2ARI ROBOTICA INDUSTRIAL

EXAMEN TEORÍA

Se realizarán las preguntas en el tiempo estipulado (90 min) y se entregarán antes de la hora en la cuenta CLASSROOM.
Cualquier modificación a posteriori, supondrá el suspenso automático.
PARTE A
1. Indique cuál de las siguientes afirmaciones es verdadera:

a) Los actuadores neumáticos destacan por su elevada precisión de posicionamiento.

b) Un actuador hidráulico es menos preciso que uno neumático.
c) Los actuadores hidráulicos tienen una gran capacidad de carga. X
d) Los actuadores hidráulicos no precisan mantenimiento.

2. Indique cuál de las siguientes afirmaciones es verdadera:

a) Los actuadores eléctricos se clasifican en tres tipos: motores DC, motores AC y motores de paletas.
b) Un motor de corriente continua siempre tiene que llevar escobillas.
c) Un motor de corriente continua no debe trabajar en ambientes explosivos por el riesgo de chispas.

3. Indique cuál de las siguientes afirmaciones es falsa para un robot destinado a trabajos de montaje de
componentes electrónicos:

a) Necesita una elevada capacidad de carga.X

b) Requiere una elevada precisión y repetitividad.
c) No requiere trabajar en condiciones atmosféricas controladas.

4. Indique cuál de las siguientes afirmaciones es verdadera para un robot destinado a trabajos de
soldadura por arco:

a) No precisa de un control continuo de trayectoria.

b) El elemento terminal del robot es un elemento de sujeción.
c) El control de trayectoria se realiza punto a punto.X
5. Para el robot de la figura, elegir la opción correcta correspondiente a la configuración del robot:

a) SCARA.
b) Cilíndrico.
c) Antropomórfico.X

6. ¿Cuál es el tipo de robot más adecuado para el movimiento de piezas voluminosas desde un horno de
fundición hasta el centro de mecanizado?

a) Robot de estructura antropomórfica con accionamiento eléctrico.

b) Robot de estructura antropomórfica con accionamiento neumático.
c) Robot de estructura SCARA con accionamiento eléctrico.
d) Robot de estructura cartesiana con accionamiento hidráulico .
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e) Robot de estructura SCARA con accionamiento neumático.

7. En una célula de carga se necesita instalar un sensor de presencia para la detección de piezas sólidas
de plástico. Indique cuál es la opción más adecuada:

a) Sensor Inductivo.
b) Sensor Capacitivo.
c) Sensor de Efecto Hall.X

8. Indique cuál de las siguientes afirmaciones es verdadera:

a) Según el tipo de actuadores, un robot se clasifica en eléctricos, neumático e hidráulico.

b) Según el tipo de actuadores, un robot se clasifica en eléctricos, electrónicos, neumático y mecánicos.
c) La mayoría de los robots en la actualidad son de tipo hidráulico porque consumen menos energía.

9. Indique cuál de las siguientes afirmaciones es falsa en el caso de un robot clasificado como adaptativo
según norma ISO:

a) Sus movimientos son controlados remotamente por un operador humano. X

b) Dispone de funciones de control con sensores, control adaptativo o funciones de control de aprendizaje.
c) Puede modificar la tarea a realizar, por ejemplo si dispone de una cámara de visión para detección de
obstáculos.

10. Indique cuál de las siguientes afirmaciones es falsa:

a) Un robot destinado a paletización en un almacén siempre precisa de una elevada capacidad de carga,
una gran área de trabajo y un sistema de control de trayectoria continua.
b) Un robot que realiza soldadura de componentes debe disponer de una buena capacidad para controlar
su trayectoria continua.
c) Frecuentemente los grados de libertad de un robot coinciden con el número de articulaciones que tiene.

11. ¿Qué problemas mecánicos y de control presenta una transmisión tipo rueda-vía como la que se utiliza en la
articulación q1 del robot de la figura?

Tiene un rozamiento elevado que con el tiempo desgastaría la vía, para el control, un par elevado podría
presentar un problema de precisión.
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12. Se pretende realizar una tarea de realización de taladros sobre unas planchas de aluminio, determinar:

a) El control de trayectoria más adecuado. Control continuo

b) El tipo de accionamiento. Accionamiento eléctrico

c) Tipo de estructura del robot más adecuada a la aplicación. Estructura SCADA

13. Se deben emplear robots cartesianos cuando

a) El área de trabajo sea grande
b) Se necesita una repetitividad muy alta
c) El presupuesto del que se dispone es bajo.
d) Se utilizan lenguajes de programación por aprendizaje.

