Problema. Considere el sistema de control de la figura.

Determine la ganancia
K y la constante de tiempo T del controlador Gc(s) para que los polos en lazo
cerrado se localicen en 𝑠 = −2 + 𝑗2.
En la figura siguiente se muestra el sistema de control con compensación en
cascada.

Gc (s ) G p (s )

Donde:

𝐺𝑐 ሺ
𝑠 ሻ = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟
𝐺𝑝 ሺ
𝑠 ሻ = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎

1
𝐺𝑐ሺ𝑠ሻ = 𝐾 ሺ𝑇𝑠 + 1ሻ, 𝐺𝑝ሺ𝑠ሻ =
𝑠(𝑠 + 2)
 Solución
a. Método del LGR
𝑲(𝑻𝒔 + 𝟏)
𝑮ሺ𝒔ሻ = 𝑮𝒄ሺ𝒔ሻ. 𝑮𝒑ሺ𝒔ሻ =
𝒔(𝒔 + 𝟐)
Polos: 𝑠 = 0, −2
1
Ceros: 𝑠 = − 𝑇

jω

j2

β θ2 θ1
σ
-z -2 0

𝜃1 = 135º, 𝜃2 = 90º
De la condición de ángulo: < 𝐺 ሺ𝑠ሻ = ±180º(2𝑛 + 1)
𝛽 − ሺ𝜃1 + 𝜃2ሻ = 180º
𝛽 = 𝜃1 + 𝜃2 + 180 = 135º + 90º + 180º = 405º
𝛽 = 45º
2
𝑡𝑎𝑛45º = =1→𝑧=4
𝑧−2
1 1
𝑧 = → 𝑇 = = 0.25
𝑇 4
De la condición de magnitud: ȁ𝐺(𝑠)ȁ = 1 𝑒𝑛 𝑠 = −2 + 𝑗2
𝑲(𝟎. 𝟐𝟓𝒔 + 𝟏) 𝟎. 𝟐𝟓𝑲(𝒔 + 𝟒)
ȁ𝐺(𝑠)ȁ = ฬ ฬ= ฬ ฬ= 1
𝒔(𝒔 + 𝟐) 𝒔(𝒔 + 𝟐)
𝒔(𝒔 + 𝟐) (−𝟐 + 𝒋𝟐)(−𝟐 + 𝒋𝟐 + 𝟐) (−𝟐 + 𝒋𝟐)(𝒋𝟐)
𝟎. 𝟐𝟓𝑲 = ฬ ฬ= ฬ ฬ= ฬ ฬ
(𝒔 + 𝟒) (−𝟐 + 𝒋𝟐 + 𝟒) (𝟐 + 𝒋𝟐)
𝟐ξ 𝟖
𝟎. 𝟐𝟓𝑲 = =𝟐→𝑲=𝟖
ξ𝟖
𝟐(𝒔 + 𝟒)
𝑮𝒄ሺ𝒔ሻ =
𝒔(𝒔 + 𝟐)
a. Método de la ecuación característica
𝑲(𝑻𝒔 + 𝟏)
𝑮ሺ𝒔ሻ =
𝒔(𝒔 + 𝟐)
𝑮(𝒔) 𝑲(𝑻𝒔 + 𝟏)
=
𝟏 + 𝑮(𝒔) 𝒔ሺ𝒔 + 𝟐ሻ+ 𝑲(𝑻𝒔 + 𝟏)
𝒔ሺ𝒔 + 𝟐ሻ+ 𝑲ሺ𝑻𝒔 + 𝟏ሻ = 𝟎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎
𝒔𝟐 + ሺ𝟐 + 𝑲𝑻ሻ𝒔 + 𝑲 = ሺ𝒔 + 𝟐 + 𝒋𝟐ሻሺ𝒔 + 𝟐 − 𝒋𝟐ሻ = 𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟖
Resolviendo
𝟏
𝑲 = 𝟖, 𝑻=
𝟒
 a. Grafica de la respuesta en el tiempo

