja reductora: 120 kg.)
¡Todos los equipos elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
10. Fije las eslingas de elevación al conjunto
formado por la base y la unidad de caja
reductora, gírelo para situar el lado derecho
hacia arriba y trasládelo al lugar de insta-
lación.
11. Ancle la base a los cimientos. Los pernos de fijación y el par de apriete
se especifican en la sección Pernos de

fijación, especificaciones en la página 52.
12. Vuelva a montar el sistema de brazos Encontrará información detallada
completo. en Montaje del sistema de brazos
13. Monte los motores de los ejes 1 y 2. Más detalles en las secciones:
• Montaje del motor del eje 1 en la
página 156
• Montaje del motor del eje 2 en la
página 160.
14. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en la
sección Realización de una prueba de
fugas en la página 106.
15. Rellene el aceite de las dos cajas El tipo y la cantidad de aceite se
reductoras. especifican en la secciónAceite de las
cajas reductoras en la página 97.
16. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual de
calibración separado, incluido con las
herramientas de calibración.
La información general de calibración se
incluye en la sección Información de

4 Reparación
Acción Nota
17.
¡PELIGRO!
requisitos de seguridad al realizar la
primera prueba de funcionamiento.
Encontrará información más detallada en la
sección PELIGRO: ¡La primera prueba de
funcionamiento puede causar lesiones o
daños! en la página 33.

4 Reparación
4.7.2. Operaciones de servicio técnico en las cajas reductoras de los ejes 3, 4, 5 y 6
4.7.2. Operaciones de servicio técnico en las cajas reductoras de los ejes 3, 4, 5 y 6
Cajas reductoras, sustitución

Las cajas reductoras de los ejes 3, 4, 5 y 6 se han diseñado para funcionar sin necesidad de
ninguna reparación ni trabajos de mantenimiento. Esto implica que no deben abrirse ni
someterse a operaciones de serviciobajo ninguna circunstancia.
Si fuera necesario sustituir las cajas reductoras:
• Ejes 3 y 4: Debe sustituirse el brazo superior completo. Este procedimiento se detalla
en la secciónSustitución del brazo superior completo en la página 124.
• Ejes 5 y 6: Debe sustituirse la unidad de muñeca completa. Este procedimiento se
detalla en la sección Sustitución de la unidad de muñeca en la página 133.

5 Información de calibración
5.1. Introducción
5.1. Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general sobre los distintos métodos de calibración y
detalla también los procedimientos que no requieren ningún equipo de calibración en
concreto.
Si es necesario recalibrar el sistema de robot, el proceso se realiza de acuerdo con la
documentación que se incluye con las herramientas de calibración.
Cuándo realizar la calibración

Es necesario calibrar el sistema cada vez que ocurre una de las cosas siguientes.
Si han cambiado los valores de resolver

Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los
métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la
calibración estándar. Los distintos métodos se describen brevemente en la sección Métodos
de calibración en la página 186 y se explican con más detalle en los manuales de calibración
separados.
Si el robot cuenta con una calibración Absolute Accuracy, también es recomendable, aunque
no siempre imprescindible, calibrarlo para Absolute Accuracy.
Los valores de resolver pueden cambiar si se sustituye alguna pieza del robot que afecte la
posición de calibración, por ejemplo un motor, la muñeca o una pieza de la transmisión.
Pérdida del contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es necesario
actualizar los contadores de la forma detallada en la sección Actualización de los
cuentarrevoluciones en la página 190. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:

• Descarga de la batería
• Error de resolver
• Interrupción de las señales entre un resolver y la tarjeta de medida
• Movimiento de cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control desconectado
También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el robot en el
momento de la primera instalación.
Reconstrucción del robot

Si el robot ha sido reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o si ha sido
modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores de
resolver.
Si el robot cuenta con una calibración Absolute Accuracy, debe calibrarlo para Absolute
Accuracy.

5.2. Métodos de calibración
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de calibración
proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de cali- Método de cali-

Descripción
bración bración
Calibración El robot calibrado se sitúa en la posición Calibración con
estándar inicial, es decir, con las posiciones (los Pendulum (método
ángulos) de los ejes situados en 0º. estándar)
Los datos de la calibración estándar se
encuentran en el archivo calib.cfg entregado
junto con el robot. Este archivo indica las
posiciones correctas de los resolvers y
motores para la posición inicial del robot.
En las unidades entregadas junto con
RobotWare 5.0.5 y posteriores, los datos
están situados en la tarjeta de medida serie
del robot y no en un archivo separado.
Calibración Basada en la calibración estándar, pero aparte CalibWare
Absolute Accuracy del posicionamiento del robot en la posición
(opcional) inicial, la calibración Absolute Accuracy
también compensa:
• Las tolerancias mecánicas de la
estructura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute Accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema

de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de Absolute Accuracy se
encuentran en el archivo absacc.cfg
entregado junto con el robot. Este archivo
sustituye al archivo calib.cfg e indica las
posiciones de los motores, además de los
parámetros de compensación de Absolute
Accuracy.
En las unidades entregadas junto con
RobotWare 5.0.6 y posteriores, los datos
están situados en la tarjeta de medida serie
del robot y no en un archivo separado.
Los robots calibrados con AbsAcc presentan
una etiqueta adherida junto a la placa de iden-
tificación del robot.
¡Para recuperar un funcionamiento de tipo
Absolute Accuracy del 100%, es necesario
recalibrar el robot para Absolute Accuracy!
xx0400001197

