> FANUC

MANUAL DE SEGURIDAD

B-80687SP/08
 • Instrucciones originales

Antes de usar el robot, asegurarse de leer este manual y entender el contenido.

• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

• Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de
notificarlo.

Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés.
Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno
desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado
por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.

En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben
considerarse como "imposibles".
B-80687SP/08 PRECAUCIONES GENERALES

PRECAUCIONES GENERALES
FANUC no es ni se representa a sí mismo como un experto en sistemas de seguridad, en equipos de
seguridad, o en aspectos específicos de seguridad de su empresa y/o lugar de trabajo.
Es responsabilidad del propietario, del empleado o del usuario hacer todo lo necesario para garantizar la
seguridad de todo el personal en el lugar de trabajo.
Los profesionales en sistemas de seguridad son los más indicados para determinar el nivel apropiado de
seguridad de su aplicación e instalación.
Por lo tanto, FANUC recomienda que cada cliente consulte a tales profesionales para proporcionar un lugar
de trabajo que permita una aplicación, uso y funcionamiento seguros del sistema FANUC.
Por otro lado, como propietario, empleado o usuario de un sistema robotizado, es su responsabilidad
organizar la formación del operador del sistema robótico para reconocer y responder a los peligros
asociados conocidos con el sistema robótico y ser consciente de los procedimientos de operación
recomendados para su aplicación particular e instalación del robot.
En consecuencia, FANUC recomienda que todo el personal que vaya a operar, programar, reparar o utilizar
de alguna manera el sistema robotizado asista a un curso oficial de formación FANUC y se familiarice con
el funcionamiento adecuado del sistema.
Los responsables de la programación del sistema, incluido el diseño, implementación y depuración de los
programas de aplicación, han de estar familiarizados con los procedimientos de programación
recomendados para la aplicación e instalación del robot.

Se reconoce que las características operacionales de los robots pueden ser significativamente diferentes a
las de otras máquinas y equipos.
Los robots son capaces de realizar movimientos de gran energía con un gran volumen de trabajo, superando
a los robots básicos.

Este manual proporciona algunos detalles y pautas para el diseño de la seguridad del sistema del robot.

Se responsabiliza al diseñador del sistema de diseñar el sistema del robot para que cumpla con el Anexo I de
las Directivas de Maquinaria EN ISO 10218 (o ANSI RIA ISO 10218) y las normas EN ISO 12100.

p-1
B-80687SP/08 ÍNDICE DE MATERIAS

ÍNDICE DE MATERIAS
PRECAUCIONES GENERALES .................................................................p-1
1 SISTEMA DE ROBOT FANUC ............................................................... 1
1.1 PROPÓSITO DEL ROBOT ............................................................................ 1
1.2 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT .......................................... 2
1.3 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT ............................................. 2
1.3.1 Formación sobre el Robot ........................................................................................ 4
1.4 ESTÁNDARES IMPORTANTES PARA LA MARCA CE ................................ 5
2 DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT .................................................... 6
2.1 GENERAL ..................................................................................................... 6
2.2 UBICACIÓN DE LOS EQUIPOS ................................................................... 6
2.3 SUMINISTRO DE ENERGÍA Y CONEXIÓN PROTECTORA DE
TIERRA ......................................................................................................... 8
2.4 OTRAS PRECAUCIONES ............................................................................. 8
2.5 HERRAMIENTA DEL ROBOT, PIEZA DE TRABAJO Y
EQUIPAMIENTO PERIFÉRICO .................................................................. 10
3 DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD ......................................................... 12
3.1 TIPO DE PARO DE ROBOT ....................................................................... 12
3.2 PARO DE EMERGENCIA ........................................................................... 15
3.3 SELECTOR DE MODO ............................................................................... 15
3.3.1 Modos de funcionamiento ...................................................................................... 15
3.4 INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO .................................................... 16
3.5 MEDIDAS DE SEGURIDAD ........................................................................ 16
3.5.1 Vallado de Seguridad ............................................................................................. 16
3.5.2 Puerta y clavijas de seguridad ................................................................................ 17
3.5.3 Otros dispositivos de protección ............................................................................ 17
3.6 OPERACIÓN DENTRO DEL VALLADO DE SEGURIDAD.......................... 18
3.7 LA SECUENCIA DE SEGURIDAD PARA LA ENTRADA EN EL
VALLADO .................................................................................................... 19
4 PRECAUCIONES GENERALES........................................................... 21
4.1 INSTALACIÓN ............................................................................................. 21
4.2 RECEPCIÓN (COMMISSIONING) Y PRUEBAS DE
FUNCIONAMIENTO .................................................................................... 21
4.2.1 Designación del Espacio Restringido ..................................................................... 21
4.2.2 Restricción de Personal .......................................................................................... 21
4.2.3 Comprobación de la seguridad y el funcionamiento .............................................. 22
4.2.4 Procedimientos de Reinicio del Sistema del Robot ................................................ 22
4.3 PROGRAMACIÓN ....................................................................................... 23
4.3.1 Antes de programar ................................................................................................ 23
4.3.2 Durante la programación ........................................................................................ 23
4.3.3 Vuelta a Operación Automática ............................................................................. 23
4.4 VERIFICACIÓN DEL PROGRAMA ............................................................. 24
4.5 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS ..................................................................... 24
4.6 ALMACENAMIENTO DE DATOS PROGRAMADOS .................................. 24
c-1
ÍNDICE DE MATERIAS B-80687SP/08

4.7 FUNCIONAMIENTO AUTOMÁTICO ........................................................... 24

4.8 MANTENIMIENTO....................................................................................... 25
4.9 Desmontar / deshechar partes .................................................................... 26
4.10 OTRAS PRECAUCIONES ........................................................................... 26
5 MANTENIMIENTO DIARIO ................................................................... 27
5.1 UNIDAD MECÁNICA ................................................................................... 27
5.2 UNIDAD DE CONTROL .............................................................................. 27
6 Declaración EC de conformidad ........................................................ 28
7 CONTACTOS ........................................................................................ 29

c-2
B-80687SP/08 1.SISTEMA DE ROBOT FANUC

1 SISTEMA DE ROBOT FANUC

1.1 PROPÓSITO DEL ROBOT
La serie de Robots Fanuc puede ser usada en las siguientes aplicaciones.
- Soldadura al Arco
- Soldadura por Puntos
- Manipulación
- Desbarbado
- Montaje
- Sellado
- Pintura

Para poner en práctica la funcionalidad requerida para estas aplicaciones, se implementa seleccionando
la HERRAMIENTA de software adecuada. Consultar con su representante de ventas FANUC si quiere
usar el robot para cualquier aplicación diferente a las listadas anteriormente.

Incluso si usa el robot para otro propósito diferente a las aplicaciones listadas anteriormente, el robot NO
debe estar bajo ninguna de las condiciones listadas a continuación. El uso inapropiado de los robots no
sólo puede causar daños al robot, sino también herir gravemente o incluso provocar la muerte al operador
o a las personas que se encuentren en el entorno.

• Uso del robot en entornos inflamables

• Uso del robot en entornos explosivos
• Uso del robot en un entorno radioactivo
• Uso del robot en el agua o cualquier tipo de líquido
• Uso del robot con el propósito de transportar personas o animales
• Uso del robot como escalón (colgarse del robot)
• Uso del robot en condiciones que no están de acuerdo con las recomendaciones de uso e instalación
de FANUC

FANUC no se hace responsable del daño causado por el mal uso de los robots.
Antes de usar el robot, comprobar las especificaciones del robot y tomar las medidas adecuadas de
seguridad para evitar condiciones de riesgo.

-1-
1.SISTEMA DE ROBOT FANUC B-80687SP/08

1.2 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL ROBOT

Se ha verificado la seguridad de los siguientes elementos.
z Robot
z Controlador del robot y Consola de programación

Los siguientes elementos deben prepararse para su uso de acuerdo con la configuración del sistema.
z Vallado de seguridad
z Puerta bloqueada y dispositivo de bloqueo
El Robot de FANUC dispone de una interface para conectar los dispositivos de bloqueo.

Sin embargo, no se tienen en cuenta los siguientes elementos, debido a la amplia variedad de diseños y
medidas de seguridad.
z Herramienta de trabajo
z Las piezas de trabajo
z Otros accesorios periféricos

El diseñador de un sistema de aplicación de un robot debe diseñarlo de acuerdo con la norma EN

ISO 10218 (ANSI RIA ISO 10218) y el Anexo I de la Directiva de Maquinaria.

1.3 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.

Operario (Operador)
• Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF)
• Arranca el programa del robot desde el panel de operario

Programador u operario de programación

• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad

Ingeniero de mantenimiento
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
• Realiza el mantenimiento (ajustes, recambios)

- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

- Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc.
- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.

