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Interpolación de Trayectorias

La interpolación significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador o robot

cuando se desplaza entre un punto y otro.
Una de las funciones del control cinematico es unir una sucesion de puntos en el
espacio articular por los que se requiere que pasen las articulacioes del robot en un
instante dado.
Ademas de las condiciones de poscion y tiempo se puede añadir restricciones en la
velocidad y aceleracion al pasar por los puntos estimados para garantizar suavidad en
la trayectoria limitando las velocidades y aceleración.
La interpolación de trayectoria es un método sencillo para describir trayectorias entre
distintos puntos, usando polinomios lineales. Esto, aplicado a la programación gráfica,
significa que nos será muy útil para trazar trayectorias a objetos, cámaras o luces de
modo práctico y rápido.

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Muestreo de trayectorias cartesianas

El muestreo de trayectorias cartesianas se refiere a la técnica de tomar muestras o

mediciones a lo largo de una trayectoria en coordenadas cartesianas. En otras
palabras, implica seleccionar puntos específicos a lo largo de una ruta o recorrido en
un sistema de coordenadas cartesianas para analizar o representar la información
asociada con esa trayectoria.

Por ejemplo, en el contexto de la robótica o la animación por computadora, el

muestreo de trayectorias cartesianas puede implicar seleccionar puntos clave en el
espacio tridimensional a través de los cuales un objeto o robot se mueve. Estos puntos
clave pueden utilizarse para describir y controlar el movimiento del objeto.

En términos más simples, es como elegir puntos específicos en el camino de algo para
entender mejor su movimiento o comportamiento.

En el muestreo de trayectorias cartesianas, hay varios métodos que se pueden utilizar

para seleccionar puntos a lo largo de la ruta. Algunos de los métodos comunes
incluyen:

 Muestreo uniforme: En este método, los puntos se eligen de manera

equidistante a lo largo de la trayectoria. Es simple y fácil de implementar, pero
puede no ser óptimo para capturar detalles específicos de la trayectoria.

 Muestreo adaptativo: Este enfoque implica seleccionar puntos de muestreo de

manera adaptativa, centrándose en áreas donde la trayectoria experimenta
cambios significativos. Puede requerir más cálculos pero proporciona una
representación más detallada donde es necesario.
  Muestreo aleatorio: Se seleccionan puntos de forma aleatoria a lo largo de la
trayectoria. Este enfoque puede ser útil para capturar variabilidad y es útil en
situaciones donde se desea explorar diferentes partes de la trayectoria de
manera no sistemática.

 Muestreo basado en eventos: Los puntos se eligen en función de eventos

específicos a lo largo de la trayectoria. Por ejemplo, podrías elegir puntos en
cada punto de cambio de dirección o en momentos críticos de la trayectoria.

 Muestreo por densidad: Los puntos se seleccionan de manera que haya una
mayor concentración en áreas de la trayectoria donde se espera una mayor
variabilidad o importancia.

La trayectoria cartesiana más habitual es la línea recta, utilizándose también en ciertas

ocasiones trayectorias circulares. Ambas pueden ser descritas con facilidad de manera
analítica en función del tiempo, de modo que es fácil conocer las coordenadas
cartesianas por las que se desea que pase el extremo del robot en un instante
concreto.