2020 J. Augusto Valdivia Méndez 1 5. FUNCION DE TRANSFERENCIA
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FUNCION DE TRANSFERENCIA Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada o señal de salida) con una señal de entrada o excitación (también modelada).
En la teoría de control, a menudo se usan las funciones
de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
La función de transferencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo (LTI), se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las condiciones iniciales son nulas. J. Augusto Valdivia Méndez 3 Formado por los modelos de la señal de salida respecto de la señal de entrada, que permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las raíces en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero.
Es decir, representa la región frontera a la que no
debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitación al mismo; ya que de lo contrario llegará a la región nula o se irá al infinito, respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la
excitación al sistema tarda un tiempo en generar sus efectos en el sistema en cuestión y que éste tarda otro tiempo en dar respuesta. Esta condición es vista a través de un proceso de convolución, formado por la excitación de entrada convolucionada con el sistema considerado, dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo. J. Augusto Valdivia Méndez 4 MODELO MATEMATICO DE LA FDT
ʆ ʆ { f(t) } = F(s) Plano Real Plano Imaginario.
EDL EA f (t) Función de Transferencia. Puntos Singulares. Lugar de las Raíces. Estabilidad del Sistema. Fracciones Parciales. ʆ ˉ¹ J. Augusto Valdivia Méndez 5 Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través de su transformación matemática.
Por definición una función de transferencia se puede
determinar según la expresión:
donde G(s) es la función de transferencia (también
anotada como G(s); Y(s) es la transformada de Laplace de la respuesta y X(s) es la transformada de Laplace de la señal de entrada.
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6 La función de transferencia también puede considerarse como la respuesta de un sistema inicialmente inerte a un impulso como señal de entrada:
La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla
entonces de
7 J. Augusto Valdivia Méndez La respuesta como función del tiempo, se halla con la transformada de Laplace inversa de Y(s):
Un sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede
traducir a un conjunto de valores matemáticos a través de los cuales se conoce el comportamiento del sistema con valores concretos.
Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la
En la teoría de control, el concepto de función de transferencia es algo que continuamente encontramos en textos y cursos para realizar.
La función de transferencia es una herramienta que
permite analizar el comportamiento de un determinado proceso industrial o académico, a lo largo del tiempo.
La función de transferencia es una función matemática
lineal que emplea la herramienta de la transformada de Laplace que permite representar el comportamiento dinámico y estacionario del sistema. Un proceso contará con Actuadores y Sensores. Los actuadores harán que las variables (presión, nivel, temperatura, humedad, velocidad, etc) comiencen a variar con el tiempo, mientras que los sensores se encargan de medir y mostrar como las variables están cambiando con el tiempo. J. Augusto Valdivia Méndez 10 Origen de la Función de Transferencia
Para poder efectuar los cálculos matemáticos de
nuestros controladores, es importante, primero conocer y entender cómo se comporta el proceso.
Tenemos que hallar la forma de representar ese proceso
que está en observación.
Es decir, encontrar una ecuación matemática (EDL) que
nos permita modelar y simular el comportamiento real del proceso.
Es en este proceso, donde tiene origen la función de
transferencia.
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Si observamos los datos que entrega un sensor del proceso, después de haber aplicado alguna perturbación (después de prender los quemadores, después de abrir una válvula, etc) veremos que la variable comenzará a evolucionar en el tiempo hasta alcanzar otro estado donde se quedara estable, conocido como estado estacionario. De ese movimiento dinámico podemos clasificar el comportamiento del proceso en el tiempo de dos etapas o formas:
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En la Zona Dinámica el sistema va variando con el tiempo, y en la Zona Estacionaria, el sistema ya no depende más del tiempo, porque el tiempo sigue incrementando, sin embargo la variable en observación se mantiene en el mismo valor.
Los físicos, matemáticos, químicos, necesitaban
modelar los procesos industriales, es por eso que en base a estas respuestas dinámicas, se consiguen elaborar ecuaciones diferenciales. que representan la evolución de las variables con el tiempo (Como ejemplo se muestra una EDL de un reactor).
13 J. Augusto Valdivia Méndez Trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales puede llegar a ser complicado, es por eso que aplicando el concepto de Tylor para linealizar aquellas ecuaciones diferenciales que fueran NO lineales y luego aplicando un herramienta conocida como la transformada de Laplace.
Podemos representar el sistema que originalmente
estaba en forma de ecuaciones diferenciales y representarla en una nueva variable, llamada variable compleja “S” en forma de ecuación algebraica.
Asi surgen la función de transferencia, las cuales
relacionan la salida del sistema sobre la entrada.
De esa manera puedo saber cómo se comporta el
sistema de una forma matemática y posteriormente hacer los cálculos para un controlador.
J. Augusto Valdivia Méndez
14 FUNCION DE TRANSFERENCIA En la teoría de control, a menudo se usan las funcion de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante EDL.
