3HAC031045 Es

ABB Robotics
Manual del operador

Información general de seguridad
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Skribenta version 4.0.378
Manual del operador
Información general de seguridad
IRC5
ID de documento: 3HAC031045-005
Revisión: H
© Copyright 2008-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB.
El idioma original de esta publicación es el inglés. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del inglés.

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
Sweden
Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 7
1 El sistema de manipulador 11
1.1 Información general ........................................................................................... 11
1.1.1 Normas de seguridad aplicables ................................................................ 11
1.1.2 Seguridad del sistema de manipulador ........................................................ 13
1.2 Terminología de seguridad .................................................................................. 14
1.2.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 14
1.2.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador .............................. 16
1.3 Cómo trabajar de una forma segura ...................................................................... 21
1.3.1 Herramientas de seguridad ....................................................................... 21
1.4 Riesgos para la seguridad .................................................................................. 23
1.4.1 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión .................................... 23
2 Los manipuladores industriales 25

2.1 Riesgos para la seguridad .................................................................................. 25
2.1.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico
de los manipuladores ............................................................................... 25
2.1.2 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo .. 28
2.1.3 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e
hidráulicos ............................................................................................. 29
2.1.4 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento ............... 30
2.2 Medidas de seguridad ........................................................................................ 31
2.2.1 Dimensiones de las vallas de seguridad ...................................................... 31
2.2.2 Prueba de los frenos ................................................................................ 32
2.2.3 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" .............. 33
2.2.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador .......................... 34
2.2.5 Lámpara de señales (opcional) .................................................................. 35
2.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad .......................................................... 36
2.3.1 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! ....... 36
2.3.2 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o
daños! ................................................................................................... 37
2.3.3 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de servicio técnico. ...................................................................... 38
2.3.4 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías ................. 39
2.3.5 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las
cajas reductoras (aceite o grasa) ................................................................ 40
3 El controlador IRC5 43
3.1 Paros de seguridad ........................................................................................... 43
3.1.1 Descripción general de las funciones de paro del manipulador ........................ 43
3.1.2 ¿Qué es un paro de emergencia? ............................................................... 49
3.1.3 ¿Qué es un paro de seguridad? ................................................................. 51
3.1.4 ¿En qué consiste la protección? ................................................................ 53
3.2 Instrucciones relacionadas con la seguridad .......................................................... 55
3.2.1 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! .............. 55
3.2.2 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! ....................... 57
3.2.3 CUIDADO: No se suba al armario ni lo utilice como escalera. .......................... 59
3.2.4 CUIDADO: Asegúrese de que no haya tornillos ni piezas mecánicas sueltos. ..... 60
3.2.5 CUIDADO: Cierre la puerta del armario ....................................................... 61
3.2.6 CUIDADO: Componentes a altas temperaturas en el controlador ..................... 62
4 FlexPendant 63
4.1 Cómo trabajar de una forma segura ...................................................................... 63
4.1.1 Para su propia seguridad .......................................................................... 63
4.1.2 Uso seguro del FlexPendant ..................................................................... 64
3HAC031045-005 Revisión: H 5
Contenido
4.1.3 Manejo del FlexPendant ........................................................................... 65

4.1.4 Seguridad durante el modo manual ............................................................ 67
4.1.5 Seguridad durante el modo automático ....................................................... 69
Índice 71
6 3HAC031045-005 Revisión: H
Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manipuladores
y controladores. Este manual está traducido a más idiomas que los manuales de
producto que contienen las instrucciones de servicio.
Al manejar los manipuladores, la mayoría de los accidentes se producen por no
respetar las reglas y precauciones básicas de seguridad. Con frecuencia los
accidentes pueden evitarse a través de un reconocimiento temprano de los posibles
peligros. La puesta en servicio y el uso inadecuados del sistema de manipulador
resultan peligrosos y pueden dar lugar a lesiones graves e incluso la muerte.
Antes de trabajar en el sistema de manipulador, es necesario leer y seguir
atentamente las instrucciones de seguridad del manual Manual del
operador - Información de seguridad para emergencias. Estas instrucciones
proporcionan unas reglas básicas relativas a las precauciones de seguridad. Los
adhesivos de seguridad colocados en el sistema de manipulador contienen más
información de seguridad para el reconocimiento de peligros específicos.
Utilización
Este manual proporciona información importante como condición indispensable
para un manejo seguro del sistema de manipulador. Cualquier persona que trabaje
en el sistema de manipulador debe tener un fácil acceso a este manual. Por tanto,
conserve este manual junto con el sistema de manipulador.
La información de este manual debe utilizarse durante cualquier trabajo en el
sistema de manipulador. Es decir, utilice este manual al realizar trabajos en un
manipulador industrial y/o en el controlador de manipulador IRC5 de ABB Robotics.
También al utilizar aplicaciones de robot, asegúrese de haber leído la información
de seguridad antes de iniciar el trabajo.
Nota
¡Este manual debe permanecer siempre colocado junto al sistema de manipulador

y debe ser fácilmente accesible!
Nota
El sistema de manipulador se construye con componentes de última generación

y siguiendo las normas de seguridad reconocidas. Sin embargo, su uso puede
dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte del operario y causar daños tanto
al manipulador como en otros bienes. El sistema de manipulador sólo debe ser
utilizado para su fin previsto, y únicamente si se encuentra en un estado
impecable, se han tenido en cuenta las precauciones de seguridad y se han
seguido las instrucciones de los manuales del usuario. Cualquier problema que
pueda afectar a la seguridad debe ser resuelto de inmediato. Entretanto, no se
debe utilizar el sistema de manipulador.
Continúa en la página siguiente

Continuación
A quién va destinado este manual

Este manual está dirigido a:
• Operadores
• Especialistas de servicio técnico
• Cualquier persona que utilice un sistema de robot o trabaje con él
Requisitos previos
Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot
ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
• Lea la documentación del usuario antes de realizar cualquier trabajo de
instalación o servicio técnico en el robot.
Referencias
Los documentos enumerados a continuación describen en detalle el sistema de
manipulador, incluidas las instrucciones de servicio y seguridad. Todos los
documentos están disponibles en el DVD de documentación, 3HAC032875-001.
Referencia ID de documento
Manual del operador - Información de seguridad para emergen- 3HAC027098-005
cias
Manual de producto del controlador de robot
Manual de producto del manipulador
Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y Ro- 3HAC027097-005
botStudio
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5
Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5 3HAC020738-005
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera revisión.
A Cambios/correcciones realizados en el capítulo El controlador IRC5.
B Se han hecho los siguientes cambios y correcciones:
• Actualizada la lista de normas; consulte Normas de seguridad aplicables
en la página 11.
• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los niveles
Peligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual en la pági-
na 14.
• Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte Símbo-
los de seguridad de los adhesivos del manipulador en la página 16.
• Terminología revisada: robot reemplazado con manipulador.
• Añadido el IRC5 Compact Controller.

Continuación
Revisión Descripción
C Se han hecho los siguientes cambios y correcciones:
• Aclaración para los EE.UU. y Canadá con relación al Modo manual a
máxima velocidad (100%). Consulte Trabajo realizado dentro del área
de trabajo del manipulador en la página 34 y Seguridad durante el modo
manual en la página 67.
• Aclaración acerca de los paros controlados; consulte Descripción gene-
ral de las funciones de paro del manipulador en la página 43, ¿Qué es
un paro de emergencia? en la página 49 y ¿Qué es un paro de seguri-
dad? en la página 51.
• Aclaración sobre Dual Cabinet Controller; consulte PELIGRO: ¡Asegú-
rese de que la alimentación principal esté apagada! en la página 55.
D Se han hecho los siguientes cambios y correcciones:
• Añadido un adhesivo de seguridad para eslingas de cadena con acor-
tador; consulte Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador
en la página 16.
E Se han hecho los siguientes cambios y correcciones:
• Aclaración para verificar que las funciones de seguridad del FlexPendant
funcionen después de un golpe; consulte Manejo del FlexPendant en
la página 65.
• Correcciones menores.
F Correcciones menores.
G Añadido AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
en la página 39.
H El manual se ha actualizado con el nuevo ordenador principal (DSQC1000),
consulte El controlador IRC5 en la página 43.
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1 El sistema de manipulador
1.1.1 Normas de seguridad aplicables
1.1 Información general
Normas, EN ISO
El sistema de manipulador ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las
siguientes normas:
Norma Descripción
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(opción 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo se documentan los
tiempos y distancias de paro en el peor caso.
ii Sólo robots con protección Clean Room.
iii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma Descripción
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

