Asignación 5

Teoría de Control
Resolver los siguientes problemas de forma ordenada.
1) Encuentre el lugar geométrico de las raíces de un sistema cuya función de transferencia de lazo
cerrado es igual a
1
𝐺 (𝑠 ) = 3 2
𝑠 + 11𝑠 + (28 + 𝜆)𝑠 + 6𝜆
Cuando se varía el parámetro 𝜆.

1
2) Se requiere controlar la dinámica de una planta cuya función de transferencia es 𝐺 (𝑠) = 𝑠−2. Para
ello, se tienen tres opciones:
a) Controlador proporcional
b) Controlador proporcional-integral, donde 𝑘𝑑 = 2
c) Controlador proporcional-derivativo con 𝑘𝑑 = 2 ; 𝑘𝐼 = 3
Elija el controlador adecuado y demuestre el LGR para los tres casos. Comente sobre la estabilidad
de los sistemas.

3) Encuentre el LGR del siguiente problema:

1
4) Se utiliza un controlador PID en un sistema cuya función de transferencia de la planta es 𝑠 2+2𝑠+12.
Considere que 𝑘𝑑 = 5 𝑦 𝑇𝑑 = 3. Encuentre el lugar geométrico de las raíces al variar 𝐾𝐼 . Responda:
a) 𝐾𝐼 límite de no-oscilaciones
b) 𝐾𝐼 límite de estabilidad
c) Posiciones de los polos cuando 𝐾𝐼 vale 6
d) Posiciones de los polos cuando el sistema oscila a 1 rad/s.
e) Posiciones de los polos cuando los polos complejos exhiben un factor de amortiguamiento de
𝜁 = 0.6.

5) Considere el problema del control de la posición acimutal de una antena. Los parámetros conocidos
son:
a) Encuentre el efecto que tiene la variación de la ganancia del preamplificador (controlador
proporcional) en los polos del sistema encontrando el LGR.
b) Encuentre el valor del voltaje de error 𝑉𝑒 (𝑡) para el ángulo de azimut deseado de 3.1446 𝑟𝑎𝑑 cuando
ha pasado mucho tiempo.
c) Encuentre el comportamiento de la salida para la entrada del inciso b)
d) Encuentre la velocidad angular del motor como función del tiempo.

Diagrama esquemático del sistema.