UNIVERSIDAD AUTÓNOMA TOMÁS FRÍAS

FACULTAD DE INGENIERÍA TECNOLÓGICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

BRAZO ROBÓTICO CON UN SISTEMA HIDRÁULICO

INTEGRANTES: NAYELI CHOQUE MANUEL

JHASMANY JHONNY CONDORI CHIRI

VICTOR ISAIAS RAMOS FERNANDEZ

LUIS ESTEBAN QUINTEROS

YUDI ALEXANDRA MAMANI

QUILLA JOSUE IBARRA ANDACABA

JOSE MIGUEL ISLA CHURA

JHORDAN ROSAS MENDOZA

JUAN PABLO CHOQUE GUTIERREZ

SERGIO CHIRI CORONADO

DOCENTE: ING. ORLANDO TARQUI MARCA

MATERIA: MECANICA DE FLUIDOS

POTOSÍ – BOLIVIA
1. INTRODUCCIÓN
En el presente trabajo se dará parte importante de cómo influye el mecanismo en un
brazo robótico hidráulico de cartón que es parte de la mecánica de los fluidos; su
estudio es importante ya que nos posibilita analizar las leyes que rigen el
movimiento de los líquidos y la técnica para el mejor aprovechamiento de las aguas.
También, mediante el cálculo matemático, el diseño de modelos que a pequeña
escala y la experimentación con ellos, es posible determinar las características de
construcción que deben de tener presas, puertos, canales, tuberías y maquinas
hidráulicas como el gato y la prensa.
Se divide en dos partes, como ya señalamos, la hidrostática tiene por objetivo
estudiar los líquidos en reposo, se fundamenta en leyes y principios como el de
Arquímedes, pascal y la paradoja hidrostática de Stevin, mismos que contribuyen a
cuantificar las presiones ejercidas por los fluidos y al estudio de sus características
generales.
La hidrodinámica estudia el comportamiento de los líquidos en movimiento. Para
ello considera, entre otras cosas: la velocidad, la presión, el flujo y el gasto líquido.
Y así mismo veremos cómo es que funciona la energía hidráulica que es la energía
obtenida de la energía cinética y potencial producida por el agua y sus corrientes.
2. ORIGEN DEL BRAZO HIDRÁULICO
Su aparición fue tras el descubrimiento de la prensa hidráulica de pascal la cual
permite levantar grandes masas con pequeñas fuerzas que se aplica en el brazo
hidráulico.
En la antigüedad por la necesidad de construir grandes edificaciones crearon una
herramienta para levantar y transportar grandes masas masas que utilizaban para la
construcción; esta herramienta era un brazo de madera que giraba sobre un eje para
poder levantar y llevar el material de un lugar a otro. En nuestra época estos brazos
hidráulicos son utilizados para diferentes objetivos como son: para las
construcciones, para el transporte de carga,
 para la simulación del funcionamiento de las partes del cuerpo humano como dedos,
antebrazos, brazos, piernas, etc.
3. OBJETIVOS
 Construir un brazo hidráulico mediante fluidos, utilizando movimiento de
rotación, presión hidrostática.
 Demostrar que en base al principio de pascal se puede formar un “brazo
hidráulico” que funcione como una herramienta de construcción que nos
facilite el acceso a objetos a distancia comprendiendo así las aplicaciones
del principio de pascal.
 Probar el funcionamiento de un brazo hidráulico mediante la utilización de
jeringas con agua que ayudará a mover objetos livianos, demostrando las
propiedades de los fluidos.
4. MATERIALES
 Cartones
 Manguera flexible de 1,5 m.
 Jeringas de 10ml. (cantidad 8)
 Palillo chino redondo
 Palitos de helado (cantidad 15)
 Palitos de brocheta (cantidad 10)
 Alambre
 Papel
 Silicona
5. PRESIÓN HIDRÓSTATICA
La hidrostática es la rama de la mecánica de fluidos o de la hidráulica, que estudia
los fluidos en estado de equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas que alteren su
movimiento o posición. Los principales teoremas que respaldan el estudio de la
hidrostática son el principio de pascal.
Un fluido pesa y ejerce presión sobre las paredes, sobre el fondo del recipiente que
lo contiene y sobre la superficie de cualquier objeto sumergido en él. Esta presión,
llamada presión hidrostática, provoca, en fluidos en reposo, una fuerza
perpendicular a las paredes del recipiente o a la superficie
 del objeto sumergido sin importar la orientación que adopten las caras. Si el líquido
fluyera, las fuerzas resultantes de las presiones ya no serían necesariamente
perpendiculares a las superficies. Esta presión depende de la densidad del líquido en
cuestión.
Para entender el contenido de un brazo robot hidráulico, poniendo en juego los
principios físicos en los que se basan los circuitos hidráulicos utilizados por
numerosas máquinas y herramientas.
Se estudia los principios físicos aplicables a los líquidos, así se verá el principio de
pascal. “la presión ejercida a un fluido, siendo el mismo en todas las direcciones y
actúa a través de fuerzas perpendiculares a las paredes del recipiente que lo
contiene”.
6. MATEMATICAMENTE
El largo del cilindro puede ser dividido en dos cilindros individuales del mismo
diámetro y colocados a distancia uno del otro conectados entre sí por una cañería. El
mismo principio de transmisión de la presión puede ser aplicado, y la presión
desarrollada en el pistón B va a ser igual a la presión ejercida por el pistón A.
Cálculos:
Las masas levantadas son: 10 g, 13 g, 15 g, 20 g, 50 g. Calculamos las
salidas de las fuerzas para cada una de las masas. Donde la gravedad de
Bolivia es de 9.78 m/𝑠2.
F=W
F=mg
F=(0.01Kg)(9.78 m/𝑠2)=0.098 N
F=(0.013Kg)(9.78 m/𝑠2)=0.127 N
F=(0.015Kg)(9.78 m/𝑠2)=0.147 N
F=(0.02Kg)(9.78 m/𝑠2)=0.196 N
F=(0.05Kg)(9.78 m/𝑠2)=0.489 N
Calculamos la presión
H1=6.5 cm jeringa 4
H2=9 cm jeringa 1,2 y 3
 P=dgh
𝐾𝑔 𝑚
𝑃1 = 1000 𝑥 0.065𝑚 𝑥 9.78 2 = 635.7 𝑃𝑎
𝑚3 𝑠
𝐾𝑔 𝑚
𝑃2 = 1000 3 𝑥 0.09𝑚 𝑥 9.78 2 = 880.2 𝑃𝑎
𝑚 𝑠
7. RESULTADOS
Se ha realizado el proyecto de forma correcta y es viable ya que se puede mover con
facilidad.
8. ESPECIFICACIONES
Consta de las siguientes características:
 Funciona por medio de jeringas.
 Puede levantar un peso menos de 150 g.
 Esta construido de cartón, mangueras, jeringas, etc.
 No necesita de una fuente de electricidad para que funcione más que agua.

Modo de uso:

Su función se debe gracias al principio de pascal, hidráulica y mecánica de los

fluidos.

9. CONCLUSIONES
Mediante lo realizado de este trabajo observamos que a través del agua podemos
generar la suficiente fuerza como para lograr crear un movimiento por medio de la
presión que este ejercía hacia el agua. La fuerza hidráulica es una de las más usadas
en la tierra ya que es bastante buena para levantar pesos usando agua.
Se llegó a la conclusión de que con jeringas más grandes mayor será el volumen de
agua y mayor la fuerza que pueda transmitir a mayor fuerza transmitida por el agua
mayor será el movimiento del brazo. A mayor fuerza del brazo podrá coger objetos
mas pesados.
10. BIBLIOGRAFÍA

https://youtu.be/R82cqi4JLV8
https://feria-ciencias-elvis.blogspot.com/2013/01/el-brazo-hidraulico.html

https://es.scribd.com/document/509912836/brazo-hidraulico-basado-en-el-
principio-de-Pascal

https://unibetas.com/principio-pascal