Continuación
Norma Descripción
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards
Otras normas
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(opción 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(opción 429-1) ments
1.1.2 Seguridad del sistema de manipulador
1.1.2 Seguridad del sistema de manipulador
Validez y responsabilidad
Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo
ni trata los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la
seguridad del sistema en general. Para ofrecer la máxima protección al personal,
todo el sistema debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos
de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la
instalación del manipulador.
Los usuarios de los manipuladores industriales de ABB se responsabilizan de que
se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente
y de que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger al personal que
trabaja con el sistema de manipulador hayan sido diseñados e instalados
correctamente. El personal que trabaja con manipuladores deberá estar
familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de manipulador
industrial, descritos en los documentos correspondientes, por ejemplo:
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del producto
Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el manipulador cuenta con
una interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de
esta interfaz, una función de seguridad externa puede interactuar con otras
máquinas y equipamiento periférico. Esto significa que las señales de control
pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico
como del manipulador.
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este manipulador industrial
no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones
de seguridad.
Información relacionada
Tipo de información Detallado en el documento Sección

Instalación de los dispositivos Manual de producto del manipulador Instalación y puesta
de seguridad en servicio
Cambio del modo de funciona- Manual del operador - IRC5 con Flex- Modos de funciona-
miento Pendant miento
Limitación del área de trabajo Manual de producto del manipulador Instalación y puesta
en servicio
1.2.1 Señales de seguridad del manual
1.2 Terminología de seguridad
Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo
descrito en este manual. Cada peligro se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio
no eliminan el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización
del trabajo.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
se producirá un accidente que puede dar lugar a le-
siones graves o fatales y/o daños graves en el pro-
ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-
gro relacionadas con el contacto con unidades
xx0200000022
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o in-
cendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales
y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,
se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con
xx0100000002 el contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tó-
xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde
gran altura, etc.
DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían
TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
xx0200000024
¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tam-
bién se utiliza para avisar de riesgos como quema-
duras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto,
xx0100000003
caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en
advertencias que incluyen requisitos funcionales en
operaciones de montaje y retirada de equipos en las
que existe el riesgo de causar daños en el producto
o causar roturas.

Continuación
Símbolo Designación Significado

DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostáticos que podrían
TROSTÁTICA causar daños graves al producto.
xx0200000023
NOTA Describe hechos y situaciones importantes.
xx0100000004
RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca

de cómo realizar una operación de una forma más
sencilla.
xx0100000098
1.2.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador
Introducción a los adhesivos

En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en los adhesivos (etiquetas) del manipulador.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.
Nota
Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los

adhesivos presentes en el manipulador. También debe respetarse la información
de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas.
Tipos de adhesivos
Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos
y de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta
información es de utilidad para todas las personas que manejen el sistema de
manipulador, por ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 16.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en
inglés, alemán y francés).
Símbolos de los adhesivos de seguridad
Símbolo Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-
xx0900000811 neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-
pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.

Continuación
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000839
Consulte la documentación del usuario

Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
xx0900000813
Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto
xx0900000816
No desmantelar
El desmantelamiento de este componente puede dar lugar a
lesiones.
xx0900000815
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.
xx0900000814
Liberación de los frenos

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del manipulador puede
xx0900000808 precipitarse.
Riesgo de volcado al aflojar los pernos

El manipulador puede volcar si los pernos no están apretados
de forma segura.
xx0900000810

Continuación
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817
Calor
Riesgo de calor que puede provocar quemaduras.
xx0900000818
Robot en movimiento
El robot puede moverse de forma inesperada.
xx0900000819
xx1000001141
Botones de liberación de frenos
xx0900000820
xx1000001140

Continuación
Argolla de elevación
xx0900000821
Eslinga de cadena con acortador
xx1000001242
Elevación del robot
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecánico
xx0900000824
Sin tope mecánico
xx1000001144
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmantelar.
xx0900000825

Continuación
Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.
xx0900000826
Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.
xx0900000827
1.3.1 Herramientas de seguridad
1.3 Cómo trabajar de una forma segura
Mecanismos de protección
Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de
protección, como interbloqueos de puertas, barreras fotoeléctricas de seguridad
y trampillas de contacto, entre otros. El elemento más común es el interbloqueo
de la puerta de la célula del robot, que detiene temporalmente el robot si abre la
puerta.
El controlador dispone de tres mecanismos de protección separados, el paro
protegido general(GS), el paro protegido automático(AS) y el paro protegido
superior (SS).
Los elementos de protección conecta- ...están...
dos...
Al mecanismo GS Siempre activados independientemente del modo
de funcionamiento.
Al mecanismo AS Activados sólo si el sistema se encuentra en el
modo automático.
Al mecanismo SS Siempre activados independientemente del modo
de funcionamiento.
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber

cómo está configurado su sistema de robot, dónde se encuentran los mecanismos
de protección y cómo funcionan.
Supervisión de seguridad
El paro de emergencia y los mecanismos de protección están supervisados, de
forma que cualquier fallo es detectado por el control y el robot queda detenido
hasta que el problema esté resuelto.
Funciones incorporadas de paro de seguridad

El controlador monitoriza continuamente la funcionalidad del hardware y el software.
Si se detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema
quede resuelto.
Si el fallo es... ...entonces...
Sencillo y fácil de resolver Se genera un paro de programa sencillo (SYSS-
TOP).
Poco importante y con solución Se genera un paro SYSHALT que da lugar a un
paro de seguridad.
Grave, por ejemplo la rotura de un ele- Se genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro
mento físico de emergencia. El controlador debe ser reiniciado
para poder volver al funcionamiento normal.
Limitación del área de trabajo del robot

Es posible limitar el área de trabajo del robot mediante topes mecánicos, funciones
de software o una combinación de ambos.

Continuación
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber

cómo está configurado su sistema de robot.
1.4.1 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión
1.4 Riesgos para la seguridad
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Cualquier trabajo en los equipos eléctricos del manipulador debe ser realizado
por un electricista cualificado y de conformidad con los reglamentos eléctricos.
• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías
mientras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo
el interruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar
ningún fallo, desconectar cables eléctricos y desconectar o conectar
unidades.
• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que
pueda ser desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.
• Asegúrese de que nadie más pueda encender la alimentación del controlador
y el manipulador mientras está trabajando con el sistema. Un buen método
es bloquear siempre el interruptor principal del armario del controlador con
un bloqueo de seguridad.
La protección necesaria de los equipos eléctricos y del sistema de manipulador
durante la construcción, la puesta en servicio y el mantenimiento se garantiza
siempre y cuando se respeten los reglamentos vigentes.
Todos los trabajos deben ser realizados:
• Por personal cualificado
• Con la máquina o el sistema de manipulador bloqueados
• En un estado aislado, desconectado de la fuente de alimentación y protegido
contra posibles reconexiones
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5

Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes
siguientes del robot:
• Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de
banco de ultracondensadores) en el controlador.
• Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentación
de una fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Transformadores
• Unidad de potencia
• Fuente de alimentación de control (230 V CA)
• Unidad rectificadora (262/400-480 V CA y 400/700 V CC; Nota: ¡Recuerde
los condensadores!)
• Unidad de accionamiento (400/700 V CC)
• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)
• Salidas de servicio (115/230 V CA)

Continuación
• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)

• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de
alimentación especiales para los dispositivos de mecanizado
• La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica.
• Conexiones adicionales.
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador

Existe un peligro de alto voltaje asociado con el manipulador en:
• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).
• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la
instalación (máximo 230 V CA).
Consulte el capítulo Instalación del Manual del producto.
Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros
elementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la
posición de apagado OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en
movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse.
2 Los manipuladores industriales
2.1.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los manipuladores