Métodos de calibración
Cada método de calibración se detalla en un manual separado. A continuación aparece una
breve descripción de los métodos disponibles.
Calibración con Pendulum (método estándar)

La calibración con Pendulum es el método de calibración estándar de todos los robots ABB
(excepto los robots IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S) y es asimismo el método
más exacto en cuanto a calibraciones de tipo estándar. Es el método recomendado para
conseguir un rendimiento adecuado.
Existen dos rutinas diferentes para el método con Calibration Pendulum:
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration.
El equipo de calibración necesario para la calibración con Calibration Pendulum se
suministra como un conjunto de herramientas completo que incluye el manual del operador
Calibración con Calibration Pendulum, que describe con más detalle este método y las
distintas rutinas.
CalibWare (calibración Absolute Accuracy)

Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas, se utiliza
Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare le guía por el
proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación. Encontrará
información más detallada en la guía CalibWare 2.0 Users Guide (Guía del usuario de
CalibWare 2.0) (M2000).
Si realiza una operación de servicio en un robot que cuenta con Absolute Accuracy, es
necesario realizar una nueva calibración con Absolute Accuracy para recuperar el
funcionamiento a pleno rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen el
desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también admite la
sustitución de la muñeca.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas en la
sección Herramientas especiales en la página 205, en la parte 2 del Manual del producto. El
manual de calibración se entrega junto con las herramientas de calibración.
Las referencias de los manuales del operador acerca de la calibración también se indican en
la sección Referencias en la página 8.

5.3. Escalas de calibración y posición correcta de los ejes
5.3. Escalas de calibración y posición correcta de los ejes
Introducción
En esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la posición
correcta de los ejes para todos los modelos de robots.
Marcas de calibración del IRB 1600

En la figura siguiente se muestran las marcas de calibración y las posiciones correctas de los
seis ejes del robot. Las marcas mostradas en la figura están numeradas de acuerdo con los
números de los ejes.
xx0500001423

5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración en el mismo
sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados por el retroceso de los
engranajes, etc. Los sentidos positivos se indican en la figura siguiente.
Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibración del robot.
Sentidos de movimiento de calibración, 6 ejes

¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el mismo en
todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que
es el contrario del normal!
xx0200000089

5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones
Generalidades
En esta sección se detalla la forma de realizar una calibración aproximada de cada eje del
robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda de la
unidad de programación.
Paso 1: Mueva manualmente el robot a la posición de calibración.

En este procedimiento se detalla el primer paso necesario para la actualización del
cuentarrevoluciones, moviendo manualmente el robot a la posición de calibración.
Acción Nota
1. Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2. Mueva el robot de forma que las marcas de Se muestra en la sección Escalas de
calibración queden dentro de la zona de calibración y posición correcta de los ejes
tolerancia. en la página 188.
3. Una vez posicionados todos los ejes, Más detalles en la sección:
almacene los valores de los cuentarrevolu- Paso 1: Almacenamiento de los valores de
ciones. los cuentarrevoluciones con el FlexPendant
en la página 191 (RobotWare 5.0).
Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el robot hasta la posición de calibración, resulta extremadamente importante
asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los robots mencionados más abajo estén posicionados
correctamente. Existe el riesgo de calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar
a que el robot quedara mal calibrado.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de calibración

correctos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los valores correctos se indican
en una etiqueta situada en el brazo inferior o debajo de la placa de brida de la base.
En el momento de la entrega, el robot tiene la posición correcta. NO gire los ejes 4 ó 6 en el
momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a partir de su
posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posición de calibración
correcta se perderá debido a la existencia de una relación de caja reductora incorrecta. Esto
afecta a los robots siguientes:
Variante de robot Eje 4 Eje 6

IRB 1600 No Sí
Si las marcas de calibración parecen ser incorrectas (incluso si los datos de calibración de los
motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar el cuentarrevoluciones y
volver a comprobar las marcas de calibración (en caso necesario, pruebe los dos sentidos de
giro).

Paso 1: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant

En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el
cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(RobotWare 5.0).
Acción
1. En el menú ABB, toque Calibración.
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así
como su estado de calibración.
2. Toque la unidad mecánica que desee.
Aparece una pantalla: Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentar-
revoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo
siguiente:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
5. Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevolu-
ciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina la
marca de verificación de la lista de ejes.

Acción
6.
¡CUIDADO!
¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicio-
namiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actual-
ización.
Consulte la sección Comprobación de la posición de calibración en la página 193.

