2.5.

-GRAFCET
grafo de control mediante etapas y transiciones
 INTRODUCCIÓN AL GRAFCET.
Introducción histórica.
Principios del GRAFCET.
Utilización del GRAFCET.
GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional.
GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica.
GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa. Elementos del GRAFCET y principales estructuras.
Acciones asociadas a las etapas.
Reglas de sintaxis.
Estructuras básicas.
Acciones y receptividades condicionadas por etapas.
Acciones y receptividades condicionadas por tiempo.
Receptividades condicionadas por flancos.
Representación de grafcets complejos.
Reglas de evolución. Naturaleza de las acciones según la norma IEC-848.
Regla 1.- Inicialización.
Regla 2.- Evolución de las transiciones.
Regla 3.- Evolución de las etapas activas.
Regla 4.- Simultaneidad en el flanqueo de las transiciones.
Regla 5.- Prioridad en la activación.
Estructuras especiales.
Etapas o transiciones especiales.
Etapas consecutivas activas.
Tratamiento de buffers de producción.

Selección de secuencia combinada con paralelismo.

Macroetapas y Macroacciones.
Macroetapas.
Grafcet parcial y grafcet global.
Forzado de un grafcet o macroacciones.
Introducción

El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un método

gráfico evolucionado a partir de las redes de Petri que permite
representar los automatismos secuenciales concurrentes tanto a nivel
de descripción del automatismo como a nivel de programa del
autómata
Introducción histórica
El GRAFCET nace en 1977 de manos del grupo de trabajo AFCET (Association
Française pour la Cybernètique Economique et Technique) creado el año
1975.
El mes de junio de 1.982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190
(Diagramme funtionnel “GRAFCET” pour la description des systèmes logiques
de commande).

El año 1988 el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-

848 (Preparation of function charts for control systems), la norma IEC no
reconoce el nombre GRAFCET porque las traducción puede dar lugar a
ambigüedades
Utilización del GRAFCET

El GRAFCET puede emplearse para describir los tres niveles de

especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los que
habitualmente se emplean para diseñar y describir un automatismo.

GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional

• En un primer nivel interesa una descripción global (normalmente poco detallada) del
automatismo que permita comprender rápidamente su funcionamiento.
• A este nivel no se especifica las tecnologías a emplear

GRAFCET nivel 1
GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica
• En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo
del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes
tecnologías empleadas de cada elemento del sistema. El GRAFCET
describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos

GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa GRAFCET nivel 2

• A este nivel se implementa el automatismo. Si se trata de un
implementación basada en un PLC, se definirá la programación, es
decir, la activación o desactivación de las salidas en función de la
evolución de las entradas.
GRAFCET nivel 3
GRAFCET nivel 1 GRAFCET nivel 2 GRAFCET nivel 3
Elementos del GRAFCET y principales estructuras. Etapas (1)

Una etapa caracteriza el estado de una parte del sistema representado.

Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un número; en este caso se ha representado la etapa 3.
No puede haber dos etapas con el mismo número, sin embargo no es necesario que sean números consecutivos,
ni que se respete forzosamente ningún orden preestablecido.
La entrada de una etapa está siempre en la parte superior y la salida en la parte inferior.

Una etapa puede estar activa o inactiva. Representamos el estado de un etapa mediante un punto en su interior.
El marcado de un GRAFCET, es decir, la situación de actividad del conjunto de etapas representa el estado del sistema en ese instante dado.
Un GRAFCET puede tener diversas etapas activas simultáneamente.
Elementos del GRAFCET y principales estructuras. Etapas (2)

Un cuadrado con una doble línea continua representa una etapa inicial del GRAFCET; en este caso es la etapa 7.
Las etapas iniciales están activas al inicio del automatismo. Marcando el estado inicial del sistema.
Una vez inicializado el sistema, las etapas iniciales actúan como etapas normales.