2.1 Riesgos para la seguridad
2.1.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico
de los manipuladores
Descripción general
Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad
que deben tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de instalación
y servicio técnico en el manipulador.
Estas instrucciones de seguridad deben ser leídas y respetadas por todas las
personas que trabajen en la instalación y el mantenimiento del manipulador. El
mantenimiento del manipulador sólo debe ser realizado por personas que conozcan
el manipulador y hayan recibido formación acerca de su funcionamiento y manejo.
El manipulador no debe ser mantenido, reparado ni usado por ninguna persona
que esté bajo los efectos del alcohol, las drogas o cualquier otra sustancia
intoxicante.
Riesgos generales durante la instalación y el servicio

• Siga en todo momento las instrucciones del capítulo Instalación y puesta en
servicio del Manual del producto.
• Los botones de paro de emergencia deben estar colocados en lugares
fácilmente accesibles de forma que el manipulador puede detenerse
rápidamente.
• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse
de que existan instrucciones de seguridad para la instalación.
• Aquellos que instalen el manipulador deben tener la formación adecuada
para el equipo que instalen y de todos los asuntos de seguridad asociados
con él.
Repuestos y equipos especiales

ABB no suministra repuestos ni equipos especiales que no hayan sido verificados
y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos
puede perjudicar a las propiedades estructurales del manipulador y por tanto
afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva. ABB no se hace
responsable de los daños causados por el uso de repuestos y equipos especiales
no originales. ABB no se hace responsable de los daños o lesiones causados por
la modificación no autorizada del sistema de manipulador.
Normas locales y regionales específicas

Para evitar lesiones y daños durante la instalación del manipulador, deben
cumplirse las regulaciones aplicables en el país que corresponda así como las
instrucciones de ABB Robotics.

Continuación
Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

• Asegúrese de que nadie más pueda encender la alimentación del controlador
y el manipulador mientras está trabajando con el sistema. Un buen método
es bloquear siempre el interruptor principal del armario del controlador con
un bloqueo de seguridad.
• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área
de trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del
manipulador. Las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto
constituyen dispositivos de seguridad recomendados.
• Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del
área de trabajo del manipulador.
• Los ejes del robot están sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan
los frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del
manipulador, existe el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo (si lo
hay).
• La energía almacenada en el manipulador con el fin de compensar ciertos
ejes puede liberarse si se desmonta el manipulador o alguno de sus
componentes.
• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario debe tener cuidado
con los objetos que pueden caer.
• Tenga en cuenta la energía calórica almacenada en el controlador.
• No utilice nunca el manipulador como escalera. Es decir, no se suba a los
motores del manipulador ni a otras partes del mismo durante las operaciones
de servicio. Existe un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas
temperaturas de los motores y debido a las pérdidas de aceite que puedan
ocurrir en el manipulador.Existe riesgo de daños en el manipulador.
Normas para el proveedor del sistema completo

• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos
utilizados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las
normas vigentes referidas a esta función.
• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos
utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma
segura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro
de emergencia.
Manipulador completo
Riesgo para la seguridad Descripción

¡Componentes a altas temperaturas!
¡CUIDADO!
¡Los motores y los engranajes están CALIEN-

TES después de tener el manipulador en
funcionamiento! ¡El contacto con los motores
y engranajes puede causar quemaduras!
Con una temperatura ambiental más alta,
más superficies del manipulador se CALIEN-
TAN y pueden dar lugar a quemaduras.

Continuación

¡La retirada de piezas puede dar lugar a la
caída repentina del manipulador! ¡AVISO!
Tome las medidas oportunas para garantizar

que el manipulador no se caiga a medida que
se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el bra-
zo inferior de acuerdo con las instrucciones
de reparación si está retirando el motor del
eje 2.
Cables retirados del sistema de medición

¡AVISO!
Si ha desconectado los cables interiores del

sistema de medición durante la reparación
o el mantenimiento, debe actualizar los
cuentarrevoluciones.
Cables

¡Los conjuntos de cables son muy sensi-
bles a los daños de tipo mecánico! ¡CUIDADO!
¡Los conjuntos de cables son muy sensibles

a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipu-
larlos con cuidado, especialmente los conec-
tores, para evitar dañarlos!
Cajas reductoras y motores

¡Los engranajes pueden sufrir daños si se
aplica una fuerza excesiva! ¡CUIDADO!
¡Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva!
Unidad de equilibrio

¡Unidad de equilibrio peligrosa!
¡AVISO!
¡No manipule bajo ninguna circunstancia la

unidad de equilibrio de ninguna otra forma
que no sea la detallada en la documentación
del producto! ¡Por ejemplo, el intento de abrir
la unidad de equilibrio puede resultar mortal!
2.1.2 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo
2.1.2 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo
Seguridad en la manipulación
Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo
fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta
que las herramientas de corte dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).
Seguridad en el diseño
Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que sostengan
las piezas de trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en el
controlador.
Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del manipulador suministrado
originalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura,
remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la
autorización previa de ABB. La resistencia de estos elementos puede verse
afectada.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se
usa una.
2.1.3 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos
2.1.3 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

hidráulicos
Generalidades
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos
y neumáticos.
Nota
Todos los componentes que permanezcan presurizados después de desconectar

la máquina de la fuente de alimentación deben estar dotados de dispositivos de
drenaje claramente visibles, así como un rótulo de advertencia que indique la
necesidad de aliviar la presión antes de realizar ajustes o trabajos de
mantenimiento en el sistema de manipulador.
Energía residual
• Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos,
se debe tener un especial cuidado.
• Es necesario liberar la presión de la totalidad de los sistemas hidráulicos y
neumáticos antes de iniciar cualquier reparación en ellos.
• Los trabajos en los equipos hidráulicos sólo podrán ser realizados por
personas que cuenten con conocimientos especiales y experiencia en
sistemas hidráulicos.
• Todas las tuberías, mangueras y conexiones deben ser inspeccionadas
regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe
ser reparado de inmediato.
• Las salpicaduras de aceite pueden provocar lesiones o incendios.
Seguridad en el diseño
• La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está
sujetando.
• En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
• Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.
2.1.4 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
2.1.4 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
Generalidades
• Este manipulador industrial es una herramienta flexible que puede ser
utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.
• Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional
y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.
• Se debe poner el máximo cuidado en todo momento.
Personal cualificado
El mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personal
experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los
riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.
Riesgos extraordinarios
Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones
debido a otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es
posible que esta interrupción deba ser rectificada manualmente.
2.2.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
2.2 Medidas de seguridad
2.2.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
Generalidades
Instale una célula de seguridad alrededor del manipulador para garantizar una
instalación y un funcionamiento seguros del manipulador.
Dimensiones
La valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada
por el manipulador se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema
a la velocidad máxima. La velocidad máxima será determinada a partir de las
velocidades máximas de los ejes del manipulador y a partir de la posición en la
que el manipulador está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte la
sección Movimiento del robot en las Especificaciones del producto).
También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura
o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al
manipulador.
2.2.2 Prueba de los frenos
2.2.2 Prueba de los frenos
Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.
Cómo realizar la prueba

Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retención de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado
del brazo del manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga
estática).
2 Cambie el motor a la posición MOTORS OFF con el selector de modo de
funcionamiento del controlador.
3 Compruebe que el eje mantiene su posición.
Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores,
significa que los frenos funcionan adecuadamente.
2.2.3 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
2.2.3 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
Nota
No cambie Transm gear ratio ni ningún otro parámetro cinemático en el