En la Tabla 1 se listan los trabajos que se realizan fuera del vallado. En esta tabla, el símbolo "{" indica
el trabajo permitido que el personal puede realizar.

-2-
B-80687SP/08 1.SISTEMA DE ROBOT FANUC
Tabla 1,3: Lista de trabajos fuera del vallado
Programador u
Ingeniero de
Operario Operario de
mantenimiento
programación
Apaga y enciende (ON/OFF) la potencia del { { {
controlador
Selecciona modo de operación (AUTO, T1, T2) { {
Selecciona el modo Remoto/Local { {
Selecciona programas del robot desde la { {
consola de programación
Selecciona programas del robot mediante un { {
periférico externo
Arranca el programa del robot desde el panel { { {
de operario
Arranca programas del robot desde la consola { {
de programación
Rearma la alarma desde el panel de operario { {
Rearma la alarma desde la consola de { {
programación
Configura datos en la consola de programación {
Programa trayectorias desde la consola de {
programación
Paro de emergencia desde el panel de operario { { {
Paro de emergencia desde la consola de { { {
programación
Mantenimiento desde el panel de operario {
Mantenimiento desde la consola de {
programación

Durante la operación, programación y mantenimiento, el programador, operario de programación y el

ingeniero de mantenimiento deben tener en cuenta su seguridad, usando las siguientes protecciones de
seguridad, por ejemplo.

z Usar una vestimenta adecuada, como uniforme o bata, para trabajar

z Usar calzado de seguridad
z Usar casco

-3-
1.SISTEMA DE ROBOT FANUC B-80687SP/08

1.3.1 Formación sobre el Robot

El programador, el operario programador y la persona de mantenimiento deben ser formados previamente
para manejar el robot y realizar su mantenimiento.
Los aspectos requeridos son:

z Seguridad,
z Práctica del movimiento del robot,
z Práctica en formación sobre el funcionamiento manual y la programación del robot,
z Práctica en la programación, grabación de trayectorias y puesta en marcha,
z Práctica del funcionamiento en automático,
z Explicación de la configuración y función del robot,
z Explicación y práctica en la configuración de sistemas de coordenadas cartesianas y de usuario,
z Explicación sobre la programación fuera de línea y ejemplo de programa,
z Práctica del funcionamiento en automático,
z Explicación del interface entre el robot y los dispositivos periféricos,
z Explicación y práctica para localizar cuando ocurre un problema,
z Explicación de las inspecciones periódicas y cambio de consumibles,
z Explicación y práctica del funcionamiento básico,
z Explicación y práctica para mostrar el mantenimiento,
z Explicación y práctica en manejo de la disquetera.
z Explicación y práctica sobre la configuración inicial,
z Explicación y práctica sobre el controlador,
z Explicación y práctica para identificar cuando ocurre un problema,
z Explicación y práctica sobre averias por medio de los códigos de error,
z Explicación y práctica sobre el sistema del servoamplificador,
z Explicación y práctica sobre el masterizado, y
z Explicación y práctica sobre montaje y desmontaje.

Algunos cursos de formación sobre estos temas destinados al personal de mantenimiento o al ingeniero
del sistema se realizan en los centros de formación de robots y en cada centro de servicio técnico.
Revisar la Sección 7 para ver los contactos.

-4-
B-80687SP/08 1.SISTEMA DE ROBOT FANUC

1.4 ESTÁNDARES IMPORTANTES PARA LA MARCA CE

Las series de robot FANUC (para marca CE) cumplen los siguientes estándares.

[Directivas de Maquinaria/Baja Tensión]

- EN ISO 10218-1
- EN 60204-1
- EN ISO 13849-1 (EN 954-1)

NOTA
Para EN ISO 13849-1 (EN954-1), se han aplicado las siguientes categorías de
seguridad.

Seguridad de Comprobación Dual (Dual Check

Safety) (funciones opcionales)
Modelo de Paro de Estándares
Comprobación de Conexión de Seguridad
controlador emergencia aplicados
Posición/Velocidad I/O de CIP
Seguridad
R-30iA [7DA5 o posterior] [7DA5 o posterior] [7DA5 o posterior] EN ISO
R-30iA Mate Cat.4 Cat.3 Cat.4 13849-1:2008
PL e PL d PL e
SIL 3 SIL 2 SIL 3

[7DA1-7DA4] [7DA1-7DA4] [7DA1-7DA4] EN 954-1:1996

Cat.4 Cat.3 Ninguno

R-J3iB Cat. 4 o Cat. 3 (*) Ninguno

R-J3iB Mate Cat. 3 (*) Ninguno
(*) La evaluación se incluyó en la comprobación y valoración total de la seguridad, hecha por terceros.
(No hay certificados independientes basados en este estándar)

[Para la Directiva EMC]

- EN 61000-6-4
- En 55011 (Grupo 1, Clase A)
- EN 61000-6-2

Para los estándares anteriores, los sistemas de robot FANUC se han certificado por terceros (TÜV
Rheinland Japan)

-5-
2.DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT B-80687SP/08

2 DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT

En este capítulo se describen los requisitos del diseño del sistema del robot.
- Ubicación del equipo
- Suministro de energía y Conexión protectora de tierra
- Otras precauciones

Además, en 2.5 se explican los requisitos básicos de la herramienta de trabajo del robot, de la pieza de
trabajo y de los accesorios periféricos.
Para información sobre el vallado de seguridad, la puerta de seguridad y otros dispositivos protectores,
consulte los apartados 3.4 y 3.5.

2.1 GENERAL
El sistema del robot tiene que ser diseñado, construido y aplicado para que en el caso de producirse un
fallo previsible en cualquiera de sus componentes, ya sea eléctrico, electrónico, mecánico, neumático o
hidráulico, las funciones de seguridad no se vean afectadas y, en caso de que queden afectadas, el sistema
del robot no sufra ningún daño ("falta de seguridad").

Bajo las condiciones pretendidas de uso, se debe reducir al máximo la falta de confort, cansancio y estrés
psicológico que pueden afectar al operario, considerando principios ergonómicos como:
- Considerar que las dimensiones físicas, fortaleza y resistencia del operario pueden variar de uno a
otro,
- Permitir el suficiente espacio para los movimientos de las partes del cuerpo del operario,
- evitar que el ratio (ciclo) de trabajo lo determine la máquina,
- evitar casos de observación o monitorización que necesiten de una atención concentrada durante un
tiempo demasiado largo,
- adaptar la interface hombre/máquina a las características previsibles de los operarios.

La aplicación del equipamiento eléctrico del sistema del robot tiene que estar de acuerdo con IEC/
EN60204-1.

2.2 UBICACIÓN DE LOS EQUIPOS

Asegúrese de que se cumplen los siguientes requisitos para todos los componentes del sistema del robot.

z Debe colocarse un vallado de seguridad adecuado de acuerdo con la EN ISO 10218 (ANSI/RIA/ISO
10218) y el Anexo I de la Directiva de Maquinaria. Consulte los apartados 3.5 y 3.6. para obtener
información sobre los requisitos de la vigilancia, el vallado de seguridad y otros dispositivos de
protección.

z La evaluación de riesgos debe determinar el espacio adicional requerido fuera del espacio restringido
para definir el espacio protegido.

z El panel del operador debe situarse en un lugar protegido:

• fuera del vallado de seguridad, en un lugar donde no pueda alcanzarse desde dentro de dicho
vallado,
• donde pueda ser visto fácilmente y accionado fácilmente por el operador,
• donde el operador pueda hacerlo funcionar sin dudas o pérdidas de tiempo y sin ambigüedad
alguna, y
• donde no se pueda provocar ninguna situación peligrosa al operarlo.
-6-
B-80687SP/08 2.DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT

z La posición de operación debe diseñarse y construirse de manera que evite riesgos debido a la salida
de gases y/o la falta de oxígeno.

z Si se pretende usar el sistema de robot en ambientes agresivos que presentan riesgos para la salud y
la seguridad del operario o si el propio sistema del robot se presta a un ambiente agresivo, se deben
proveer los medios adecuados para asegurar que el operario tiene buenas condiciones de trabajo y
está protegido contra los riesgos que se pueden prever.

z Cuando sea adecuado, las posiciones de trabajo deben hallarse dentro de una cabina adecuadamente
diseñada y/o equipada para cumplir los requerimientos anteriores. La salida debe permitir una
evacuación rápida. Además, cuando sea aplicable, debe suministrarse una salida de emergencia en
una dirección diferente a la de la salida normal.

z Debe protegerse un gran espacio alrededor de cada componente, lo suficiente para el mantenimiento
y la inspección del sistema.