Pueden haber tantas etapas iniciales como sean necesarias para definir el estado inicial del sistema (pueden haber más de una)
Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.
.

Las transiciones, el otro tipo de nodo dentro de este grafo, llevan asociados las condiciones de evolución en la situación de actividad de las etapas.
La evolución se produce mediante el franqueo de transiciones.

Las transiciones se representan mediante una línea corta perpendicular a la arco que une dos etapas consecutivas.
Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están activas
Elementos del GRAFCET y principales estructuras. Transiciones

Las transiciones, el otro tipo de nodo dentro de este grafo, llevan asociados las condiciones de evolución en la situación de actividad de las etapas.
La evolución se produce mediante el franqueo de transiciones.

Las transiciones se representan mediante una línea corta perpendicular a la arco que une dos etapas consecutivas.
Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están activas

Si la descripción de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse, las transiciones con un número entre paréntesis a la izquierda de trazo que representa la transición.

.
Elementos del GRAFCET y principales estructuras. Acciones asociadas a las etapas. (1)

Las etapas pueden tener acciones asociadas dada la situación de actividad de las etapas.
Diferenciaremos entre acciones internas y acciones externas;

las externas implican la emisión de órdenes a los actuadores del sistema que se está gobernando,
las internas afectan al controlador lógico, son por ejemplo arrancar de un temporizador, incrementar un contador, etc...
En algunos casos interesa emplear etapas sin ninguna acción.
Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo a la etapa a que están asociados.

En caso que una etapa tenga más de una acción se pueden representar de diversas maneras,
como se muestra en la figura siguiente
Elementos del GRAFCET y principales estructuras. Acciones asociadas a las etapas. (2)

Las acciones pueden estar condicionadas.

Cuando una acción está condicionada solamente se ejecuta mientras la etapa está activa y además se verifica la condición.
En las figuras siguientes se ha dibujado dos formas de representar una acción condicionada.

Acción B si
condición I

La etapa 7 tiene dos acciones a realizar de las cuales la acción B tienen una condición (condición I)
Reglas de sintaxis

No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa intermedia,
ni dos etapas consecutivas sin una transición intermedia

Así pues la figura representa dos grafcets incorrectos. as acciones pueden estar condicionadas.
Estructuras básicas (1)

Secuencia
Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones
en que las etapas se van activando una posterior a la otra

Selección de Secuencias
A partir de una determinada etapa, hay dos o más secuencias entre las que cabe
escoger en función de las transiciones. No es necesario que las diversas secuencias
tengan el mismo número de etapas. (2) y (7) deben ser excluyentes, es decir, que no
pueden ser ciertas simultáneamente; por lo tanto las secuencias son alternativas
Estructuras básicas (2)

Salto de etapas
Es un caso particular de selección entre dos secuencias
donde una de las secuencias no tiene ninguna etapa

Repetición de secuencia
Es un caso particular del salto de etapa, que se realiza en sentido ascendente de
forma que se repite la secuencia anterior al salto
Estructuras básicas (3)

Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa,
hay dos o más secuencias que se ejecutan simultáneamente.

El inicio de las secuencias paralelas o concurrentes se indica con otra línea horizontal
doble después de la transición.

El final del paralelismo indicado

se denota con otra línea horizontal doble antes de la transición correspondiente,
esta transición sólo está validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores
están activas.

Una diferencia importante entre el paralelismo estructural y la selección de secuencia en el

momento de convergencia de las secuencias.

En el caso del paralelismo estructural, las etapas inmediatamente anteriores

deben estar activas y después se franquea la transición (transición después
de la convergencia),

En el caso de la selección de secuencia las transiciones son anteriores a la

convergencia.
Estructuras básicas (4)
Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o mas) transiciones de salida (etapa inmediatamente posteriores), y las
transiciones correspondientes no son exclusivas. Es una estructura a evitar puesto que si las condiciones para la convergencia no lo
impiden pueden aparecer un número indeseado de etapas activas.