FlexPendant ni en el PC. Esto afecta a la función de seguridad Velocidad reducida
250mm/s.
2.2.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
2.2.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
¡AVISO!
Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del manipulador, deben
tenerse en cuenta los puntos siguientes:
• El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la
posición de modo manual para que el dispositivo de habilitación funcione
y para bloquear el manejo a través de un enlace de ordenador o un panel
de control remoto.
• La velocidad del manipulador está limitada a los 250 mm/s como máximo
cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición Modo
manual a velocidad reducida. Esta debe ser la posición normal en que debe
estar el robot cuando se entra en su área de trabajo.
La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo puede ser
utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente
de los riesgos que comporta. El Modo manual a máxima velocidad (100%)
no está disponible en EE.UU. ni en Canadá.
• Preste atención a los ejes giratorios del manipulador. Manténgase a cierta
distancia de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También
debe tener en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas
giratorias u otros dispositivos montados en el manipulador o dentro de la
célula de trabajo.
• Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la
sección Prueba de los frenos en la página 32.
• Para evitar que nadie más tenga el control del manipulador, coloque siempre
un cierre de seguridad en la puerta de la célula y lleve consigo el dispositivo
de habilitación cuando entre al área de trabajo.
¡AVISO!
¡NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes del
manipulador! Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva
inesperadamente cuando los ejes del manipulador se mueven con el dispositivo
de activación o durante otro trabajo realizado dentro del área de trabajo del
manipulador.
2.2.5 Lámpara de señales (opcional)
2.2.5 Lámpara de señales (opcional)
Descripción
El manipulador admite el montaje de una lámpara de señales con una luz amarilla
permanente, como dispositivo de seguridad.
Función
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON.
Más información
Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el
Manual de producto del controlador.
2.3.1 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
2.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad
2.3.1 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
Descripción
Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos
inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los
movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones
graves al personal y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de
trabajo del manipulador.
Eliminación
Acción Nota
1 Antes de intentar hacer funcionar el mani- Equipos de paro de emergencia, como
pulador, asegúrese de que todos los equi- puertas, trampillas de contacto, barreras
pos de paro de emergencia estén instala- fotoeléctricas, etc.
dos y conectados correctamente.
2 Normalmente, la función hold-to-run sólo La forma de usar la función hold-to-run se
está activa en el modo manual a máxima describe en la sección Cómo usar la fun-
velocidad. Para incrementar la seguridad, ción hold-to-run del Manual del opera-
también es posible activar la función hold- dor - IRC5 con FlexPendant.
to-run para el modo manual a velocidad
reducida, con ayuda de un parámetro de
sistema.
La función hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automático.
3 Antes de presionar el botón de puesta en
marcha, asegúrese de que no haya ningu-
na persona dentro del área de trabajo del
manipulador.
2.3.2 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños!
2.3.2 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o

daños!
Descripción
Dado que la realización de una actividad de servicio requiere con frecuencia el
desmontaje del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en
cuenta antes de la primera prueba de funcionamiento.
Eliminación
Siga el procedimiento indicado a continuación al realizar la primera prueba de
funcionamiento después de una actividad de servicio, por ejemplo reparación,
instalación o mantenimiento.
Acción
1 Retire todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos tanto del robot como
de su área de trabajo.
2 Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde
3 Instale correctamente todo el equipo de seguridad.
4 Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es
decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.
5 Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en la que se haya realizado
el servicio técnico anteriormente.
Riesgos de colisión
¡CUIDADO!
Al programar los movimientos del manipulador, compruebe siempre los posibles

riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas. ¡Los topes mecánicos no
siempre detienen completamente los movimientos del manipulador!
2.3.3 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de
servicio técnico.
2.3.3 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras
los trabajos de servicio técnico.
Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del
freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro
del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad
de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos
queden atascados tras el montaje.
PELIGRO
¡Si se enciende la alimentación mientras un pulsador de liberación de frenos

está atascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda
liberado! Esto puede causar lesiones graves y daños relevantes en el
manipulador.
Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento
siguiente.
Acción Nota
1 Asegúrese de que la alimentación esté apa-
gada.
2 Monte la protección de los pulsadores, si la
había retirado anteriormente.
3 Compruebe los pulsadores de la unidad de
liberación de frenos. Para ello, presiónelos
de uno en uno.
¡Asegúrese de que ninguno de los botones
quede atascado por la protección de pulsado-
res!
4 ¡Si un botón queda atascado en la posición
presionada, debe ajustar la alineación de la
unidad de pulsadores para que los botones
puedan moverse libremente!
Retire la protección de los pulsadores y:
• Asegúrese de que el centrador (B) esté
montado correctamente en la unidad.
(Esta pieza alinea la unidad vertical-
mente).
• Ajuste la unidad lateralmente de forma xx0600002777
que las medidas x1 y x2 de la figura de

la derecha no difieran entre sí en más
de 1 mm.
5 Monte la protección de pulsadores y comprue-
be de nuevo los botones presionándolos de
uno en uno.
2.3.4 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
2.3.4 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
Descripción
En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías no se exponen al exterior, siempre y cuando se mantenga
la integridad de las baterías y sus juntas estén intactas.
Existe riesgo de exposición sólo en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico)
que conduzca a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente
de la batería. En función de las circunstancias, pueden producirse fugas de
electrolito, reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua
o ventilación/explosión/incendio.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Eliminación
Acción Nota
1 No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumer-
ja, descargue por la fuerza ni exponga a temperaturas supe-
riores al rango de temperatura de funcionamiento declarado
para el producto. Riesgo de incendio o explosión.
2 Utilice gafas de seguridad al manejar las baterías.
3 En caso de fuga, utilice guantes y un delantal resistente a
los productos químicos.
4 En caso de incendio, utilice un aparato autónomo de respi-
ración
2.3.5 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
2.3.5 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de
las cajas reductoras (aceite o grasa)
Descripción
Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión
como de daños en el producto. Antes de realizar cualquier trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la información de
seguridad siguiente.
Nota
Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta

la información de seguridad del fabricante.
Nota
Si se manejan sustancias agresivas, debe contarse con la protección adecuada

sobre la piel.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Nota
Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.
Avisos y eliminación
Aviso Descripción Eliminación/Acción

La sustitución y el drenaje del Asegúrese de utilizar un equipo
aceite o la grasa de las cajas re- protector, como gafas de seguri-
ductoras puede hacer necesario dad y guantes, durante este tra-
manejar lubricantes a temperatu- bajo.
xx0100000002
ras de hasta 90 °C.
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Al trabajar con el lubricante de Asegúrese de utilizar un equipo
la caja reductora existe un ries- protector, como gafas de seguri-
go de reacción alérgica. dad y guantes.
xx0100000002
Reacción alérgica
Al abrir el tapón de aceite o gra- Abra cuidadosamente el tapón
sa, la caja reductora puede con- y manténgase a distancia de la
tener presión, lo que puede ha- abertura. No llene en exceso la
cer que el lubricante salga a alta caja reductora durante el llena-
xx0100000002
presión por la abertura. do.
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora

2.3.5 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
Continuación
Aviso Descripción Eliminación/Acción
El llenado excesivo del lubrican- ¡Asegúrese de no llenar en exce-
te de la caja reductora puede so la caja reductora durante el
provocar una presión excesiva llenado con aceite o grasa!
dentro de la caja reductora, lo Después del llenado, compruebe
xx0100000002 que a su vez podría suponer los que el nivel sea correcto.
No llene en exceso problemas siguientes:
• Daños en retenes y juntas
• Expulsión total de retenes
y juntas a causa de la
presión
• Dificultad del robot para
moverse libremente.
La mezcla de aceites de distin- Al rellenar el aceite de una caja
tos tipos puede causar daños reductora, no mezcle tipos distin-
graves a la caja reductora. tos de aceite a no ser que se
especifique en las instrucciones.
xx0100000002
¡Utilice siempre el tipo de aceite
No mezcle distintos ti- especificado por el fabricante!
pos de aceite
El aceite caliente se drena más Cuando cambie el aceite de la
rápidamente que el aceite frío. caja reductora, ponga en funcio-
namiento el robot durante cierto
tiempo para calentar el aceite.
xx0100000098
Caliente el aceite
La cantidad especificada de Después del llenado, compruebe
aceite o grasa se basa en el vo- el nivel del lubricante.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la canti-
xx0100000004
dad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado reductora.
3 El controlador IRC5
3.1.1 Descripción general de las funciones de paro del manipulador
3.1 Paros de seguridad
Descripción general
Los paros están categorizados y clasificados por las normas IEC 60204-1:2005 y
ISO 10218-1:2006.
El sistema de manipulador cuenta con varias funciones de paro de manipulador
diferentes.
• Paros de hardware conectados a la cadena de funcionamiento.
• Paros manuales.
• Paro con señales de entrada del sistema.
• Paro con instrucciones de RAPID.
• Paros de fallo del sistema.
Modos de paro
Los paros pueden producirse en el modo no controlado o en el modo controlado.
El modo de paro se configura con parámetros del sistema. Consulte Paros suaves
en la página 44.
Paro no controlado Esto está relacionado con la categoría de paro 0 de la forma