5.6. Comprobación de la posición de calibración
Generalidades
Compruebe la posición de calibración antes de hacer ninguna programación en el sistema de
robot. Puede hacerlo de dos formas diferentes:
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana de movimientos de la unidad de programación.
Con una instrucción MoveAbsJ en el FlexPendant del IRC5

En esta sección se describe cómo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta
su posición cero.
Acción Nota
1. En el menú ABB, toque Editor de programas.
2. Cree un nuevo programa.
3. Utilice la instrucción MoveAbsJ del menú
Motion&Proc (Movimiento y procedimientos).
4. Cree el programa siguiente: MoveAbsJ
[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E
9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
5. Ejecute el programa en el modo manual.
6. Compruebe que las marcas de calibración de los ejes Las marcas de calibración se
queden bien alineadas. ¡Si no es así, actualice los muestran en la sección Escalas
cuentarrevoluciones! de calibración y posición
correcta de los ejes en la página
188.
La forma de actualizar los cuen-
tarrevoluciones se detalla en la
sección Actualización de los
cuentarrevoluciones en la
página 190.
Con la ventana de movimientos del FlexPendant del IRC5

En esta sección se describe cómo mover el robot a la posición cero de todos los ejes.
Acción Nota
1. Toque Movimiento en el menú ABB.
2. Toque Modo movto. para seleccionar el grupo de ejes
que desea mover.
3. Toque los ejes del 1 al 3 para mover los ejes 1, 2 ó 3.
4. Mueva manualmente los ejes del robot hasta una
posición en la que el valor de posición del eje en el
FlexPendant indique cero.

Acción Nota
5. Compruebe que las marcas de calibración de los ejes Las marcas de calibración
queden bien alineadas. ¡Si no es así, actualice los cuen- se muestran en la sección
tarrevoluciones! Escalas de calibración y
posición correcta de los ejes
en la página 188.
La forma de actualizar los
cuentarrevoluciones se
detalla en la sección Actual-
ización de los cuentarrevolu-
ciones en la página 190.

Acerca de este manual

Este manual contiene información de referencia para todos los procedimientos de la parte 1:
Manual del producto, procedimientos.
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación
• Mantenimiento
• Reparación
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
"Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot ABB
deben:
• haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de instalación/
reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico."
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Información de Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación, manten-
referencia imiento o reparación. Incluye listas con las herramientas necesarias,
documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Repuestos y Lista completa de repuestos y lista completas con los componentes del
vistas ampliadas robot, mostrados en las vistas ampliadas.
Diagrama de Diagrama de circuitos del robot.
circuitos
Revisiones
- Primera edición.
Continúa en la página siguiente

Continuación
A • Los documentos de referencia se han trasladado de una sección
separada a la tabla Referencias en la página 8.
• Se ha añadido información acerca del cambio de las limitaciones del
área de trabajo a las secciones Limitación del área de trabajo en la
página 69.
• Se ha eliminado la información acerca del método de calibración
alternativo (Levelmeter 2000) del manual, dado que este método no
es admitido por el robot.
• Se ha añadido información de seguridad a los procedimientos
Sustitución de la unidad de pulsadores en la página 150, Sustitución
de la unidad de medida serie en la página 146 y Sustitución del
arnés de cables en la página 111. También se ha añadido al capítulo
Seguridad la nueva sección AVISO: Los botones de liberación de
los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de servicio
técnico. en la página 34.
• Se ha añadido un conjunto de conectores para la conexión estándar
del usuario a la sección Conexiones del usuario en el robot en la
página 87. La referencia incorrecta del pin Soriau se ha corregido y
se ha añadido información de diámetros de pin a la misma sección.
• Nueva sección: Montaje en suspensión en la página 54.
B Cambios hechos en:
• Requisitos previos en la sección Descripción general
• Cambio de aceite en la sección Mantenimiento

6 Información de referencia
6.1. Introducción
6.1. Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica del
Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos.

6.2. Normas de seguridad aplicables
6.2. Normas de seguridad aplicables
Normas de seguridad y salud del robot

El robot, controlado por el IRC5, cumple las normas siguientes:
Norma Descripción
EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminología básica
EN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas
EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control rel-
acionadas con la seguridad
EN ISO 10218-1:2006 Robots para entornos industriales - Requisitos de seguridad -
Parte 1, Robot
EN ISO 60204-1:2005 Seguridad de la maquinaria - Equipos eléctricos de máquinas -
Parte 1, Requisitos generales
EN 61000-6-4 (opción) Compatibilidad electromagnética, emisión genérica
EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética, inmunidad genérica
Norma Descripción
IEC 204-1 Equipos eléctricos de máquinas industriales
IEC 529 Grados de protección proporcionados por los alojamientos
Standard Descripción
ISO 9787 Robots industriales con manipulación, sistemas de
coordenadas y movimientos
Norma Descripción
ANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas
robotizados
ANSI/UL 1740-1998 Norma de seguridad para robots y equipo robotizado (carga útil
(opción) máxima 6 kg para el cumplimiento).
CAN/CSA Z 434-03 Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos
(opción) generales de seguridad (carga útil máxima 6 kg para el cum-
plimiento).

6.3. Conversión de unidades
6.3. Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulg.
Peso 1 kg 2,21 libras
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,738 pies/libra
Momento 1 Nm 0,738 pies/libra/tn
Volumen 1L 0,264 gal. EE.UU.

