UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA, CENTRO

UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E

INGENIERÍA.

Ingeniería de Control

I7285

INGENIERÍA EN COMUNICACIONES
Y ELECTRÓNICA

Proyecto final – Nivel del agua

para tanques acoplados
(tratamiento de agua)
Profesor: Dr. Eduardo Ruiz Velázquez

Díaz Iñiguez Miguel Ángel. 218721252

Salgado Gómez Jorge Guillermo 218451808
Velázquez Hernández Marco Antonio 222306081

11 de noviembre del 2023

 INTRODUCCIÓN

Un modelo matemático (de manera matemática) es la expresión formal entre los

componentes de un sistema, es decir, es la representación de un proceso; el cual nos lleva a
dos procesos de maneras abstractas (encontrar los elementos más importantes del problema
junto a sus subsistemas) y de manera a interpretación (la relación de los componentes,
parámetros, variables, características y comportamiento del sistema a modelar). En el
primer caso, se debe indagar el efecto relativo de los componentes para saber si son
importantes, ya que se debe aclarar ciertas hipótesis, definir variables y desarrollar las
matemáticas necesarias para dar hincapié al trabajo y tener bien definido después de las
deducciones, dado a que se deberá simplificar las herramientas usadas de manera
matemática, llevando así al resultado que deduce el modelo matemático de manera física.
Es decir, lo que se realiza es la selección y cuantificación de todo lo que contiene un
modelo siendo algo tan simple como sustitución de valores en las variables, hasta un
sistema complejo de ecuaciones interrelacionadas cuyas variables cambian respecto del
tiempo a través de un espacio.
Sin embargo, gracias al lenguaje matemático nos permite describir y modelizar
sistemas de manera parsimoniosa, objetiva y no ambigua; expresando así ideas de gran
complejidad (representación de una teoría mediante una ecuación) y sus conjuntos
(ecuaciones respondiendo a distintas teorías), las cuales representan transferencias distintas
entre los componentes del sistema.
De manera resumida, los pasos para crear un modelo matemático serian:
1. Formular preguntas de ¿Cuál es la información necesaria? y/o ¿A qué se
reduce el problema?
2. Describir las cantidades cualitativas del modelo (desde el más simple
comportamiento hasta el más complejo) para saber si los resultados que se aplican
al modelo dan respuesta al unirlas.
3. Describir las cantidades cuantitativas del modelo (variables y su relación con el
sistema) para definir los parámetros para asegurar algún otro que sea redundante.
4. Dar a conocer las ecuaciones con ayuda de diagramas y/o tablas.
5. Analizar las ecuaciones para comprobar el análisis para así encontrar una solución
general.
6. Comprobar hipótesis (simplificando el modelo). Si no responde, volver al paso (3),
(4) y (5).
7. Relacionar los resultados con algún proceso físico ya conocido.

Para esto, se requiere para una mayor exactitud contar con un ordenador para ser capaces de
tener una resolución viable, ya que se requiere de muchas operaciones matemáticas (por
más mínimamente complejo que sea el modelo, especialmente si cuenta con variaciones en
el espacio o tiempo). Además de que se agregan características deseables, tales como:

• Parsimonia, “la simplicidad es siempre deseable”.

• Modestia, alcanzar objetivos asequibles.
• Exactitud, el sistema deberá reproducir en la medida (del mismo) valores de salida
y estados similares a los que se observan en físico.
 • Verificabilidad, comparación con datos reales para determinar su exactitud del
modelo.
• Deben funcionar por las razones correctas (no con que funcionen bien).

Cambiando de matemáticas a lo aplicado de manera físico; el tratamiento del agua se

refiere al conjunto de procesos y técnicas utilizadas para hacer que el agua cruda,
proveniente de fuentes naturales como ríos, lagos o pozos, sea segura y apta para el
consumo humano, industrial o agrícola. Este proceso tiene como objetivo eliminar o reducir
contaminantes, impurezas, microorganismos y sustancias no deseadas presentes en el agua.
Donde en la cual principalmente se realizan:

- Captación del agua cruda

- Cribado y desarenado
- Coagulación y floculación
- Sedimentación
- Filtración
- Desinfección
- Ajuste del PH y demás tratamientos
- Almacenamiento y distribución.

