MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS I

Ing. Luis Molina

lmolinuz@gmail.com

RESUMEN: El modelado matemático de un sistema mecánico se desarrolla usando las leyes de Newton: la ley de
movimiento de traslación. Para el análisis de sistemas lineales, herramientas como las ecuaciones de estado, las
ecuaciones diferenciales, las ecuaciones características y las funciones de transferencia son fundamentales para el
modelado matemático. Los sistemas mecánicos lineales son la introducción al estudio del modelado matemático.

1. EL SISTEMA MECÁNICO TRASLACIONAL

Se denomina de esta manera al referirse a un sistema mecánico gobernado por el movimiento de traslación;
movimiento que toma lugar a lo largo de una linea recta. Las variables que se utilizan para describir el movimiento de
traslación son as siguientes:

Aceleración ( a ) Velocidad ( v ) Desplazamiento ( y )

1.1. LEY DEL MOVIMIENTO DE NEWTON

La ley de movimiento de Newton establece que la suma algebraica de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido
rígido en una dirección dada es igual al producto de la masa del cuerpo por su aceleración en la misma dirección.

∑ f=M a (1)

Donde f denota la fuerza en [ N ], M denota la masa en [ kg ] y a denota la aceleración en [ m/s2 ].

1.2. MASA
La masa es la propiedad de un elemento de almacenar energía cinética del movimiento de traslación. Ver Fig 1. Si W
denota el vector de peso del cuerpo, entonces M esta dada por:

W
M=
g

Donde g es la aceleración de caída libre del cuerpo debida a la gravedad [ 9,8066 m/s2 ].

Figura 1. Diagrama de cuerpo libre del sistema fuerza-masa.

El sistema fuerza-masa de la Fig. 1 ilustra la situación en donde una fuerza esta actuando sobre un cuerpo con masa
M, dando como resultado un desplazamiento y(t). La ecuación de la fuerza se escribe como:

2
d d
f (t) = M a(t) = M v (t) = M y(t) (2)
dt dt
2

Donde a(t) denota la aceleración en [ m/s2 ], v(t) denota la velocidad en [ m/s ] y y(t) denota el desplazamiento
en [ m ]. El criterio de selección de la variable de salida (aceleración, velocidad o desplazamiento) dependerá de la finalidad
del estudio del sistema.
1.3. RESORTE LINEAL
El resorte lineal se puede usar para modelar un resorte real, un cable o una banda. El resorte es considerado un
elemento que almacena energía potencial. Ver Fig. 2.

Figura 2. Diagrama de cuerpo libre del sistema fuerza-resorte.

En realidad el resorte es un elemento no lineal, pero como la deformación del resorte es pequeña, su comportamiento
se aproxima a una relación lineal:

f (t) = K y (t) (3)

En donde K es la constante del resorte en [ N/m ], o simplemente rigidez. La ecuación implica que la fuerza que actúa
sobre el resorte es directamente proporcional al desplazamiento (deformación) del resorte.

1.4. AMORTIGUADOR LINEAL

Cuando exista movimiento o la tendencia de movimiento entre dos elementos físicos, también existirá la fuerza de
fricción. La fuerza de fricción en los sistemas físicos son de naturaleza no lineal. Las características de las fuerzas de
fricción entre dos superficies en contacto dependen de la composición de las superficies, la presión entre ambas, la
velocidad relativa de cada una y otros, haciendo que la descripción matemática de las fuerzas sea difícil.

Figura 3. Diagrama de cuerpo libre del sistema fuerza-amortiguador.

La fricción viscosa representa una fuerza que es una relación lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad. El esquema
del elemento de fricción viscosa se representa como un amortiguador como se muestra en la Fig. 3. La expresión
matemática del sistema fuerza amortiguador es:

d
f (t) = B y (t) (4)
dt

En donde B es el coeficiente de fricción viscosa en [ N/m/s ].

1.5. ANÁLISIS DEL SISTEMA MECÁNICO TRASLACIONAL

Dado un sistema mecánico como el de la Fig. 4, con una masa [ M = 1 kg ], una constante de resorte [ K = 2 N/m ], y un
coeficiente de fricción [ B = 10 N/m/s ].