6.4. Tornillos
6.4. Tornillos
Generalidades
En esta sección se especifica la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos del robot.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de materiales
metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas
uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a
continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. ¡No se permite
sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo! ¡La utilización de otros tipos de tornillos
supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños o accidentes!
Tornillos tratados con Gleitmo

El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar
los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que
desaparezca el tratamiento. Después de este número de usos, es necesario desechar el tornillo
y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes de
protección hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos especificados en
las descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1. Aplique lubricante a la rosca del tornillo.

2. Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3. Apriete con el par especificado en el apartado Par de apriete que aparece más abajo.
Los tornillos de tamaño M8 o mayores deben ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse con una llave
dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por personal con la
formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante Ref.
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 1171 2016-618

6.4. Tornillos
Continuación
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial. Los pares
de apriete estándar se especifican en las tablas siguientes. Los pares de apriete
especiales se especifican en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación. Cualquier par de apriete especial que se especifique
sustituye al valor estándar.
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo con
un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar el 10%!
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos
lubricados con aceite y dotados de tornillos de estrella o con ranura para destornillador
plano.
Par de apriete (Nm)

Medida
Clase 4.8, lubricado con aceite
M2.5 0.25
M3 0.5
M4 1.2
M5 2.5
M6 5.0

lubricados con aceite y dotados de tornillos Allen.
Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

Medida Clase 8.8, lubricado Clase 10.9, lubri- Clase 12.9, lubri-
con aceite cado con aceite cado con aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340

lubricados con Molycote y dotados de tornillos Allen.
Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

Medida Clase 10.9, lubricado con Moly- Clase 12.9, lubricado con Moly-
cote cote
M8 28 34
M10 55 66
6.4. Tornillos
Continuación
Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

Medida Clase 10.9, lubricado con Moly- Clase 12.9, lubricado con Moly-
cote cote
M12 96 115
M16 235 280
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para conectores de

agua y aire cuando uno de los conectores o ambos conectores son de latón.
Par de apriete (Nm), Par de apriete (Nm), Par de apriete (Nm),

Medida
nominal mínimo máximo
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90

6.5. Especificaciones de peso
6.5. Especificaciones de peso
Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en ocasiones los
pesos de los componentes manejados. Todos los elementos que superan los 22 kg aparecen
resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de equipos de elevación al manipular
componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de herramientas y
dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de cómo se muestra una especificación de peso, dentro
de una tabla de procedimientos:
Acción Nota
¡CUIDADO!
¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos los equipos
elevadores utilizados deben tener una capacidad
adecuada!

6.6. Conjunto de herramientas estándar
6.6. Conjunto de herramientas estándar
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación) contienen
listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican en los procedimientos, mientras que
las herramientas que se consideran estándar están incluidas en el Conjunto de herramientas y
se definen en la tabla siguiente.
Por tanto, el Conjunto de herramientas necesario incluye el Conjunto de herramientas
estándar y las herramientas indicadas en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estándar
Cant. Herramienta
1 Llaves de estrella y fijas para tuercas de 8 a 19 mm
1 Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm
1 Adaptadores Torx del 20 a 60
1 Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm
1 Destornillador pequeño
1 Maza de plástico
1 Cabezal de carraca para llave dinamométrica 1/2
1 Llave para tornillos con encastre, nº 5, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm
1 Tenacillas de corte pequeñas

6.7. Herramientas especiales
6.7. Herramientas especiales
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias para
realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las herramientas estándar
definidas en la sección Conjunto de herramientas estándar en la página 204 y de las
herramientas especiales, indicadas directamente en las instrucciones y enumeradas también
en esta sección.
Herramientas especiales
En la tabla siguiente se especifican todas las herramientas no consideradas como estándar que
se utilizan al realizar las actividades de servicio del robot. Las herramientas especiales
también aparecen enumeradas directamente en las instrucciones.
Descripción Ref. Nota

Herramienta de giro del 3HAC022266-003 Se utiliza para ajustar el huelgo de los
motor engranajes de todos los motores.
Gancho 3HAC024045-001 Se utiliza para tensar la correa de tem-
porización del eje 6, junto con el
dinamómetro.
Tensor de correa 3HAC 024044-001 Se utiliza para tensar la correa de tem-
porización del eje 5, junto con el
dinamómetro.
Herramienta de 3HAC 023364-001
elevación para caja
reductora
Herramienta de 3HAC 023386-001
elevación para el brazo
superior
Equipo de calibración, calibración con Calibration Pendulum

En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración que se necesita para calibrar el
robot con el método Calibration Pendulum.
Descripción Ref. Nota

Conjunto de herramientas 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual del
para calibración con operador.
Calibration Pendulum

6.8. Equipos de elevación e instrucciones de elevación
6.8. Equipos de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos equipos de elevación,
que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar cada equipo de elevación no aparece indicada en el procedimiento de la
actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con el equipo de elevación, como
referencia futura.

7 Repuestos y vistas ampliadas
7.1. Introducción

7.1. Introducción
En esta sección se especifican todos los artículos considerados como repuestos del robot. Los
repuestos también se especifican directamente como equipo necesario en las instrucciones de
reparación de la pieza de repuesto correspondiente. La lista de equipos necesarios para cada
instrucción indica también los repuestos necesarios y todas las herramientas de servicio
requeridas.