Que en el caso de la practica presente se realizara el del almacenamiento y distribución para

ambos canales de los tanques a utilizar.

El presente proyecto se basa en la construcción del modelado matemático y obtención de

los parámetros para realizar un controlador en base al proyecto de tanques acoplados creado
por “Quanser ®”, en el cual se da el control de cambio de los niveles de agua en ambos
depósitos, aplicado para el tratamiento del agua de 2 tanques para realizar cambios del
agua.
 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA (QUANSER ®)

Descripción del sistema y funcionamiento:

Como se muestra en la Imagen 1, este sistema consta de dos tanques de

sección transversal uniforme de sobremesa los cuales constan de una
bomba con depósito de agua (modulo planta); este realiza un sistema
cerrado de recirculación, es decir, un sistema de retroalimentación o de
lazo cerrado donde los dos tanques están configurados para que el flujo del
tanque superior vaya hacia el tanque inferior y el inferior hace que su
caudal fluya hacia el depósito principal, extrayendo así el líquido de
manera externa a través de un orificio (una salida para cada tanque)
ejerciendo una presión atmosférica.
En ambos orificios de salida, se pueden configurar gracias a dos
insertos que se enroscan en las salidas (al fondo de cada deposito,
Diagrama 1), para así poder meter un caudal que perturbe el sistema. Imagen 1.-
Además, el primer deposito cuenta con un grifo de vaciado para que el Sistema de
Tanques
caudal salga al recipiente inferior (Water Basin). Acoplados
Su funcionamiento comienza cuando la bomba (Quanser ®).
impulsa el agua de manera vertical hacia dos
orificios de conexión rápida “Out1” Y “Out2” (normalmente están
cerrados), los cuales para facilidad de configuración tienen
diámetros distintos. En estos, se le suministran tubos de goma para
que la bomba pueda introducir agua en uno o ambos depósitos.
La selección de salidas de la bomba controla la relación de
caudal entre las dos salidas "Out1" y "Out2", es decir, el nivel de
agua en cada depósito se mide mediante un sensor sensible a la
presión situado en la parte inferior del depósito (estas salidas
contienen potenciómetros de offset y de alta ganancia los cuales se
pueden calibrar).
Además, contiene una escala vertical (en centímetros)
colocadas junto a cada depósito para obtener información visual
sobre el nivel de agua de cada uno de ellos.
Diagrama 1.- Sistema de Este sistema contiene distintos controladores de
Tanques Acoplados retroalimentación sintonizados, sin embargo, se pueden diseñar
(Quanser ®). ciertos controladores deseados.
 La lista de sus componentes que lo conforman se encuentran en la tabla 1, donde
cada elemento está localizado e identificado mediante una ID única (Representación
1, 2 y 3).

Tabla 1.- Componentes del sistema de Tanques Acoplados (Quanser ®).

Representación 2.- Componentes del

sistema de Tanques Acoplados (Quanser ®).
Representación 1.- Componentes del
sistema de Tanques Acoplados (Quanser ®).

Representación 3.- Componentes del sistema de Tanques

Acoplados (Quanser ®).
Configuración para distintos experimentos (plantas):

Este sistema único puede configurarse en tres tipos principales de experimentos, que se
enumeran a continuación en la Tabla 2. Cada uno de ellos puede configurarse con diversos
valores de parámetros (por ejemplo, diámetros de salida).

