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CONTROL AUTOMATICO Y

SERVOMECANISMOS

ELT - 360 y ELT - 370

2020
J. Augusto Valdivia Méndez 1
5. FUNCION DE TRANSFERENCIA

J. Augusto Valdivia Méndez 2


FUNCION DE TRANSFERENCIA
Una función de transferencia es un modelo
matemático que a través de un cociente relaciona la
respuesta de un sistema (modelada o señal de salida)
con una señal de entrada o excitación (también
modelada).

En la teoría de control, a menudo se usan las funciones


de transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada y salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e
invariantes en el tiempo.

La función de transferencia de un sistema lineal e


invariante en el tiempo (LTI), se define como el cociente
entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la
suposición de que las condiciones iniciales son nulas.
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Formado por los modelos de la señal de salida
respecto de la señal de entrada, que permite encontrar
los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las raíces en las que cada uno de los
modelos del cociente se iguala a cero.

Es decir, representa la región frontera a la que no


debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la
excitación al mismo; ya que de lo contrario llegará a la
región nula o se irá al infinito, respectivamente.

Considerando la temporalidad; es decir, que la


excitación al sistema tarda un tiempo en generar sus
efectos en el sistema en cuestión y que éste tarda otro
tiempo en dar respuesta. Esta condición es vista a
través de un proceso de convolución, formado por la
excitación de entrada convolucionada con el sistema
considerado, dando como resultado, la respuesta
dentro de un intervalo de tiempo.
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MODELO MATEMATICO DE LA FDT

ʆ
ʆ { f(t) } = F(s)
Plano Real Plano Imaginario.

EDL EA
f (t)
 Función de Transferencia.
 Puntos Singulares.
 Lugar de las Raíces.
 Estabilidad del Sistema.
 Fracciones Parciales.
ʆ ­ˉ¹­
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Uno de los primeros matemáticos en describir estos
modelos fue Laplace, a través de su transformación
matemática.

Por definición una función de transferencia se puede


determinar según la expresión:

donde G(s) es la función de transferencia (también


anotada como G(s); Y(s) es la transformada de
Laplace de la respuesta y X(s) es la transformada de
Laplace de la señal de entrada.

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La función de transferencia también puede
considerarse como la respuesta de un sistema
inicialmente inerte a un impulso como señal de
entrada:

La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla


entonces de

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La respuesta como función del tiempo, se halla con la
transformada de Laplace inversa de Y(s):

Un sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede


traducir a un conjunto de valores matemáticos a través
de los cuales se conoce el comportamiento del sistema
con valores concretos.

Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la


función de transferencia se representa como:

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FUNCION DE TRANSFERENCIA

C(S)= G(S) ɛ(S) ɛ(S) = R(S) - B(S) = R(S) - C(S)H(S)

ɛ(S) = R(S) - B(S) C(S) = G(S) ɛ(S) = G(S) [R(S) - C(S) H(S)]

B(S) = C(S) H(S) C(S) = G(S) R(S) - H(S) G(S) C(S)

C(S) + H(S) G(S) C(S) = G(S) R(S)

C(S) (1+ H(S) G(S)) = G(S) R(S)

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En la teoría de control, el concepto de función de
transferencia es algo que continuamente encontramos
en textos y cursos para realizar.

La función de transferencia es una herramienta que


permite analizar el comportamiento de un determinado
proceso industrial o académico, a lo largo del tiempo.

La función de transferencia es una función matemática


lineal que emplea la herramienta de la transformada
de Laplace que permite representar el comportamiento
dinámico y estacionario del sistema.
Un proceso contará con Actuadores y Sensores. Los
actuadores harán que las variables (presión, nivel,
temperatura, humedad, velocidad, etc) comiencen a
variar con el tiempo, mientras que los sensores se
encargan de medir y mostrar como las variables están
cambiando con el tiempo.
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Origen de la Función de Transferencia

Para poder efectuar los cálculos matemáticos de


nuestros controladores, es importante, primero conocer
y entender cómo se comporta el proceso.