z El sistema de robot debe diseñarse y construirse de manera que se permita un acceso seguro a todos
los lugares donde sea necesaria la intervención durantee la operación, ajustes y mantenimiento.

z El espacio dentro del vallado de seguridad, especialmente para la inspección y el mantenimiento,

debe diseñarse para proteger al operario de caídas o resbalones, y donde sea apropiado, deben
prepararse asas o agarres fijos que ayuden al operario a mantener la estabilidad.

z El sistema del robot tiene que estar fijado en un suelo estable. Sobre todo la unidad mecánica del
robot tiene que estar sujeta a un lugar estable, de acuerdo con las instrucciones del manual de
mantenimiento.

z Los sistemas del robot tienen que diseñarse de modo que eviten que las partes móviles del robot
queden atrapadas o choquen con otros objetos fijos o móviles.

z Los planos tienen que diseñarse de modo que entre las partes del robot y los objetos del entorno
(pilares de la estructura, vigas del techo, vallas) haya suficiente espacio libre.
z Esta regla no se aplica al material asociado para permitirle desarrollar su tarea.

z Cuando se usa el modo T2, el sistema de robot se debe instalar para dar la máxima tolerancia desde
el espacio restringido de 0.45m desde las áreas accesibles de edificios, estructuras, útiles, otras
máquinas y equipos no ligados a las funciones del robot que puedan crear atrapamientos o
pinzamientos inesperados. Cuando esta tolerancia mínima no se da, se deben colocar dispositivos
adicionales de seguridad para parar el movimiento del robot mientras el personal está dentro de un
área de riesgo de quedar atrapado de 0.45m

z Cuando la planificación del proyecto prevea una limitación en el espacio restringido, limitando el
movimiento de los ejes, se necesitan dispositivos adicionales de limitación. Estos tienen que cumplir
una de las siguientes condiciones:
• Topes mecánicos capaces de parar el robot en cualquier posición cuando lleva su carga nominal
a máxima velocidad.
• Se pueden utilizar otros métodos para limitar el campo de movimiento sólo si están diseñados,
construidos e instalados para conseguir el mismo nivel de seguridad que los topes mecánicos.
Estos métodos pueden incluir el uso del controlador del robot y de los interruptores
limitadores de acuerdo con IEC/EN 60204-1.
Tenga en cuenta que los dispositivos tienen que estar ajustados y sujetados correctamente.

-7-
2.DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT B-80687SP/08

z Cuando se pretende que los operadores lleven a cabo operaciones manuales relacionadas con el
robot, como cargar o descargar partes, se debe tener en cuenta en la disposición del sistema del robot,
ya sea proporcionando dispositivos de carga para que el operador no pueda acceder al área peligrosa,
o tomando medidas preventivas adecuadas para la actividad manual.

z Cuando sea adecuado y las condiciones de trabajo lo permitan, las estaciones de trabajo que
constituyan una parte integral del sistema de robot deben diseñarse para que se puedan isntalar
asientos.

z El asiento del operario debe posibilitar que mantenga una posición estable. Además, el asiento y su
distancia a los dispositivos de control, debe poder adaptarse al operario.

z Si el sistema de robot está sujeto a vibraciones, el asiento debe estar diseñado y construído de
manera que se reduzcan al menor nivel que sea posible las vibraciones transmitidas al operario. La
estructura de montaje de los asientos debe soportar todos los esfuerzos a los que puede estar sujeto,
si los pies del operario no llegan al suelo, se colocarán reposapiés con un material antideslizante.

2.3 SUMINISTRO DE ENERGÍA Y CONEXIÓN PROTECTORA

DE TIERRA
z El suministro de energía y la base de tierra tiene que conectarse de acuerdo con el manual de
mantenimiento.

z Se deben evitar condiciones peligrosas en el caso de bajada de tensión, recuperación después de una
bajada de tensión, o fluctuaciones del voltaje de alimentación. Las condiciones peligrosas que se
deben evitar son:
• Caídas de piezas de trabajo o de cualquier material,
• Dispositivos de seguridad sin funcionar, etc.

z El sistema del robot debe tener medios para aislar sus fuentes de energía. Estos medios tienen que
estar situados de modo que nadie esté expuesto a peligro y deben tener capacidad de no poderse
desconectar fácilmente de modo accidental con dispositivos de contratuerca (lockout/tagout).

2.4 OTRAS PRECAUCIONES

z Un posible corte de energía en el sistema del robot o en cualquier equipamiento asociado no debe
provocar situaciones peligrosas.

z Se tienen que evaluar todas las condiciones del entorno para asegurarse de la compatibilidad del
robot y del sistema del robot con las condiciones operacionales anticipadas. Estas condiciones
incluyen, entre otras, mezclas explosivas, condiciones corrosivas, humedad, polvo, temperatura,
interferencia electromagnética (EMI), interferencia de radiofrecuencia (RFI) y vibraciones.

z Las posición de control donde se encuentra el operador debe estar predeterminada.

La posición de control tiene que cumplir las siguientes condiciones.
• El operador puede emplear con facilidad el panel o la consola de programación.
• El operador puede asegurarse con facilidad de que no hay nadie dentro del vallado de
seguridad.
• El operador puede comprobar con facilidad que el sistema funciona
• El operador puede parar inmediatamente la totalidad o parte del sistema en el caso de que el
sistema no funcione correctamente o se dé una situación peligrosa.

-8-
B-80687SP/08 2.DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT
z La siguiente medida de seguridad debe llevarse a cabo si el operador no puede verificar con facilidad
que no hay nadie dentro de la valla de seguridad, o según lo requerido por el resultado de la
evaluación de riesgos.
• Se utiliza un aviso visible/audible (que cumpla los estándares EN/ISO/IEC) antes de que el
robot empiece a moverse.
• Se utiliza una medida para la persona que está dentro de la valla para que pare el sistema del
robot o una medida para la persona para que efectúe la evacuación fuera de la valla.
• El sistema de control se ha diseñado y construído de manera que se evita que arranque
mientras alguien esté en la zona de peligro.

z Si es necesario, deben suministrarse los medios para asegurar que el sistema del robot se pueda
controlar sólo desde posiciones ubicadas en una o más zonas o ubicaciones predeterminadas.

z Donde exista más de una posición de control, el sistema de control debe diseñarse de manera que el
uso de una de ellas excluya el uso de otras, excepto para paros de control o de emergencia.

z Cuando el sistema de robot tenga dos o más posiciones de operación, se deben colocar en cada
posición todos los dispositivos de control necesarios para que los operarios no se pongan en
situación de peligro ni se entropezcan el uno con el otro.

z La intervención manual y el procedimiento de reiniciación para volver a poner en marcha el sistema

del robot después de una parada de emergencia deben tener lugar fuera del espacio restringido.

z El dispositivo de advertencia debe tener unas características que permitan que el operador y las
personas que se encuentran dentro del área peligrosa lo reconozcan con facilidad.

z Para que se cumpla en estándar UL, se debería instalar “un indicador visual amarillo o ámbar”
especificado por CL 36.1 de UL 1740 por el usuario o el fabricante del sistema. Las señales de
salida SYSRDY o PROGRUN se pueden usar para instalar el inidicador visual mencionado.

z El área debe estar iluminada adecuadamente, en especial para el mantenimiento y la inspección.

La iluminación no debe crear nuevas situaciones peligrosas (por ejemplo deslumbrar).

z Se recomienda poder realizar los ajustes, los cambios de aceite y otros trabajos de mantenimiento
desde fuera del área peligrosa mientras el sistema se está parando.
Si no es posible, se debe establecer un método para realizar estas operaciones de manera segura.

z Si el robot y los dispositivos periféricos se mueven sincrónicamente en el sistema del robot, se debe
tomar una medida apropiada para evitar una situación insegura, mediante la parada completa del
sistema en caso de que cualquier elemento del la maquinaria se detenga debido a un mal
funcionamiento.

z Cualquier robot que puede controlarse desde una ubicación remota debe estar provisto de medios
efectivos que deben prevenir condiciones peligrosas del robot que está siendo iniciado desde
cualquier otra ubicación.

z Para los sistemas de robot que pueden operarse desde una ubicación remota (por ejemplo desde una
red de comunicaciones), se debe proveer de un medio (por ejemplo de un interruptor activado con
llave) para asegurar que ninguna orden pueda provocar situaciones peligrosas desde una ubicación
remota cuando están en control local.