14. El método geométrico de solución del problema cinemático inverso se puede emplear cuando:
a) Los tres últimos ejes de giro se cortan en un mismo punto de la muñeca del robot.
b) Todos los grados de libertad son de rotación.
c) El accionamiento es directo.
d) El número de grados de libertad no es muy elevado .

15. La siguiente matriz corresponde:

a) Matriz de transformación homogenea.

b) Matriz escalado.
c) Matriz Rotación eje Z.
d) Ninguna de las anteriores.

16. El siguiente esquema corresponde:

a) Matriz de transformación homogenea.
b) Matriz Traslación.
c) Matriz Rotación eje X.
d) Ninguna de las anteriores.

17. ¿Que realiza la siguiente matriz?

a) Giros X,Y,Z.
b) Traslaciones X,Y,Z.
c) Giros Z,Y,X.
d) Traslaciones Z,Y,X.

18. ¿Que realiza la siguiente matriz?

a) Rotación sobre un vector.
b) Traslación desde un punto.
c) Traslación seguida de rotación.
d) Rotación con valores de radios.
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19. Indique cuál de las siguientes afirmaciones es verdadera:

a) Los actuadores eléctricos se clasifican en tres tipos: motores DC, motores AC y motores de paletas.
b) Un motor de corriente continua siempre tiene que llevar escobillas.
c) Un motor de corriente continua no debe trabajar en ambientes explosivos por el riesgo de chispas.
d) Ninguna de las anteriores respuestas es correcta.

20. Indique cuál de las siguientes afirmaciones es falsa en el caso de un robot clasificado como adaptativo
según norma ISO:
a) Sus movimientos son controlados remotamente por un operador humano.
b) Dispone de funciones de control con sensores, control adaptativo o funciones de control de aprendizaje.
c) Puede modificar la tarea a realizar, por ejemplo si dispone de una cámara de visión para detección de
obstáculos.
d) Ninguna de las anteriores respuestas es correcta.

21. ¿Cuál es el tipo de robot más adecuado para el movimiento de piezas voluminosas desde un horno de
fundición hasta el centro de mecanizado?
a) Robot de estructura antropomórfica con accionamiento eléctrico.
b) Robot de estructura antropomórfica con accionamiento neumático.
c) Robot de estructura SCARA con accionamiento eléctrico.
d) Robot de estructura cartesiana con accionamiento hidráulico

22. ¿Existen dos tipos de motores de corriente continua?

a) No, existen multitud de tipos de motores de corriente continua.
b) Si, los de "control por inducido " y los de "control por excitación".
c) Si, los de "paletas uniformes" y los de "escobillas uniformes".
d) No, solamente existe un tipo de motores de corriente continua.

23. El robot de la figura, ¿qué tipo de articulaciones tiene? ¿A qué configuración corresponde?

Configuración cilíndrica y tiene una articulación angular a lineal y otra de lineal a lineal
24. ¿Qué son los motores Direct Drive? ¿Qué ventajas presentan?

Un motor Direct Drive es aquel que funciona más rápidamente que otros estos motores presentan menos
partes móviles que otros.

25. Indique razonadamente y según su criterio las cuatro características estáticas más importantes de un
sensor.

Rapidez de detección: Tiempo de respuesta del sensor

Alcance: El rango de actuacion del sensor
Exactitud: Precision que tiene el sensor a la hora de diferenciar cosas (colores, texturas…) y precision con
las medidas; distancia…
Materiales que puede detectar: Si el sensor puede detectar materiales de plástico o de metal o incluso
debajo del agua por ejemplo.