Paralelismo interpretado
Paralelismo estructural
Hay una diferencia importante entre el paralelismo estructural y el momento de converger. En el primer caso las todas las etapas
inmediatamente anteriores al paralelismo deben de estar activas para ser una transición franqueable (transición después de la
convergencia), en el segundo caso las transiciones son anteriores a la convergencia
Acciones y receptividades condicionadas por etapas

A menudo interesará imponer como condición para una receptividad o una acción el hecho de que una etapa esté activada o desactivada.

Para indicarlo lo haremos con la letra X y a continuación el número de etapa.

b
Ejemplo
Funcionamiento:
En la figura se muestra un carrito sobre 2 railes, que transporta una pinza capaz de
coger piezas, que llegan por la rampa A y depositarlas sobre el cilindro V. El cilindro E
Una vez que hay pieza al final de la rampa A (indicado
expulsará las piezas hacia la cinta transportadora C.
mediante el sensor a), el carrito deberá, desde la posición
inicial x, moverse hacia la derecha por la acción de un motor
mandado por el relé D hasta que se encuentre sobre la rampa
(indicado mediante el sensor y).

Una vez en y, la pinza deberá realizar la acción de coger

pieza (acción CP) hasta que la pieza se encuentre sujeta
(indicado por fcp). El carrito deberá entonces, regresar a x
(moviéndose a la izquierda por la acción de un motor mandado
por relé I).

Simultáneamente a la acción de coger pieza y regresar a

x, el cilindro V deberá subir (mediante la excitación de la
electroválvula V+) hasta que se alcance la posición de máxima
elongación indicado por el sensor “reed” fv+.
Una vez haya regresado el carrito a x, y se encuentre el cilindro
V en fv+. se deberá realizar la acción de dejar pieza (acción
DP) hasta que se suelte la pieza indicado por fdp.
Entonces el cilindro V descenderá (por acción de la
electroválvula V-) hasta fv-.
Estando el cilindro V con la pieza en fv-, se extenderá el
cilindro E (accionando la electroválvula E+) hasta su posición
de máxima elongación (indicado por fe+).
La acción se repetirá si se encuentra de nuevo una pieza en a.
Ejemplo. SOLUCIÓN

El grafcet que describe el proceso se muestra a continuación.

Existe un paralelismo estructural de secuencias, debido a

la simultaneidad de los movimientos coger pieza y regresar a x
con el movimiento de subir el cilindro V.

En el grafcet las etapas 3 y 4 se activan simultáneamente.

La etapa 8 se activará al estar activas las etapas 7 y 6. Al
existir una receptividad que se cumple siempre asociada a la
transición.
Acciones y receptividades condicionadas por tiempo
En muchos casos es necesario emplear condiciones que dependen del tiempo.

Aunque en el diseño de un automatismo se deberá tender a utilizar el tiempo como condición únicamente cuando es una especificación del
proceso insustituible por otro tipo de condición. La incorporación de un sensor en el proceso siempre es más eficiente en tiempo y más
robusto, aunque inicialmente sea más caro.

Esto puede hacerse de alguna de las siguientes maneras:

• Activando un temporizador, con una preselección determinada, como acción asociada a

una etapa, tomando luego como condición el alcance de la preselección.

• Activar un temporizador como acción asociada a una etapa y tomando luego como
condición la comparación entre el valor actual y un valor de referencia.

Ejemplo
La técnica GRAFCET permite hacerlo de las dos maneras: La condición t/7/5s será cierta
cuando hayan pasado 5 segundos
La primera notación proviene de la norma francesa. Esta notación establece que la desde la última activación de la etapa 7.
condición dependiente del tiempo consta de la letra t seguida de una barra, y a
continuación está el número de la etapa que se toma en consideración, otra barra y el
tiempo a considerar. Esta condición es cierta cuando el tiempo transcurrido desde la
última activación de la etapa indicada supera el tiempo fijado.
Acciones y receptividades condicionadas por tiempo (2)

La segunda notación esta recogida en la norma IEC-848. Según esta notación la

condición que depende del tiempo consta de 3 elementos un tiempo de retardo a la

conexión (t1), una etapa que será la referencia para la condición, y un tiempo de

retardo a la desconexión (t2).

