INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniería Eléctrica y Mecánica.

Unidad Azcapotzalco.

PRESENTACIÓN EQUIPO 8: ROBOTS AGV

Integrantes:
• González García José Carlos
• Guzman Cenovio Carlos Antonio
• Hermoso Herbert Jimena Mariel

Sistemas Flexibles de Manufactura

7RM2

07/11/2023
ROBOTS AGV
Un "Vehículo Guiado Automáticamente" (AGV, por sus siglas en inglés Automated Guided
Vehicle) es un vehículo autónomo diseñado para realizar tareas de transporte o manipulación
de materiales de manera automatizada en entornos industriales o logísticos. Estos vehículos
utilizan tecnologías como sistemas de navegación por láser, visión computarizada, sensores y
software para moverse de manera autónoma y segura dentro de un entorno predefinido. Los
AGV son ampliamente utilizados en almacenes, fábricas, centros de distribución y otras
instalaciones industriales para realizar tareas como el transporte de productos, la gestión de
inventario y la automatización de procesos logísticos. Su uso puede aumentar la eficiencia y
reducir los costos laborales en entornos industriales.
• Chasis o plataforma: El chasis es la estructura física del AGV sobre la cual se montan
los demás componentes. Puede variar en tamaño y diseño según la aplicación.
• Sistemas de navegación: Los AGV utilizan varios sistemas de navegación para
moverse de manera autónoma. Estos sistemas pueden incluir:
o Sensores láser que escanean el entorno y detectan obstáculos.
o Cámaras y sistemas de visión por computadora para identificar marcas en el suelo o
puntos de referencia.
o Sistemas de posicionamiento por GPS en entornos exteriores.
o Sensores de ultrasonido para evitar colisiones.
• Unidad de control: La unidad de control es el cerebro del AGV. Procesa la información
de los sensores y toma decisiones sobre la navegación y las acciones a realizar. Puede
estar basada en una computadora o un microcontrolador programable.
• Sistema de alimentación: Los AGV necesitan una fuente de energía para funcionar.
Esto puede ser una batería recargable que proporciona la energía necesaria para
operar durante un período de tiempo determinado.
• Ruedas o mecanismo de tracción: Los AGV tienen ruedas u otros mecanismos de
tracción que les permiten moverse a lo largo de su ruta planificada.
• Sistema de comunicación: Para coordinar las operaciones y la interacción con otros
sistemas, los AGV pueden estar equipados con sistemas de comunicación inalámbrica,
como Wi-Fi o redes de área corta (por ejemplo, RFID).
• Software de control y planificación: El software desempeña un papel fundamental en la
programación y el control de las operaciones del AGV. Incluye algoritmos de
planificación de rutas, sistemas de control de movimiento y lógica para la toma de
decisiones.
• Interfaz de usuario: Algunos AGV pueden tener una interfaz de usuario que permite a
los operadores supervisar y controlar el sistema, aunque su funcionamiento principal es
autónomo.
• Dispositivos de manipulación o carga (en algunos casos): En aplicaciones específicas,
como en la industria manufacturera o logística, un AGV puede estar equipado con
dispositivos de manipulación, como brazos robóticos o sistemas de elevación, para
cargar, descargar o mover objetos.
Generaciones de robots
Según T. Michael Knase, existen 5 generaciones de robots las cuales son:
• Generación 1: ‘pick-and-place ‘: robots dedicados a coger materiales y colocarlos en un
cierto lugar. Son robots usados para servir de complemento a máquinas industriales y
se encuentran en una base fija. Comenzaron en 1982.
• Generación 2: Servocontrol: aparecen en 1984 y se caracterizan por controles definidos
con un servocontrol, con capacidad para desplazarse por una vía y dotados de
programas con trayectoria continua. Se emplean fundamentalmente en soldadura y
pintura.
• Generación 3: AGVs: Aparecen en 1989. Disponen de un control más avanzado, con
servomecanismos de precisión y están dotados de visión y tacto. Además, se mueven
de forma autoguiada (de ahí el término AGV, Automatic Guided Vehicles). Se emplean
fundamentalmente en funciones de acoplamiento y montaje.
• Generación 4: Robots móviles: Se inicia en 2000. Se trata de robots con ruedas o
piernas artificiales, dotados de sensores inteligentes y se emplean fundamentalmente
en la construcción y procesos de mantenimiento.
• Generación 5: basados en inteligencia artificial: Se inician en 2010. Sus controladores
se basan en inteligencia artificial. Están dotados de movilidad usando diferentes tipos
de andadores. Por desgracia, su uso inicial ha sido Militar en la industria militar, pero
parecen destinados a más usos.

