Regulación Automática

PRÁCTICA 3: Análisis temporal de la respuesta de un sistema con Matlab

1. Construcción de funciones de transferencia en Matlab.
a) Para trabajar con funciones de transferencia, se introducen por separado dos vectores, uno con los coeficientes del
polinomio del numerador y otro con los del denominador:
>> num = [1 2] -> s+2
>> den = [1 3 5] -> s2+3s+5
>> g = tf(num, den) -> función “tf” o g=tf([1 2], [1 3 5])
>> pzmap(num,den) -> = pzmap(g), muestra el mapa de ceros y polos del sistema gráficamente
>> [p,z] = pzmap(num,den) -> en los vectores columna “p” y “z” se tendrán los polos y ceros respectivamente del sistema
>> pzmap(p,z) -> muestra el mapa de ceros y polos del sistema a partir de estos

b) … o incluso representarlas y operar con ellas en forma simbólica:

>> s = tf(´s´) -> crea el objeto “s”
>> g = (s+2)/(s^2+3*s+5)
>> pzmap(g)

2. Respuesta en el tiempo.
>> impulse(g) -> representa gráficamente la respuesta en el tiempo del sistema ante una entrada impulso
>> step(g) -> representa gráficamente la respuesta en el tiempo del sistema ante una entrada escalón
unitario. Un clic con el ratón sobre las gráficas proporciona información sobre sus valores
>> [y,t] = step(g) -> almacena en "y" la respuesta del sistema y en "t" el vector de tiempo.
>> [maximo,indice] = max(y) -> da el valor máximo que alcanza la respuesta del sistema
>> t(indice) -> instante en el que se produce el valor máximo

Alternativamente, se puede especificar los tiempos exactos en los que se desea examinar la respuesta al escalón, siempre que
estén separados por un intervalo constante.
>> t = 4:0.2:12;
>> step(g,t)

Importante: utilizar el menú desplegable que se abre al pulsar el botón derecho del ratón sobre los gráficos de las respuestas
para visualizar las “características” de las mismas (ver figura). Usar el menú “Properties->Options” del mismo menú
desplegable para que se considere el régimen permanente en el ±5% del valor final (en lugar del ±2% que es lo que toma por
defecto Matlab).

3. Ejemplo simple de script.

% ejemplo de script
num= [1]
den = [2 3 4]

disp('Función de transferencia')
g=tf(num,den)

disp('(---Pulsar una tecla---)')

pause
clc
% Respuesta ante un escalón
step(g)
grid
title('Respuesta del sistema a una entrada escalón unitario')
[y,t]=step(g);
% Máximo
disp('Máximo de la respuesta')
[maximo,indice]=max(y)
maximo
% Tiempo de pico
disp('Tiempo de pico')

Gijón - Noviembre 2023

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t(indice)
[p,z] = pzmap(g);
disp('polos:')
p

disp('(---Pulsar una tecla---)')

pause
clc

% Respuesta ante un escalón de amplitud -2

opt = stepDataOptions('StepAmplitude',-2);
step(g,opt);

4. PROBLEMA:

El modelo de un sistema de suspensión se puede representar simplificadamente de la siguiente forma:

M=100 Kg
Km=50000 N/m
B=1000 N·s/m

y(t) = altura de la masa

x(t) = altura del punto de
contacto rueda-suelo

Siendo la única ecuación diferencial necesaria para su descripción, considerando el sistema lineal y los valores
iniciales x0=y0=0, la siguiente:

𝑑𝑑2 𝑦𝑦(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)

𝑀𝑀 ∙ + 𝐵𝐵 ∙ � − � + 𝐾𝐾𝐾𝐾 ∙ (𝑦𝑦(𝑡𝑡) − 𝑥𝑥(𝑡𝑡)) = 0 (1)
𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

a) Obtener la función de transferencia G(s)=Y(s)/X(s).

𝑀𝑀𝑠𝑠 2 𝑌𝑌(𝑠𝑠) + 𝐵𝐵�𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠) − 𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠)� + 𝐾𝐾𝐾𝐾�𝑌𝑌(𝑠𝑠) − 𝑋𝑋(𝑠𝑠)� = 0 (2)
(𝑀𝑀𝑠𝑠 2 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝐾𝐾𝐾𝐾)𝑌𝑌(𝑠𝑠) = (𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝐾𝐾𝐾𝐾)𝑋𝑋(𝑠𝑠) (3)
𝐾𝐾𝐾𝐾 𝐵𝐵
𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑀𝑀 �1 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠�
𝐺𝐺(𝑠𝑠) = = = (4)
𝑋𝑋(𝑠𝑠) 𝑀𝑀𝑠𝑠 2 + 𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 𝐵𝐵 𝐾𝐾𝐾𝐾
𝑠𝑠 2 + 𝑀𝑀 𝑠𝑠 + 𝑀𝑀
Determinar los polos y los ceros.
b) Representar gráficamente la respuesta y(t) (evolución en el tiempo de la altura de la masa) ante un escalón de
-0.05m de entrada.
c) Representar gráficamente la respuesta y(t) (evolución en el tiempo de la altura de la masa) ante un escalón
unitario de entrada.
d) ¿Se puede simplificar la función, de forma que la respuesta temporal sea equivalente?
(Si el cero está muy alejado del origen, se puede despreciar. La función equivalente sería la correspondiente a
la parte azul de la imagen siguiente)

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e) Identificando términos en (4) según la imagen anterior, determinar los valores de K, ƺ y wn y obtén la
función equivalente G2.
f) Comprueba que la respuesta al escalón con la nueva función de transferencia G2 es equivalente a la primera.
g) ¿Qué modificaciones (aumentar o disminuir) se podrían hacer en el parámetro B (coeficiente de rozamiento
viscoso del amortiguador) para que la altura de la masa oscile menos?.

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