Laboratorio de Simulación y Control de

Procesos: Práctica 1

Fecha de Realización: 13/03/2023

Fecha de Entrega: 27/03/2023

Grupo 8
John Carlos Galdones
Elisa García
Lucas García
Diego Galeote

Profesor: Álvaro Lorente Arévalo

Facultad de ciencias Químicas, Universidad Complutense de Madrid

1. Introducción y Fundamento Teórico

Para poder trabajar un proceso, es necesario conocer la función de transferencia. Estas se

definen como expresiones matemáticas que relacionan las variables de entrada y salida de
este. [1]

Las funciones de transferencia pueden ser de primer o segundo orden. Estas últimas se
dividen en sistemas subamortiguados, críticamente amortiguados, sobreamortiguados e
inestables. [2]

Sistemas de primer orden

𝑡
−
Δy(t) = Δu · Kp · (1-𝑒 𝑡𝑝 ) [1]

Parámetros:

Δy: variable de salida

Δu: perturbación del escalón

Kp: ganancia

ꞇ p: constante de tiempo

Sistemas de segundo orden

Parámetros:

Kp: ganancia

ωn: frecuencia natural

𝜋
ωn = [2]
𝑡𝑝·√1−ξ2

ξ: coeficiente de amortiguamiento

1
 ξ<0 – sistema inestable

ξ=0 – sistema no amortiguado

0<ξ<1 – Sistema subamortiguado

ξ=1 - Sistema críticamente amortiguado

−𝜉𝑡
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑝 · 𝛥𝑢 [1 − (1 + ꞇ𝑝) 𝑒 𝑡𝑝 ] [3]

2
 ξ >1 – Sistema sobreamortiguado

−𝜉𝑡
𝑡 𝜉 𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑝 · 𝛥𝑢 [1 − 𝑒 𝑡𝑝 · (𝑐𝑜𝑠ℎ (√𝜉 2 − 1 ꞇ𝑝) + · 𝑠𝑒𝑛ℎ (√𝜉 2 − 1 𝑡𝑝))] [4]
√𝜉 2−1

Otras fórmulas que se utilizan son:

−𝜋𝜉
√1−𝜉2
𝑀𝑝 = 𝑘𝑝 · 𝑒 [5]
−2𝜋𝜉
√1−𝜉2
𝑀2 = 𝑀𝑝 · 𝑒 [6]

El objetivo de la práctica es determinar las funciones de transferencia o sistemas de dos tipos

de plantas diferentes (cartucho y bloque) y obtener los diversos parámetros relacionados con
estas.). Con ayuda de las fórmulas mencionadas con anterioridad, se discernirá que tipo de
orden y amortiguamiento presenta cada sistema, ya que únicamente por la gráfica no es
posible discriminar algunas posibilidades. Para ello, se hace uso de un simulador llamado
LabVIEW [3] y se sigue el procedimiento que se detalla en el apartado de resultados, según
se van exponiendo estos.

3
2. Resultados

2.1 Bloque

Se realiza una perturbación en escalón en un sistema de bloque. Se muestra en la figura 7

la gráfica obtenida al representar los datos de temperatura vs tiempo, proporcionados por el
software LabVIEW.

Sistema de Bloque
6

4
Tíempo (s)

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Temperatura (ºC)

Figura 7: Respuesta del bloque

Comparando esta gráfica con la de un sistema de primer orden de respuesta mostrada en la

figura 7, se observa que las tendencias que siguen los datos son similares en ambos casos.

Figura 8: Representación gráfica de un sistema de primer orden de respuesta

4
Para verificar finalmente si el sistema de estudio es, o no de 1º orden comparamos esta
gráfica con otra cuyos valores de temperatura se han calculado a partir de la expresión
siguiente, correspondiente a la respuesta de un sistema de 1º orden:

- Sistema de primer orden de respuesta:

−t
y(t) = K P · [1 − eτp ] [7]

Figura 9: Comparativa de la respuesta del bloque con sistema de 1º orden

Como se aprecia en la figura, las curvas no son iguales; se probará entonces para un sistema
de orden dos sobreamortiguado y críticamente amortiguado. Para ello se tomará un valor
inicial de constante de tiempo y coeficiente de amortiguamiento, excepto para el sistema
críticamente amortiguado, que éste último será siempre de uno.

Con dichos valores prefijados, se calcula la columna de temperaturas para cada tipo de
sistema aplicando las fórmulas que se muestran a continuación:

- Sistema de segundo orden críticamente amortiguado:

−t
t
y(t) = T = K P · ∆U [1 − (1 + ) · eτp ]
τp

- Sistema de segundo orden sobreamortiguado

−ξ·t t ξ t
y(t) = T = Kp · ∆U · [1 − 𝑒 τp · (cosh (√(ξ2 − 1 · )+ senh(√(ξ2 − 1) ·
τp √ξ2 − 1 τp

5
Una vez se tienen los valores de la temperatura calculados, se comparan con los
proporcionados por el simulador calculando el error relativo entre ambos en una nueva
columna de datos.

Mediante la función Solver de Excel, se fijará que la diferencia al cuadrado entre ambos
valores sea el mínimo valor posible permitiendo así el cálculo de la constante de tiempo y
coeficiente de amortiguamiento con la máxima precisión posible.