Tipos de AGV
Existen varios tipos de vehículos de guiado automático. Muchos AGV son similares a otros
vehículos operados por personas, pero están diseñados para operar sin intervención o guía
directa de los operarios.

Carros de guiado automatizado

Un carro guiado automático (AGC – Automated Guided Carts) es el tipo más básico de AGV
con características mínimas. Los sistemas de navegación pueden variar desde sistemas tan
simples como una cinta magnética hasta sistemas de navegación complejos basados en
sensores que usan IA para navegar en su entorno. Pueden transportar una variedad de
materiales, desde piezas pequeñas hasta palets cargados, y a menudo se usan en aplicaciones
de clasificación, almacenamiento y tránsito directo.
AGV montacargas

Vehículos de guiado automático de carretillas elevadoras (Forklift AGV’s), son otro tipo de
AGV de uso común. Están diseñados para realizar las mismas funciones que realiza un
montacargas operado por personas (transportar pallets), pero de forma autónoma.

AGV de remolque

Vehículos remolcadores autónomos, o AGV’S de remolque o arrastre son vehículos guiados

automáticamente que tiran de uno o más vehículos de transporte de carga sin motor detrás
de ellos en una formación similar a un tren. Los AGVs de remolque se utilizan a menudo
para transportar cargas pesadas en distancias más largas. Pueden tener varias paradas de
entrega y recogida a lo largo de un camino definido a través de un almacén o fábrica.
Transportador de carga unitaria

Los transportadores de carga unitaria transportan cargas discretas, como objetos

individuales, o una sola unidad, como una tarima o una bolsa que contiene varios artículos.

Transportador de cargas pesadas

Para las cargas más pesadas, los transportadores de cargas pesadas son un tipo de AGV
que se utilizan en aplicaciones tales como ensamblaje grande, fundición y transporte de
bobinas y placas. Algunos transportadores de cargas pesadas tienen capacidades de carga
automática y pueden tener dirección estándar, de pivote u omnidireccional.
Robots Móviles Autónomos

Los robots móviles autónomos (AMR – Autonomous Mobile Robots) suelen ser más
avanzados tecnológicamente que otros tipos de AGV. Si bien muchos AGV usan sistemas
de navegación fijos, como cables o cinta magnética, los AMR están equipados con
capacidades de navegación inteligente, como sensores y sistemas de cámaras que les
permiten detectar y sortear obstáculos. Gracias a una tecnología más sofisticada, los AMR
pueden navegar dinámicamente por un almacén u otra instalación y planificar las rutas más
eficientes.

APLICACIONES
Toma/colocación sobre cinta transportadora
En esta aplicación, donde las mercancías son transportadas mediante cintas transportadoras
entre diferentes puestos del proceso de producción, las carretillas AGV se encargan de la
logística en diversos puntos estratégicos, lo cual contribuye a mejorar la seguridad y permite
una mejor trazabilidad de los productos.
Almacenamiento masivo
El almacenamiento masivo se utiliza en áreas de expedición para almacenamiento intermedio
en sectores de producción o en la recepción de mercancías. Los palets se almacenan en línea
en el suelo y también se pueden apilar uno encima del otro.