Figura 4. Sistema mecánico simple compuesto de cuerpo, resorte y amortiguador.

 Lo primero es construir un diagrama de cuerpo libre para analizar la dirección de las fuerzas que actúan sobre el
sistema y definir las variables de estado de cada componente. Ver Fig. 5.

Figura 5. Diagrama de estado del sistema en estudio.

Se escriben las ecuaciones de estado necesarias para resolver el diagrama de estado del sistema, basados en una
entrada f(t), como la fuerza ejercida sobre la masa, una salida y(t), por ser el desplazamiento resultante de la masa por
la fuerza ejercida sobre ella con la Ec. (2), la ecuación de estado del resorte en la Ec. (3), la ecuación de estado del
amortiguador en la Ec. (4), y la ecuación de la ley de movimiento de traslación de Newton en la Ec. (1).

∑ f=M a
2
d
a= 2
y (t)
dt

d
f B (t) = B y (t)
dt

f K (t) = K y (t)

Se arma la Ec. (1) de la ley de Newton basado en la dirección de las fuerzas de los componentes que actúan sobre la
masa del sistema:

f (t) − f K (t) − f B (t) = M a

2
d d
f (t) − K y (t) − B y (t)= M y (t)
dt dt
2

Se organiza la ecuación diferencial del sistema:

2
d d
f (t) = M y (t) + B y (t) + K y (t) (5)
dt
2 dt

Teniendo ya la ecuación diferencial del sistema en la Ec. (5), se le aplica entonces la transformada de Laplace:

2
d d
{
ℒ f (t) = M
dt 2
y (t) + B
dt }
y (t) + K y (t)

2
F (s) = M s Y (s) + B s Y (s) + K Y (s) (6)

Se escribe la ecuación ahora en función de la salida Y(s) con respecto a la entrada F(s), para construir la función de
transferencia del sistema:

2
F (s) = [ M s + B s + K ] Y (s)

Y (s) 1
= (7)
F (s) M s2 + B s + K

Que de otra manera buscando que el término s de mayor grado quede independiente en la ecuación característica:
 Y (s) 1
=
F (s) B K
( 2
M s + s+
M M )
1
Y (s) M
= (8)
F (s) 2 B K
s + s+
M M

Las ecuaciones Ec. (7) y Ec. (8) resultantes son en esencia la misma función de transferencia; a la que con los valores
de masa, resorte y amortiguador dados se obtiene la función de transferencia del sistema de la Fig. 4:

M = 1 , B = 10 ∧ K = 2 ∴

Y (s) 1
= (9)
F (s) s 2 + 10 s + 2

Con la Ec. (9), se tiene resuelto el modelo matemático del sistema mecánico de la Fig. 4.

1.6. EJEMPLO 1

Dado el sistema mecánico de la Fig. 5, con una masa [ M = 2 kg ], una constante de resorte [ K1 = K2 = 2 N/m ], y un
coeficiente de fricción [ B = 10 N/m/s ].

Figura 6. Sistema mecánico simple compuesto de cuerpo, doble resorte y amortiguador.

Se construye el diagrama de cuerpo libre del sistema de la Fig. 6.

Figura 7. Diagrama de cuerpo libre del sistema mecánico del ejemplo 1.

Basado en el diagrama de cuerpo libre de la Fig. 7, se establecen la ecuaciones de estado de los componentes del
sistema para aplicar la ley de movimiento de Newton:

∑ f=M a
2
d
a= 2
y (t)
dt
 d
f B (t) = B y (t)
dt

f K (t) = K 1 y(t)
1

f K (t) = K 2 y(t)
2

Se escribe la Ec. (1) de la ley de Newton basado en la dirección de las fuerzas de los componentes que actúan sobre
la masa del sistema:

f (t)− f K (t) − f K − f B (t) = M a

1 2

2
d d
f (t) − K 1 y(t) − K 2 y (t )− B y (t)= M y (t)
dt dt
2

Se escribe organizada la ecuación diferencial del sistema:

2
d d
f (t) = M y (t) + B y (t) + [K 1 + K 2 ] y (t) (10)
dt
2 dt

Teniendo ya la ecuación diferencial del sistema en la Ec. (10), se le aplica entonces la transformada de Laplace:

2
d d
{
ℒ f (t) = M
dt 2
y (t) + B
dt }
y (t) + [ K1 + K2 ] y (t)

2
F (s) = M s Y (s) + B s Y (s) + [ K 1 + K 2 ] Y (s) (11)

Se escribe la ecuación ahora en función de la salida Y(s) con respecto a la entrada F(s), para construir la función de
transferencia del sistema:

2
F (s) = [ M s + B s + (K 1 + K 2)] Y (s)

Y (s) 1
= (12)
F (s) M s2 + B s + K + K
1 2

Que también, buscando el término s de mayor grado independiente en la ecuación característica:

Y (s) 1
=
F (s) B K 1 + K2
(
M s +
2
M
s+
M )
1
Y (s) M
= (13)
F (s) 2 B K1 + K 2
s + s+
M M

Usando la Ec. (13) resultante con los valores de masa, doble resorte y amortiguador dados se obtiene la función de
transferencia del sistema de la Fig. 6:

M = 2 , B = 10 ∧ K 1 = K 2 = 2 ∴

Y (s) 0,5
= 2 (14)
F (s) s + 5 s + 2

Con la Ec. (14), se tiene resuelto el modelo matemático del sistema mecánico de la Fig. 6.
1.7. EJEMPLO 2
Dado el sistema mecánico de la Fig. 8, con una masa [ M = 2 kg ], una constante de resorte [ K = 6 N/m ], y un
coeficiente de fricción [ B = 10 N/m/s ].

Figura 8. Sistema mecánico en cascada compuesto de cuerpo, resorte y amortiguador.

Se construye el diagrama de cuerpo libre del sistema de la Fig. 8.

Figura 9. Diagrama de cuerpo libre del sistema mecánico del ejemplo 2.

Basado en los diagramas de cuerpo libre de la Fig. 9, se establecen la ecuaciones de estado:

∑ f=M a
2
d
a= 2
y 2 (t)
dt

d
f B (t) = B y (t)
dt 2

f K (t) = K [ y 1(t) − y 2(t)]

Para el diagrama (a) de la Fig. 9:

f K (t) − f B (t) = M a

2
d d
K [ y 1 (t) − y 2 (t)] − B y (t) = M y (t)
dt 2 dt
2 2

2
d d
K y 1 (t) − K y 2 (t) − B y (t) = M y (t)
dt 2 dt
2 2

Se escribe organizada la primera ecuación diferencial del sistema:

2
d d
K y 1 (t) = M y 2 (t) + B y (t) + K y 2(t) (15)
dt
2 dt 2

Teniendo la primera ecuación diferencial del sistema en la Ec. (15), se aplica la transformada de Laplace:

2
d d
{
ℒ K y 1(t) = M
dt 2
y 2 (t) + B y (t) + K y 2 (t)
dt 2 }
 2
K Y 1 (s) = M s Y 2 (s) + B s Y 2 (s) + K Y 2 (s)

2
K Y 1 (s) = [M s + B s + K ] Y 2(s) (16)

Se escribe la Ec. (16) en función a Y2(s):

K Y 1 (s)
Y 2 (s) = 2
(17)
M s +B s+K

Para el diagrama (b) de la Fig. 9:

f (t)− f K (t) = 0

f (t)− K [ y 1 (t) − y 2 (t)] = 0

f (t)− K y 1 (t) + K y 2 (t) = 0

Ahora se escribe organizada la segunda ecuación diferencial del sistema:

K y 2 (t) = K y 1(t) − f (t) (18)

Con la segunda ecuación diferencial del sistema en la Ec. (18), se le aplica la transformada de Laplace:

ℒ { K y 2 (t) = K y 1 (t) − f (t)}

K Y 2 (s) = K Y 1 (s) − F (s) (19)

Se escribe la Ec. (19) en función a Y2(s):

K Y 1 (s) − F (s)
Y 2 (s) = (20)
K

Para desarrollar una ecuación en función de la salida Y1(s), se igualan la Ec. (17) y la Ec. (20):

K Y 1 (s) K Y 1 (s) − F (s)

2
=
M s +Bs+K K

2 2
K Y 1 (s) = [ K Y 1(s) − F(s)] [ M s + B s + K ]