-9-
2.DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT B-80687SP/08

z Se reconoce que para ciertas fases de la vida del sistema del robot (por ejemplo el encargo, el
proceso de cambio, la limpieza y el mantenimiento) puede que no sea posible diseñar medidas
preventivas totalmente adecuadas que puedan proteger de todo peligro o que contengan medidas
preventivas que puedan suspenderse.
En estas condiciones, se deben utilizar procedimientos apropiados de trabajo en condiciones de
seguridad.

z El fabricante del sistema de robot debe suministrar el manual de operaciones de acuerdo con el
Anexo 1 de la directiva de Maquinaria.

z Deben considerarse los requisitos del anexo 1 de la Directiva de Maquinaria y EN ISO 10218
(ANSI/RIA/ISO 10218) cuando se diseña el sistema de aplicación de un robot.

2.5 HERRAMIENTA DEL ROBOT, PIEZA DE TRABAJO Y

EQUIPAMIENTO PERIFÉRICO
El fabricante del sistema del robot tiene la responsabilidad de llevar a cabo la evaluación de riesgos de la
herramienta del robot, la pieza de trabajo y el equipamiento periférico.

Este apartado subraya los requisitos básicos para la evaluación de riesgos de estos componentes.

Herramienta del robot

z La herramienta que se monta en el robot debe diseñarse y construirse de forma segura para que:
• Un fallo en la alimentación del sistema no cause que se caiga la carga o se produzca una
situación de riesgo, y
• Las fuerzas estáticas y dinámicas creadas por la carga y la herramienta conjuntamente estén
dentro de la capacidad de carga y la respuesta dinámica del robot.
z Si está equipado con una herramienta que puede funcionar con varias condiciones diferentes
(velocidad, etc.), la selección de la condición debe realizarse de manera segura.

Las piezas de trabajo

z El material y su forma no deben causar ninguna situación peligrosa, o se deben proporcionar
medidas de seguridad.
z Si la pieza de trabajo está a una temperatura extremamente alta o baja, se deben proporcionar
medidas de seguridad para evitar que el personal toque la pieza o se acerque demasiado a ella.

Accesorios periféricos (incluyendo la herramienta del robot)

z El material y su forma no deben causar situaciones peligrosas.
z Si es probable que alguno de los componentes se estropee mientras funciona, debe colocarse de
manera que no se disperse en caso de que se estropee.
z Las tuberías (para líquido/gas) deben tener suficiente fuerza para soportar la presión interna/externa.
z Las tuberías deben estar aseguradas y protegidas de la presión o tensión externa.
z Se deben proporcionar medidas para evitar situaciones peligrosas debido a un movimiento repentino
de la tubería o de la gran velocidad del flujo de material en caso de que se rompa la tubería.
z Si se utiliza un dispositivo neumático, se debe instalar una válvula de aire que cierre el suministro de
aire al robot.
z Si se utiliza en el sistema una fuente de energía que no sea la electricidad (por ejemplo neumática,
hidráulica, térmica), se deben proporcionar una evaluación de riesgos y medidas de seguridad
adecuadas.

- 10 -
B-80687SP/08 2.DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT
z Se deben proporcionar medidas de seguridad para evitar que algunos componentes se intercambien y
provoquen situaciones inseguras, mediante
• un diseño para evitar el intercambio,
• la inclusión de la información necesaria en las piezas.
z Se deben proporcionar medidas de seguridad para evitar contactos inferiores, mediante
• un diseño adecuado.
• colocando la información en los conectores, tuberías, cables.
z Se deben proporcionar medidas de seguridad para evitar situaciones inseguras al tocar piezas que se
encuentren a una temperatura extremadamente alta/baja (en caso de haberlas).
z Se deben proporcionar medidas de seguridad para evitar un incendio o explosión investigando lo
suficiente.
z Deben minimizarse al máximo posible la vibración y el ruido.
z Si se utiliza un equipamiento con láser, se debe tener en cuenta lo siguiente:
• evite emitir luz láser de forma inesperada
• la emisión directa/indirecta de luz no debe ser perjudicial para la salud
• la luz láser no debe ser perjudicial para la salud durante el mantenimiento/ajuste.

- 11 -
3.DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD B-80687SP/08

3 DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
3.1 TIPO DE PARO DE ROBOT
Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:

Paro por detención del aporte de potencia

(Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1)
Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la
servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se
controla.
Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
- El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del
programa.

Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado.
- Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la
ejecución del programa.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.

Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico.
- El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del
programa.

ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa
el paro controlado.

Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es
por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se
llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las
opciones.

- 12 -
B-80687SP/08 3.DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
Existen los siguientes tres tipos de paro.

Seta de Paro de Fence open Servo disconnect

Tipo de
Modo paro de emergencia (Vallado SVOFF input (Desconexión de
paro
emergencia externo abierto) servoalimentación)
AUTO P-Stop (Paro P-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por desconexión por controlado) controlado) desconexión de
de potencia) desconexión potencia)
de potencia)
T1 P-Stop (Paro P-Stop (Paro - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por desconexión por controlado) desconexión de
A
de potencia) desconexión potencia)
de potencia)
T2 P-Stop (Paro P-Stop (Paro - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por desconexión por controlado) desconexión de
de potencia) desconexión potencia)
de potencia)
AUTO P-Stop (Paro P-Stop (Paro P-Stop (Paro P-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por desconexión por por por desconexión de
de potencia) desconexión desconexión desconexión potencia)
de potencia) de potencia) de potencia)
B T1 P-Stop (Paro P-Stop (Paro - P-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por desconexión por por desconexión de
de potencia) desconexión desconexión potencia)
de potencia) de potencia)
T2 P-Stop (Paro P-Stop (Paro - P-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por desconexión por por desconexión de
de potencia) desconexión desconexión potencia)
de potencia) de potencia)
AUTO C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro
controlado) controlado) controlado) controlado) controlado)
C T1 P-Stop (Paro P-Stop (Paro - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por desconexión por controlado) desconexión de
de potencia) desconexión potencia)
de potencia)
T2 P-Stop (Paro P-Stop (Paro - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por desconexión por controlado) desconexión de
de potencia) desconexión potencia)
de potencia)
P-Stop (Paro por desconexión de potencia): Paro por desconexión de potencia
C-Stop (Paro controlado): Paro controlado
-: No para

La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.

R-30iA R-30iA Mate

Opción
Tipo RIA Tipo CE Tipo RIA Tipo CE
Estándar A A A A
Tipo de paro configurado
(Modelo de paro C) C C C C
(A05B-2500-J570)

El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software.
Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versión de software.

- 13 -
3.DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD B-80687SP/08

Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional

"Configuración del tipo de paro (Tipo de paro C)"(A05B-2500-J570) es una función opcional. Cuando se
carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en modo
AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación normal del
sistema.

Alarma
SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de
Emergencia en el panel de operario)
SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de
emergencia en la consola de programación)
SRVO-007 External emergency stops (Paro
de emergencia externo)
SRVO-194 Servo disconnect (Desconexión
del servo)
SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect
Condición
Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario.
Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-
EES21) están abiertas. Controlador R-30iA
La entrada de desconexión de servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está
abierta.
Controlador R-30iA
Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-
EES21) están abiertas. Controlador R-30iA Mate
En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF.
En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.

El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

- En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para
un sistrema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria
programada.
- En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta
función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.
- La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de
detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje.
Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo
de detención.

Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA.

Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.

El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opción.

ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se
carga esta opción.

- 14 -
B-80687SP/08 3.DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD

3.2 PARO DE EMERGENCIA

Este robot tiene los siguientes dispositivos de parada de emergencia.

z Seta de paro de emergencia

z paro de emergencia externa (señal de entrada)

Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia, el robot se detiene inmediatamente. (Consultar 3.1).
La señal de entrada de paro de emergencia externo es una entrada desde los periféricos.
La conexión de los terminales de esta señal está dentro del controlador del robot.

3.3 SELECTOR DE MODO

El selector de modo está instalado en el panel de mandos. Utilizando este selector puede seleccionar una
de los modos de funcionamiento. La posición de modo seleccionada puede quedar bloqueada al retirar la
llave.
Cuando se cambia el modo mediante este interruptor, el sistema del robot se para y muestra un mensaje
en la consola de programación LCD.

Fig. 3.2 Interruptor de Selección de Modo

3.3.1 Modos de funcionamiento

Hay dos o tres modos de funcionamiento.

AUTO: Modo automático

z El panel/pupitre de mandos se habilita.
z El programa del robot puede reactivarse por medio del botón de inicio del panel/pupitre de mandos o
de un dispositivo periférico I/O.
z El vallado de seguridad está habilitado.
z El robot puede funcionar a la velocidad máxima especificada.

T1: Modo de prueba 1

z El programa sólo puede activarse desde la consola de programación.
z El robot no puede funcionar a velocidades mayores de 250mm/seg.
z El vallado de seguridad está deshabilitado.

T2: Modo de Prueba 2(Opcional)

z El programa sólo puede activarse desde la consola de programación.
z El robot puede funcionar a la velocidad máxima especificada.
z El vallado de seguridad está deshabilitado.

