Física Mecánica grupo K

Ejemplos torque. Ecuaciones de la

dinámica rotacional
Contenido
• Ejemplos de calculo de torque

• Ecuaciones de la dinámica para el movimiento

rotacional
Ejemplo 1

• Se aplican tres fuerzas a una rueda

con radio de 0.350 m, como se indica
en la figura 10.40. Una fuerza es
perpendicular al borde, otra es
tangente a éste y la otra forma un
ángulo de 40.0° con el radio. ¿Cuál
es el torque neto sobre la rueda
debido a estas tres fuerzas para un
eje perpendicular a la rueda y que
pasa por su centro?
Ejemplo 1

• Se aplican tres fuerzas a una rueda

con radio de 0.350 m, como se indica
en la figura 10.40. Una fuerza es
perpendicular al borde, otra es
tangente a éste y la otra forma un
ángulo de 40.0° con el radio. ¿Cuál
es el torque neto sobre la rueda
debido a estas tres fuerzas para un
eje perpendicular a la rueda y que
pasa por su centro?
 Solución
•El eje de rotación coincide con el centro de la rueda, por lo
tanto respecto de ese eje se tomarán los torques. Usando
la definición del torque como el producto vectorial entre el
vector de posición del punto de aplicación de la fuerza y el ⃗𝐹  1
vector de fuerza, la magnitud de cada torque estará dada
por:
⃗𝐹  2
⃗𝑟  1
𝑟⃗  2
𝜏2
 ⃗
⃗𝜏  3⃗𝑟  3 ⃗𝐹  3
Así tenemos que:

Vector orientado entrando al

plano de la página

Vector orientado saliendo del

plano de la página
 Solución
•  eje de rotación coincide con el centro de la rueda, por lo tanto respecto
El
de ese eje se tomarán los torques. Usando la definición del torque como el
producto vectorial entre el vector de posición del punto de aplicación de la
fuerza y el vector de fuerza, la magnitud de cada torque estará dada por:
𝜏 𝑛𝑒𝑡𝑜
 ⃗
𝜏2
 ⃗
Así tenemos que:
𝜏3
 ⃗
A partir del ejemplo anterior…

• Torque:
  cantidad vectorial.
• Dado que se consideran rotaciones respecto a un eje fijo (que no cambia de
dirección) se suman como número reales teniendo en cuenta algún tipo de
convención:
• Torques que produzcan rotaciones en sentido antihorario: + (En el plano se
representa como un vector que sale )
• Torque que produzcan rotaciones en sentido horario: - (En el plano se representa
como un vector que entra )

: Número total de torque que produce giros antihorarios.

: Número total de torque que producen giros horarios.
Pregunta 1

• En
  el ejemplo anterior, ¿qué dirección de
rotación se le asigna a cada torque?
⃗𝐹  1
A. horario, antihorario
B. horario, horario ⃗𝐹  2
C. antihorario, horario
D. antihorario, antihorario
⃗𝐹  3
Pregunta 1

• En
  el ejemplo anterior, ¿qué dirección de
rotación se le asigna a cada torque?
⃗𝐹  1
A. horario, antihorario
B. horario, horario ⃗𝐹  2
C. antihorario, horario
D. antihorario, antihorario
⃗𝐹  3
Ecuaciones de la dinámica para movimiento rotacional.
•Consideremos
  un cuerpo rígido que rota con
respecto al eje . Dividámoslo en elementos
infinitesimales de masa que pueden
considerarse como partículas puntuales.
Apliquemos la segunda ley de Newton a la
partícula i-esima, suponiendo que conocemos la
fuerza neta sobre dicha partícula :

Calculemos el torque generado por cada

componente alrededor del eje z:
Ecuaciones de la dinámica para movimiento rotacional.

•Calculemos
  el torque generado por cada
componente alrededor del eje z:

Torque neto alrededor del eje z:

 
Ecuaciones de la dinámica para movimiento rotacional.

•Torque
  neto alrededor del eje z:

Usando la relación entre aceleración

angular y aceleración tangencial:

Remplazando en la ecuación (4):

 
Ecuaciones de la dinámica para movimiento rotacional.