Así la condición será cierta si se supera el tiempo t1 desde la última activación de la

etapa de referencia y no se supera t2 desde la última desactivación de la etapa de

referencia.

Ejemplo

La condición t/7/5s será cierta Ejemplo

cuando hayan pasado 5 segundos
desde la última activación de la etapa 7. En el caso que t1 o t2 sean cero se simplificará la expresión
Receptividades condicionadas por flancos

En una condición asociada a una transición podrán existir receptividades asociadas a

flancos de subida o a flancos de bajada.

Ejemplo
En este caso la receptividad es cierta
en el instante que la variable c pasa de desactivada a activada.
Si la transición está validada cuando c pasa de desactivada a activada
la transición se franqueará;
en caso que la transición se haga válida después del
cambio de estado de c, ésta no será franqueada..

Ejemplo
Caso de flanco negativo.
Representación de grafcets complejos

Cuando un grafcet no cabe en una hoja podemos emplear los reenvios y llegadas

Ejemplo

Ejemplo
es el símbolo de un reenvio a otra hoja,
en este caso continuará en la etapa 7
es el símbolo de llegada desde un reenvio. En este caso
viene de la etapa 7
Naturaleza de las acciones según la norma IEC-848.

Según esta norma una acción se representará por 3 casillas.

1ª casilla indica el tipo de acción (en caso de que sea especial), según:

C Acción condicionada

D Acción retarda

L Acción limitada en el tiempo

P Acción impulsional

S Acción memorizada

2ª casilla describe la acción.

3ª casilla indica una referencia de la señal de comprobación de la ejecución.

Sólo se debe representar las casilla 1 y 3 en caso de que sea necesario.

26
Naturaleza de las acciones según la norma IEC-848. Ejemplos (1)

Ejemplo 1

Corresponde al caso más simple, mientras esté

activa la etapa 0, la máquina ha de bobinar y dejar
de hacerlo cuando se desactive la etapa.

Ejemplo 2

Acción condicionada
Naturaleza de las acciones según la norma IEC-848. Ejemplos (2)

Ejemplo 3

Se empezará a bobinar después de medio

segundo desde la activación de la etapa 2. Se
dejará de bobinar cuando se desactive la etapa 2.
Si la etapa 2 se desactiva antes de 0,5s no se ha
de bobinar

Ejemplo 4

La sirena debe empezar a sonar cuando se

active la etapa 3 sonará durante 2s a no ser
que se desactive la etapa 3 antes
Naturaleza de las acciones según la norma IEC-848. Ejemplos (3)

Ejemplo 5

La acción activar es impulsional. Físicamente

tardamos un tiempo muy pequeño, despreciable
Naturaleza de las acciones según la norma IEC-848. Ejemplos (4)

Aunque en los casos de una acción retardada y acción limitada se pueden representar
con un grafcet que sólo tenga acciones sencillas, como se muestra en las figuras
siguientes:

Ejemplo 4. Revisión
 Naturaleza de las acciones según la norma IEC-848. Accciones memorizadas (4)

Las acciones memorizadas implican que en una determinada etapa se activa una
acción y esta acción se desactiva en la otra etapa. Por lo tanto se puede realizar
mediante acciones sencillas

Ejemplo

La primera casilla puede tener más de una letra. Entonces el orden en que se
encuentran indica el orden en que se han de realizar las funciones indicadas. En
algunos casos el orden es muy importante, veamos algunos ejemplos
Naturaleza de las acciones según la norma IEC-848. Comentarios Adicionales