2 2 2 2
K Y 1 (s) = [ M K s + B K s + K ] Y 1 (s )− [M s + B s + K ] F (s)

2 2 2 2
[ M s + B s + K ] F (s) = [M K s + B K s + K ] Y 1(s) − K Y 1 (s)

2 2 2 2
[ M s + B s + K ] F (s) = [M K s + B K s + K − K ] Y 1 (s)

2 2
[ M s + B s + K ] F (s) = [M K s + B K s ] Y 1 (s) (21)

Se escribe la ecuación en función de la salida Y1(s) con respecto a la entrada F(s), para construir la función de
transferencia del sistema:

Y 1(s) 2
M s +B s+K
= 2
F (s) M K s +BK s

Y 1(s) 2
M s +B s+K
= (22)
F (s) K s [ M s + B]
 Usando la Ec. (22) con los valores de masa, resorte y amortiguador dados se obtiene la función de transferencia del
sistema de la Fig. 8:

M = 2 , B = 10 ∧ K = 6 ∴

Y 1(s) 2 2 2
2 s + 10 s + 6 2 (s + 5 s + 3) 0,167 (s + 5 s + 3)
= = = (23)
F (s) 6 s [2 s + 10] 12 s [s + 5] s [s +5]

Las ecuaciones resultantes en Ec. (23) son validas para representar la función de transferencia del sistema para la
salida y1(t).

Para el caso que se requiera obtener la función de transferencia para la salida Y2(s) con respecto a la entrada F(s),
entonces observamos nuevamente un diagrama de cuerpo libre con la salida y2(t), y la entrada f(t) en la Fig. 10:

Figura 10. Diagrama de cuerpo libre del sistema mecánico del ejemplo 2 para la salida y2(t).

Basado en el diagrama de cuerpo libre de la Fig. 10, se establecen la ecuaciones de estado:

∑ f=M a
2
d
a= 2
y 2 (t)
dt

d
f B (t) = B y (t)
dt 2

Para el diagrama de la Fig. 10:

f (t) − f B (t) = M a

2
d d
f (t) − B y (t) = M y 2 (t)
dt 2 dt
2

Se escribe organizada la ecuación diferencial para la salida y2(t) del diagrama de la Fig. 10:

2
d d
f (t) = M y 2(t) + B y (t) (24)
dt
2 dt 2

A la Ec. (24), se le aplica entonces la transformada de Laplace:

2
d d
{
ℒ f (t) = M
dt
2
y 2 (t) + B y (t)
dt 2 }
2
F (s) = M s Y 2 (s) + B s Y 2(s) (25)

Se escribe la ecuación en función de la salida Y2(s) con respecto a la entrada F(s):

2
F (s) = [ M s + B s ] Y 2(s)

Y 2(s) 1
= 2
F (s) M s +B s
 Y 2 (s) 1
= (26)
F(s) s [ M s + B]

A la Ec. (26) resultante, se le aplica los valores de masa y amortiguador:

M = 2 ∧ B = 10 ∴

Y 2(s) 1 1 0,5
= = = (27)
F (s) s [2 s + 10] 2 s [s + 5] s [ s + 5]

En resumen, para las dos salidas en este sistema, y1(t) y y2(t), las funciones de transferencia del sistema mostrado
en la Fig. 8, son las ecuaciones Ec. (23) y Ec. (27):

Y 1 (s) 2
0,167 (s + 5 s + 3)
=
F (s) s [s + 5]

Y 2(s) 0,5
=
F (s) s [s + 5]

Se puede observar incluso que sin importar las salidas con la misma entrada, las ecuaciones características de ambas
funciones de transferencia son exactamente las mismas.

1.8. EJEMPLO 3
Dado un sistema mecánico como el representado en la Fig. 11, con una masa [ M = 2 kg ], las constantes para los
resortes [ K1 = 6 N/m ] y [ K2 = 8 N/m ], y un coeficiente de fricción [ B = 10 N/m/s ].

Figura 11. Sistema mecánico en cascada colgante.

Se construye el diagrama de cuerpo libre del sistema de la Fig. 11.

Figura 12. Diagrama de cuerpo libre del sistema mecánico del ejemplo 3.
 Como el sistema mecánico esta suspendido verticalmente, se consideran la masa M del cuerpo junto con la fuerza de
gravedad g como una fuerza en el mismo sentido de la fuerza ejercida al sistema f(t).