PARTE B

1. ¿Cuál de los siguientes comandos puede usarse para tomar decisiones en un programa basándote
en una condición?
a. If…else
b. Ajustar (Set)
c. Interruptor (Switch)
d. Asignación (Assignment)
e. Espera (Wait)

2. ¿Cuándo es necesario configurar el eje X y/o Y del PCH (TCP) ?

a. Si la herramienta no es una pinza
b. Si se programa relativo a una función
c. Si el PCH no está directamente ubicado en el eje Z
d. Si el eje Z de la herramienta no es paralelo al eje Z de la brida

3. ¿Cómo crearías una variable que acepte y almacene entradas de un operador?

a. Uso del comando “asignación” y seleccionando la fuente como “Operador”
b. Usando la opción de inicializar variables
c. Usando la opción de variables de instalación
d. Usando un comando “Subproceso” (Thread)

4. ¿Cuál es la diferencia entre las instrucciones de movimiento MoveL y MoveP?

a. Puedes establecer un radio de transición en un MoveP pero no en un MoveL
b. MoveP mantiene constante la velocidad en los ejes, MoveL no
c. MoveP mantiene constante la velocidad en el PCH, MoveL no
d. MoveP puede realizar movimientos circulares

5. ¿En qué casos se usa el comando Ajustar(Set)?

a. Cambiar Salidas Digitales o Analógicas
b. Crear lógica de programa
c. Cambiar el valor de la carga útil al cargar o descargar piezas
d. Optimizar la trayectoria del robot
6. ¿Cuándo es necesario configurar la orientación de la herramienta?
a. Si el eje X de la herramienta no es paralelo al eje X de la brida
b. Si el eje Z de la herramienta no es paralelo al eje Z de la brida
c. Si el eje Y de la herramienta no es paralelo al eje Y de la base
d. Si el eje Z de la herramienta no es paralelo al eje Z de la base

7. ¿Cuál de las siguientes afirmaciones sobre el comando Subproceso son ciertas?

a. Un Subproceso puede ser llamado desde el programa principal
b. Un Subproceso ejecuta simultáneamente e independiente del programa principal
c. Un Subproceso no puede ajustar una variable
d. Un Subproceso se usa la mayoría de las veces para controlar el movimiento del robot

8. ¿Cuál de estas variables puede ser usada con un comando Interruptor?

a. Booleano (verdadero/falso)
b. Entero (número)
c. Cadena de texto
d. Coma flotante (decimal)

9. ¿Cuál de las siguientes afirmaciones sobre los Subprogramas son ciertas?

a. Un SubPrograma puede ser llamado desde distintos sitios en el programa principal
b. Un SubPrograma se puede usar en múltiples programas
c. Un SubPrograma solo puede ser llamado usando un comando if…else
d. Un SubPrograma puede contener los mismos tipos de comandos que el programa principal

10. ¿Cuándo se usa el comando Espera, a cuál de las siguientes puede esperar el robot?
a. A que finalice un subproceso
b. A que un Subprograma finalice
c. A un período de tiempo específico
d. Una entrada analógica/digital
e. Una expresión (variable igual a un valor específico)

11. ¿Cuál de las siguientes afirmaciones sobre if…else son ciertas?

a. Un if puede tener varios Elseif asociados
b. Un if…else no se puede usar en un Subproceso
c. Un if puede tener varios Else asociados
d. Un if no necesita tener asociado ningún Else

12. ¿De las siguientes opciones cuáles habilitan una respuesta instantánea a un cambio de estado de
una entrada
a. Usando la función “Subproceso”
b. Habilitando la casilla “Comprobar expresión constantemente” en un If-Else
c. Habilitando la casilla “Comprobar expresión constantemente” en un Bucle
d. Usando una variable de instalación que ha sido escrita por una entrada digital
e. Ninguna de las anteriores

13. ¿Por qué necesitamos “Ajustar” y “Reajustar” la carga del PCH en un robot UR?
a. Los parámetros de ajuste de los motores se calculan dinámicamente basándose en la carga
b. Cargas incorrectas afectan a la estabilidad del robot
c. No es necesario, maximizando la carga funciona bien
d. Una configuración errónea de la carga puede causar un cortocircuito dentro de una junta
e. Ninguna de las anteriores

14. ¿Posibles razones para el fallo: Error de ejecución: El programa ha pasado demasiado tiempo sin
ordenar que hacer al robot?
a. Programa sin comandos físicos ni esperas.
b. Bucle sin comandos físicos ni esperas.
c. Variable del bucle muy grande
d. Subproceso sin un sync() o tiempo de espera
e. Ninguna de las anteriores

15. ¿Cuál es la definición correcta de Centro de Gravedad?

a. El centro de gravedad es el centro de la brida de la herramienta desde donde se origina el eje Z
b. El punto de la herramienta donde la masa esta uniformemente distribuida hacia cada lado
c. El peso total de la herramienta y el objeto cogido
d. La distancia desde la brida de la herramienta al final de la herramienta
e. Ninguna de las anteriores