La primera casilla puede tener más de una letra. Entonces el orden en que se
encuentran indica el orden en que se han de realizar las funciones indicadas. En
algunos casos el orden es muy importante, veamos algunos ejemplos

Ejemplo

Cuando se activa la etapa 7 se memoriza (S) u la accion de bajar se realizará cada vez
que se active el sensor mientras este activo

Ejemplo

Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando

han transcurrido 6s la etapa está activa comenzará la
acción de subir, pero no podrá empezar si la etapa 4
está inactiva
Reglas de evolución (1)

Regla 1.- Inicialización

En la inicialización del sistema se deberán activar todas las etapas

iniciales y solamente las iniciales

Corresponde al estado en que debe encontrarse el sistema en la puesta en marcha.

En este estado del sistema se deberá tener en cuenta la posición de los actuadores como el estado del propio controlador lógico.
Habitualmente la situación inicial de un grafcet corresponde a una situación de reposo o parada segura.

A menudo en la puesta en marcha de una máquina, el control comienza por comprobar

si esta se encuentra en la situación inicial adecuada para empezar a funcionar.

Regla 2.- Evolución de las transiciones.

Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente

anteriores a ella están activas. Una transición es franqueable cuando está
validada y se receptividad asociada es cierta. Toda transición franqueable
ha de ser obligatoriamente i inmediatamente franqueada
Reglas de evolución (2)

Regla 3.- Evolución de las etapas activas.

Al franquear una transición se deben activar todas las etapas

inmediatamente posteriores y desactivar todas las inmediatamente
anteriores

Regla 4.- Simultaneidad en el flanqueo de las transiciones.

Las transiciones simultáneamente franqueables han de ser
simultáneamente franqueadas

Ejemplo

También se
típico puede
caso de escribir
paralelismo
estructural

Sin embargo, si no se franquearan simultáneamente

el segundo no podría evolucionar

A menudo es conveniente señalar con un asterisco (*) aquellas transiciones en que el

cumplimiento de la 4ª regla es imprescindible para un funcionamiento correcto
Reglas de evolución (3)

Regla 5.- Prioridad en la activación.

Si al evolucionar un grafcet, una etapa debe de activarse y desactivarse al

mismo tiempo, deberá permanecer activa

Ejemplo 1

Si la receptividad b es cierta se
debe volver a la etapa 2. Cuando
esto suceda se deberá activar y
desactivar la etapa 2
simultáneamente.
También se
Si no se cumple la quinta regla puede
nos quedaríamos sin ninguna escribir
activa
tiene un comportamiento igual pero una estructura
más simple
Ejemplo 1.1 GRAFCET

Boton
rearme
manual

Funcionamiento ?
Boton
rearme
manual
Boton
rearme
manual
Ejemplo 1.2 GRAFCET Una prensa para estampado es alimentada por un
dispositivo formado por una cinta superior llevando las
piezas dentro de un retornador que las deja sobre una
plataforma inferior.

Esta última eleva las piezas justo en el nivel de la

prensa gracias a un ascensor.

Después de estampar la pieza de hierro, que ha estado

convenientement sobreelevada por el expulsor, un
brazo robótico mueve la pieza para depositarla sobre la
plataforma de evacuación.

Estampado piezas metálicas

expulsor
El conjunto de esta instalación se descompone en 3 sub-máquinas:
la alimentación (plataforma superior y retornador),
el ascensor (plataforma inferior y ascensor),
la prensa (prensa, expulsor, plataforma de evacuación y pinzas
de hierro).

A estos 3 sub-sistemas le corresponden 3 secuencias teniendo cada

una de sus etapas iniciales 10, 20 y 30.

- Cuando la pieza está colocada dentro el retornador (etapa 12),

se debe comprobar que el ascensor esté en situación de reposo
(etapa 20) para posibilitar la transferencia de la maniobra de retorno
(etapa 13).