7.2. Repuestos de la base
Lista de repuestos de la base

Los repuestos de la base se enumeran a continuación y se muestran en la figura siguiente.
Ele- Dimen-
Descripción Repuesto nº
mento siones
1 Base de repuesto 3HAC 023552-001
2 Pasador de tope 3HAB 3258-1
3 Cubierta de repuesto de la base 3HAC 023554-001
4 Junta de la cubierta de la base 3HAC 022047-001
6 Cubierta VK 3HAA 2166-26 D=180, B=12
7 Unidad de medida serie 3HAC 023424-001
8 Unidad de pulsadores 3HAC 020967-001
9 Unidad de batería 3HAC 16831-1 Litio
34x102x63
11 Protección de pulsador 3HAC 6499-1
12 Cable de señales, SMB 3HAC 4050-1
13 Tornillo Torx de cabeza de lenteja 9ADA 618-56 Acero 8.8-A2F
M6 x 16
xx Centrador 3HAC025815-001
100 Arnés de cables del IRB 1600/1.45 3HAC 021827-001
101 Arnés de cables del IRB 1600/1.2 3HAC 021827-008
102 Arnés de cables del IRB 1600/1.45. 3HAC 021828-001


Continuación
Vista ampliada de la base

xx0500001382

7.3. Repuestos de conexiones de la base
Lista de repuestos de conexiones de la base

Los repuestos de las conexiones de la base se enumeran a continuación y se muestran en la
figura siguiente.
Ele- Dimen-
Descripción Repuesto nº
mento siones
80 Junta 3HAB 9040-1 115x46 T=3
81 Carcasa 40P 3HAB 6411-1
82 Carcasa de superficie HIP. 16/40 AG 3HAC 022964-001
84 Cubierta del arnés de cables del 3HAC 022918-002
alimentador de alambre
85 Cubierta 3HAC 6823-1
86 Pasador guía 5217687-9
87 Tapón 3HAC 11719-1
88 Capuchón de protección 25222101-8 D=11.4-13
89 Tapa antipolvo 5217649-9
90 Tapa antipolvo ambiental 3HAA 1001-727
92 Tapa antipolvo 3HAA 1001-630
93 Carcasa de protección 40-p 3HAC 7816-1

Continuación
Figuras de las conexiones de la base

xx0500001383

7.4. Repuestos del bastidor
Lista de repuestos del bastidor

Los repuestos se enumeran a continuación y se muestran en la figura siguiente.
Ele-
Descripción Repuesto nº Dimensiones
mento
M6 x 16
20 Caja reductora de repuesto para 3HAC 023555-001
los ejes 1 y 2
21 Tope de brazo 3HAC 022001-001
22 Cubierta de la caja reductora de los 3HAC 023556-001
ejes 1 y 2
23 Junta de la caja reductora de los 3HAC 022048-001
ejes 1 y 2
24 Amortiguador del eje 2 3HAC 022013-001
25 Anillo en V (anillo de retén) 3HAB 3732-21 V-150A
135x12.8
26 Anillo de retén (anillo en V) 3HAB 3732-13 V-110-L
99x10.5
27 Motor de CA de repuesto con piñón 3HAC 023557-001
28 Junta tórica 21522012-428 Goma de nitrilo
79.5x3
100-107 Cables Consulte la sección Lista
de repuestos de la base
en la página 208.

Continuación
Vista ampliada del bastidor

xx0500001384

7.5. Repuestos del brazo inferior
Lista de repuestos del brazo inferior

Los repuestos se enumeran a continuación y se muestran en la figura siguiente.
Ele-
mento
40 Brazo inferior de repuesto 3HAC 023558-001
41 Brazo inferior de repuesto, 3HAC 023559-001
corto
100-107 Cables Consulte la sección Lista de
repuestos de la base en la
página 208.

Continuación
Vista ampliada del brazo inferior

xx0500001385

7.6. Repuestos del brazo superior
Lista de repuestos del brazo superior

Los repuestos enumerados a continuación se muestran en las vistas ampliadas que aparecen
en las dos páginas siguientes.
Ele-
mento
M6 x 16
60 Brazo superior de repuesto 3HAC 023630-001
61 Motor de CA con piñón 3HAC 021799-001
62 Junta tórica 3HAB 3772-81 Goma de nitrilo
D1=41, D2=3
64 Correa de temporización 3HAC 6779-1
65 Correa de temporización 3HAC 021304-001
66 Placa de sellado con junta tórica 3HAC 7191-1
67 Muñeca para versión estándar/ 3HAC 10475-1
fundición
69 Junta tórica 21522012-426 Goma de nitrilo
74.5x3
70 Amortiguador del eje 3 3HAC 022260-001
71 Anillo de retén (anillo en V) 3HAB 3732-19 Goma fluorada/V-
95A
85x11
72 Amortiguador del eje 5 3HAB 8964-1