Estos valores se muestran en la siguiente tabla:

Tabla 1 y 2: Parámetros característicos sistemas 2º orden

Crit. Amortiguado Sobreamortiguado

Kp 5 Kp 5
tp 10,4201666 tp 10,0000018
x 1 x 1,0499986
Error^2 0,59662299 Error^2 1,9332E-08

De esta tabla también se observa que el sumatorio de errores entre ambos valores de
temperatura es mucho menor para el caso del sistema de 2º orden sobreamortiguado así que
podemos afirmar que el sistema objeto de estudio es un sistema de 2º orden
sobreamortiguado. La función de transferencia queda entonces de la siguiente manera:

Kp ·exp (−τp·s) 5 · exp (−10,0000018 · s)

G (s) = τp·s+1
= 10,00000018 · s+1

6
2.2. Cartucho

Con el fin de identificar la función de transferencia de un cartucho, se va a realizar una

simulación en el programa LabVIEW mostrado en la figura siguiente. Se emplea de nuevo
una perturbación en escalón.

Figura 10: Vista previa de LabVIEW.

La respuesta de la temperatura del cartucho frente al tiempo se muestra en la figura 1.

Sistema de Cartucho
7

5
Tiempo 8s)

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Temperatura (ºC)

Figura 11: Temperatura frente a tiempo para el sistema de cartucho.

7
Con la figura 12, se intenta explicar si la respuesta resultante se trata de un sistema de primer
o segundo orden. Observando la forma de la respuesta, se puede concluir que se trata de un
sistema de 2º orden subamortiguado (0<x<1).

De acuerdo con la siguiente figura, se procede a la estimación de varios parámetros.

Figura 12. Sistema subamortiguado.

Mediante la figura anterior, se puede sacar fácilmente la ganancia (Kp). El valor de A+B se
obtiene tras buscar el valor y máximo (la temperatura máxima) de la figura 11. Después, se
restan A+B menos la ganancia para sacar el sobre impulso máximo (Mp).Pasando al cálculo
del tiempo de pico (tp), se utiliza la función “BUSCARV” en Excel, obteniendo un valor de 36,3
segundos.

Por consiguiente, con las ecuaciones (2-6) se deducen los valores de x, wn, τp
respectivamente. Por último, se calcula la relación de decaimiento, relacionando los
parámetros.

En la tabla siguiente, se resumen todos los parámetros calculados descritas anteriormente.

Tabla 3. Parámetros del sistema subamortiguado

Kp 5

A+B 5.82

Mp 0.82

tp 36.3

Mp/Kp 0.16

8
 x 0.5

wn 0.09993

τp 10

M2 0.022

M2/Mp 0.027

Para finalizar, la funcion de transferencia de este sistema en el dominio de Laplace y la

respuesta transitoria de un sistema de 2º orden subamortiguado son las ecuaciones 8 y 9
respectivamente.

𝐾 𝑝 5
𝐺 (𝑠) = 𝜏2 ·𝑠2 +2·𝜉·𝜏 = 100·𝑠2 +10·𝑠+1 [8]
𝑝 𝑝 ·𝑠+1

𝜉𝑡
−
𝑒 𝜏𝑝 𝑡 √1−𝜉 2 𝑒 −0.05𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑝 · Δ𝑇 [1 − 𝑠𝑒𝑛 (√1 − 𝜉 2 · 𝜏 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 )] = 5 · Δ𝑇 [1 − 𝑠𝑒𝑛(0.0866 · 𝑡 + 60)] [9]
√1−𝜉 2 𝑝 𝜉 0.866

9
3. Conclusiones

Se han realizado dos simulaciones de dos sistemas con ayuda del programa LabVIEW, un
sistema de bloque y otro de Cartucho. Ambas han arrojado gráficas coherentes.

Respecto al sistema de bloque, gráficamente no está claro que tipo de sistema es. Tras la
representación de los datos, ajustados a una ecuación de primer orden, se observan
diferencias con respecto a los originales. Se concluye que se trata de un sistema de segundo
orden. Se calcula el sumatorio de los errores cuadrados de dos supuestos para el x
(perfectamente o sobreamortiguado). Al presentar un menor error el sobreamortiguado, se
concluye que el sistema se trata de uno de segundo orden sobreamortiguado.

En cuanto al sistema de cartucho, se observa gráficamente como presenta perturbaciones

antes de estabilizarse. Se concluye que no se trata de un sistema de primer orden , sino de
segundo orden. Tanto gráficamente como numéricamente (por dos formas, Mp/Kp y M2/Kp)
se determina que se trata de un sistema subamortiguado (0<x<1).

En ambas se concluye que ambos sistemas no son de orden 1: Esto tiene sentido, ya que el
orden dos presenta más parámetros, haciendo que se más fácilmente ajustable a un sistema
experimental. Se concluye que el simulador LabVIEW funciona conforme a los esperado y los
datos se ajustan de forma correcta a los modelos teóricos.

4. Bibliografía

[1] Bolton, W., & Ramírez, F. J. R. (2001). Ingeniería de control (pp. 1-3). México: Alfaomega.

[2] Suttner, R., & Sun, Z. (2019, December). Exponential and practical exponential stability of
second-order formation control systems. In 2019 IEEE 58th Conference on Decision and
Control (CDC) (pp. 3521-3526). IEEE.

[3] Malki, H. A., & Matarrita, A. (2003). Web-based control systems laboratories using
LabVIEW. Journal of Engineering Technology, 20(1), 22.

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