Referirse al manual de operario del controlador del robot para más detalles.

- 15 -
3.DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD B-80687SP/08

3.4 INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO

El INTERRUPTOR DEADMAN se utiliza como un dispositivo de activación.
Cuando la consola de programación está habilitada, estos interruptores permiten el movimiento del robot
sólo mientras al menos uno de los interruptores de hombre muerto están apretados. Si se libera este
interruptor, el robot se detiene inmediatamente.

INTERRUPTOR DE HOMBRE
MUERTO
Fig. 3.4 Interruptor de hombre muerto

3.5 MEDIDAS DE SEGURIDAD

Las medidas de seguridad consisten en:
z Un vallado de seguridad (dispositivo de seguridad fijo),
z puerta de seguridad (con dispositivos de bloqueo)
z Clavijas y alojamientos de seguridad, y
z otros dispositivos de protección.

Estos dispositivos de seguridad deben cumplir con EN ISO 10218 (ANSI/RIA/ISO 10218) y el Anexo 1
del estándar de la Directiva de Maquinaria.
Este apartado describe los requisitos básicos para estos dispositivos.
Consultar la EN ISO 10218 (ANSI/RIA/ISO 10218) y el Anexo 1 de la Directiva de Maquinaria para más
detalles.

Tenga en cuenta que la empresa del sistema debe colocar estos dispositivos de seguridad en el sistema del
robot, etc.

3.5.1 Vallado de Seguridad

Los requisitos básicos de un vallado de seguridad son los siguientes.
- El vallado está construido para aguantar fuerzas de funcionamiento y del entorno previsibles.
- El vallado no tiene bordes puntiagudos y salientes, y no representa un peligro por sí mismo.
- El vallado evita la entrada al espacio salvaguardado excepto a través de las aberturas relacionadas
con los dispositivos de bloqueo.
- El vallado está fijado permanentemente en su posición y sólo se puede retirar con la ayuda de
herramientas.
- El sistema de fijación del vallado de seguridad debe permanecer acoplado a este vallado o al sistema
de robot cuando se retiren.
- Donde sea posible, el vallado de seguridad no debe ser capaz de permanecer en su ubicación sin sus
fijaciones.
- 16 -
B-80687SP/08 3.DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD

- El vallado obstruye mínimamente la visión del proceso de producción.

- El vallado se coloca a una distancia adecuada del espacio máximo posible.
- El vallado debe estar conectado a tierra para evitar una electrocución en un accidente.

Consultar lo siguiente y sus estándares relacionados para más detalles.

- EN294 (ISO 13852)

- EN811 (ISO 13853)
- EN349 (ISO 13854)
- EN547 (ISO 15534)

3.5.2 Puerta y clavijas de seguridad

Los requisitos de una puerta de seguridad son los siguientes.

- La puerta evita el funcionamiento automático del sistema del robot hasta que la puerta esté cerrada.
- El cierre de la puerta no es el mando para reiniciar el funcionamiento automático. Ésta debe ser una
acción deliberada desde una central de mando.
- La puerta tiene clavijas y alojamientos para bloquearse.
- Las clavijas deben seleccionarse apropiadamente para garantizar una buena seguridad.

Esta puerta debe permanecer cerrada y bloqueada hasta que el riesgo de resultar herido haya pasado
(bloquear el dispositivo con el botón de bloqueo), en el caso de que se abra el dispositivo mientras el
sistema del robot está trabajando, se dará una instrucción de parada o de parada de emergencia (bloqueo
del dispositivo).

Véase el estándar EN1088 (ISO 14119) y estándares relacionados para más información sobre sistemas
de bloqueo.

Debe tomar precauciones para asegurar que el bloqueo instalado para proteger contra cualquier daño (por
ejemplo parar cuando el movimiento del sistema del robot sea peligroso) no cree un nuevo peligro (por
ejemplo, que se liberen sustancias peligrosas en la zona de trabajo).

3.5.3 Otros dispositivos de protección

Se deben diseñar e incorporar dispositivos de seguridad al sistema de control de modo que:
- las partes móviles no pueden ponerse en marcha mientras estén al alcance del operador,
- la persona expuesta no pueda alcanzar las partes móviles una vez se hayan puesto en marcha,
- sólo puedan ajustarse intencionadamente: mediante una herramienta, tecla, etc.,
- la ausencia o avería de uno de los componentes evita que las partes móviles se pongan en marcha o
las para.

Si se utilizan sensores de presencia por motivos de seguridad, éstos deben cumplir con lo siguiente.
- Se debe instalar un sensor de movimiento para que nadie pueda entrar en un área peligrosa sin
activar el sensor o que nadie pueda llegar al espacio restringido antes de que haya cesado el peligro.
Puede requerirse la utilización de barreras junto con el sensor de movimiento para evitar que alguien
pase a través del sensor.
- El correcto funcionamiento de ambos no debe verse afectado por ninguna situación del entorno para
el cual se ideó el sistema.
- Cuando se ha activado un sensor de movimiento, se puede reiniciar el sistema del robot desde la
posición de parada en caso de que esta acción no cree otros peligros.
- La reanudación del movimiento del robot debe requerir la eliminación de la interrupción de
movimiento en el área. Éste no debe ser el control para reiniciar la operación automática.
- 17 -
3.DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD B-80687SP/08

3.6 OPERACIÓN DENTRO DEL VALLADO DE SEGURIDAD

Cuando algunos trabajadores (programador, ingeniero de mantenimiento) tienen que entrar dentro del
vallado de seguridad, se deben considerar las siguientes precauciones.

・ Asegurarse que el sistema de robot se ha detenido completamente antes de entrar dentro del
vallado de seguridad.
・ Nunca entrar dentro del vallado de seguridad durante el movimiento del robot.
Si el robot está en movimiento, detener el robot mediante el botón de hold (o señal de entrada),
y después del "paro controlado" desconecatará la servoalimentación, entonces puede entrar en el
vallado de seguridad. Asegurarse de que la lámpara del indicador para la condición de paro (es
conveniente que la instale el usuario final) muestra el estado de paro del robot y entra dentro del
vallado de seguridad a travás de la puerta de seguridad.
・ Configurar la señal de "Velocidad segura" ("Safe speed").
・ Cuando colabora más de un trabajador en la operación, la persona responsable debe llevar la
consola y los dmás deben obedecer sus órdenes.
Cuanlquier operación desde un interface externo o panel de operario del controlador del robot,
sin su permiso, están prohibidas.
・ Todos los trabajadores dentro del vallado de seguridad deben de tener un escape seguro para
evitar riesgos debidos a movimientos imprevistos del robot.
・ Todos los trabajadores deben tener cuidado de que entre ellos no se cierren las rutas de escape.
・ No realizar operaciones con el robot descansando sobre la pared, dispositivos instalados dentro
del vallado de seguridad, etc. estos ocupan sitio y reducen las vías de escape del operario.
・ Observar el robot en todo momento durante las operaciones de movimeinto manual, verificación
de programas, etc.
・ Detner el robot inmediatamente por paro de emergencia si alguien observa una situación de
riesgo.
Siempre que sea posible, otro operario que tenga fácil acceso al paro de emergencia, debe
quedarse observando desde fuera del vallado de seguridad.
・ Asegurarse de que sólo se pueden realizar operaciones con el interruptor de hombre muerto, a
mano desde la consola.
・ Asegurarse de que nadie se queda dentro del vallado de seguridad cuando se va a cerrar la
puerta de seguridad.
・ No dejar herramientas etc. dentro del área de trabajo del robot o periféricos, cuando la operación
dentro del vallado de seguridad haya terminado.

- 18 -
B-80687SP/08 3.DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD

3.7 LA SECUENCIA DE SEGURIDAD PARA LA ENTRADA EN

EL VALLADO
Este apartado describe el procedimiento de seguridad para entrar en el vallado de seguridad.

Tenga en cuenta que sólo un programador o una persona de mantenimiento puede entrar por el vallado de
seguridad. Una persona corriente NO PUEDE entrar por el vallado de seguridad.

Entrar por el VALLADO DE SEGURIDAD

Q El robot se mueve automáticamente (en modo AUTO).

1. Detener el robot pulsando el botón de HOLD o la señal de entrada HOLD.

2. Cambie el modo operacional de AUTO a T1 o T2.

3. Quitar la llave del selector de modo para dejar bloqueado el modo de operación.

4. Retire la clavija 2 del alojamiento 2.

Abra la puerta del vallado de seguridad y colocar la clavija 2 en el alojamiento 4.

5. Retire la clavija 1 del alojamiento 1

6. Entre dentro del vallado de seguridad y conecte la clavija 1 al alojamianto 3.

Observe la Figura 3.5 para más información sobre el vallado de seguridad y las configuraciones de las
clavijas de seguridad.

