SISTEMAS DE

DOS GRADOS
DE LIBERTAD

INTRODUCCION
Se dice que un sistema tiene
dos grados de libertad, cuando
se requieren dos coordenadas
independientes para describir
su movimiento.

Considere un modelo simplificado de un torno, en el cual su

bancada, representada como
una viga elstica, esta
apoyada sobre dos cortas columnas elsticas con su cabezal
fijo y el cabezal mvil indicados como masas concentradas
fijas en la viga.

El torno se puede tratar como un cuerpo rgido de masa total m y

momento de inercia de masa Jo con respecto a su centro de
gravedad (C.G.), apoyado en resortes de rigidez k1 y k2. El
desplazamiento del sistema en cualquier momento puede ser
especificado por una coordenada lineal x(t), que indica el
desplazamiento vertical del C.G. de la masa y una coordenada
angular (t), que indica la rotacin de la masa m con respecto a
su C.G.

Para la vibracin de un automvil se puede utilizar el modelo de

dos grados de libertad que se muestra, el cuerpo se idealiza
como una barra de masa m y momento de inercia Jo, apoyada
sobre las ruedas delanteras y traseras de rigidez k1 y k2

El desplazamiento del automvil en cualquier momento puede ser

especificado por la coordenada lineal x(t) que indica el
desplazamiento vertical del C.G. del cuerpo y la coordenada
angular (t) que indica la rotacin (inclinacin) del cuerpo con
respecto a su C.G. de forma alterna el movimiento del automvil
se puede especificar por medio de coordenadas independientes
x1(t) y x2(t) de los puntos A y B.
La regla general para calcular el numero de grados de libertad se
puede formular como sigue:

Hay dos ecuaciones de movimiento para un sistema

de dos grados de libertad una para cada masa (una
por cada grado de libertad).
Durante la vibracin libre en una de las frecuencia
naturales, las amplitudes de los dos grados de
libertad (coordenadas) se relacionan de una
manera especifica y la configuracin se conoce
como modo normal, modo principal o modo natural
de vibracin. Por lo tanto un sistema de dos grados
de libertad tiene dos modos normales de vibracin
correspondientes a las dos frecuencias naturales.

La configuracin de un sistema se puede especificar

por
medio
de
un
conjunto
de
coordenadas
independientes como longitud , ngulo o algn otro
parmetro fsico, a todo este conjunto de coordenadas
se le llama coordenadas generalizadas. Aun cuando las
ecuaciones de movimiento de un sistema de dos grados
de libertad suelen estar acoplados de modo que cada
ecuacin implique todas las coordenadas, siempre es
posible
determinar
un
conjunto
particular
de
coordenadas de modo que cada ecuacin de
movimiento contenga solo una coordenada, entonces
las ecuaciones se desacoplan y se resuelven
independientemente de cada una, tal conjunto de
coordenadas se conoce como coordenadas principales.