- De la misma manera, cuando la pieza está situada delante de la

prensa, posibilita (etapa 22) que la secuencia de estampación se
acabe (etapa 30) para transferir la pieza debajo de la prensa (etapa
23).
Una organización alternativa
donde cada subsistema tiene
su subsistema que coordina la
operación.

Etapas X20, X13, X23 y X30

coordinan la operación
 Ejemplo

Dos carritos H1 y H2 transportan un cierto material desde los puntos de carga C1 y C2, respectivamente, hasta el punto de descarga B.
Los diferentes movimientos, hacia la izquierda o hacia la derecha son controlados mediante las acciones G1,D1 para el carrito H1 y G2,D2 para el
carrito H2.
Los carritos se paran inmediatamente cuando se deja de realizar una acción.
Si H1 esta en C1 y el pulsador m1 está oprimido, comienza un ciclo C1-B-C1, on las siguientes características:
• -Espera eventual en A1 hasta que la zona común a los dos carritos está libre, con el fin de evitar colisiones.
• - Espera oblligatoria en B de 100 s de duración.

El carrito H2 tiene un comportamiento similar (pulsador m2, ciclo C2-B-C2 y espera en D de 50 s) pero en caso de demanda simultánea de la
zona común, el carro H2 es prioritario.

El recorrido A1-B (resp. A2-B) se establece mediante el accionamiento V=1 (V=0, es decir ausencia de acción en el recorrido A2-B).

La variables c1,c2 y b tienen un valor 1 indicando la presencia del carrito en el final de carrera. Las variables a1 y a2 indican la presencia del
carrito encima de los sensores A1 y A2, respectivamente.
Solución apartado 2 (caso prioridad alternativa):

En este apartado en caso de

pieza en a y b, se escogerá la rampa
que no ha utilizado la pinza la vez
anterior.
1er comentario: Para mejorar el sistema se debería:

a) Permitir al carrito ir a buscar la pieza una vez ha

dejado la precedente, es decir, separar el problema en dos:
el carrito y la base descensora, pudiendo evolucionar
simultáneamente o concurrentemente, pero realizando la
sincronización para que se produzca la deposición de la
pieza correctamente.

b) Hacer esperar el carrito en y en vez de en x (para

mejorar el tiempo de respuesta). En cuanto al descensor,
hacer esperar al cilindro en posición arriba, sin embargo
no es conveniente que este sea su estado inicial, puesto
que el estado inicial debe ser una posición estable y
segura de la máquina. En posición arriba (fv+) no es una
posición estable y segura, ya que pequeñas pérdidas de
aire en el cilindro podrían causar la pérdida de la posición
inicial durante periodos de inactividad del sistema.

La solución mejorada del control será:

Así finalmente el grafcet de control de este proceso quedará:
Ej. 1.3 GRAFCET
Un silo (abajo) contiene una mezcla obtenida a partir de
una preparación primaria almacenada
dentro una tolva intermedia y de un producto contenido
dentro de una vagoneta. La mezcla
secundaria es mezclada dentro de un mezclador 2 antes
de ser introducida en el silo.

La mezcla primaria, realizada en el silo 1, se compone

de 2 productos donde las dosis son
automáticamente realizadas por dos dispositivos no
representados y son probablemente
mezcladas por el mezclador 1 antes de ser conducidas
hacia el silo intermedio.

Cuando el producto final almacenado en el silo se sitúa

en el nivel bajo, el sistema de
llenado se pone en marcha hasta que el producto
almacenado en él llega al nivel alto. Toda
la mezcla comenzará y terminará con el vaciado de la
misma en el silo.
 Esta unidad de llenado comportará principalmente dos
secuencias: la preparación de la
mezcla primaria y la mezcla secundaria..

Se retomará el ejercicio posteriormente

La solución es deficiente !!!
Posición espera C

Posición espera C Posición espera C

P| P|
Acción impulsional