La llave del interruptor de modo de operación y la clavija de seguridad 1 tienen que

trasladarse hasta el interior del vallado de seguridad.
La clavija de seguridad 1 tiene que colocarse en el alojamiento 3 del interior del
vallado.

- 19 -
3.DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD B-80687SP/08

Vallado
Safety de seguridad
Fence

Maximum space
Espacio máximo

Panel de mandos
Operator’s box de
operario Espacio de
and
y Restriction space
restricción
Mode
Llave deswitch key
selector de modo

Teach pendant
Consola

Puerta de gate
Safety
seguridad
Safeguard
Distancia distance
de seguridad

Vallado deSafety
seguridad
Fence

Safetydegate
Puerta
seguridad

Vallado
Safety de seguridad
Fence

Clavija
Plug1 1 Puerta
Safetyde
gate
seguridad

Toma
Socketde3 corriente
(inside of3 safety
(dentrofence)
del
Socket 1
Alojamiento vallado de seguridad)
Socket 22
Alojamiento Alojamiento
Socket 4 4

Clavija
Plug 22

Socket 1 1
Alojamiento Vallado de seguridad
Safety fence «
«Interior
Insidedel
of vallado »
de seguridad»
safety fence Clavija
Plug 11
Alojamiento
Socket 2 2 Alojamiento 3
Socket 3 Vallado de seguridad
Safety fence Socket 33
Alojamiento

Vallado de Alojamiento
Socket 4 4
Safety gate Socket4 4
Alojamiento Socket 1 1
Alojamiento Saf
seguridad
(CLOSED) Socket 2 2
Alojamiento (OPdeety ga
Puerta
Plug 2 2
Clavija
(CERRADO) «
Outside
«Fuera del valladoofdesafety fence
seguridad» » E N te
seguridad
Clavija
Plug 11 (ABIERTA)ED)
Clavija
Plug 22

FENCE1 FENCE2 EMGIN1 EMGIN2 FENCE1 FENCE2 EMGIN1 EMGIN2

Alojamiento 1 1 Alojamiento 3 3 Alojamiento

Socket Socket Socket11
Alojamiento Socket33
Clavija
Plug 11 Clavija
Plug 11

Alojamiento 4 4
Socket Socket44
Alojamiento
Plug 22
Clavija Plug 22
Clavija

Socket 2 2
Alojamiento Socket 2 2
Alojamiento

Cuando
Whenelthe
vallado degate
safety seguridad estáCERRADO
is CLOSED CuandoWhen
el vallado de seguridad
the safety gate is está ABIERTO
OPENED

Fig. 3.7 VALLADO DE SEGURIDAD y ejemplo PUERTA DE SEGURIDAD

- 20 -
B-80687SP/08 4.PRECAUCIONES GENERALES

4 PRECAUCIONES GENERALES
En este capítulo se analizarán los requisitos de seguridad durante las siguientes situaciones.
- Instalación (4,1)
- Recepción y pruebas de funcionamiento (4.2)
- programación (4.3)
- verificación del programa (4.4)
- resolución de problemas (4.5)
- almacenamiento de datos programados (4.6)
- funcionamiento automático (4.7)
- mantenimiento (4.8)
- Desmontaje / deshechar partes (4.9)
- otras precauciones (4.10)

El usuario debe asegurarse de que se utilizan los métodos de seguridad para cada operación asociada con
el sistema del robot y en particular para el personal que no utiliza la consola de programación.

El usuario debe asegurarse de que cualquier consola de programación que no esté conectada al
controlador del robot sea inaccesible.

4.1 INSTALACIÓN
El sistema del robot tiene que instalarse de acuerdo con los requisitos de FANUC. Los métodos de
seguridad tienen que comprender un análisis del peligro y una evaluación de los riesgos. El usuario debe
revisar los requisitos de seguridad para asegurarse de que se aplican las medidas apropiadas y de que
están operativas antes de la puesta en marcha.

4.2 RECEPCIÓN (COMMISSIONING) Y PRUEBAS DE

FUNCIONAMIENTO
Durante la prueba de funcionamiento de los robots o de sus sistemas después de instalarlos o trasladarlos,
se tienen que seguir los siguientes procedimientos. Estos procedimientos se aplican también a los robots y
a sus sistemas después de sufrir modificaciones (cambios en el hardware o en el software, sustitución de
piezas, ajustes) y después de un mantenimiento o reparaciones que puedan afectar su funcionamiento.

4.2.1 Designación del Espacio Restringido

Cuando los métodos de seguridad no estén en su sitio antes de las pruebas de funcionamiento, tiene que
haber medios provisionales para diseñar el espacio restringido antes de empezar.

4.2.2 Restricción de Personal

Durante las pruebas de funcionamiento, no se puede permitir la entrada de personal en la zona de
seguridad hasta que las medidas preventivas estén en funcionamiento.

- 21 -
4.PRECAUCIONES GENERALES B-80687SP/08

4.2.3 Comprobación de la seguridad y el funcionamiento

En cuanto a la puesta en marcha, se tienen que seguir los siguientes procedimientos (entre otros):

Antes de poner en marcha el robot, verifique que

- el robot está bien montado mecánicamente y es estable,
- Las conexiones eléctricas son correctas y la alimentación (p. ej. Voltaje, frecuencia, niveles de
interferencia) están dentro de los límites especificados.
- los otros servicios (agua, aire, gas) están bien conectados y dentro de los límites especificados,
- los accesorios periféricos están bien conectados,
- los dispositivos limitadores que definen el espacio restringido (si se utilizan) están instalados,
- las medidas de seguridad están activadas, y
- El ambiente físico está dentro de especificaciones (niveles de luz y sonido, temperatura, humedad,
contaminantes atmosféricos).

Después de activar el robot, verifique que

- los dispositivos de control de selección de modo, inicio y parada (incluyendo los interruptores
bloqueadores) funcionan como se desea,
- cada eje se mueve y está limitado como se desea,
- los circuitos y dispositivos de parada de emergencia funcionan,
- es posible desconectar y aislar las fuentes externas de energía
- los dispositivos de programación y puesta en marcha funcionan correctamente,
- las medidas preventivas y los enclavamientos funcionan correctamente,
- hay otras medidas preventivas activadas (barreras, dispositivos de advertencia)
- a velocidad reducida, el robot funciona correctamente y tiene la habilidad de manipular el producto o
la pieza de trabajo, y
- en funcionamiento automático (normal), el robot funciona bien y tiene la habilidad de llevar a cabo
la tarea pretendida a la velocidad y con la carga deseadas.

4.2.4 Procedimientos de Reinicio del Sistema del Robot

Cualquier procedimiento de reinicio del sistema del robot después de modificaciones en el hardware, en el
software o en programas de tareas, o después de reparaciones o mantenimiento debe incluir lo siguiente
(entre otras posibles acciones):
- compruebe los cambios o añadidos al hardware antes de poner en marcha el robot;
- haga una prueba de funcionamiento del sistema del robot.

- 22 -
B-80687SP/08 4.PRECAUCIONES GENERALES

4.3 PROGRAMACIÓN
Siempre que sea posible, la programación se tiene que llevar a cabo sin personas en el interior del espacio
salvaguardado. Cuando sea necesario programar el sistema con personal dentro de la zona salvaguardada,
se tienen que tomar las siguientes medidas de precaución:

4.3.1 Antes de programar

El programador debe tener formación sobre el tipo de robot utilizado en el sistema del robot, y estar
familiarizado con los procedimientos recomendados de programación, incluyendo los métodos de
salvaguarda.
- El programador tiene que comprobar visualmente el sistema del robot y el espacio salvaguardado
para asegurarse de que no hay condiciones extrañas que puedan provocar situaciones de peligro.
- Cuando se requiera la consola de programación, se tiene que probar, para asegurarse de que funciona
correctamente.
- Cualquier error o fallo se tiene que corregir antes de entrar en los espacios de salvaguarda.

Antes de entrar en los espacios de salvaguarda, el programador tiene que asegurarse de que todas las
medidas de seguridad están activadas y en funcionamiento.

El programador tiene que seleccionar el modo de funcionamiento T1 (o T2) de AUTO antes de entrar en
los espacios de salvaguarda.