Configuración 1 Configuración 2 Configuración 3

Entrada única, salida única (SISO)
La bomba alimenta el depósito 1.
El depósito 2 no se utiliza en
absoluto.
Se diseña un controlador para regular
o seguir el nivel del Depósito 1.
Se pueden establecer y probar
diferentes diámetros de entrada y
salida en el Tanque 1.
Sistema SISO acoplado en función
del estado
La bomba alimenta al Tanque 1, que
a su vez alimenta al Tanque 2
Se diseña un controlador para regular
o seguir el nivel del Depósito 2.
Se pueden configurar y probar
diferentes diámetros de entrada y
salida en el Tanque 1 y el Tanque 2.
Acoplado al estado y acoplado a la
entrada sistema SISO.
La bomba alimenta al depósito 1 y al
depósito 2 mediante un flujo
dividido. El depósito 1 también
alimenta al depósito 2.
Se diseña un controlador para regular
o seguir el nivel del Depósito 2.
Se pueden configurar y probar
diferentes diámetros de entrada y
salida en el Tanque 1 y el Tanque 2.

En el caso del proyecto, se aplicará la configuración 2 como planta para el desarrollo del
controlador que nosotros crearemos a partir de ciertas especificaciones.
Agregando que se seleccionó este tipo de sistema por ser el más parecido al del
tratamiento del agua que se especifica en la INTRODUCCIÓN de este archivo (un depósito
toma el agua contaminada, para realizar el tratamiento y depositarla en un tanque distinto).
 MODELADO MATEMÁTICO

Dado que se describió que el sistema planteado sera el de la

realización de la configuración #2, donde su funcionamiento es
que la bomba deberá alimentar el tanque 1 y a su vez alimenta al
tanque 2. Sus comportamientos son dos explicaciones dado que
ambos tanques cumplen con las variables y componentes que
realizan cambios esenciales dentro del mismo sistema.
Observando el comportamiento de los tanques, los cuales
llevan una dirección positiva del desplazamiento vertical de nivel
hacia arriba, con el origen en el fondo de cada tanque siendo
estos vacíos). Para ello se necesita analizar y modelar el
comportamiento del tanque 1 (Diagrama 2) y enseguida el de la
configuración 2.
Antes de comenzar el análisis del modelado, se deben
recopilar todas las variables conocidas, especificaciones
Diagrama 2.- mecánicas y eléctricas, factores de conversión, constantes
Configuración 1 de los involucradas en el sistema, etc. Es decir:
tanques acoplados
(Quanser ®).

Símbolo Descripción Valor Unidades

𝐾𝑝 Constante de caudal de la bomba 3.3 𝑐𝑚3
𝑠/𝑉
𝑉𝑃𝑚𝑎𝑥 Voltaje continuo máxima de la bomba 12 V
𝑉𝑃𝑝𝑒𝑎𝑘 Voltaje pico de la bomba 22 V
𝐷𝑂𝑢𝑡1 Diámetro del orificio 1 0.635 Cm
𝐷𝑂𝑢𝑡2 Diámetro del orificio 2 0.47625 Cm
𝐿1𝑚𝑎𝑥 Altura del depósito 1 (nivel del agua) 30 Cm
𝐷𝑡1 Diámetro interior del deposito 4.445 Cm
𝐾𝐿1 Sensibilidad del sensor del nivel de agua del 6.1 Cm/V
depósito 1 (en función de la calibración del
sensor de presión)
𝐿2𝑚𝑎𝑥 Altura del depósito 2 (nivel del agua) 30 Cm
𝐾𝐿2 Sensibilidad del sensor de nivel de agua del 6.1 Cm/V
depósito 2 (en función de la calibración del
sensor de presión)
𝑉𝑏𝑖𝑎𝑠 Sensor de Presión Tanque 1 y Tanque 2 Bias ±12 V
de Potencia
𝑃𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒 Rango de presión del sensor del depósito 1 y 0 – 6-89 kPa
del depósito 2
𝐷𝑆𝑜 Diámetro pequeño del orificio de salida 0.31750 Cm
𝐷𝑀𝑜 Diámetro medio del orificio de salida 0.47625 Cm
𝐷𝐿𝑜 Diámetro grande del orificio de salida 0.55563 Cm
g Constante gravitatoria en la Tierra 981 𝐶𝑚/𝑠 2
𝐴𝑡1 𝑜 𝐴𝑡2 Área del tanque 1 o tanque 2 - -
Entonces, recordando que la bomba alimenta al Tanque 1 (sin considerar el Tanque 2), la
entrada al proceso es el voltaje de la bomba 𝑉𝑃 y su salida es el nivel del agua del Tanque 1
𝐿1 , y para realizar el funcionamiento de este se deben considerar que hay tasas de cambio.
Entonces, la ecuación que se obtendrá debe ser una función de la entrada y la salida del
sistema, es decir:
𝜕𝐿1
= 𝑓(𝐿1 , 𝑉𝑃 )
𝜕𝑡