La función de transferencia de un sistema descrito
mediante una EDL e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (función respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función excitación) cuando las condiciones iniciales son cero.
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Del concepto de función de transferencia, es posible representar el comportamiento dinámico del sistema mediante ecuaciones algebraicas en S. Si la potencia más alta de S en el denominador de la función de transferencia es igual a > t, el sistema se denomina de n-ésimo orden. La aplicación del concepto de función de transferencia está limitada a sistemas descriptos mediante EDL invariante con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la función de transferencia se usa extensamente en el análisis y diseño de dichos sistemas.
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1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un método operacional para expresar la EDL que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un
sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
3. La función de transferencia incluye las unidades
necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas).
17 J. Augusto Valdivia Méndez 4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un
sistema, se puede establecer experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
6. Una vez establecida una función de transferencia,
nos proporciona una descripción completa de las características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.
18 J. Augusto Valdivia Méndez 19 J. Augusto Valdivia Méndez MODELO MATEMATICO DE LA FDT
ʆ ʆ { f(t) } = F(s) Plano Real Plano Imaginario.
EDL EA Función de f (t) Transferencia. Puntos Singulares. Lugar de las Raíces. Estabilidad del Sistema.
ʆ ˉ¹ Fracciones Parciales.
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Ejercicio 1.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL:
3 d2 y + 7 dy - 3y = 6 dx + 2x dt2 dt dt
Donde y es la señal de salida, y x en la señal de entrada.
Solución:
3s² Y(S) + 7s Y(S) – 3 Y(S) = 6s X(S) + 2 X(S)
Y(S) (3s² + 7s – 3) = X(S) (6s + 2)
21 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 2.-
Obtenga la EDL que gobierna el sistema cuya función
de transferencia es:
Y(S) (5s² - 3s + 4) = X(S) (9s + 2)
5s² Y(S) - 3s Y(S) + 4 Y(S) = 9s X(S) + 2 X(S)
5 d2 y - 3 dy + 4 y = 9 dx + 2x dt2 dt dt
22 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 3.-
Obtenga la P(s) del circuito considerando a v1
como la entrada y v2 como la salida:
Considerando las condiciones iniciales nulas, las
anteriores ecuaciones en transformadas de Laplace
23 J. Augusto Valdivia Méndez La ecuación de transferencia del circuito se obtiene:
24 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 4.-
Obtenga la función de transferencia del circuito
considerando a v1 como la entrada y v2 como la salida:
v2(t) = i(t) R
Considerando la transformadas de Laplace con las
condiciones iniciales nulas.
V2 (s) = I (s) R
25 J. Augusto Valdivia Méndez Comparando la función de transferencia del ejercicio (3) con la función de transferencia el ejercicio (4)
Quedando demostrado que las P(s) ≠ P(s) son distintas.
26 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 5.- ẌẊ
Encuentre la solución ẍ (t):
ẍ + 3ẋ + 2x = 0 x(0) = a ẋ(0) = b
27 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 1.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL:
d2 y + 3 dy + 2y = dx + 3x dt2 dt dt
s² Y(S) + 3s Y(S) + 2 Y(S) = s X(S) + 3X(S)
Y(S) (s² + 3s + 2) = X(S) (s + 3)
28 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 2.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL: d2 y + 2 dy + 3y = dx + 3x dt2 dt dt
29 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 3.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL:
2 d2 y + 6 dy + 4y = 6 dx + 2x dt2 dt dt
30 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 4.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL:
3 d2 y + 8 dy + 5y = 3 dx + 2x dt2 dt dt
31 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 5.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL: 2 d2 y + 6 dy + 4y = 6 dx + 2x dt2 dt dt
2s² Y(S) + 6s Y(S) + 4 Y(S) = 6s X(S) + 2X(S)
Y(S) (2s² + 6s + 4) = X(S) (6s + 2)
32 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 6.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL:
4 d2 y + 3 dy + 3y = 3 dx + 9 dt2 dt dt
33 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 7.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL:
4 d2 y + 3 dy - 3y = 3 dx + 9 dt2 dt dt
34 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 8.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL:
d2 y + 3 dy + 5y = 2 dx + 12 x dt2 dt dt
35 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 9.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL:
4 d2 y + 4y = 3 dx + 9x dt2 dt
36 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 10.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL: d3 y + 3 d2 y + 8 d y + 4y = d x + 4x dt3 dt2 dt dt
37 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 11.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL:
d3 y + 3 d2 y + 3 dy + y = d2 x + 3 dx + 2x dt3 dt2 dt dt2 dt
38 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 12.-
Obtenga la función de transferencia del sistema
representado por la siguiente EDL:
d3 y = 6 d2 x + 3 dx + x dt3 dt2 dt
39 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 14.-
40 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 15.-
41 J. Augusto Valdivia Méndez Ejercicio 16.-
42 J. Augusto Valdivia Méndez FIN
43 J. Augusto Valdivia Méndez 44 J. Augusto Valdivia Méndez