4.3.2 Durante la programación

Durante la programación, sólo el programador puede tener acceso al espacio salvaguardado y se tienen
que cumplir las siguientes condiciones:

- El sistema del robot tiene que estar bajo únicamente bajo control del programador dentro del espacio
salvaguardado. (Cuando se selecciona el modo T1 o T2, el robot sólo se puede mover mediante la
consola de programación).
- Los controles de la consola de programación se tienen que usar correctamente.
- El sistema del robot no debe responder a ningún comando ni condición remotos que pueda crear
situaciones peligrosas.
- Cualquier movimiento de otro accesorio de la zona salvaguardada que pueda representar un peligro
se tiene que prevenir o sólo debe estar bajo el control del programador. Cuando esté bajo control del
programador, necesitará una acción deliberada por parte del programador además de la acción para
iniciar el movimiento del robot.
- Todos los dispositivos de parada de emergencia del sistema del robot tienen que funcionar.

4.3.3 Vuelta a Operación Automática

El programador debe volver a activar las medidas de seguridad desactivadas antes de iniciar el
funcionamiento automático del sistema del robot.

- 23 -
4.PRECAUCIONES GENERALES B-80687SP/08

4.4 VERIFICACIÓN DEL PROGRAMA

Cuando es necesaria una comprobación visual de la respuesta del sistema del robot al programa de tareas
como parte del procedimiento de verificación, debería llevarse a cabo sin que haya nadie en la zona
salvaguardada. Cuando sea necesario verificar la programación del sistema con personal dentro de la zona
salvaguardada, se tienen que tomar las siguientes medidas:
- Inicialmente, la verificación del programa debe realizarse a velocidad reducida.
- Cuando sea necesario examinar el movimiento del robot a plena velocidad (operacional), se tienen
que aplicar los siguientes requisitos:
• sólo el programador puede suspender la velocidad reducida mediante el interruptor de modo
operacional (modo T2);
• el personal que esté dentro de la zona salvaguardada debe emplear un dispositivo de habilitación o
con un nivel equivalente de seguridad;
• se aplicarán procedimientos de trabajo seguros para minimizar la exposición del personal a
situaciones peligrosas dentro de la zona salvaguardada.

4.5 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS

La solución de problemas debe realizarse desde fuera del espacio salvaguardado. Cuando no es posible, y
el diseño del sistema del robot ha tenido en cuenta la necesidad de solucionar los problemas desde dentro
de la zona salvaguardada, se tienen que aplicar los siguientes requisitos:
- el personal responsable de la solución de problemas tiene que estar autorizado y haber recibido
formación específicamente para esta actividad;
- el personal que entre a la zona salvaguardada debe usar la consola de programación (el interruptor
deadman) para permitir el movimiento del robot;
- se aplicarán procedimientos de trabajo seguros para minimizar la exposición del personal a
situaciones peligrosas dentro de la zona salvaguardada.

4.6 ALMACENAMIENTO DE DATOS PROGRAMADOS

Cuando sea posible, se debe guardar un volcado de los programas de tareas con todas las modificaciones
que se hayan realizado.

Los datos programados se pueden guardar en dispositivos de I/O (p. ej. Tarjeta de memoria, disquetera,
etc.). El medio en el que están guardados los datos salvados, debe contar con una protección adecuada
contra agentes ambientales, cuando no está en uso.

Consultar el “Manual de Operario” del robot para más detalles.

4.7 FUNCIONAMIENTO AUTOMÁTICO

La operación automática sólo se debe permitir cuando
- las medidas de seguridad adecuadas activadas y funcionan,
- no hay nadie dentro de la zona salvaguardada, y
- se siguen procedimientos seguros de trabajo.

- 24 -
B-80687SP/08 4.PRECAUCIONES GENERALES

4.8 MANTENIMIENTO
El sistema del robot debe tener un programa de inspección y mantenimiento para asegurar su
funcionamiento seguro continuado. El programa de inspección y mantenimiento debe tener en cuenta las
recomendaciones del fabricante del robot y de su sistema.

El personal que lleve a cabo el mantenimiento o reparaciones en los robots y en su sistema debe haber
recibido formación en los procedimientos necesarios para realizar las tareas requeridas de un modo
seguro.

El personal que lleve a cabo el mantenimiento o reparaciones del sistema del robot tiene que estar
protegido de cualquier peligro.

Cuando sea posible, el mantenimiento se tiene que realizar desde fuera del espacio salvaguardado,
colocando el brazo del robot en una posición predeterminada.

A continuación detallamos el procedimiento de seguridad a seguir en el momento de entrar en la zona

salvaguardada para efectuar mantenimiento cuando sea necesario dentro de la zona salvaguardada.

Entrar en el espacio con medidas de seguridad para el mantenimiento

1. Pare el sistema del robot.

2. Desconectar la potencia del sistema de robot, y bloquear el disyuntor principal para evitar que se le
de potencia durante el mantenimiento, por error.

Si tiene que entrar en el área de seguridad mientras está disponible la potencia para el sistema del
robot, debe realizar lo siguiente antes de entrar en el área de seguridad:
- compruebe el sistema del robot para determinar si existe alguna condición que pueda causar un
mal funcionamiento,
- compruebe que la consola de programación funcione correctamente y
- si se ha encontrado algún daño o mal funcionamiento, complete las correcciones requeridas y
realice una nueva prueba antes de que el personal entre en los espacios de salvaguarda.

3. Entre en el área de seguridad (ver 3.7 "Secuencia de Seguridad para Entrada en el Vallado").

4. Después del trabajo de mantenimiento, compruebe que el sistema de seguridad es efectivo. Si ha

sido deshabilitado para realizar trabajos de mantenimiento, devuélvalo a su posición efectiva.

ADVERTENCIA
Tenga en cuenta que los motores del robot pueden haberse calentado después
del movimiento de éste. Intente no tocarlos, si es posible. Si es necesario tocar
los motores para mantenimiento, etc., tenga mucho cuidado al hacerlo y tome
las debidas precauciones. Si no, podría resultar herido.

- 25 -
4.PRECAUCIONES GENERALES B-80687SP/08

4.9 Desmontar / deshechar partes

No empezar a desmontar el robot antes de contactar con FANUC Robotics en EU, FANUC Robotics
America o FANUC LTD en Japón.
Contáctenos si tiene que desmontar o deshacerse de alguna parte de un sistema robotizado de FANUC.

4.10 OTRAS PRECAUCIONES

Algunos modelos de robot tienen ejes sin frenos que evitan que el robot se mueva mientras está apagado.
Es decir, que los ejes sin frenos pueden moverse por la fuerza de la gravedad cuando se desconecta la
alimentación.
Vaya con cuidado y vigile el movimiento, sobre todo de las articulaciones de las muñecas, en las
operaciones mencionadas anteriormente.

- 26 -
B-80687SP/08 5.MANTENIMIENTO DIARIO

5 MANTENIMIENTO DIARIO
5.1 UNIDAD MECÁNICA
Para mantener la seguridad del robot, realizar el mantenimiento periódico que se indica en el manual de
mantenimiento o de operario de la unidad mecánica.
Adicionalmente, limpiar cada parte del sistema y comprobarlas visualmente por si hay daños o grietas.
Comprobar los siguientes elementos diariamente (puede haber otros)
- Tensión de entrada
- Presión neumática
- Daños en los cables de conexión
- Conectores sueltos
- Lubricación
- Funciones de paro de emergencia
- Eficacia del interruptor de hombre muerto en la consola
- Bloqueos de la puerta de seguridad
- Vibraciones o ruidos al moverse el robot
- Funcionamiento de los periféricos
- Fijaciones del robot y los periféricos

5.2 UNIDAD DE CONTROL

Antes de hacer funcionar el sistema cada día, limpie cada una de las partes del sistema y compruebe que
no sufren daños ni roturas.

También compruebe lo siguiente:

(a) Antes de ponerlo en funcionamiento

- Compruebe que el cable conectado a la consola de programación no está excesivamente
enroscado.
- Verifique el controlador y los dispositivos periféricos en busca de anomalías.
- Compruebe la función de seguridad.

(b) Después de la operación de servicio

Al final del funcionamiento, devuelva el robot a la posición especificada y, a continuación, apague el
controlador. Limpie cada parte y compruebe que no hay daños ni roturas.
Si el puerto de ventilación y el ventilador del controlador tienen polvo, límpielo.

- 27 -
6.Declaración EC de conformidad B-80687SP/08

6 Declaración EC de conformidad
Para series de robot FANUC (para marca CE : se adjuntan las sigueintes dos etiquetas), se aplican las
declaraciones EC de conformidad con los siguientes contenidos.