descrita en la norma IEC 60204-1:2005, lo que supone que la
alimentación de las unidades de accionamiento se corta inme-
diatamente, liberando la cadena de funcionamiento a través
de la señal de activación del software, activando a la vez los
frenos. También los motores servo se usan para el frenado,
invirtiéndolos al modo de "generador" y reduciendo en rampa
de una forma controlada la alimentación generada.
De esta forma, tanto los frenos como los motores se utilizan
para parar el manipulador, consiguiéndose el tiempo de paro
y la distancia de paro más cortos posibles.
Sin embargo, esto también significa que los elementos mecá-
nicos del manipulador sufren un esfuerzo considerable y el
manipulador abandonará la trayectoria programada y se deten-
drá en una posición no controlada.
Paro controlado Este paro está relacionado con la categoría de paro 1 descrita
en la norma IEC 60204-1:2005. Significa que la alimentación
permanecerá conectada a las unidades de accionamiento du-
rante aproximadamente 1 segundo, por un retardo de hardware,
y el movimiento será detenido completamente mediante los
servomotores antes de que la alimentación de los motores se
corte y se activen los frenos.
De esta forma, el manipulador se detendrá en un punto contro-
lado sobre la trayectoria programada o muy cerca de ella. Este
paso controlado también se denomina "suave" porque resulta
más suave para los elementos mecánicos, pero recuerde que
es lo mismo que un QuickStop cuando es iniciado a través de
una entrada de sistema. Consulte la información siguiente.

Continuación
Paros de hardware conectados a la cadena de funcionamiento

Existen varios paros de hardware disponibles. Todos estos paros son de la
categoría de seguridad 3 como se describe en EN 13849-1, es decir, paro iniciado
de doble canal.
Conexiones de paro: Descripción:
Paro de emergencia Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento.
Paro de modo automático Desconecta la alimentación de accionamiento en el modo de
funcionamiento automático. Para su uso como Paro de protec-
ción en el modo automático.
También se conoce como paro de seguridad.
En el modo manual, esta conexión de entrada estará inactiva.
Paro general Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento. Para su uso como Paro de protec-
ción en todos los modos de funcionamiento.
Paro superior Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
(no aplicable para el IRC5 modos de funcionamiento. Para su uso como Paro de protec-
Compact) ción en todos los modos de funcionamiento.
Concebido para equipos externos.
Paros suaves
El modo de paro para los paros de hardware se configura a través de parámetros
de sistema, con un parámetro para cada paro. Cada uno de estos parámetros
puede tener el valor TRUE o FALSE (verdadero o falso). Si tiene el valor TRUE el
paro será un paro controlado o suave, es decir de categoría 1. Si tiene el valor
FALSE será un paro no controlado, es decir de categoría 0 (consulte la excepción
descrita a continuación).
Los valores predeterminados son TRUE para SoftASSoftGS y SoftSS y FALSE
para SoftES.
Los parámetros son del tipo Safety Run Chain del tema Controller. Las siguientes
descripciones se utilizan si los valores son cambiados a TRUE.
Paro suave: Descripción:
SoftES El paro suave de emergencia se activa presionando el pulsador
de paro de emergencia del FlexPendant o el controlador indus-
trial.
SoftES sólo se usa en el modo automático. En el modo manual,
el paro de emergencia será un paro de la categoría 0 indepen-
dientemente de si el valor es TRUE o FALSE.
SoftAS El paro suave de modo automático se ha diseñado para el
modo automático durante la ejecución normal de programas.
Este paro se activa mediante dispositivos de seguridad, como
barreras fotoeléctricas, haces fotoeléctricos o alfombrillas
sensibles al peso.
SoftGS El paro suave general se activa mediante dispositivos de segu-
ridad, como barreras fotoeléctricas, haces fotoeléctricos o al-
fombrillas sensibles al peso.

Continuación
Paro suave: Descripción:

SoftSS El paro suave superior funciona igual que un paro general,
(no aplicable para el IRC5 pero se ha diseñado para dispositivos de seguridad conectados
Compact) externamente.
Paros manuales
Un paro manual es iniciado por una persona. Puede ser un paro controlado o no
controlado en función de cómo se inicia el paro.
Modo de paro: Paro manual: Descripción:
Controlado Botón Detener del FlexPendant Esta operación detiene la ejecución del
O bien programa y provoca un paro inmediato
de los movimientos del manipulador en
Liberación de la función hold-to- todas las tareas.
run
Los manipuladores se pararán de una
forma controlada y sobre la trayectoria,
sin desviarse de ella. Esto se conoce
como un paro de programa normal.
No controlado Liberación del dispositivo de Esta operación detendrá la ejecución
habilitación del programa y detendrá todos los mo-
O bien vimientos del programa.
Cambio de posición de la llave
de modo de funcionamiento
Paro con señales de entrada del sistema

Además de los paros de hardware descritos anteriormente, también es posible
definir señales de entrada de sistema que en el momento de activarse generarán
un paro inmediato o retardado en los distintos modos para todas las tareas y
manipuladores. Estas señales se definen como parámetros de sistema del tipo
System Input del tema I/O y para los modos de paro siguientes.
Modo de paro: Descripción:
Stop Detiene la ejecución de programas de RAPID. Todos los movi-
mientos del manipulador se detendrán en la trayectoria sin
desviarse. No es posible iniciar ningún programa si esta señal
se encuentra en su estado elevado. Este paro es similar a un
paro de programa normal con el pulsador de paro del FlexPen-
dant.
QuickStop Detiene rápidamente la ejecución del programa de RAPID,
como un paro de emergencia/seguridad controlado de la cate-
goría 1. Este paro se realiza ralentizando en rampa el movimien-
to en el menor tiempo posible, con un rendimiento óptimo de
los motores. Los distintos ejes siguen estando coordinados
para intentar mantener el manipulador en su trayectoria incluso
si el robot puede deslizarse algunos milímetros de la trayecto-
ria. Recuerde que este tipo de paro supone un esfuerzo mayor
para los elementos mecánicos que el paro normal o el SoftStop.
SoftStop Detiene la ejecución del programa de RAPID de una forma
muy parecida a un paro de programa convencional, pero se
produce ligeramente más rápido. El paro se realiza ralentizando
en rampa el movimiento de una forma controlada y coordinada,
para mantener el manipulador en la trayectoria programada
con una desviación mínima. Este tipo de paro resulta más
suave con los elementos mecánicos que un paro QuickStop.

Continuación
Modo de paro: Descripción:

Stop at End of Cycle Detiene el programa de RAPID una vez ejecutado el programa
completo, es decir, cuando se ha completado la última instruc-
ción de la rutina main.
Stop at End of Instruction Detiene la ejecución del programa tras completarse la instruc-
ción actual.
Todos estos paros se realizan sin utilizar los frenos y la alimentación nunca se
desconecta. Es posible reanudar directamente la ejecución del programa, por
ejemplo activando una señal de inicio.
Nota
Recuerde que estos paros no deben utilizarse como paros de seguridad, dado
que no cumplen la categoría de seguridad 3.
Paro con instrucciones de RAPID

Existen varias instrucciones de RAPID que permiten detener el manipulador.
Instrucción: Descripción: Argumentos:
SystemStopAction Detiene inmediatamente todos los \Stop: Similar a un paro de progra-
manipuladores de todas las tareas. ma normal con el botón Detener.
\StopBlock: Igual que el anterior,
pero para poder reanudar la ejecu-
ción es necesario mover el PP.
\Halt : Este paro es igual a un paro
de categoría 0, es decir, da lugar
al estado Motors OFF, la deten-
ción de la ejecución del programa
y los movimientos del manipulador
en todas las tareas de programa.
Es necesario pulsar el botón Moto-
res ON para poder reanudar la
ejecución del programa.
Stop La instrucción de movimiento ac- \NoRegain: El manipulador no
tual se completa antes de parar el vuelve al punto de paro en el mo-
manipulador. La reanudación mento de reanudar el programa,
continúa la ejecución del progra- es decir, después de haber sido
ma. apartado manualmente.
\AllMoveTasks: Todos los manipu-
ladores se detienen.
StopMove La instrucción de movimiento ac- \Quick: El paro será un paro suave
tual se detiene inmediatamente en la trayectoria, como se descri-
como un paro de programa nor- bía anteriormente para la entrada
mal, pero la ejecución del progra- de sistema SoftStop, pero por lo
ma continuará en la instrucción demás es similar a un paro de
siguiente. Por ejemplo, se utiliza programa normal.
con frecuencia en rutinas TRAP. \AllMotionTasks: Todos los mani-
puladores se detienen.
BREAK La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
La reanudación continúa la ejecu-
ción del programa.