𝑮𝒑(𝒔) 𝟏
= 𝟐
𝟏 + 𝑮𝒑(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟏

𝑮(𝒔) 𝟐(𝒔 + 𝟒)
= 𝟐
𝟏 + 𝑮(𝒔) 𝒔 + 𝟒𝒔 + 𝟖

clear all; close all; clc;

%diseño de un compensador
%------------------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 2 8];
dc=[1 4 8];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 1];
ds=[1 2 1];
t=0:0.05:10;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
title('respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no
compensado')
xlabel('t seg')
ylabel('salidas c1 y c2')
gtext('sistema compensado')
gtext('sistema no compensado')
 Problema de diseño de un controlador en adelanto por el método del
lugar geométrico de las raíces
Ing. Julio Borjas Castañeda

Considere el sistema sin compensar de la figura. Se pretende modificar los polos

en lazo cerrado para obtener 𝜔𝑛 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 sin cambiar el factor de
amortiguamiento relativo 𝜉 = 0.5. Diseñar un compensador en adelanto que
cumpla con la condición y que además que la magnitud del polo sea cinco veces
el valor del cero.
R (s)  4 C (s)

s(s  2)

 Solución
𝟒
𝑮ሺ𝒔ሻ =
𝒔(𝒔 + 𝟐)
𝟒
𝑻ሺ𝒔ሻ = 𝟐
𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟒
𝒔 = −𝝈 ± 𝒋𝝎
𝝈 = 𝝃𝝎𝒏 = ሺ𝟎. 𝟓ሻሺ𝟒ሻ = 𝟐

𝝎 = 𝝎𝒏 ඥ𝟏 − 𝝃𝟐 = 𝟒ඥ𝟏 − (𝟎. 𝟓)𝟐 = 𝟐ξ 𝟑

𝒔 = −𝟐 ± 𝒋𝟐ξ 𝟑
𝟒 𝑲(𝒔 + 𝒛)
𝑮𝒑 ሺ𝒔ሻ = , 𝑮𝒄 ሺ𝒔ሻ =
𝒔(𝒔 + 𝟐) (𝒔 + 𝒑)
𝟒𝑲(𝒔 + 𝒛)
𝑮ሺ𝒔ሻ =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝒑)
Haciendo que la posición del cero y el polo con respecto al punto s tienen un
ángulo 𝛽 y 𝜃.
De la condición de ángulo: ∠𝑮ሺ𝒔ሻ = ±𝟏𝟖𝟎°(𝟐𝒏 + 𝟏)
Ceros: s = -z
Polos: s = 0, -2, -p

s j2 3

  2 1
p z 2 0
De la condición de ángulo: < 𝑮ሺ𝒔ሻ = ±𝟏𝟖𝟎º(𝟐𝒏 + 𝟏)
𝜷 − ሺ𝜽 + 𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 ሻ = ±𝟏𝟖𝟎°(𝟐𝒏 + 𝟏)

𝟐ξ 𝟑
𝐭𝐚𝐧ሺ𝟏𝟖𝟎 − 𝜽𝟏 ሻ = → 𝜽𝟏 = 𝟏𝟐𝟎°
𝟐
𝜽𝟐 = 𝟗𝟎°
𝜷 − 𝜽 = 𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 ± 𝟏𝟖𝟎°(𝟐𝒏 + 𝟏)
𝜷 − 𝜽 = 𝟏𝟐𝟎° + 𝟗𝟎° + 𝟏𝟖𝟎° = 𝟑𝟗𝟎°
𝜷 − 𝜽 = 𝟑𝟎°
𝐭𝐚𝐧⁡(𝜷 − 𝜽) = 𝒕𝒂𝒏𝟑𝟎°
𝐭𝐚𝐧⁡ 𝜷 − 𝒕𝒂𝒏𝜽
= 𝒕𝒂𝒏𝟑𝟎°
𝟏 + 𝐭𝐚𝐧 𝜷 . 𝒕𝒂𝒏𝜽