Donde 𝑓 es la función que denota, esto nos dice que “el cambio parcial del nivel del agua
respecto del tiempo es igual a la función del nivel del agua y del voltaje de la bomba”, para
describir su comportamiento o su ecuación no lineal de movimiento (EOM), se puede
aplicar el principio de equilibrio de masas al nivel de agua del depósito 1, es decir, son
enunciados respectivos a la ley de la conservación de la masa, sin embargo este principio
ayuda a responder preguntas sobre la velocidad de alguna perturbación dentro de un
sistema, siendo útil para el tratamiento del agua. Dentro de lo que cabe, el balance de masas
es la comprobación cuantitativa entre productos o masas usadas en la entrada, y los
productos o residuos de salida de un proceso [1]. Entonces:

𝜕𝐿1
𝐴𝑡1 = 𝐹𝑖1 − 𝐹𝑜1
𝜕𝑡

Donde 𝐴𝑡1 es la superficie del Tanque 1, y 𝐹𝑖1 − 𝐹𝑜1 son el caudal de entrada y salida,
donde se supone que el caudal de entrada es directamente proporcional al voltaje aplicado
en la bomba

𝐹𝑖1 = 𝐾𝑝 𝑉𝑝

Donde a este se le aplica ley de Bernoulli para dinámica de fluidos dado el orificio
pequeño, como tal, se expresa una velocidad de salida para el depósito 1 (𝑣𝑜1 ). Es decir, al
tener un nivel del agua definido, se le ejerce una presión atmosférica igual a la constante
gravitatoria de la Tierra, y dado que no hay altura media respecto a que el orificio esta en la
base del Tanque, el sistema sera más fácil de deducir. Entonces:

𝐿1 = 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑜 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑔𝑢𝑎 (𝐶𝑚)

𝐶𝑚
𝑔 = 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙 𝑇𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑏𝑎𝑗𝑎𝑟 𝑒𝑙 𝑛𝑣𝑙 𝑑𝑒 𝑎𝑔𝑢𝑎 ( 2 )
𝑠

La ecuación de Bernoulli indica que “la suma de energías de la entrada (de presión,
cinética, potencial) es equivalente a la suma de energías de la salida”:

1 1
𝑝1 + 𝑝𝑣12 + 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝2 + 𝑝𝑣22 + 𝑝𝑔ℎ2
2 2

Donde 𝑝1 y 𝑝2 , son la entrada y la salida del sistema (es decir, la entrada de donde se
llenará el agua y la salida es el orificio). Dado que la presión de entrada es igual a la presión
atmosférica tanto de entrada como de salida, el sistema se simplifica:
 1 2 1
𝑝𝑣1 + 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22 + 𝑝𝑔ℎ2
2 2

Por otro lado, considerando que la velocidad del agua en el punto de entrada es cero (de
manera ideal), entonces:

1 1 1
𝑝(0)2 + 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22 + 𝑝𝑔ℎ2 → 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22 + 𝑝𝑔ℎ2
2 2 2

Esto se considera ya que no hay perturbaciones en el sistema y dado que la velocidad de

salida es distinta esta se mantiene. En cambio, la energía potencial contiene la densidad,
gravedad del agua y altura del 𝐿1 ; esto fue para el caso de la entrada.
Consiguiente en la salida hay energía cinética gracias a la velocidad de salida, sin
embargo, su energía potencial se puede hacer cero, ya que no tenemos altura de salida
(dado que el orificio del Tanque está en la base o superficie)

1 1
𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22 + 𝑝𝑔(0) → 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22
2 2
1
∴ 𝑝𝑔ℎ1 = 𝑝𝑣22
2

Ahora, dado que la densidad del agua es la misma, ambas se pueden cancelar:

1
𝑔ℎ1 = 𝑣22
2

Entonces, simplificando y resolviendo para la velocidad de salida seria:

𝑣2 = √2𝑔ℎ1

Basándonos en la simbología de nuestras variables:

𝑣𝑜1 = √2𝑔𝐿1

Esta velocidad sera tomada para ambos Tanques (1 y 2) los cuales tienen el mismo
comportamiento en cuanto a su velocidad, sin embargo, al tener una configuración distinta
(de segundo orden). Esto servirá para linealizar el sistema.

𝑣𝑜1 = √2𝑔𝐿1 , 𝑣𝑜2 = √2𝑔𝐿2

Agregando que el caudal volumétrico de entrada en el Tanque 2 es igual al caudal

volumétrico de salida del Tanque 1

𝐹𝑖2 = 𝐹𝑜1
Para diseñar e implementar un controlador de nivel lineal para el sistema de la manera en la
configuración #2 se debe tomar en cuenta el funcionamiento del primer tanque creando una
EOM, donde por definición su equilibrio estático nominal es del voltaje de la bomba y la
altura iniciales (𝑉𝑃0 𝑦 𝐿10 ), caracterizándose por los niveles del Tanque 1 (inicialmente
constante debido a un caudal constante generado por el voltaje de la bomba).
Por lo cual, su funcionamiento se da por variaciones a pequeñas alturas de la salida
(𝐿11 ) y pequeñas variaciones de voltaje en la salida (𝑉𝑃1) del punto de equilibrio deseado
(𝑉𝑃0 𝑦 𝐿10 ), entonces ambas se pueden expresar como sumas de dos magnitudes:

𝐿1 = 𝐿10 + 𝐿11 𝑉𝑃 = 𝑉𝑃0 + 𝑉𝑃1

Donde las EOM debe ser dad oír las variaciones del sistema en torno a los puntos de
equilibrio (𝑉𝑃0 𝑦 𝐿10 ), sin embargo, no aplicaremos las variables del Voltaje de la bomba,
sino más bien se quería aplicar el mismo razonamiento para la configuración de los dos
Tanques.

𝜕𝐿2
𝐴𝑡2 = 𝐹𝑖2 − 𝐹𝑜2
𝜕𝑡

Entonces, para el diseño de la configuración #2 se debe entender que el equilibrio de

estos es 𝐿10 𝑦 𝐿20 , con una correspondencia del rango de operación de ambas alturas de los
Tanques; por lo tanto, pueden expresarse 𝐿1 𝑦 𝐿2 como la suma de dos cantidades:

𝐿1 = 𝐿10 + 𝐿11 𝐿2 = 𝐿20 + 𝐿21

Por lo cual, su funcionamiento se da por variaciones a pequeñas alturas de la salida

(𝐿11 𝑦 𝐿21 ) respecto del punto de equilibrio deseado (𝐿20 𝑦 𝐿10 ), es decir:

𝜕
𝐿 = 𝑓(𝐿11 , 𝐿21 )
𝜕𝑡 21

Donde para una función de dos variables (𝐿1 , 𝐿2 ) de primer orden para pequeñas
variaciones en un punto de equilibrio (𝐿10 , 𝐿20 ) su linealización se da por aproximaciones
de series de Taylor para varias variables (en este caso a 2 variables).
Esta nos habla de la expansión del sistema (𝐿1 , 𝐿2 ) en un punto de equilibrio
(𝐿10 , 𝐿20 ) la cual se debería evaluar en este. Es decir:

𝑓(𝐿1 , 𝐿2 ) = 𝑓(𝐿10 , 𝐿20 )

Y dado que se debe colocar una recta tangente (una derivada en dos dimensiones).