Continuación
Instrucción: Descripción: Argumentos:

EXIT La instrucción de movimiento ac-
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
Tras el paro, es necesario restable-
cer el puntero de programa a
Main.
EXITCYCLE La instrucción de movimiento ac-
se detienen inmediatamente. El
puntero de programa será restable-
cido a Main y, si el modo de funcio-
namiento es el modo continuo, el
programa se reanuda.
SearchX Es posible programar instruccio- \Stop: El manipulador se detiene
nes de búsqueda con argumentos en el menor tiempo posible. Este
destinados a parar el movimiento paro se realiza reduciendo en
del manipulador cerca del punto rampa el movimiento en cada mo-
en el que se detectó un contacto tor por separado y en el menor
de búsqueda. La ejecución del tiempo posible. Dado que no ten-
programa continuará con la si- drá ninguna coordinación, el mani-
guiente instrucción. pulador puede desviarse bastante
de la trayectoria. Esto también se
conoce como StiffStop.
\PStop: El manipulador se detiene
del mismo modo que en un paro
de programa normal.
\SStop: El manipulador se detiene
en la trayectoria, pero en menos
tiempo que en un paro de progra-
ma normal. Funciona de forma si-
milar a la entrada de sistema
SoftStop.
\Sup: El manipulador continuará
hasta ToPoint. Si se encuentra
más de una coincidencia de bús-
queda, se informa de un error.
Las instrucciones de RAPID válidas para el IRC5 se describen en Manual de

referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Paros de fallo del sistema
Tipo de paro: Descripción:

SysFail En el caso de un fallo de sistema con generación de un error
SysFail, el manipulador se detiene inmediatamente y los frenos
se activan.
Se trata de un paro no controlado de categoría 0.
Caída de alimentación En el caso de una caída de alimentación, el manipulador se
detiene inmediatamente y los frenos se activan.

Continuación
Tipo de paro: Descripción:

Paro en caso de colisión Cuando se detecta una colisión, el manipulador se detiene in-
mediatamente, desconectándose la alimentación de las unida-
des de accionamiento y activándose los frenos.
Tras un paro completo, la alimentación se reconecta y las
fuerzas residuales son eliminadas moviendo el manipulador
en el sentido inverso a lo largo de una distancia breve hasta
su trayectoria. A continuación, la ejecución del programa se
detiene y se genera un mensaje de error.
El manipulador permanece en el estado Motors ON de forma
que la ejecución del programa pueda reanudarse una vez
confirmado el mensaje de error de colisión.
3.1.2 ¿Qué es un paro de emergencia?
Definición de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro
control del manipulador, desconecta la alimentación de accionamiento de los
motores del manipulador, detiene todas las partes móviles y desconecta la
alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el
sistema de manipulador.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación
del manipulador excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe
realizar un procedimiento de recuperación, es decir, restablecer el pulsador de
paro de emergencia y presionar el botón Motors ON, para poder volver al
funcionamiento normal.
El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro de emergencia
resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del
manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin
interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse
la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta
de los motores.
El valor predeterminado es un paro no controlado. Si embargo, los paros
controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste
adicional en el manipulador y el número de acciones necesarias para volver a
poner el sistema de manipulador en producción. Consulte la documentación de
su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema
de manipulador.
Nota
La función de paro de emergencia sólo debe usarse para los fines y dentro de
las condiciones para las que está previsto.
Nota
La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata

del equipo en caso de emergencia.
Nota
El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales,

dado que el hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el
manipulador.
Para saber cómo realizar paros de programa normales, consulte la sección
Detención de programas en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Continuación
Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de
manipulador definen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1
Dispositivos de paro de emergencia

Los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos de paro de
emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia.
Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el
armario del controlador (en el Control Module, en el caso del Dual Cabinet
Controller). También pueden existir otros tipos de paros de emergencia en su
manipulador. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula
para saber cómo está configurado su sistema de manipulador.
3.1.3 ¿Qué es un paro de seguridad?
Definición de paro de seguridad

Un paro de seguridad significa que sólo se desconecta la alimentación de los
motores del manipulador. No cuenta con ningún procedimiento de recuperación.
Para la recuperación en caso de un paro de seguridad, sólo es necesario
restablecer la alimentación de los motores. El paro de seguridad también se conoce
como paro de protección.
El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del
manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin
interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse
la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta
de los motores.
El valor predeterminado es el paro controlado.
Los paros controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario
desgaste adicional en el robot y el número de acciones necesarias para volver a
poner el sistema de robot en producción. Consulte la documentación de su centro
de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot.
Nota
La función de paro de seguridad sólo debe usarse para los fines y dentro de las
condiciones para las que está previsto.
Nota
El paro de seguridad no debe usarse para los paros de programa normales,

manipulador.
Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de
manipulador definen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1

Continuación
Tipo de paros de seguridad

Los paros de seguridad se activan a través de entradas de señales especiales al
controlador. Consulte Manual del producto - IRC5.
Las entradas están destinadas para su uso con dispositivos de seguridad como
puertas de célula, barreras fotoeléctricas o haces luminosos.
Paro de seguridad: Descripción:
Paro automático (AS) Desconecta la alimentación de accionamiento en el modo au-
tomático.
En el modo manual esta entrada está inactiva.
Paro general (GS) Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento.
Paro superior (SS) Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
(no aplicable para el IRC5 modos de funcionamiento.
Compact) Concebido para equipos externos.
Nota
Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro.
3.1.4 ¿En qué consiste la protección?
Definición
Se conoce como “protección” al conjunto de medidas basadas en el uso de
elementos protectores que evitan la exposición de las personas a los riesgos que
no pueden ser eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el
diseño.
Los elementos de protección evitan situaciones peligrosas al detener el manipulador
de una forma controlada si se activa un mecanismo de protección determinado,
como por ejemplo una barrera fotoeléctrica. Esto se realiza conectando la
protección a cualquiera de las entradas de paro de seguridad del controlador del
manipulador.
Para la protección deben usarse los paros de seguridad descritos en ¿Qué es un
paro de seguridad? en la página 51.
Nota
La función de protección sólo debe usarse para los fines y dentro de las
condiciones para las que está previsto.
Nota
La función de protección no debe usarse para los paros de programa normales,

manipulador.
Espacio protegido
El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de
protección. Por ejemplo, una célula de manipulador está protegida por la puerta
de la célula y su dispositivo de interbloqueo.
Dispositivos de interbloqueo
Cada elemento de protección presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo
que, si se acciona, detiene el manipulador. La puerta de la célula del manipulador
cuenta con un interbloqueo que detiene el manipulador al abrir la puerta. La única
forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la puerta.
Mecanismos de protección
Un mecanismo de protección está compuesto por un conjunto de elementos de
protección conectados en serie. Cuando se activa un elemento de protección, la
cadena se rompe y el funcionamiento de la máquina se detiene,
independientemente del estado de los elementos de protección del resto de la
cadena.