𝟐ξ 𝟑 𝟐ξ 𝟑
−
𝒛−𝟐 𝒑−𝟐 𝟏
=
൫𝟐ξ 𝟑൯(𝟐ξ 𝟑) ξ𝟑
𝟏+ሺ
𝒛 − 𝟐ሻ(𝒑 − 𝟐)
Método de la distancia: escogiendo 𝒑 = 𝜶𝒛

Donde 𝑝 > 𝑧, y además tenemos que 𝛼 > 1 es un numero real positivo. Entonces

reemplazando en la ecuación anterior tenemos que:

𝟐ξ 𝟑 𝟐ξ 𝟑
−
𝒛 − 𝟐 𝜶𝒛 − 𝟐 = 𝟏
൫𝟐ξ 𝟑൯(𝟐ξ 𝟑) ξ𝟑
𝟏+ሺ
𝒛 − 𝟐ሻ(𝜶𝒛 − 𝟐)
𝜶𝒛𝟐 + 𝟒𝒛ሺ𝟏 − 𝟐𝜶ሻ+ 𝟏𝟔 = 𝟎

−𝟒(𝟏 − 𝟐𝜶) ± ඥ𝟏𝟔ሺ𝟏 − 𝟐𝜶ሻ𝟐 − 𝟒𝜶(𝟏𝟔)

𝒛=
𝟐𝜶
𝟏𝟔ሺ𝟏 − 𝟐𝜶ሻ𝟐 − 𝟒𝜶(𝟏𝟔) ≥ 𝟎
Haciendo
𝒓 = 𝟏𝟔ሺ𝟏 − 𝟐𝜶ሻ𝟐 − 𝟒𝜶ሺ𝟏𝟔ሻ ≥ 𝟎
Analíticamente encontramos que:
𝟑
(𝜶 − 𝟏)𝟐 ≥
𝟒
ξ𝟑 ξ𝟑
𝜶−𝟏≥ 𝒐 𝜶−𝟏 ≤−
𝟐 𝟐
ξ𝟑 ξ𝟑
𝜶≥ 𝟏+ 𝒐 𝜶≤ 𝟏−
𝟐 𝟐
𝜶 ≥ 𝟏. 𝟖𝟔𝟔 𝒐 𝜶 ≤ 𝟎. 𝟏𝟑𝟒 𝒚 𝜶>1
Intersecando estas tres soluciones
𝒆𝒏𝒕𝒐𝒏𝒄𝒆𝒔 𝜶 ≥ 𝟏. 𝟖𝟔𝟔
Escogiendo de este rango 𝛼 = 10
𝒑 = 𝟏𝟎𝒛

𝟐ξ 𝟑 𝟐ξ 𝟑
−
𝒛 − 𝟐 𝟏𝟎𝒛 − 𝟐 = 𝟏
൫𝟐ξ 𝟑൯(𝟐ξ 𝟑) ξ𝟑
𝟏+ሺ
𝒛 − 𝟐ሻ(𝟏𝟎𝒛 − 𝟐)
𝒛𝟐 − 𝟕. 𝟔𝒛 + 𝟏. 𝟔 = 𝟎
𝒛 = 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑, 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕
a) para 𝒛 = 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑 𝒚 𝒑 = 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑

𝑲(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
𝑮𝒄 ሺ𝒔ሻ =
(𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)

