Capítulo 1

Evans introdujo sus llamados métodos del lugar de las raíces, que por primera vez proporcionaron
al ingeniero de control un medio para la síntesis directa. Estas técnicas, que desde entonces se han
desarrollado aún más, permiten al diseñador obtener una correlación simple entre las variaciones
de los parámetros y la respuesta del sistema. De hecho, los métodos del lugar de las raíces
combinados con técnicas computacionales modernas todavía representan uno de los enfoques de
síntesis más poderosos disponibles para sistemas lineales.

La ingeniería de control ha disfrutado de un crecimiento sin precedentes durante los años

transcurridos desde 1955. El oportuno tratado de Truxal sobre síntesis de sistemas de control
apareció en 1956. Se han abierto nuevas áreas de aplicación, de las cuales, por supuesto, el campo
aeroespacial ha sido el más importante. Las computadoras, tanto analógicas como digitales, han
alcanzado altos niveles de perfección y, lo que es más importante, están disponibles
universalmente. Los dispositivos informáticos híbridos han entrado en escena. Inspirado por el
trabajo de equipos de investigación, el campo del control ha entrado en una era que a veces se
denomina «control moderno», que abarca las áreas generales de control y sistemas de aprendizaje
óptimos y adaptativos. La iniciativa de la investigación la han tomado a menudo más matemáticos
aplicados que ingenieros, con el resultado de que las nuevas teorías son altamente matemáticas.
De hecho, al momento de escribir este artículo, se han reportado comparativamente pocas
aplicaciones de ingeniería.

Capítulo 2

En este capítulo se discutirá un sistema de control que es lo suficientemente sencillo como para
permitir una descripción matemática simple pero que, sin embargo, demuestra muchos de los
aspectos fundamentales y generales del control. Es posible que también sea necesario alcanzar
otros objetivos secundarios, pero por el momento no se considerarán. En el ejemplo elegido, el
conjunto del carro-escoba representa la «planta» es inestable ya que no puede permanecer en la
posición o estado deseado sin la ayuda de la fuerza de control u. Esto, por supuesto, no es una
característica general de los sistemas controlados; el motivo de nuestra elección es enfatizar que
incluso los sistemas inestables pueden controlarse adecuadamente. Como no deseamos con este
ejemplo introductorio complicar nuestro análisis. innecesariamente, estudiaremos el sistema
elegido en ausencia total de fuerzas perturbadoras predecibles. Para cumplir con nuestro objetivo
de control establecido, es obviamente necesario ejercer cierto control sobre el sistema. Sin duda,
la solución más sencilla sería sujetar una cuerda a la parte superior de la escoba y colgar todo el
artilugio del techo. Sin embargo, se optará por un enfoque más sofisticado. Se instalará un motor
eléctrico en el carro, y se hará que este motor ejerza una fuerza u, a través de engranajes, sobre
las ruedas del carro. Aunque esta no es la solución más sencilla, desde el punto de vista de la
ingeniería es interesante. Resulta que este método algo artificial de equilibrar una escoba
representa un modelo dinámico muy preciso de un propulsor espacial en el despegue, como se
muestra.

En el sentido más estricto, en teoría, la escoba podría mantenerse vertical durante un período de
tiempo indefinido suponiendo que no haya fuerzas perturbadoras. Sabemos, sin embargo, que en
una situación práctica incluso el más mínimo desplazamiento o perturbación hará que la escoba
caiga. Siempre que tengamos motivos para considerar sistemas inestables en los siguientes
capítulos, siempre asumiremos tácitamente la presencia de tales perturbaciones impredecibles,
que invariablemente hacen que el sistema «despegue».

se equilibra sobre el vector de empuje T del motor del cohete. Al estabilizar todo el conjunto del
motor, al vector de empuje se le pueden dar pequeños componentes horizontales que tienen el
mismo efecto sobre el cohete que la fuerza. Tienes en el sistema de escoba. Por lo tanto, si es
posible desarrollar un sistema que sea capaz de equilibrar el cepillo, se pueden adoptar enfoques
análogos para el problema del control del impulsor. Cabe señalar que existe una diferencia básica
entre los sistemas La escoba estaba restringida a realizar dinámicas en un solo plano vertical,
mientras que el cohete puede caer en cualquier dirección. Se puede demostrar, sin embargo, que,
si la atención se limita a pequeñas desviaciones angulares, la dinámica en el plano del papel o el
«plano de cabeceo» se desacopla de la dinámica en el «plano de guiñada», es decir, el plano
vertical perpendicularmente.

En un capítulo posterior se demostrará que cualquier sistema no lineal de ecuaciones diferenciales

puede linealizarse si se limita la atención a pequeñas excursiones de las variables dependientes del
sistema. Por lo general, ésta no es una limitación demasiado restrictiva y el método tiene en
realidad una aplicabilidad muy amplia. Procedemos ahora a demostrar las características más
destacadas de esta técnica de linealización aplicada a nuestro problema en cuestión.