Etiqueta de marca CE
(en la unidad mecánica del robot)

Etiqueta de marca CE
(en el controlador del robot)

*Nota:
Válvula de peso
"WEIGHT" y voltaje de
entrada "INPUT
VOLTAGE" dependen de
las especificaciones del
Contenidos de controlador del robot.
declaraciones EC de conformidad
para directiva de maquinaria
(2006/42/EC)

Elemento Contenidos
Nombre del FANUC LTD.
fabricante
Dirección del 3580 Komanba, Shibokusa
fabricante Oshino-mura, Minamitsuru-gun
Yamanashi Prefecture, 401-0597 Japan
Modelo Consultar el "manual de operario" para cada modelo de robot.
Designación Al principio de "PREFACE", se lista la siguiente información.
Modelo: "Nombre del modelo"
Designación: "Nº de especificación de la unidad mecánica"
Estándares aplicados EN ISO 10218-1
EN 60204-1
Importador/Distribuidor FANUC Robotics Europe S.A.
en EU Zone Industrielle L-6468 Echternach, Grand-Duche de Luxembourg
Fecha Fecha de fabricación (escrita en la declaración EC de conformidad adjunta
para cada robot)

- 28 -
B-80687SP/08
7 CONTACTOS
FANUC LTD.
FANUC Robotics America, Inc.
Headquarters (Sede central)
FANUC Robotics America
Southeast Office (Oficina sudeste)
FANUC Robotics America
Midwest Office (Oficina medio-oeste)
FANUC Robotics America
Central and Northeast Office
(Oficina central y noreste)
FANUC Robotics America
Toledo Office (Oficina de Toledo)
FANUC Robotics America
West Office (Oficina Oeste)
FANUC Robotics do Brazil, LTDA
FANUC Robotics Canada, Ltd.
FANUC Robotique du Canada, Ltee.
FANUC Robotics Mexico, S.A. de C.V. Circuito Aguascalientes Norte 136
FANUC Robotics Europe S.A.
FANUC Robotics Deutschland GmbH Bernhauser Strasse 22, D-73765 Neuhausen,
FANUC Robotics France SARL
FANUC Robotics UK Ltd.
FANUC Robotics Italia s.r.l.
FANUC Robotics Iberica S.L.
FANUC Robotics Czech s.r.o.
FANUC Robotics Switzerland (Suiza) Grenchenstrasse 7 CH-2500 Biel/Bienne
FANUC Robotics Benelux VBR
FANUC Robotics Hungary
FANUC Robotics Polska
7.CONTACTOS
DIRECCIÓN Teléfono:
Oshino-mura, Yamanashi Prefecture 401-0597, TEL:81-555-84-5555
Japan FAX:81-555-84-5512
3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, TEL:01-248-377-7000
Michigan 48309-3253 TOLLFREE:01-800-47-
ROBOT (76268)
FAX: 01-248-276-4133
13245 Reese Blvd.#140 Campbell Building TEL: 01-704-596-5121
Huntersville, NC 28078
1800 Lakewood Blvd. TEL:01-847-898-6000
Hoffman Estates, IL 60192 FAX: 01-847- 898-6010
7700 Innovation Way Mason, TEL:01-513-754-2400
OH 45040 FAX:01-513-754-2440
1445 Timberwolf Drive Holland, TEL:01-419-866-0788
OH 43528
25951 Commercentre Drive Lake Forest, TEL:01-949-59 5-2700
CA 92630 FAX:01-949-595-2750
Rua Matteo Forte, 22- Áqua Branca São Paulo, TEL: 55-11-3619-0599
SP Brasil CEP 05038-160
6774 Financial Drive Mississauga, TEL: 01-905-812-2300
Ontario L5N 7J6 TOLLFREE:01-800-47-
ROBOT
Succursale du Quebec 1096 Rue Levis, TEL: (450) 492-9001
Suite #6 Lachenaie, Quebec J6W 4L1 TOLLFREE:01-800-47-
ROBOT
TEL:52-449-922-8000
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes TOLLFREE:
20355 Aguascalientes, Ags. Mexico 01-800-47-ROBOT
Zone Industrielle L-6468 Echternach, Grand-Duche TEL:352-7277771
de Luxembourg FAX:352-727777403
TEL:49-7158-187-250
Germany FAX:49-7158-187-253
4, du Bois-Chaland C.E. 2904 TEL:33-1-69897000
Lisses F-91029 FAX:33-1-69897001
Evry Cedex, France
Seven Stars Industrial Estate TEL:+44 2476 63 96 69
Quinn Close FAX:+44 2476 30 43 33
Whitley, Coventry CV3 4LB
Great Britain
Viale delle Industrie 1/A TEL:+39-02.93.45.60.1
20020 ARESE (MI), Italy FAX:+39-02.93.58.15.98
Ronda Can Rabadá, n° 23 TEL:+3493,6641335
P. I. "El Camí Ral", Nave n° 12 FAX:+3493,6657641
08860 Castelldefels (Barcelona) Spain
V Parku 2308/8 TEL:+420 234 072 900
CZ-148 00 Praha 4 – Chodov Czech FAX:+420 234 072 910
TEL: +41 32 344 46 46
Switzerland FAX: +41 32 344 46 47
Generaal De Wittelaan 15 B-2800 Mechelen TEL: +32 15 20 71 57
Belgium FAX: +32 15 20 71 92
Cirn: 2040 Budaors, Szabadsag ut 117 Hungary TEL: +36 23 507 400
FAX: +36 23 507 400
Strzegomska 2-4 53-611 Wroclaw Poland TEL: +48 717766160
FAX: +48 71 7766169
- 29 -
B-80687SP/08
ÍNDICE ALFABÉTICO
<A>
ALMACENAMIENTO DE DATOS
PROGRAMADOS...................................................... 24
Antes de programar ........................................................ 23
<C>
Comprobación de la seguridad y el
funcionamiento ........................................................... 22
CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL
ROBOT ........................................................................ 2
CONTACTOS ................................................................ 29
<D>
Declaración EC de conformidad .................................... 28
Designación del Espacio Restringido ............................. 21
Desmontar / deshechar partes ......................................... 26
DISEÑO DEL SISTEMA DEL ROBOT ......................... 6
DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD ............................... 12
Durante la programación ................................................ 23
<E>
ELEMENTO TERMINAL, PIEZA DE
TRABAJO Y EQUIPAMIENTO
PERIFÉRICO ............................................................. 10
ESTÁNDARES IMPORTANTES PARA LA
MARCA CE ................................................................. 5
<F>
Formación sobre el Robot ................................................ 4
<G>
GENERAL ....................................................................... 6
<I>
INSTALACIÓN ............................................................. 21
INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO .................. 16
<L>
LA SECUENCIA DE SEGURIDAD PARA
LA ENTRADA EN EL VALLADO .......................... 19
<M>
MANTENIMIENTO ...................................................... 25
MANTENIMIENTO DIARIO ....................................... 27
i-1
ÍNDICE ALFABÉTICO
MEDIDAS DE SEGURIDAD ....................................... 16
Modos de funcionamiento ............................................. 15
<O>
OPERACIÓN AUTOMÁTICA ..................................... 24
OPERACIÓN DENTRO DEL VALLADO
DE SEGURIDAD ...................................................... 18
OTRAS PRECAUCIONES ....................................... 8, 26
Otros dispositivos de protección .................................... 17
<P>
PARO DE EMERGENCIA ........................................... 15
PERSONAL QUE TRABAJA CON EL
ROBOT ........................................................................ 2
PRECAUCIONES GENERALES ................................. 21
Procedimientos de Reinicio del Sistema del
Robot ......................................................................... 22
PROGRAMACIÓN ....................................................... 23
PROPÓSITO DEL ROBOT ............................................ 1
PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO .......................... 21
Puerta y clavijas de seguridad ....................................... 17
<R>
Restricción de personal .................................................. 21
<S>
SELECTOR DE MODO................................................ 15
SISTEMA DE ROBOT FANUC ..................................... 1
SOLUCIÓN DE PROBLEMAS .................................... 24
SUMINISTRO DE ENERGÍA Y
CONEXIÓN PROTECTORA DE TIERRA ................ 8
<T>
TIPO DE PARO DE ROBOT ........................................ 12
<U>
UBICACIÓN DE LOS EQUIPOS................................... 6
UNIDAD DE CONTROL ............................................. 27
UNIDAD MECÁNICA ................................................. 27
<V>
Vallado de seguridad ..................................................... 16
VERIFICACIÓN DEL PROGRAMA ........................... 24
Vuelta a Operación Automática..................................... 23
 Histórico de revisiones

FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)

05 Ene. 08 Aplicación de EN ISO 10218

04 Oct.,05 Se cambian todas las páginas

Aplicado a Nueva directiva de maquinaria

Descripciones adicionales del controlador R-
03 Abr. 01 08 Sep.,10 2006/42/EC
J3i MODELO B.
Revisión de todo

02 Jul.,’96 Descripciones adicionales del armario B 07 Sep.,09 Aplicado para 2006/42/EC

Descripciones adicionales para el

01 Feb.,’95 06 Nov.,08
cumplimiento de North America NRTL

Edición Fecha Contenidos Edición Fecha Contenidos