De la condición de magnitud: ȁ𝑮(𝒔)ȁ = 𝟏 𝒆𝒏 𝒔 = −𝟐 ± 𝒋𝟐ξ 𝟑

𝟒𝑲(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
ฬ ฬ= 𝟏
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)
𝟒𝑲(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑))
ቤ ቤ= 𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑 + 𝟐)(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)
𝟒𝑲(𝟓. 𝟑𝟖𝟑𝟑 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)
ቤ ቤ= 𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)(𝒋𝟐ξ 𝟑)(𝟕𝟏. 𝟖𝟑𝟑 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)
𝟒𝑲ඥ(𝟓. 𝟑𝟖𝟑𝟑)𝟐 + 𝟏𝟐
=𝟏
ඥ(−𝟐)𝟐 + 𝟏𝟐(𝟐ξ 𝟑)ඥ(𝟕𝟏. 𝟖𝟑𝟑𝟐 + 𝟏𝟐
 𝟒𝑲(𝟔. 𝟒𝟎𝟏𝟔)
=𝟏
𝟒൫𝟐ξ 𝟑൯(𝟕𝟏. 𝟗𝟏𝟔𝟓)
𝑲 = 𝟑𝟖. 𝟗𝟏𝟔𝟐
𝟑𝟖. 𝟗𝟏𝟔𝟐(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
𝑮𝒄 ሺ𝒔ሻ =
(𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)
𝟏𝟓𝟓. 𝟔𝟔𝟒𝟖(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
𝑮ሺ𝒔ሻ =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)
𝟏𝟓𝟓. 𝟔𝟔𝟒𝟖(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
𝑻ሺ𝒔ሻ =
𝒔ሺ𝒔 + 𝟐ሻሺ𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑ሻ+ 𝟏𝟓𝟓. 𝟔𝟔𝟒𝟖(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
𝟏𝟓𝟓. 𝟔𝟔𝟒𝟖𝒔 + 𝟏𝟏𝟒𝟗. 𝟐𝟕𝟑𝟐𝟐
𝑻ሺ𝒔ሻ = 𝟑
𝒔 + 𝟕𝟓. 𝟖𝟑𝟑𝒔𝟐 + 𝟑𝟎𝟑. 𝟑𝟑𝟎𝟖𝒔 + 𝟏𝟏𝟒𝟗. 𝟐𝟕𝟑𝟐𝟐
close all; clear all; clc
%diseño de un compensador
%------------------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 0 155.6648 1149.27322];
dc=[1 75.833 303.3308 1149.27322];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
t=0:0.05:5;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
title('respuesta a un escalon unitario de sistema
compensado y no compensado')
xlabel('t seg')
ylabel('salidas c1 y c2')
gtext('sistema compensado')
gtext('sistema no compensado')
a) para 𝒛 = 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕 𝒚 𝒑 = 𝟐. 𝟏𝟔𝟕
𝑲(𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)
𝑮𝒄 ሺ𝒔ሻ =
(𝒔 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)
De la condición de magnitud: ȁ𝑮(𝒔)ȁ = 𝟏 𝒆𝒏 𝒔 = −𝟐 ± 𝒋𝟐ξ 𝟑

𝟒𝑲(𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)
ฬ ฬ= 𝟏
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)

𝟒𝑲(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)

ቤ ቤ= 𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑 + 𝟐)(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)

𝟒𝑲(−𝟏. 𝟕𝟖𝟑𝟑 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)

ቤ ቤ= 𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)(𝒋𝟐ξ 𝟑)(𝟏. 𝟏𝟔𝟕 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)

𝟒𝑲ඥ(−𝟏. 𝟕𝟖𝟑𝟑)𝟐 + 𝟏𝟐
=𝟏
𝟒(𝟐ξ 𝟑)ඥ(𝟏. 𝟏𝟔𝟕)𝟐 + 𝟏𝟐

𝑲 = 𝟑. 𝟐𝟓

𝟑. 𝟐𝟓(𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)
𝑮𝒄 ሺ𝒔ሻ =
(𝒔 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)
𝟏𝟑(𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)
𝑮ሺ𝒔ሻ =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)
𝟏𝟑𝒔 + 𝟐. 𝟖𝟏𝟕𝟏
𝑻ሺ𝒔ሻ =
𝒔𝟑 + 𝟒. 𝟏𝟔𝟕𝒔𝟐 + 𝟏𝟕. 𝟑𝟑𝟒𝒔 + 𝟐. 𝟖𝟏𝟕𝟏
close all; clear all; clc
%diseño de un compensador
%------------------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 0 13 2.8171];
dc=[1 4.167 17.334 2.8171];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
t=0:0.05:25;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
title('respuesta a un escalon unitario de sistema
compensado y no compensado')
xlabel('t seg')
ylabel('salidas c1 y c2')
gtext('sistema compensado')
gtext('sistema no compensado')
Segundo método: por la bisectriz

