INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

ESIME Unidad Zacatenco
Ingeniera en Control y Automatización

Profesor: Jorge de Jesús Morales Mercado

Unidad de aprendizaje: Teoría del control I

Integrantes de equipo:
 Bertadillo
Hernández Sharon
Lesly
 Trujillo Barreto Fernando
 Vega del ángel Juan Carlos

Grupo: 5AM4

Práctica 1:
“SISTEMAS DE PRIMER ORDEN”

Fecha de realización: 05/09/22 Fecha de entrega:12/09/22

INTRODUCCIÓN

Los sistemas de primer orden por definición son aquellos que tienen un solo polo y
están representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, Quiere
decir que el máximo orden de la derivada es orden 1, estos sistemas tienen diversas
aplicaciones para aproximar y representar procesos y sistemas físicos cotidianos o
industriales, estos sistemas son un tipo de representación que sirve para poder
expresar de una forma matemática y muy simple cómo se comporta un proceso o un
sistema real a lo largo del tiempo cuando se aplica algún estímulo en sus entradas, de
esa forma podremos hacer análisis para mejorar y optimizar nuestro sistema.

MARCO TEORICO.

Sistemas de primer orden.

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación general

aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado).
O sea que se reducen al formato siguiente:

Donde k se denomina ganancia del proceso y  es la constante de tiempo del sistema.

En general encontraremos que la ecuación está escrita en función de las variables

“desviación” respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto, en general y (0) = 0,
u (0) = 0. Tomando transformadas de Laplace.
Respuesta al escalón unitario.

1
Si la entrada es un escalón unitario donde 𝑅(𝑠) = la transformada de Laplace de la
respuesta al
𝑠

escalón es:

Grafica de respuesta al escalón unitario.

Respuesta de rampa unitaria.

La respuesta de un sistema de primer orden representado por su función de transferencia:

Ante una rampa unitaria R(t) = t, es:

DESARROLLO DE LA PRACTICA.
Instrucciones:
I. Aplicar una entrada escalón unitario como entrada a las siguientes funciones y
graficar.
1 1 1
𝐺(𝑠) = 3𝑠+1 , 𝐺(𝑠) = 0.3𝑠+1 , 𝐺(𝑠) = 0.1𝑠+1
Graficar
error.
𝟏
Sistema de primero orden con escalón unitario, 𝑮(𝒔) = :
𝟑𝒔+𝟏
Mediante la aplicación de Simulink, realizamos un diagrama de bloques con una
1
entrada de escalón utilizando como función de transferencia a G(s) =
3s+1 , indicando
también el error que está dado por 𝑟(𝑠) − 𝐶𝑟(𝑠).
Añadimos un scope nombrado R1, haciendo referencia a la respuesta, y otro
nombrado E1, haciendo referencia al error. Esto con el fin de poder ver las gráficas
de cada una.
→Diagrama de bloques:

1
Imagen 1. Diagrama de bloques con la F. de T. correspondiente a 𝐺(𝑠) =
3𝑠+1

con una entrada de escalón unitario.

 Grafica de respuesta R1:
Imagen 2. Gráfica de respuesta del sistema de primer orden al escalón unitario.
 Gráfica de error E1:
Imagen 3. Gráfica del error de un escalón unitario, donde el error está representado por
𝑟(𝑠) − 𝐶𝑟(𝑠).

𝟏
Sistema de primer orden con escalón unitario, 𝑮(𝒔) = :
𝟎.𝟑𝒔+𝟏

Utilizando la misma estructura del primer diagrama de bloques utilizado,

cambiamos la
1
función por
0.3𝑠+1 y renombramos a R1 como R2 y E1 como E2, obteniendo el
siguiente
diagrama de bloques y graficas para la respuesta y error.

 Diagrama de bloques:

𝟏
Imagen 4. Diagrama de bloques utilizando la F. de T. 𝑮(𝒔) =
𝟎.𝟑𝒔+𝟏

Con escalón unitario.

 Grafica de respuesta R2:
 1
Imagen 4. Gráfica de respuesta obtenida para el sistema de primer orden 𝐺(𝑠) =
0.3𝑠+1
con escalón unitario.

→Gráfica de error E2:

Im
ag
en
5.
Gr
 1
afica del error obtenido para un sistema de primer orden 𝐺(𝑠) =
0.3𝑠+1

con escalón unitario.