73 Cubierta de repuesto para la 3HAC 023560-001
carcasa del brazo
74 Junta de la cubierta del brazo 3HAC 022049-001
superior
75 Junta de conexiones de usuario 3HAC 022050-001
73 Panel de contactos 3HAC 022173-001
77 Panel de conectores 3HAC 022173-002
79 Panel de contactos del 3HAC 022173-006
alimentador de alambre
88 Capuchón de protección 25222101-8 D=11.4-13
90 Tapa antipolvo ambiental 3HAA 1001-727
94 Tapón con junta tórica M10 3HAC 022881-003
95 Acoplamiento 3HAB 3333-20
96 Unidad de lámpara 3HAC 022235-001
100-107 Cables Consulte la sección
Lista de repuestos de la
base en la página 208.
Continuación
Vista ampliada 1 del brazo superior

xx0500001386

Continuación
Vista ampliada 2 del brazo superior

xx0500001387

7.7. Repuestos de opciones
7.7. Repuestos de opciones
Generalidades
En esta sección se especifican las opciones disponibles para el robot.
Repuestos de opciones
Nº de
Descripción Repuesto nº Nota
opción
213-1 Unidad de lámpara 3HAC022235-001 Se instala de la forma
detallada en la sección
Instalación de la
lámpara de señales
(opcional) en la página
66.
431-1 Conjunto de conexiones 3HAC025396-001 Sólo para la conexión
R2.CP/R2.CS estándar.
25-3 Interruptor de posición del 3HAC023973-001 Contiene 3 interrup-
eje 1 tores.
Se instala de la forma
detallada en la sección
Instalación del
interruptor de posición
28-1 Límite del área de trabajo 3HAC023110-001 Se instala de la forma
del eje 1 detallada en la sección
Instalación de topes
mecánicos adicionales
en el eje 1 en la página
70.

Instalación del tope
mecánico adicional del
Instalación de los topes
mecánicos adicionales

8 Diagrama de circuitos
8.1. Introducción
8.1. Introducción
Este capítulo incluye el diagrama de circuitos del robot.

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos. 8.1. Introducción

Circuit diagram 3HAC 021351-003/Rev. 00
Contents Sheet
List of contents ............................................................................................................. 101

Connection point location............................................................................................. 102
Brake release unit, serial measuring board................................................................... 103
Motor, axes 1-2............................................................................................................. 104
Feedback, axes 1-2 ....................................................................................................... 105
Motor, axes 3-4............................................................................................................. 106
Feedback, axes 3-4 ....................................................................................................... 107
Motor, axes 5-6............................................................................................................. 108
Feedback, axes 5-6 ....................................................................................................... 109
Cable harness, customer connection, options............................................................... 110
Cable harness, customer connection, Wire Feeder, options ......................................... 112
Position indicator, axis 1, options................................................................................. 113
Circuit diagram IRB 1600

Circuit diagram 3HAC 021351-003/Rev. 00
Contents Sheet
2 Circuit diagram IRB 1600

sheet Revision
List of contents 101 00
Circuit diagram 3HAC 021351-003
sheet Revision
Connection point location 102 00
sheet Revision
Brake release unit, serial measuring board 103 00
sheet Revision
Motor, axes 1-2 104 00
sheet Revision
Feedback, axes 1-2 105 00
sheet Revision
sheet Revision
sheet Revision
sheet Revision
sheet Revision
Cable harness, customer connection, options 110 00
sheet Revision
Cable harness, customer connection, Wire Feeder, options 112 00
sheet Revision
Position indicator, axis 1, options 113 00
© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos. 8.1. Introducción

Índice
Symbols cableado, robot 84

¶restringir cables
área de trabajo del eje 1 80 dentro de la base, figura 117
dentro del bastidor, figura 116
A dentro del brazo superior, figura 114
Absolute Accuracy, calibración 187 referencia de repuesto 111
Absolute Accuracy, manguitos de guía 53 sustituir 111
aceite de las cajas reductoras caja reductora, ejes 1 y 2
cantidad 97 referencia de repuesto 179
referencias 97 sustituir 179
tipo 97 cajas reductoras
actualizar los cuentarrevoluciones 190 tipo de aceite y cantidad 97
almacenamiento, condiciones 41 ubicación en el robot, figura 97
amortiguador, eje 2 95 cajas reductoras de los ejes 3 a 6
referencia de repuesto 136 operaciones de servicio técnico 184
sustituir 136 cajas reductoras de los ejes de 3 a 6
tornillo de fijación 137 sustituir 184
amortiguador, eje 3 cajas reductoras, ejes 5 y 6
inspección 95 cambio de aceite 98
referencia de repuesto 138 cantidad y tipo de aceite 98
sustituir 138 calibración
amortiguador, eje 5 aproximada 190
inspección 95 calibración con Pendulum 187
referencia de repuesto 140 cuándo realizar la calibración 185
sustituir 140 marcas/escalas 188
área de trabajo 45 método estándar 187
restringir la del eje 1 80 tipo Absolute Accuracy 186
arnés de cables tipo estándar 186
dentro de la base, figura 117 calibración con Pendulum 187
dentro del bastidor, figura 116 calibración, Absolute Accuracy 187
dentro del brazo superior, figura 114 calibrar
referencia de repuesto 111 aproximadamente 190
sustituir 111 CalibWare 186
cambio de aceite
B cajas reductoras de los ejes 5 y 6 98
base cajas reductoras, ejes 5 y 6, intervalos 93
cargas 41 riesgos para la seguridad 36