Tenemos que hallar la forma de representar ese proceso


que está en observación.

Es decir, encontrar una ecuación matemática (EDL) que


nos permita modelar y simular el comportamiento real del
proceso.

Es en este proceso, donde tiene origen la función de


transferencia.

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Si observamos los datos que entrega un sensor del
proceso, después de haber aplicado alguna perturbación
(después de prender los quemadores, después de abrir
una válvula, etc) veremos que la variable comenzará a
evolucionar en el tiempo hasta alcanzar otro estado
donde se quedara estable, conocido como estado
estacionario.
De ese movimiento dinámico podemos clasificar el
comportamiento del proceso en el tiempo de dos etapas
o formas:

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En la Zona Dinámica el sistema va variando con el
tiempo, y en la Zona Estacionaria, el sistema ya no
depende más del tiempo, porque el tiempo sigue
incrementando, sin embargo la variable en observación
se mantiene en el mismo valor.

Los físicos, matemáticos, químicos, necesitaban


modelar los procesos industriales, es por eso que en
base a estas respuestas dinámicas, se consiguen
elaborar ecuaciones diferenciales. que representan la
evolución de las variables con el tiempo (Como ejemplo
se muestra una EDL de un reactor).

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Trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales
puede llegar a ser complicado, es por eso que
aplicando el concepto de Tylor para linealizar aquellas
ecuaciones diferenciales que fueran NO lineales y
luego aplicando un herramienta conocida como la
transformada de Laplace.

Podemos representar el sistema que originalmente


estaba en forma de ecuaciones diferenciales y
representarla en una nueva variable, llamada variable
compleja “S” en forma de ecuación algebraica.

Asi surgen la función de transferencia, las cuales


relacionan la salida del sistema sobre la entrada.

De esa manera puedo saber cómo se comporta el


sistema de una forma matemática y posteriormente
hacer los cálculos para un controlador.

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FUNCION DE TRANSFERENCIA
En la teoría de control, a menudo se usan las funcion
de transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada-salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante EDL.

La función de transferencia de un sistema descrito


mediante una EDL e invariante en el tiempo se define
como el cociente entre la transformada de Laplace de
la salida (función respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función excitación) cuando las
condiciones iniciales son cero.

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Del concepto de función de transferencia, es posible
representar el comportamiento dinámico del sistema
mediante ecuaciones algebraicas en S. Si la potencia
más alta de S en el denominador de la función de
transferencia es igual a > t, el sistema se denomina  de
n-ésimo orden.
La aplicación del concepto de función de transferencia
está limitada a sistemas descriptos mediante EDL
invariante con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la
función de transferencia se usa extensamente en el
análisis y diseño de dichos sistemas.

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1. La función de transferencia de un sistema es un
modelo matemático porque es un método
operacional para expresar la EDL que relaciona la
variable de salida con la variable de entrada.

2. La función de transferencia es una propiedad de un


sistema, independiente de la magnitud y naturaleza
de la entrada o función de excitación.

3. La función de transferencia incluye las unidades


necesarias para relacionar la entrada con la salida;
sin embargo, no proporciona información acerca de
la estructura física del sistema. (Las funciones de
transferencia de muchos sistemas físicamente
diferentes pueden ser idénticas).

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4. Si se conoce la función de transferencia de un
sistema, se estudia la salida o respuesta para
varias formas de entrada, con la intención de
comprender la naturaleza del sistema.

5. Si se desconoce la función de transferencia de un


sistema, se puede establecer experimentalmente
introduciendo entradas conocidas y estudiando la
salida del sistema.

6. Una vez establecida una función de transferencia,


nos proporciona una descripción completa de las
características dinámicas del sistema, a diferencia
de su descripción física.

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MODELO MATEMATICO DE LA
FDT

ʆ
ʆ { f(t) } = F(s)
Plano Real Plano Imaginario.