Preparación de pedidos
El desplazamiento de las mercancías hacia un nuevo emplazamiento de picking y el
transporte de los pedidos preparados hacia las cadenas de montaje, zonas de embalaje o de
expedición, puede ser ejecutado por los robots. Los AGV integrados en los procesos de
preparación de pedidos permiten reubicar a los operarios en tareas de alto valor agregado.

Estantería por acumulación para palés

Esta aplicación es ideal para almacenar una cantidad elevada de palés en zonas de
almacenamiento restringido. El uso de los AGV da como resultado el aumento de la eficacia
logística, condiciones de seguridad optimizadas y la disminución de las roturas.
Estantería dinámica - estante de almacenamiento gravitacional
Las operaciones logísticas altamente eficaces utilizan estanterías dinámicas asociadas a los
equipos automáticos AGV. Los AGV pueden utilizarse para la gestión del almacenamiento
intermediario en producción o en zonas de expedición. Las aplicaciones son numerosas.

Estanterías de palés
Las carretillas AGV son una excelente solución para el almacenamiento en estanterías de
palés. Nuestros AGV pueden cohabitar con las carretillas elevadoras tradicionales.

Reaprovisionamiento de la pila de palés

Los AGV puede utilizarse para reaprovisionar pilas de palés o palés por unidad en la zona de
producción. Al automatizar el suministro de los palés vacíos, se libera el valioso tiempo del
personal, para dedicarlo a procesos más exigentes.
VENTAJAS
• Mejorar el flujo de materiales
• Aplicación de trazabilidad en la movilización del producto
• Ahorro energético
• Disminución de daños al producto terminado
• Solución de automatización para carga y descarga
• Disminución en la intervención del personal humano
• Facilidad de integración de entornos
• Disminución de costes asociados al flujo de materiales e inventarios
• Mayores niveles de seguridad en planta
• Altos niveles de precisión y control total de las gestiones logísticas del material
• Aumenta la productividad
DESVENTAJAS
• Limitaciones de movimientos de la máquina
• Costos elevados de mantenimiento
• Limitación en la variades de descarga
• Fallas en el sistema
• Baterias recargables
• Mas posibilidades de colicionamiento con personas
Bibliografías
Cobots, C. (2022, November 14). ¿Qué es un AGV o vehículo de guiado automático? CADE Cobots.
https://cadecobots.com/que-es-un-agv-aplicaciones-en-la-industria/

Gavilán, I. G. R. (2019, October 14). Las cinco generaciones de robots según Michael Knasel. Ignacio
G.R. Gavilán. https://ignaciogavilan.com/las-cinco-generaciones-de-robots-segun-michael-
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Aprolis. (2021, 25 de junio). Aplicaciones principales de los vehículos AGV autoguiados. Aprolis Loueur
de manutention. https://www.aprolis.com/es/aplicaciones-vehiculos-agv-autoguiados

EDS Robotics. (s.f.). ¿Qué es un Robot o Vehículo AGV? ▷ Aplicaciones y Ventajas. EDS Robotics.
https://www.edsrobotics.com/blog/robot-agv-vehiculo-guiado-inteligent

Bastian Solutions. (2022, 25 de septiembre). Vehículos de guiado automático (AGV) y robots móviles
automatizados (AMR). Bastian Solutions a toyota advanced Logistics.
https://www.bastiansolutions.com/es/soluciones/tecnologia/agv-y-amr/

Espinosa, F., Santos, C., & Sierra-García, J. E. (2020). Transporte multi-AGV de una carga: estado del
arte y propuesta centralizada. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 18(1),
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Möhring, R. H., Köhler, E., Gawrilow, E., & Stenzel, B. (2005). Conflict-free real-time AGV routing. In
Operations Research Proceedings 2004: Selected Papers of the Annual International Conference of
the German Operations Research Society (GOR). Jointly Organized with the Netherlands Society for
Operations Research (NGB) Tilburg, September 1–3, 2004 (pp. 18-24). Springer Berlin Heidelberg.