s j2 3



2 
 2  2 1
p z 2 0
bisectriz

𝝋 = 𝜷 − 𝜽 = 𝟑𝟎°
𝜹 = 𝟔𝟎°
𝝋
𝜽=𝜹− = 𝟔𝟎° − 𝟏𝟓° = 𝟒𝟓°
𝟐
Con lo que

𝒑 − 𝟐 = 𝟐ξ 𝟑 → 𝒑 = 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏
𝒛−𝟐
𝒕𝒂𝒏𝟏𝟓° = → 𝒛 = 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐
𝟐ξ 𝟑
𝒑
𝜶 = = 𝟏. 𝟖𝟔𝟔
𝒛
𝑲(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)
𝑮𝒄 ሺ𝒔ሻ =
(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)
De la condición de magnitud: ȁ𝑮(𝒔)ȁ = 𝟏 𝒆𝒏 𝒔 = −𝟐 ± 𝒋𝟐ξ 𝟑

𝟒𝑲(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)
ฬ ฬ= 𝟏
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)

𝟒𝑲(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)

ቤ ቤ= 𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑 + 𝟐)(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)

𝟒𝑲(𝟎. 𝟗𝟐𝟖𝟏 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)

ቤ ቤ= 𝟏
(−𝟐 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)(𝒋𝟐ξ 𝟑)(𝟑. 𝟒𝟔𝟒𝟏 + 𝒋𝟐ξ 𝟑)

𝑲 = 𝟒. 𝟕𝟑𝟐𝟏

𝟒. 𝟕𝟑𝟐𝟏(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)
𝑮𝒄 ሺ𝒔ሻ =
(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)

𝟏𝟖. 𝟗𝟐𝟖𝟒(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)

𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)

𝟏𝟖. 𝟗𝟐𝟖𝟒(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)

𝑻(𝒔) =
𝒔ሺ𝒔 + 𝟐ሻሺ𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏ሻ+ 𝟏𝟖. 𝟗𝟐𝟖𝟒(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)

𝟏𝟖. 𝟗𝟐𝟖𝟒𝒔 + 𝟓𝟓. 𝟒𝟐𝟔𝟏

𝑻(𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝟕. 𝟒𝟔𝟒𝟏𝒔𝟐 + 𝟐𝟗. 𝟖𝟓𝟔𝟔𝒔 + 𝟓𝟓. 𝟒𝟐𝟔𝟏
close all; clear all; clc
%diseño de un compensador
%------------------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
nc=[0 0 18.9284 55.4261];
dc=[1 7.4641 29.8566 55.4261];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
t=0:0.05:6;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
title('respuesta a un escalon unitario de sistema
compensado y no compensado')
xlabel('t seg')
ylabel('salidas c1 y c2')
gtext('sistema compensado')
gtext('sistema no compensado')
Diseño del circuito compensador
C2

C1 R4
R2
- R3
R1 -
+
+

𝑅4 𝐶1 (𝑠 + 𝑧)
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ =
𝑅3 𝐶2 (𝑠 + 𝑝)

1
𝑧=
𝑅1 𝐶1

1
𝑝=
𝑅2 𝐶2

𝑠𝑖 𝐶1 = 𝐶2 = 1𝑢𝐹

𝑅4
= 4.7321
𝑅3

𝑠𝑖 𝑅3 = 1𝐾𝛺 → 𝑅4 = 4.7321𝐾𝛺

1 1
𝑅1 𝐶1 = = = 0.3415 → 𝑅1 = 341.5𝐾𝛺
𝑧 2.9282

1 1
𝑅2 𝐶2 = = = 0.1830 → 𝑅2 = 183𝐾𝛺
𝑝 5.4641