Continuación
Nota
Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro.
3.2.1 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
3.2 Instrucciones relacionadas con la seguridad
Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas
a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones
graves. Para evitar estos riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro
de la forma detallada a continuación.
Eliminación, Panel Mounted Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del controlador.
xx0600003255
Eliminación Single Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal

Continuación
Eliminación Dual Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del Drive
Module.
xx0600002783
K: Interruptor principal, Drive Module

2 Apague el interruptor principal del Control A: Interruptor principal, Control Module
Module.
Eliminación IRC5 Compact Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor de
alimentación principal del
armario del controlador.
xx0900000313
A: Interruptor de alimentación principal

2 Desconecte el cable de ali-
mentación entrante de la
toma de la pared.
3.2.2 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Eliminación
Acción Nota
1 Utilice una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse
frecuentemente para garantizar que no presenten
daños y que funcionen correctamente.
2 Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-
contra descargas electrostáticas. vés de una resistencia limitadora de intensidad.
3 Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

La ubicación del botón para muñequera se muestra en la figura siguiente.
IRC5
El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina
superior derecha.
xx1300000856
A Botón de conexión para la muñequera antiestática

Continuación
IRC5 Compact Controller
xx0900000315
Panel Mounted Controller

A A
xx1300001960
3.2.3 CUIDADO: No se suba al armario ni lo utilice como escalera.
3.2.3 CUIDADO: No se suba al armario ni lo utilice como escalera.
Descripción
Para evitar lesiones o daños en el producto, nunca se permite subirse al armario
único ni a los módulos del armario doble. No se permite utilizar el armario único
ni los módulos del armario doble como escalera.
3.2.4 CUIDADO: Asegúrese de que no haya tornillos ni piezas mecánicas sueltos.
3.2.4 CUIDADO: Asegúrese de que no haya tornillos ni piezas mecánicas sueltos.
Descripción
Para evitar daños en el producto, compruebe que no haya tornillos sueltos, viruta
ni otras piezas en el interior de la unidad de ordenadores o del armario del
controlador una vez realizados los trabajos.
3.2.5 CUIDADO: Cierre la puerta del armario
3.2.5 CUIDADO: Cierre la puerta del armario
Descripción
La puerta del armario debe estar cerrada correctamente cuando el sistema de
manipulador esté en producción. Si una de las puertas no está cerrada
correctamente, el armario no cumple la clase de protección IP54 o IP20. La
protección para la compatibilidad electromagnética también se ve afectada si la
puerta no está cerrada correctamente.
3.2.6 CUIDADO: Componentes a altas temperaturas en el controlador
3.2.6 CUIDADO: Componentes a altas temperaturas en el controlador
Descripción
¡Las unidades y los disipadores de calor están CALIENTES después de tener el
manipulador en funcionamiento!
¡El contacto con las unidades y los disipadores de calor puede causar quemaduras!
Con una temperatura ambiental más alta, más superficies del controlador se
CALIENTAN y pueden dar lugar a quemaduras.
4 FlexPendant
4.1.1 Para su propia seguridad
4 FlexPendant
4.1 Cómo trabajar de una forma segura
4.1.1 Para su propia seguridad
Principios generales
Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot
de forma segura:
• Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro
del espacio protegido.
• Llévese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido,
de forma que tenga siempre el control del robot.
• Tenga cuidado con cualquier elemento que esté girando o en movimiento,
como útiles de fresado o sierras. Asegúrese de detenerlos antes de acercarse
al robot.
• Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo
como del sistema de robot. Los motores del robot pueden alcanzar
temperaturas bastante elevadas si se mantienen en funcionamiento durante
periodos prolongados.
• Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por éstas. Si la pinza se
abre, la pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daños a los equipos.
La pinza puede tener una fuerza considerable y también puede causar
lesiones si no se maneja de una forma segura.
• Tenga cuidado con los sistemas hidráulicos y neumáticos y los componentes
eléctricos con tensión. Incluso tras desconectar la alimentación, la energía
residual presente en estos circuitos puede ser muy peligrosa.
FlexPendant desconectado
Siempre que desconecte un FlexPendant, sitúelo en lugar seguro y a distancia de
cualquier célula de robot o controlador, para evitar que la unidad desconectada
sea utilizada para intentar parar el robot en una situación de peligro.
¡CUIDADO!
Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda ser

confundido con uno conectado al controlador.
Conexiones de usuario del FlexPendant

En ningún caso la conexión del FlexPendant con un medio distinto del cable
suministrado para tal fin y su conector estándar debe suponer la inutilización del
pulsador de paro de emergencia.
Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que
funciona correctamente si utiliza un cable de conexión personalizado.
4 FlexPendant
4.1.2 Uso seguro del FlexPendant
4.1.2 Uso seguro del FlexPendant
Dispositivo de habilitación
El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión
constante que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite
las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra
posición, las funciones peligrosas están detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitación es de un tipo específico que requiere que el pulsador
esté presionado sólo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones
en las que el pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, resulta
imposible hacer funcionar el manipulador.
Nota
El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral del FlexPendant,

que activa el sistema en el modo MOTORS ON, cuando está pulsado en su
posición intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado
totalmente, el manipulador pasará al estado MOTORS OFF.
Para garantizar una utilización segura del FlexPendant, es necesario implementar
lo siguiente:
• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.
• Durante la programación y el testing, el dispositivo de habilitación debe
liberarse tan pronto como no haya necesidad de que el manipulador se
mueva.
• Cualquier persona que entre en el área de trabajo del manipulador debe
llevar siempre consigo el FlexPendant. De esta forma, evitará que otras
personas tomen el control del manipulador sin su conocimiento.
Función hold-to-run
La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón
conectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo.
La función botón sólo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
4 FlexPendant
4.1.3 Manejo del FlexPendant
Manejo del FlexPendant

El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes
electrónicos de última generación y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema
de funcionamiento o daños debidos a un manejo inadecuado, siga estas
instrucciones durante el uso.
El FlexPendant sólo puede utilizarse para los fines mencionados en este manual.
El FlexPendant fue desarrollado, fabricado, probado y documentado de conformidad
con las normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad
y manejo descritas en este manual, el producto no dará lugar normalmente a
lesiones ni daños en la maquinaria o los equipos.
Manejo y limpieza
• Trátelo con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta
a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.
• Si el FlexPendant ha sufrido golpes, verifique siempre que las funciones de
seguridad (dispositivo de habilitación y paro de emergencia) funcionan y no
presentan daños.
• Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared suministrado
para su conservación, de forma que no se caiga accidentalmente.
• Utilice y guarde siempre el FlexPendant de forma que el cable no provoque
peligro de tropiezos.
• No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un
bolígrafo) para manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a
la pantalla táctil. En lugar de ello, utilice su dedo o un puntero (situado en
la parte posterior del FlexPendant con puerto USB).
• Limpie regularmente la pantalla táctil. El polvo y las partículas pequeñas
pueden obturar la pantalla táctil y provocar problemas de funcionamiento.
• Nunca limpie el FlexPendant con disolventes, un agente desengrasante o
esponjas de fregado. Utilice un paño suave y un poco de agua o agente
limpiador suave.
Consulte Manual del producto - IRC5, sección Limpieza del FlexPendant.
• Cierre siempre la tapa protectora del puerto USB mientras no tenga conectado
ningún dispositivo USB. El puerto podría romperse o averiarse si es expuesto
a la suciedad o el polvo.
¡CUIDADO!
Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda ser

confundido con uno conectado al controlador.

4 FlexPendant
Continuación
Reinicio de un FlexPendant bloqueado

Si el FlexPendant se queda bloqueado por un error de software o un uso
inadecuado, puede desbloquearlo con el joystick o con el botón de restablecimiento
(situado en la parte posterior del FlexPendant con puerto USB). Consulte también
Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5.
Utilice este procedimiento para desbloquear el FlexPendant con ayuda del joystick.
Acción Información
1 Mueva el joystick tres veces hacia la derecha, incli- Debe mover el joystick hasta su
nándolo completamente. tope. Por tanto, debe usar movi-
mientos lentos y claros.
2 Mueva el joystick una vez hacia la izquierda, incli-
nándolo completamente.
3 Mueva el joystick una vez hacia abajo, inclinándolo
completamente.
4 Aparece una ventana de diálogo. Toque Restable- El FlexPendant se reinicia.
cer.
Cableado y fuente de alimentación

• Apague la alimentación antes de abrir el área de entrada de cables del
FlexPendant. De lo contrario, podría provocar la destrucción de sus
componentes o la aparición de señales no definidas.
• Asegúrese de que nadie tropiece con el cable para evitar que el dispositivo
se precipite al suelo.
• Tenga cuidado para no pinzar el cable ni dañarlo con ningún objeto.
• No deje el cable sobre cantos afilados, dado que el hacerlo podría dañar su
protección exterior.
Eliminación de residuos
¡Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente
electrónico! ¡Si sustituye componentes, elimínelos correctamente.
Mal uso previsible del dispositivo de habilitación

El mal uso previsible implica que no se permite bloquear el dispositivo de
habilitación en la posición de habilitación. Este mal uso previsible del dispositivo
de habilitación debe ser impedido.
Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitación, asegúrese de esperar
a que el sistema pase al estado Motors OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo
contrario, se generará un mensaje de error.
4 FlexPendant
4.1.4 Seguridad durante el modo manual
¿Qué es el modo manual?