•Remplazando
  en la ecuación (4):

𝛼
 ⃗
Como estas partículas hacen parte de un
cuerpo rígido, todas rotan con la misma 𝜏 𝑛𝑒𝑡𝑜
 ⃗
velocidad angular, por lo tanto la igualdad
anterior se puede escribir como:

El torque neto sobre un cuerpo rígido

alrededor de un eje es proporcional a la
aceleración angular con la que rota con  
respecto a dicho eje. (Segunda ley de
Newton rotacional)
Segunda ley de Newton rotacional

• Si
  sobre un cuerpo rígido actúa un torque neto no nulo, este cuerpo experimentará
una aceleración angular proporcional a dicho torque. La constante de proporcionalidad
es el momento de inercia con respecto al eje que se toma la sumatoria de torques.

• Si el torque neto es cero, entonces la aceleración angular es cero, lo que implica que
el cuerpo está en reposo rotacional o rotando con velocidad angular constante.
Pregunta 2

• Para
  el objeto del ejemplo anterior, el
vector de aceleración angular estará
dirigido: ⃗𝐹  1

A. Entrando al plano del tablero.

⃗𝐹  2
B. Saliendo del plano del tablero
C. En dirección de la fuerza 𝝉 𝒏𝒆𝒕𝒐
 ⃗
⃗𝐹  3
D. En dirección de la fuerza
Pregunta 2

• Para
  el objeto del ejemplo anterior, el
vector de aceleración angular estará
dirigido: ⃗𝐹  1

A. Entrando al plano del tablero.

⃗𝐹  2
B. Saliendo del plano del tablero
C. En dirección de la fuerza 𝝉 𝒏𝒆𝒕𝒐
 ⃗
⃗𝐹  3
D. En dirección de la fuerza
Estrategias de solución de problemas usando ecuaciones de
dinámica rotacional
•1.   Hacer un diagrama del problema y dibujar el diagrama de cuerpo libre del cuerpo
rígido, teniendo cuidado en ubicar las fuerzas en el punto en que realmente están
actuando.
2. Identifique el eje respecto al cual rota el objeto y calcule el momento de inercia
respecto a este.
3. Calcule la fuerza neta y aplique la segunda ley de Newton traslacional (definirá el
movimiento de traslación del centro de masa):

4. Calcule el torque neto y aplique la segunda ley de Newton rotacional (definirá el

movimiento de rotación del cuerpo rígido.):
Ejemplo

• Piense
  en un accidente común cuando
quiere cambiar el rollo de papel
higiénico: se suelta de la mano y
empieza a desenrollarse. Calcule cuanto
tiempo le tomará a un rollo de papel
higiénico golpear el piso después de
caer desde una altura Asuma que el
rollo se puede modelar como un cilindro
hueco de y y masa de 250 g. Calcule el
tiempo de caída y la velocidad con que
llega justo antes de chocar con el piso
Ejercicio

•  Suponga que hubiese modelado el rollo de papel como una partícula puntual en
caída libre. Calcule en este caso el tiempo de caída y la velocidad de llegada y
compárelo con los resultados obtenidos en el ejemplo.

• Utilice el principio de conservación de la energía, el cálculo de la energía cinética

de rotación y las ecuaciones de la cinemática rotacional para verificar el resultado
obtenido en el ejemplo anterior.
Solución Datos:
 

• Apliquemos
  cada uno de los pasos listados en la
estrategia de solución:
1. Diagrama del problema.
2. Identificación eje de rotación: el rollo rota con
respecto a un eje que pasa por su centro
longitudinalmente. Al poderse modelar como un
cilindro hueco, su momento de inercia será:

3. Uso de la segunda ley de Newton traslacional:

Como el rollo solo desciende verticalmente:

⃗𝑤 
Solución Datos:
 

•4.  Uso de la segunda ley de Newton rotacional:

Como el rollo rota respecto de su centro, tomamos
sumatoria de torque respecto a ese eje:

Suponiendo que el rollo desciende exclusivamente por

efectos de la rotación (Rotación sin deslizamiento) la
aceleración con la que cae el centro de masa y la
aceleración angular estarán relacionadas por:

⃗𝑤 

Remplazando en la ecuación (5) se tiene que:

Solución Datos:
 

•Tenemos
  un sistema con las siguientes ecuaciones:

Remplazando (6) en (4):

Despejando :

⃗𝑤 
Solución Datos:
 

•Remplazando
  los valores:

Finalmente, con este resultado se plantea la ecuación

de la cinemática en y:

Suponiendo que el rollo partió del reposo y que en el

piso se despeja el tiempo:
⃗𝑤 
Solución Datos:
 

•  

Conocido el tiempo de caída, y la aceleración,

podemos determinar la velocidad utilizando la ecuación
de la cinemática de un movimiento uniformemente
acelerado:

Al remplazar los valores: ⃗𝑤 

 ¿Qué pasa si el cuerpo además de rotar se desplaza como en
el caso del ejemplo?
 Si el movimiento es de rotación sin
• En este caso el movimiento se puede
deslizamiento, el centro de masa avanza
dividir en dos componentes:
solo por efectos de la rotación:
1. Traslación del centro de masa del
cuerpo.
2. Rotación con respecto al centro de
masa.
Rotación
respecto al Movimiento
Traslación del centro de masa combinado
centro de masa
 ¿Qué pasa si el cuerpo además de rotar se desplaza como en
el caso del ejemplo?
 El cuerpo tendrá una energía cinética total
• En este caso el movimiento se puede que resulta de la combinación del
dividir en dos componentes: movimiento de traslación del centro de
masa y el de rotación de todo el cuerpo:
1. Traslación del centro de masa del
cuerpo.
2. Rotación con respecto al centro de
masa.
Rotación
respecto al Movimiento
Traslación del centro de masa combinado
centro de masa
Utilicemos el principio de conservación de la energía en un cuerpo para
calcular la velocidad al llegar al piso en el ejemplo anterior

Datos:
 

2
Pregunta 1

Datos:
 

 
¿Qué tipos de energía tendrá el sistema en
el instante 1?

2
Pregunta 2

Datos:
 

 
En el instante 2:
A. El sistema sólo tendrá energía cinética asociada al
movimiento de traslación del centro de masa.
B. El sistema sólo tendrá energía cinética asociada a
la rotación del cuerpo rígido.
C. El sistema tendrá tanto energía cinética de rotación
como de traslación. 2
D. La energía total del sistema será cero porque llegó
al piso.
Pregunta 2

Datos:
 

 
En el instante 2:
A. El sistema sólo tendrá energía cinética asociada al
movimiento de traslación del centro de masa.
B. El sistema sólo tendrá energía cinética asociada a
la rotación del cuerpo rígido.
C. El sistema tendrá tanto energía cinética de rotación
como de traslación. 2
D. La energía total del sistema será cero porque llegó
al piso.
Solución

Datos:
 

•   planteará el principio de conservación de la energía

Se
mecánica entre los instantes 1 y 2:  

En cada caso, calculamos la energía mecánica:

2
Solución
Datos:
 

1
•  

Suponiendo que el rollo de papel rota sin deslizarse: 2

Remplazo esta condición en la ecuación (2.3)

Solución
Datos:
 

1
Ejercicio en clase: Complete el
procedimiento planteado y encuentre la  
rapidez con que se mueve el objeto en el
instante justo en que llega al piso. Suba
una imagen con su procedimiento a la
carpeta de Onedrive que se le compartirá
en el chat de microsoft teams. Compárelo 2
con el resultado obtenido usando las
ecuaciones de la dinámica rotacional
 Caso de interés…
⃗𝑁 

Considere un cuerpo que rueda por un

⃗𝐹  𝑓 plano inclinado:
• ¿Qué fuerzas actúan sobre el cuerpo?
⃗𝑤 
• ¿Sólo estas fuerzas? Si el objeto está en
reposo, ¿alguna de estas fuerzas lo hará
rotar respecto a su centro de masa?
• Si el cuerpo rueda sin deslizarse, ¡esta
fricción es estática o cinética?