EDL EA
 Función de
f (t) Transferencia.
 Puntos Singulares.
 Lugar de las Raíces.
 Estabilidad del Sistema.

ʆ ­ˉ¹­
 Fracciones Parciales.

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Ejercicio 1.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:

3 d2 y + 7 dy - 3y = 6 dx + 2x
dt2 dt dt

Donde y es la señal de salida, y x en la señal de entrada.

Solución:

3s² Y(S) + 7s Y(S) – 3 Y(S) = 6s X(S) + 2 X(S)


Y(S) (3s² + 7s – 3) = X(S) (6s + 2)

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Ejercicio 2.-

Obtenga la EDL que gobierna el sistema cuya función


de transferencia es:

Y(S) (5s² - 3s + 4) = X(S) (9s + 2)

5s² Y(S) - 3s Y(S) + 4 Y(S) = 9s X(S) + 2 X(S)


5 d2 y - 3 dy + 4 y = 9 dx + 2x
dt2 dt dt

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Ejercicio 3.-

Obtenga la P(s) del circuito considerando a v1


como la entrada y v2 como la salida:

Considerando las condiciones iniciales nulas, las


anteriores ecuaciones en transformadas de Laplace

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La ecuación de transferencia del circuito se obtiene:

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Ejercicio 4.-

Obtenga la función de transferencia del circuito


considerando a v1 como la entrada y v2 como la salida:

v2(t) = i(t) R

Considerando la transformadas de Laplace con las


condiciones iniciales nulas.

V2 (s) = I (s) R

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Comparando la función de transferencia del ejercicio (3)
con la función de transferencia el ejercicio (4)

Quedando demostrado que las P(s) ≠ P(s) son distintas.

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Ejercicio 5.- ẌẊ

Encuentre la solución ẍ (t):

ẍ + 3ẋ + 2x = 0 x(0) = a ẋ(0) = b

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Ejercicio 1.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:

d2 y + 3 dy + 2y = dx + 3x
dt2 dt dt

s² Y(S) + 3s Y(S) + 2 Y(S) = s X(S) + 3X(S)

Y(S) (s² + 3s + 2) = X(S) (s + 3)

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Ejercicio 2.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:
d2 y + 2 dy + 3y = dx + 3x
dt2 dt dt

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Ejercicio 3.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:

2 d2 y + 6 dy + 4y = 6 dx + 2x
dt2 dt dt

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Ejercicio 4.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:

3 d2 y + 8 dy + 5y = 3 dx + 2x
dt2 dt dt

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Ejercicio 5.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:
2 d2 y + 6 dy + 4y = 6 dx + 2x
dt2 dt dt

2s² Y(S) + 6s Y(S) + 4 Y(S) = 6s X(S) + 2X(S)

Y(S) (2s² + 6s + 4) = X(S) (6s + 2)


 

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Ejercicio 6.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:

4 d2 y + 3 dy + 3y = 3 dx + 9
dt2 dt dt

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Ejercicio 7.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:

4 d2 y + 3 dy - 3y = 3 dx + 9
dt2 dt dt

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Ejercicio 8.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:

d2 y + 3 dy + 5y = 2 dx + 12 x
dt2 dt dt

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Ejercicio 9.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:

4 d2 y + 4y = 3 dx + 9x
dt2 dt

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Ejercicio 10.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:
d3 y + 3 d2 y + 8 d y + 4y = d x + 4x
dt3 dt2 dt dt

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Ejercicio 11.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:

d3 y + 3 d2 y + 3 dy + y = d2 x + 3 dx + 2x
dt3 dt2 dt dt2 dt

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Ejercicio 12.-

Obtenga la función de transferencia del sistema


representado por la siguiente EDL:

d3 y = 6 d2 x + 3 dx + x
dt3 dt2 dt

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Ejercicio 14.-

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Ejercicio 15.-

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Ejercicio 16.-

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FIN

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