En el modo manual, el movimiento del manipulador se realiza bajo control manual.
Es necesario presionar el dispositivo de habilitación para activar los motores del
manipulador, es decir, para permitir el movimiento.
El modo manual se utiliza durante la creación y verificación de programas y durante
la puesta en servicio de un sistema de manipulador.
Existen dos modos manuales:
• El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente “modo
manual”.
• El modo manual a máxima velocidad (no disponible en EE.UU. ni en Canadá).
¿Qué es el modo manual a máxima velocidad?

En el modo manual a máxima velocidad, el manipulador puede moverse a la
velocidad programada, pero sólo bajo control manual.
Velocidad de funcionamiento
En el modo manual a velocidad reducida, el movimiento está limitado a 250 mm/s.
Durante el modo manual, el manipulador se maneja con personas a corta distancia.
El manejo de un manipulador industrial es potencialmente peligroso y por tanto
todo el manejo debe ser realizado de una forma controlada.
En el modo manual a máxima velocidad, el manipulador puede moverse a la
velocidad programada, pero sólo bajo control manual. El modo manual a máxima
velocidad sólo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del espacio protegido
y sólo por parte de personal con formación específica que sea bien consciente de
los riesgos que implica.
Mecanismos de protección omitidos

Los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automático se omiten durante
el funcionamiento con el modo manual.
Dispositivo de habilitación
En el modo manual los motores del manipulador son activados por el dispositivo
de habilitación del FlexPendant. De esta forma, el manipulador sólo puede moverse
siempre y cuando el dispositivo esté presionado.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a máxima velocidad es
necesario, por motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo
de habilitación como el botón Iniciar. Esta función hold-to-run también se aplica
al recorrer un programa paso a paso en el modo manual a máxima velocidad.
El dispositivo de habilitación está diseñado de forma que el pulsador debe
presionarse sólo hasta la mitad para activar los motores del manipulador. Tanto
en la posición en la que el pulsador está presionado al máximo o liberado
totalmente, el manipulador está inmovilizado.

4 FlexPendant
Continuación
Función hold-to-run
La función hold-to-run permite la ejecución paso a paso o la ejecución continua
en el modo manual a máxima velocidad. Recuerde que el movimiento no requiere
la función hold-to-run, independientemente del modo de funcionamiento. La función
hold-to-run también puede activarse para el modo manual a velocidad reducida.
4 FlexPendant
4.1.5 Seguridad durante el modo automático
4.1.5 Seguridad durante el modo automático
¿Qué es el modo automático?

El modo automático se utiliza para ejecutar el programa del robot en producción.
En el modo automático, la función de seguridad del dispositivo de habilitación está
puenteada para que el manipulador pueda moverse sin intervención humana.
Mecanismos de protección activos

Todos los mecanismos del paro general (GS), los del paro automático (AS) y los
del paro superior (SS) están activos durante el funcionamiento en el modo
automático.
Cómo responder a cualquier complicación durante el proceso

Las complicaciones durante un proceso no sólo pueden afectar a una célula de
manipulador determinada, sino a toda una cadena de sistemas incluso si el
problema procede de una célula determinada.
Debe poner la máxima atención durante este tipo de complicaciones, dado que la
cadena de acontecimientos podría dar lugar a operaciones peligrosas no previstas
durante el funcionamiento de una célula de manipulador individual. Todas las
acciones correctoras deben ser realizadas por personal que tenga un conocimiento
profundo de la totalidad de la línea de producción, no sólo del manipulador que
funcione incorrectamente.
Ejemplos de complicaciones durante el proceso

Un manipulador que toma componentes de un transportador puede quedar fuera
de producción debido a un fallo mecánico mientras el transportador sigue
funcionando para proseguir con la producción en el resto de la línea de producción.
Por supuesto, esto significa que el personal que esté preparando el manipulador
cerca del transportador en movimiento debe extremar las precauciones.
Un manipulador de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del manipulador
de soldadura de la producción también implica la retirada de un banco de trabajo
y de un manipulador de manejo de materiales para evitar el peligro de lesiones.
Índice
Índice normas
ANSI, 12
CAN, 12
A EN, 11
adhesivos
EN IEC, 11
manipulador, 16
EN ISO, 11
alimentación principal
protección, 11
apagar, 56
seguridad, 11
desconectar, 55
normas de protección, 11
B normas de seguridad, 11
baterías
manejo, 39
P
paro controlado, 43
C paro de emergencia
cambio de aceite definición, 49
riesgos para la seguridad, 40 dispositivos, 50
categoría de paro 0, 43 paro de protección, 51
categoría de paro 1, 43 paro de seguridad, 51
conexión paro no controlado, 43
dispositivos de seguridad externos, 13 paros
conexiones de paro descripción general, 43
descripción general, 44 paros de hardware, 43
probar
D frenos, 32
descargas electrostáticas
equipos sensibles, 57 R
punto de conexión de muñequera, 57 reiniciar
dimensiones de las vallas, 31 FlexPendant, 66
dispositivo de habilitación, 64 responsabilidad y validez, 13
utilizar, 67 restablecer, 66
riesgo para la seguridad
E cambio de aceite, 40
ESD herramientas, 28
eliminación de daños, 57 instalación, 25
piezas de trabajo, 28
F piezas eléctricas, 23
FlexPendant problema de funcionamiento, 30
limpieza, 65 sistema hidráulico, 29
reiniciar, 66 sistema neumático, 29
frenos tensión, 23
comprobación del funcionamiento, 32 trabajos de servicio, 25
robot
H símbolos, 16
hold-to-run, 64
utilizar, 68 S
seguridad
I área de trabajo, 34
interruptor de alimentación principal, 56 Descarga electrostática, 57
interruptor principal dimensiones de las vallas, 31
armario del controlador, 55 ejecución de prueba, 37
drive module, 56 FlexPendant, 64
Interruptor principal función de velocidad reducida, 33
control module, 56 funciones de paro, 43
lámpara de señales, 35
L manipuladores en movimiento, 36
lámpara de señales, 35 muñequera, 57
limpieza paro de emergencia, 49
FlexPendant, 65 prueba de los frenos, 32
señales, 14
M señales del manual, 14
manipulador servicio, 13
símbolos, 16 símbolos, 14
modos de paro símbolos en el manipulador, 16
descripción general, 43 sistema de manipulador, 13
señales
N seguridad, 14
niveles de peligrosidad, 14
señales de seguridad
Índice
del manual, 14 V
símbolos validez y responsabilidad, 13
seguridad, 14
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2 Los manipuladores industriales 25

4.1.3 Manejo del FlexPendant ........................................................................... 65

Descripción general de este manual

¡Este manual debe permanecer siempre colocado junto al sistema de manipulador

El sistema de manipulador se construye con componentes de última generación

Continúa en la página siguiente

A quién va destinado este manual

Continúa en la página siguiente

1.1.1 Normas de seguridad aplicables

Continúa en la página siguiente

1.1.2 Seguridad del sistema de manipulador

Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Tipo de información Detallado en el documento Sección

1.2 Terminología de seguridad

1.2.1 Señales de seguridad del manual

Introducción a las señales de seguridad

¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

Continúa en la página siguiente

Símbolo Designación Significado

NOTA Describe hechos y situaciones importantes.

RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca

1.2.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador

Introducción a los adhesivos

Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los

Símbolos de los adhesivos de seguridad

Continúa en la página siguiente

Consulte la documentación del usuario

Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto

Liberación de los frenos

Riesgo de volcado al aflojar los pernos

Continúa en la página siguiente

Botones de liberación de frenos

Continúa en la página siguiente

Eslinga de cadena con acortador

Elevación del robot

Sin tope mecánico

Continúa en la página siguiente

Apagar con el mando

1.3 Cómo trabajar de una forma segura

1.3.1 Herramientas de seguridad

Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber

Funciones incorporadas de paro de seguridad

Limitación del área de trabajo del robot

Continúa en la página siguiente

Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber

1.4 Riesgos para la seguridad

1.4.1 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5

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• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador

Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

2 Los manipuladores industriales

Riesgos generales durante la instalación y el servicio

Repuestos y equipos especiales

Normas locales y regionales específicas

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Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión