INTRODUCCIN

El control de procesos y la automatizacin no sera posible sin la ayuda de herramientas

que faciliten la forma en que se organizan los componentes que definen al proceso como
tal.

Los primeros mtodos para el desarrollo de automatismos eran puramente intuitivos,

llevados a trminos por expertos y desarrollados basndose en la experiencia. En la
actualidad se utilizan mtodos ms sistemticos con lo que no es necesario ser un
experto en automatismos para llevarlos a trmino. Se han desarrollado varios mtodos
a travs de los aos pero no todos han cumplido con los requerimientos para abarcar
todas las implicaciones de automatizar un proceso.

Muchos de estos mtodos han sido grficos, tales como el Organifase, Diagramas de
Girard, la Red de Petri o el Mtodo Huffman. Estos carecan en mayor o menor medida
de falta de plenitud o de competitividad.

Fue entonces como en 1977 el mtodo GRAFCET (Grfico Funcional de Control de

Etapas y Transiciones) fue creado por la Asociacin Francesa para la Ciberntica
Econmica y Tcnica (AFCET) y la Asociacin para el Desarrollo de Produccin
Automatizada (ADEPA)

Surge ante la necesidad de disponer de un mtodo de descripcin de procesos

secuenciales que fuera de eficaz, simple e interpretable por tcnicos de diferentes
campos. Bsicamente, el GRAFCET es un modelo de representacin grfica de los
sucesivos comportamientos de un sistema lgico, predefinido por sus entradas y salidas.
Tambin, es un grafo o diagrama funcional normalizado que permite hacer un modelo
del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar y los procesos
intermedios que provocan estas acciones.

Inicialmente fue propuesto para documentar la etapa secuencial de los sistemas de

control de procesos a eventos discretos. No fue concebido como un lenguaje de
programacin de autmatas, sino un tipo de grafo para elaborar el modelo pensando en
la ejecucin directa del automatismo o programa de autmata. Esto lo ha convertido en
un potente lenguaje grfico de programacin para autmatas, adaptado a la resolucin
de sistemas secuenciales

OBJETIVO

Con esta investigacin se pretende entender a fondo la manera en que se organiza el

mtodo de GRAFCET, cmo se trabaja, los smbolos y formas que usa as como cules
son sus aplicaciones en el mundo de la automatizacin y su regulacin por estndares
internacionales.
CONTENIDO

Metodologa del Mtodo GRAFCET

El GRAFCET se compone de un conjunto de:

- Etapas o Estados a las que van asociadas acciones.

- Transiciones a las que van asociadas receptividades.
- Uniones Orientadas que unen las etapas a las transiciones y las transiciones a las
etapas.

Etapas

Una etapa se caracteriza por un comportamiento invariable en una parte o en la totalidad

de la parte de mando. En un momento determinado, y segn sea la evolucin del sistema:

- Una etapa puede estar activa o inactiva.

- El conjunto de las etapas activas definen la situacin de la parte de mando.

Las etapas se representan por un cuadrado con un nmero en su parte superior como
identificacin. La entrada y salida de una etapa aparece en la parte superior e inferior,
respectivamente, de cada smbolo. El conjunto formado por el cuadrado y la extensin
de las entradas y salidas constituye el smbolo completo de la etapa:

Cuando es necesario determinar la situacin del Grafcet en un momento determinado,

es muy cmodo identificar todas las etapas activas en ese momento, mediante un punto
en la parte inferior de los smbolos de las etapas activas:

Cuando varias transiciones van unidas a una misma etapa, las uniones orientadas
correspondientes se reagrupan antes o despus de la etapa:

Acciones asociadas a las etapas

Las acciones estn descritas, literal o simblicamente, en el interior de uno o varios

rectngulos unidos al smbolo de la etapa a la que van asociados. Tanto las acciones
asociadas a las etapas como las receptividades asociadas a las transiciones se pueden
describir a dos niveles:

- Nivel 1: no tienen en cuenta los elementos tecnolgicos que implementan el

rgano operativo y slo se atienden a las especificaciones de tipo funcional. Se
trata de describir las funciones del sistema.
- Nivel 2: se especifican los aspectos tecnolgicos del rgano operativo y de lo que
le rodea y de las especificaciones operacionales del rgano de control.
Cuando las acciones estn descritas en forma simblica, debe haber una tabla con la
relacin entre cada smbolo utilizado y la accin a ejecutar. Para el ejemplo anterior
debera existir algo como:

Transicin

Una transicin indica la posibilidad de evolucin entre etapas. Esta evolucin se consuma
al producirse el franqueo de la transicin. El franqueo de una transicin provoca el paso
en la parte de mando de una situacin a otra situacin. Una transicin puede estar
validada o no validada. Se dice que est validada cuando todas las etapas
inmediatamente unidas a esta transicin estn activas. Una transicin entre dos etapas
se representa mediante una lnea perpendicular a las uniones orientadas, tambin puede
llevar una lnea paralela a las uniones orientadas. Para facilitar la comprensin del
Grafcet cada transicin puede ir numerada a la izquierda de la lnea perpendicular.

Receptividad asociada a la transicin

A cada transicin va asociada una proposicin lgica llamada receptividad que puede
evaluada a verdadero o falso. Entre todas las informaciones disponibles en un momento
determinado, la receptividad agrupa solamente aquellas que son necesarias para el
franqueo del transicin. La receptividad es funcin de informaciones externas (entradas)
o internas (estado de contadores, temporizadores, estados activos o inactivos de otras
etapas). Las entradas de la parte de mando corresponden a las informaciones externas
provenientes de la parte operativa, de consignas dadas por el operador, o de
informaciones de otros sistemas. La receptividad va escrita literal o simblicamente,
preferentemente a la derecha del smbolo de la transicin.

Uniones orientadas

Las uniones orientadas unen las etapas a las transiciones y las transiciones a las etapas.
Sealan el camino de las evoluciones. Las uniones orientadas se representan mediante
lneas horizontales o verticales. Las lneas oblicuas pueden ser empleadas
excepcionalmente siempre que aadan claridad al diagrama. Por convenio, el sentido de
las evoluciones en un Grafcet es de arriba hacia abajo. La flechas se utilizan para sealar
la orientacin de las uniones cuando no se respeta el convenio o en casos especiales,
siempre que su presencia aporte claridad y facilite la comprensin de las evoluciones del
Grafcet.
Elementos de Estructuracin

Estructuras Bsicas

Divergencia concurrente(Y): Expresa un punto de sincronismo y el inicio simultneo de

un nmero de estructuras serie. Se representa con una doble barra de la que cuelgan la
primera etapa de cada estructura serie concurrente.

Divergencia alternativa (O): Expresa seleccin de acciones de control alternativas en

funcin de eventos.

Convergencia concurrente (Y): Expresa punto de sincronismo y finalizacin de

estructuras serie concurrentes comenzadas por una Convergencia Y. Grficamente es
una Divergencia Y invertida.

Convergencia alternativa (O): Expresa el final de las acciones de control alternativas

comenzadas por una Convergencia O.

Saltos condicionales: Caso particular de divergencia O donde la accin de control se

salta algunas etapas concatenadas en una estructura serie si se valida un evento
determinado. Expresa acciones de control alternativas que incluyen etapas de la misma
estructura serie.

Repeticiones: Caso particular de divergencia O donde existe un camino que conecta una
etapa con otra que le precede en una estructura serie. El sentido del camino (ascendente)
debe sealarse explcitamente mediante una punta de flecha.
Clasificacin de las Secuencias

Lineales: En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesin lineal de etapas.
El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme
se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se realizarn en funcin
de la etapa activa a la que estn asociadas.

Con direccionamiento: En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo se puede

direccionar en funcin de las condiciones que se cumplan. La diferencia significativa del
direccionamiento con respecto a la simultnea es que esta pasara a la siguiente etapa
cuando haya terminado una de las tareas paralelas independientemente de las que se
iniciaron.

Simultneas: En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar funcionando a la

vez por activacin simultnea de etapas. En los casos de tareas simultneas la etapa
siguiente al cierre solo podr iniciarse cuando todas las etapas paralelas hayan
terminado.

Tipos de Acciones

- Asociadas a varias etapas

- Condicionadas
- Retardadas: La accin comienza un cierto tiempo despus de la activacin de la
etapa
- Impulsionales: La accin dura el ciclo de operacin de la activacin de la etapa.
Se emplea para acciones de control endgenas.
- No almacenadas
- Limitadas: La accin termina tras un cierto tiempo de la activacin de la etapa,
aunque sta siga activa.
- Memorizadas: La accin se enclava tras la activacin de la etapa y perdura tras
su desactivacin. Ser necesario una etapa posterior para desenclavarla.

Reglas de Evolucin

Estas son las 5 reglas descritas en la norma IEC60848.

1. REGLA DE INICIO. El arranque del sistema supone la activacin de todas las

etapas iniciales y solamente stas. El estado inicial del GRAFCET modela tanto
el inicio del sistema (situacin de accionamientos etc.) como el de su control
(automatismo). Se corresponde habitualmente con el estado de reposo o de
parada segura, estado en que debe encontrarse la planta en el momento de la
puesta en marcha. El estado inicial del automatismo muchas veces se encarga
de comprobar que el sistema a controlar se encuentra en su estado inicial.
 2. REGLA DE EVOLUCION DE UNA TRANSICIN. Una transicin franqueable
debe ser inmediatamente franqueada. Una transicin est validada cuando estn
activas todas las etapas inmediatamente precedentes. Una transicin es
franqueable cuando est validada y su receptividad asociada se verifica.

3. REGLA DE EVOLUCIN DE LAS ETAPAS ACTIVAS. El franqueo de una

transicin supone la activacin simultnea de todas las etapas inmediatamente
posteriores y desactivacin simultnea de todas las etapas inmediatamente
anteriores. La evolucin de las etapas activas sigue el camino de los arcos
orientados cuando se franquea una transicin.

4. REGLA DE FRANQUEAMIENTO SIMULTNEO. Todas las transiciones

franqueables se franquearn inmediata y simultneamente. Esta regla permite
definir la evolucin de GRAFCET estructurados complejos compuestos por otros
GRAFCETs, macroetapas etc.

5. REGLA DE PRIORIDAD DE ETAPA ACTIVA. Si la evolucin de un GRAFCET

(debido a las reglas anteriores) implica la activacin y desactivacin simultnea
de una etapa, sta deber permanecer activa. Esta es una regla eminentemente
operativa.

Otras consideraciones son:

- Cuando el franqueo de una transicin conlleva la activacin simultnea de varias

etapas, las secuencias a las que pertenecen evolucionan posteriormente de
manera independiente.
- En el plano operativo, el tiempo que se tarda en franquear una transicin se puede
considerar tan corto como se quiera, pero nunca es cero. En la prctica vendr
impuesto por la implementacin concreta y su ejecucin en el PLC.
CONCLUSIN

Podemos concluir a partir de lo expuesto anteriormente que el mtodo GRAFCET como

herramienta para la automatizacin y el diseo de procesos ha sido una herramienta muy
til en el mundo de la ingeniera. Pienso que sin l no habra sido posible el auge
manufacturero que se dio durante la segunda mitad del siglo XX.

Esto podra traducirse como un avance para aquellos pases que dependen de la
industria de la manufactura como el que se ha convertido Mxico en los ltimos aos.
Posiblemente sin ello no habramos llegado a donde hemos llegado en trminos de
macroeconoma y bienestar social

Algunas de las ventajas del mtodo son la facilidad con que puede ser aplicado a la
programacin, y con esto la deteccin de errores se hace muchsimo ms fcil que con
otros sistemas. La facilidad con la que estn estructurados y formados sus diagramas
hace que estos puedan ser sencillamente entendidos por casi cualquier profesional de la
ingeniera. Asimismo, las posibles modificaciones futuras en su diseo, seguramente no
afectaran el resto de su estructura.

Si bien el mtodo es muy completo y abarca todas las necesidades, el empleo digital
requiere de software no libre que parecera estar lejos del alcance los alumnos

La implementacin del mtodo GRAFCET en los planes de estudio para los estudiantes
de ingeniera de Automatizacin y Control debera ser parte obligatoria de la retcula pues
su presencia en el campo de la especialidad est ampliamente arraigada y difundida.
Aunque recib ciertas bases del uso de este mtodo en la materia de Controladores
Lgicos Programables, creo que fue insuficiente lo que se me ense en comparacin
con la amplia gama de funciones que tiene el GRAFCET. Sera insuficiente un semestre
para poder ver todas y cada una de ellas.

Espero ms adelante poder prepararme de manera autodidacta en cuestin del uso de

ste mtodo y poder emplearlo de manera eficaz en mi rea de estudio y trabajo.
Bibliografa
Gea, J. M. (2 de Marzo de 2006). Automatas.org. Recuperado el 14 de Febrero de
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San Segundo, P. (2004). UPM. Recuperado el 14 de Febrero de 2016, de

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Turmero, P. (5 de Noviembre de 2014). Monografas. Recuperado el 14 de Febrero de

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Universidad de Oviedo. (s.f.). ISA. Recuperado el 14 de Febrero de 2016, de

http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/grafcet_resumen.pdf