Basado en los diagramas de cuerpo libre de la Fig. 12, se establecen la ecuaciones de estado:

∑ f=M a
2
d
a= 2
y 2 (t)
dt

d
f B (t) = B y (t)
dt 2

f K (t) = K 1 [ y 1 (t) − y 2 (t)]

1

f K (t) = K 2 y 2 (t)
2

Para el diagrama (a) de la Fig. 12:

Mg + f K (t) − f K (t) − fB (t) = M a

1 2

2
d d
Mg + K 1 [y 1 (t) − y 2 (t)] − K 2 y 2 (t)− B y (t) = M y 2 (t)
dt 2 dt
2

2
d d
Mg + K 1 y 1 (t) − K 1 y 2 (t) − K 2 y 2 (t) − B y (t) = M y 2 (t)
dt 2 dt
2

Se organiza la primera ecuación diferencial del sistema:

2
d d
Mg + K 1 y 1 (t) = M y 2 (t) + B y (t) + K 1 y 2 (t) + K 2 y 2 (t) (28)
dt
2 dt 2

La primera ecuación diferencial del sistema en la Ec. (28), se le aplica entonces la transformada de Laplace:

2
d d
{
ℒ Mg + K 1 y 1 (t) = M
dt
2
y 2 (t) + B
}
y (t) + K 1 y 2(t) + K 2 y 2(t)
dt 2

2
Mg + K 1 Y 1 (s) = M s Y 2 (s) + B s Y 2 (s) + K 1 Y 2 (s) + K 2 Y 2 (s)

Se supone que el sistema esta inicialmente en estado de equilibrio, la fuerza gravitacional esta balanceada mediante la
precarga de los resortes, por lo tanto g = 0:

2
K 1 Y 1 (s) = [ M s + B s + K 1 + K 2] Y 2 (s) (29)

Se escribe la Ec. (29) en función de Y2(s):

K 1 Y 1 (s)
Y 2 (s) = 2
(30)
M s + B s + K1 + K 2

Para el diagrama (b) de la Fig. 12:

f (t)− f K (t) = 0
1

f (t)− K 1 [y 1 (t) − y 2(t)] = 0

f (t)− K 1 y 1 (t) + K 1 y 2 (t) = 0

 Se organiza la segunda ecuación diferencial del sistema:

f (t) + K 1 y2 (t) = K 1 y 1 (t) (31)

Se aplica la transformada de Laplace a la segunda ecuación diferencial del sistema en la Ec. (31):

ℒ {f (t) + K 1 y 2 (t) = K 1 y1 (t)}

F (s) + K 1 Y 2 (s) = K 1 Y 1 (s) (32)

Se escribe la Ec. (32) en función a Y2(s):

K 1 Y 1 (s) − F (s)
Y 2 (s) = (33)
K1

Se desarrolla la ecuación en función de la salida Y1(s), igualando la Ec. (30) con la Ec. (33):

K 1 Y 1 (s) K1 Y 1 (s) − F (s)

2
=
M s + B s + K1 + K2 K1

2 2
K 1 K 1 Y 1 (s) = [ M K 1 s + B K 1 s + K 1 K 1 + K 1 K 2 ] Y 1 (s)− [M s + B s + K 1 + K 2 ] F (s)

2 2
[ M s + B s + K 1 + K 2 ] F (s) = [ M K 1 s + B K1 s + K 1 K 1 + K 1 K2 − K 1 K 1 ] Y 1(s)

2 2
[ M s + B s + K 1 + K 2 ] F (s) = [ M K1 s + B K 1 s + K 1 K 2] Y 1 (s) (34)

Se escribe una ecuación en función de la salida Y1(s) con respecto a la entrada F(s):

2
Y 1(s) M s + B s + K1 + K 2
= 2
(35)
F (s) M K 1 s + B K1 s + K 1 K 2

Con la Ec. (35) se tiene la función de transferencia del sistema cuya referencia es el recorrido y1(t) del punto al cual
se ejerce la fuerza al sistema justo por debajo del resorte K1.