⃗ 𝑓|𝐿 ,𝐿 ∙ (𝐿1 − 𝐿10 , 𝐿2 − 𝐿20 )

𝑓(𝐿1 , 𝐿2 ) = 𝑓(𝐿10 , 𝐿20 ) + ∇ 10 20
Siendo la anterior ecuación la respuesta tangente gracias al gradiente (variación de la
función, es decir, una derivada). El siguiente termino a razonar es la consideración de las
variaciones de segundo orden en ambas alturas o direcciones. Es decir, se consideran:

𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓
𝜕𝐿21 𝜕𝐿1 𝜕𝐿2
𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓
𝜕𝐿2 𝜕𝐿1 𝜕𝐿22 𝑥0

Entonces se considera que se comienza a trabajar en espacio de estados, dado que son dos
variables expresándose en vector por matriz. Entonces:

𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓
𝜕𝐿21 𝜕𝐿1 𝜕𝐿2 𝐿1 − 𝐿10
1
(𝐿 − 𝐿10 , 𝐿2 − 𝐿20 ) 𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓
2! 1 𝐿2 − 𝐿20
𝜕𝐿2 𝜕𝐿1 𝜕𝐿22 𝑥0

Esto quiere decir que si solamente se mueve en la dirección 𝐿1 el sistema de a las

direcciones de 𝐿1 , misma cosa con 𝐿2 . Sin embargo, en ambas direcciones se debe apreciar
como varia la función cuando se mueve a lo largo de una dirección arbitraria
(combinaciones de ambas alturas o niveles de agua). Siendo esta la matriz correcta de las
aproximaciones.
Para verificar esto se debe hacer una derivación del sistema dos veces, para así dar a
lugar que “la derivada segunda de la igualdad coincide con la derivada segunda de la
función a igualar”, este principio aplica para una variable en series por aproximaciones de
Taylor, en todo caso, este mismo principio aplica para n variables. Por otro lado, la
ecuación seguiría expandiéndose por sumatorias, sin embargo, sería muy complicado al
tener una matriz cubica (ℝ3 ). Lo que se realizó con anterioridad fue una matriz Hessiana.
Dicho para la verificación para las aproximaciones de Taylor, la ecuación quedaría:

𝜕2 𝜕 𝜕
𝑓(𝐿1 , 𝐿2 ) ≅ 𝑓(𝐿10 , 𝐿20 ) + ( 𝑓(𝐿10 , 𝐿20 )) (𝐿1 − 𝐿10 ) + ( 𝑓(𝐿10 , 𝐿20 )) (𝐿2 − 𝐿20 )
𝜕𝐿1 𝜕𝐿2 𝜕𝐿1 𝜕𝐿2

Función de transferencia

Dada la ecuación lineal mostrada previamente, la función de transferencia en lazo abierto y

en el dominio de Laplace puede definirse por la siguiente relación:
𝐿21 (𝑠)
𝐺2 (𝑠) =
𝐿11 (𝑠)
la función de transferencia en lazo abierto deseada para el sistema de tanque 2 tal que:
𝐾𝑑𝑐2
𝐺2 (𝑠) =
𝜏2 𝑠 + 1
Donde kdc2 es la ganancia en DC de la función de transferencia en lazo abierto y tau es la
constante del tiempo.
Como una observación, es obvio que modelos linealizados tales como la función de
transferencia de nivel a nivel del tanque 2 del modelo de tanques acoplados, son solo
modelos aproximados. Por lo tanto, deben tratarse como tales y usarse con el debido
cuidado, eso es dentro del rango válido para operar o las condiciones adecuadas para el
funcionamiento.
 BIBLIOGRAFIAS

[1] Faculty of Washington. (s/f). MASS BALANCES (1a ed.). Washington.

https://faculty.washington.edu/markbenj/CEE483/MASS%20BALANCES.pdf
[2] QUANSER. “Coupled Tanks - Quanser”. Quanser. Accedido el 12 de noviembre de
2023. [En línea]. Disponible: https://www.quanser.com/products/coupled-tanks/