configuración de orificios 51 unidad de muñeca 98
pulsadores de liberación de frenos 49 unidad de muñeca, intervalos 93
referencia de repuesto 142 cargas 61
requisitos 41 cargas adicionales 61
sustituir 142 cargas adicionales permitidas 61
tornillos, par de apriete 145 cargas, base 41
bastidor casquillos posteriores, conexiones del usuario 87
referencia de repuesto 179 clases de protección, clase IP 41
sustituir 179 comprobar, lugar de instalación 40
brazo inferior conectar el robot y el controlador, cableado 84
referencia de repuesto 129 conectores
retirada junto con el brazo superior 120 aire 87
sustituir 129 en el robot, figura 83
tornillos, par de apriete 131 MIL-C-26482 serie 1 88
brazo superior R2.CS y R2.CP
referencia de repuesto 124 pines, conexiones del usuario 87
retirada junto con el brazo inferior 120 Souriau 87
sustituir 124 usuario 87
tornillos, par de apriete 127 conectores de motores 83
brazos superior e inferior 120 conectores de señales 83
Conexión de los dispositivos de seguridad externos 14
C
conexiones de aire, presión 87
cableado entre el robot y el controlador 84 conexiones del usuario 83

Índice
configuración de orificios MoveAbsJ, instrucción 193

base 51 mover hasta la posición de calibración 193
correa de temporización del eje 5 frenos
ajustar la tensión 173 comprobación del funcionamiento 25
referencia de repuesto 171 frenos, liberar
sustituir 170 aplicar alimentación al motor del eje 1 155
correa de temporización del eje 6 aplicar alimentación al motor del eje 2 159
ajustar la tensión 177 aplicar alimentación al motor del eje 3 164
referencia de repuesto 175 aplicar alimentación al motor del eje 4 167
sustituir 175 fuente de alimentación externa al conector R1.MP 50
cubiertas VK, referencia de repuesto manualmente 49
brazo inferior, central 129 funcionamiento, condiciones 41
brazo inferior, inferior 129
G
brazo inferior, superior 124
en la base 142 Gravity Beta 54
cuentarrevoluciones grietas, amortiguador 96
actualizar 190 H
almacenar en el FlexPendant 191
herramientas
D dinamómetro para los ejes 5 y 6 175
daños, amortiguador 96 equipo para calibración con Calibration Pendulum 205
descargas electrostáticas gancho del eje 6, referencia 175
eliminación de daños 35 herramienta de giro 166
equipos sensibles 35 para servicio técnico 205
diagramas de carga 56 tensor de correa del eje 5, medir 171
dimensiones tensor de correa del eje 5, referencia 171
manguitos de guía 52 herramientas especiales 205
robot 62 I
superficie de montaje 52
inspección 95
E instalación
elevar, robot 47 comprobar el lugar antes de la instalación del robot 40
entorno 41 equipos 62
equipos adicionales 62 interruptor de posición del eje 1 80
equipos de seguridad lámpara de señales 66
interruptor de posición del eje 1 80 robot, pernos de fijación 52

equipos, robot 62 tope mecánico del eje 2 74
escalas en el robot 188 topes mecánicos del eje 3 77
explicación, símbolos de seguridad 30 topes mecánicos, eje 1 70
interruptor de posición
F eje 1 80
figura interruptor de posición del eje 1
conexiones de la base 211 referencia 80
figuras intervalos de mantenimiento 93
base, ampliada 209 intervalos, mantenimiento 93
base, configuración de orificios 51
J
bastidor, ampliado 213
brazo inferior, ampliado 215 juntas, referencia de repuesto
brazo superior, ampliado 217, 218 caja reductora de los ejes 1 y 2 154
cables del interior de la base 117 conexiones de usuario del brazo superior 175
cables del interior de la carcasa del brazo superior 114 cubierta de la base 151
cables del interior del bastidor 116 cubierta del brazo superior 175
cajas reductoras 97 L
conectores en el robot 83
fuente de alimentación al conector R1.MP 50 lámpara de señales
pulsadores de liberación de frenos 49 instalación 66
superficie de montaje 52 referencia 67
fijar, equipos 62 liberar los frenos
fijar, robot 51 fuente de alimentación externa al conector R1.MP 50
FlexPendant manualmente 49
actualizar los cuentarrevoluciones 191 limitación del área de trabajo