Si se desea la función de transferencia con referencia al recorrido de la masa y2(t), se pueden usar las ecuaciones
diferenciales del sistema ya aplicadas a la transformada de Laplace en la Ec. (29) y la Ec. (32).

Se escribe la Ec. (29) en función de y1(t) para descartarla y trabajar en función de y2(t):

2
K 1 Y 1 (s) = [ M s + B s + K 1 + K 2] Y 2 (s)

2
[ M s + B s + K 1 + K 2] Y 2 (s)
Y 1 (s) = (36)
K1

Ahora se escribe la Ec. (32) en función de y1(t) para trabajar en función de y2(t):

F (s) + K 1 Y 2 (s) = K 1 Y 1 (s)

F(s) + K 1 Y 2(s)
Y 1 (s) = (37)
K1

Se desarrolla la nueva ecuación en función de la salida Y2(s), igualando la Ec. (36) con la Ec. (37):

2
F (s) + K 1 Y 2 (s) [ M s + B s + K 1 + K 2 ] Y 2(s)
=
K1 K1
 2
F (s) + K 1 Y 2 (s) = [M s + B s + K 1 + K 2 ] Y 2 (s)

2
F (s) = [M s + B s + K 1 + K 2 − K 1] Y 2 (s)

2
F (s) = [M s + B s + K 2 ] Y 2(s)

Y 2(s) 1
= 2
(38)
F (s) M s + B s + K2

Como salidas del sistema, y1(t) y y2(t), las funciones de transferencia del sistema mostrado en la Fig. 11, son las
ecuaciones Ec. (35) y Ec. (38):

2
Y 1(s) M s + B s + K1 + K 2
= 2
F (s) M K 1 s + B K1 s + K 1 K 2

Y 2(s) 1
= 2
F (s) M s + B s + K2

Usando los valores de masa, resortes y amortiguador dados, las funciones de transferencia del sistema se denotan y
se simplifican como sigue a continuación:

M = 2 , B = 10 , K 1 = 6 ∧ K 2 = 8 ∴

Y 1(s) 2 2 2
2 s + 10 s + 14 2 (s + 5 s + 7) 0,167 (s + 5 s + 7)
= 2
= 2
= 2
(39)
F (s) 12 s + 60 s + 48 12 [s + 5 s + 4] s +5s+4

Y 2(s) 1 0,5
= 2
= 2
(40)
F (s) 2 s + 10 s + 8 s +5s+4

Se puede observar que las ecuaciones características de las funciones de transferencia del sistema son exactamente
las mismas.

Y 1(s) 2
0,167 (s + 5 s + 7)
= 2
F (s) s +5 s+4

Y 2(s) 0,5
= 2
F (s) s +5s+4

1.8. EJEMPLO 4 (ASIGNACIÓN)

Obtener los diagramas de cuerpo libre, las ecuaciones diferenciales del sistema, la función de transferencia del
sistema y la ecuación característica del sistema mecánico traslacional de la Fig. 13 en función de la salida y1(t):

Figura 13. Sistema mecánico traslacional para el ejemplo 3.

Respuesta:
 2
Y 1(s) M 2 s + (B 2 + B 3) s + K
= 3 2
F (s) s [M 1 M 2 s + [ M1 (B 2 + B 3 ) + M2 (B1 + B 3 )] s + [(M 1 + M 2)K + B 1 B 2 + B 1 B 3 + B 2 B3 ] s + (B 1 + B2 )K ]

1.9. EJEMPLO 5 (ASIGNACIÓN)

Obtener los diagramas de cuerpo libre, las ecuaciones diferenciales del sistema, la función de transferencia del
sistema y la ecuación característica del sistema mecánico traslacional de la Fig. 14 en función de la salida xo(t): en
relación a la salida xi(t):

Figura 14. Sistema mecánico traslacional para el ejemplo 5.

Respuesta:

2
X o (s) B1 B 2 s + (B 1 K 2 + B 2 K 1 ) s + K 1 K 2
= 2
X i (s) B 1 B2 s + (B 1 K 2 + B 2 K 2 + B 2 K1 )s + K 1 K 2

2. REFERENCIAS
[1] B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”, 7ma. ed., Prentice Hall, Pearson Education, S.A., pp. 135. 2008.