Índice
eje 1 70 motor del eje 4 168

limitaciones del área de trabajo, montaje inclinado y de pared robot a la base, pernos de fijación 52
45 tope mecánico del eje 1 72
limpiar tope mecánico del eje 2 76
robot, intervalo 93 tope mecánico del eje 3 79
limpiar, robot 103 unidad de muñeca 135
pernos de fijación, base del robot 52
M
peso
manuales de calibración 187 base 144, 145
marcas de sincronización 188 brazo inferior 130, 131
montaje de pared 54 brazo superior 126
montaje en suspensión 54 robot 40, 48, 143, 145
montaje inclinado 54 sistema de brazos completo 121, 122
montaje invertido 54 unidad de caja reductora 181
montar, equipos 62 posición de calibración 190
motor del eje 1 comprobar 193
liberación del freno aplicando alimentación 155 escalas 188
par de apriete 156 mover hasta, FlexPendant 193
referencia de repuesto 154 posición del robot 188
sustituir 154 al drenar la unidad de muñeca 99
motor del eje 2 al llenar el aceite de la unidad de muñeca 100
liberación del freno aplicando alimentación 159 posición, robot 188
par de apriete 161 al drenar la unidad de muñeca 99
referencia de repuesto 158 al llenar el aceite de la unidad de muñeca 100
sustituir 158 posiciones en el centro de la muñeca, alcance de 1,2 m 43
motor del eje 3 posiciones en el centro de la muñeca, alcance de1,45 m 44
liberación del freno aplicando alimentación 164 probar, frenos 25
referencia de repuesto 162 programa de mantenimiento 93
sustituir 162 programa, mantenimiento 93
tornillos, par de apriete 164
motor del eje 4 R
liberación del freno aplicando alimentación 167 radio de giro 46
referencia de repuesto 166 repuestos
sustituir 166 base 208, 209
tornillos, par de apriete 168 bastidor 212, 213

motor del eje 5 brazo inferior 214, 215
referencia de repuesto 171 brazo superior 216, 217, 218
sustituir 170 conexiones de la base 210, 211
tornillos, par de apriete 173 equipo opcional 219
motor del eje 6 requisitos, base 41
referencia de repuesto 175 robot
sustituir 175 conectores 83
tornillos, par de apriete 177 dimensiones 62
MoveAbsJ, instrucción elevar 47
FlexPendant 193 equipos, fijar 62
limpiar 103
O
orientar y fijar 51
orientar, robot 51 RobotLoad 56
P S
parámetro de sistema Seguridad, servicio 14
Gravity Beta 54 seguridad, símbolos 30
pares de apriete, tornillos de fijación sentidos de los ejes 189
base-unidad de caja reductora 145 sentidos negativos, ejes 189
brazo inferior-bastidor 131 sentidos positivos, ejes 189
brazo superior 127 símbolos, seguridad 30
motor del eje 1 156 sistema de brazo
motor del eje 2 161 sustituir 120
motor del eje 3 164 sistema de brazo completo

Índice
sustituir 120 V
Souriau, conector 87 Validez y responsabilidad 14
sujetar, robot 52
sustitución conjunta 120
T
tensor de correa del eje 5
medir 171
referencia 171
tope mecánico del eje 2
instalación 74
referencia 75
tope mecánico del eje 3
referencia 79
topes mecánicos del eje 1
instalación 70
referencia 71
instalación 77
U
ubicación de los conectores 83
unidad de batería
referencia de repuesto 102
sustitución, intervalo 93
sustituir 101
unidad de batería del sistema de medición, referencia de re-
puesto 102
unidad de batería del sistema de medición, sustituir 101
unidad de lámpara
instalación 66
referencia 67

unidad de liberación de frenos
liberar los frenos 49
unidad de medida serie
sustituir 146
unidad de batería, referencia de repuesto 102
unidad de batería, sustituir 101
unidad de muñeca
cambio de aceite 98
cantidad y tipo de aceite 98
sustituir 133
unidad de pulsadores
liberar los frenos 49
sustituir 150
unidad de pulsadores de freno
sustituir 150
unidad de tarjeta de medida serie
sustituir 146
unidad de batería, referencia de repuesto 102
unidad de batería, sustituir 101

3HAC023637-005, revisión B, es
ABB AB
Robotics Products
S-721 68 VÄSTERÅS
SUECIA
Teléfono: +46 (0) 21 344000
Fax: +46 (0) 21 132592

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Manual del producto

IRB 1600 - 5/1.2

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

© Copyright 2005-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Instalación y puesta en servicio 39

2.5 Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

© Copyright 2004-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

5 Información de calibración 185

6 Información de referencia 197

7 Repuestos y vistas ampliadas 207

8 Diagrama de circuitos 220

Acerca de este manual

¿A quién va destinado este manual?

reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico."

Organización de los capítulos

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Documentación del producto, M2004

y las normas de seguridad)

Manuales del operador

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Cómo leer el manual del producto

Cómo leer los procedimientos

Referencias a equipo necesario

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1.2 Información general de seguridad

1.2.1. Seguridad en el sistema de robot

Conexión de los dispositivos de seguridad externos

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Tipo de información Detallado en el documento Sección

1.2.2. Riesgos para la seguridad

1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio

Riesgos generales durante la instalación y el servicio

Normas locales y regionales específicas

Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

Normas para el proveedor del sistema completo

Riesgo para la seguridad Descripción

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Cajas reductoras y motores

Riesgo para la seguridad Descripción

1.2.2.2. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

1.2.2.3. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

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1.2.2.4. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5

© Copyright 2006-2008 ABB. Reservados todos los derechos.

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, robot

Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

1.2.3. Medidas de seguridad

1.2.3.1. Dimensiones de las vallas de seguridad

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1.2.3.2. Extinción del fuego

1.2.3.3. Liberación de emergencia del brazo del robot

Cómo evitar lesiones mayores

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1.2.3.4. Prueba de los frenos

Cuándo realizar la prueba

Cómo realizar la prueba

1.2.3.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"

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1.2.3.6. Utilización segura de la unidad de programación

1.2.3.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador

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