 1
Sistema de primer orden con escalón unitario, 𝐺(𝑠) = :
0.1𝑠+1
En base al diagrama de bloque anterior, hacemos cambio en la función de transferencia
1
ocupando 𝐺(𝑠) =
0.1𝑠+1 y renombrando a R2
como R3 y E2 como
E3, obteniendo así el
siguiente diagrama de bloques:

1
Imagen 6. Diagrama de bloques realizado con la F. de T. 𝐺(𝑠) = .
0.1𝑠+1
→Gráfica de respuesta R3:

1
Imagen 7. Grafica de respuesta obtenida de un sistema de primer orden 𝐺(𝑠) =
0.1𝑠+1
con escalón unitario.
→Gráfica de error E3:
 1
Imagen 8. Grafica de error a un sistema de primer orden 𝐺(𝑠) =
0.1𝑠+1
con escalón unitario.
 Conclusiones del punto I.
 Las gráficas en respuesta al escalón unitario tienen la misma tendencia a
la estabilización en 1.
 De igual forma los errores tienen una misma tendencia a 0.
 Al tomar valores más cercanos a 0 para 𝑟 cambiará el tiempo de
estabilización en las respuestas que obtendremos: En el caso de 𝑟 = 0.3
la estabilidad del sistema se logra en un tiempo anterior a los 2 segundos;
para el caso de 𝑟 = 0.1 nuestro sistema alcanza una estabilidad con un
tiempo anterior al 1er segundo.
 Dentro de los errores, estos tienden a 0 con mayor rapidez, de la misma
forma que con las respuestas, si 𝑟 tiene un valor más cercano al 0 la
estabilidad se alcanza en un periodo menor de tiempo.

II. De los sistemas anteriores obtener la respuesta ante la entrada r(t) = 2.5 y poner el
error

Sistema de primer orden con escalón de dimensión 2.5.

De acuerdo con el diagrama de bloques utilizado en el punto uno, cambiamos la

entrada del escalón unitario por una entrada de escalón con dimensión 2.5, el
diagrama de bloques resultante sigue siendo el mismo, solo cambian las
propiedades del escalón.

 Diagrama de bloques:

1
Imagen 9. Diagrama de bloques con la F. de T. 𝐺(𝑠) = y escalón de dimensión 2.5.
3𝑠+1
  Grafica de Respuesta R1:

1
Imagen 10. Grafica de respuesta obtenida de un sistema de primer orden 𝐺(𝑠) =
3𝑠+1
con escalón de dimensión 2.5.

 Gráfica de Error E1:

 1
Imagen 11. Gráfica de error de un sistema de primer orden 𝐺(𝑠) =
3𝑠+1
con un escalón de dimensión 2.5.
 1
Sistema de primer orden con escalón de dimensión 2.5, 𝐺(𝑠) = :
0.3𝑠+1

De acuerdo con el diagrama de bloques anterior, mantenemos la entrada del

escalón de
dimensión 2.5, cambiando solemne la función por 𝐺(𝑠)
1 , obteniendo así el siguiente
=
0.3𝑠+1

diagrama de bloques:

 Diagrama de bloques:

1
Imagen12. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden 𝐺(𝑠) =
0.3𝑠+1
con un escalón de dimensión 2.5.

 Gráfica de la Respuesta R2:

Imagen 13. Gráfica de respuesta de un sistema de primer orden con una F. de T. 𝐺(𝑠) =
1
con un escalón de dimensión 2.5.
0.3𝑠+1
 Gráfica del Error E2:
 1
Imagen 14. Gráfica de error de un sistema de primer orden 𝐺(𝑠) =
0.3𝑠+1
con un escalón de dimensión 2.5.
1
Sistema de primer orden con escalón de dimensión 2.5 y una F. de T. 𝐺(𝑠) = :
0.1𝑠+1

De acuerdo con el diagrama de bloques anterior, seguimos conservando la

entrada de
escalón con dimensión 2.5, cambiando solamente la F. de T. por
1 , obteniendo
𝐺( 𝑠 ) =
0.3𝑠+1

el siguiente diagrama de bloques:

 Diagrama de bloques:

1
Imagen 15. Diagramas de bloques de sistema de primer orden con F. de T. 𝐺(𝑠) =
0.1𝑠+1
y escalón de dimensión 2.5.
  Gráfica de Respuesta R3:

1
Imagen 16. Gráfica de respuesta a un sistema de primer orden con F. de T. 𝐺(𝑠) =
0.1𝑠+1

 Gráfica de Error
E3:

y escalón de dimensión 2.5.

 1
Imagen 17. Gráfica de error de un sistema de primer orden con F. de T. 𝐺(𝑠) = y
0.1𝑠+1
escalón de dimensión 2.5.
 Conclusiones del punto II.

 Las gráficas son similares a las del punto I, ya que en este caso no cambiamos
nuestras G(s). Al cambiar nuestra magnitud a 2.5 en nuestro escalón, las
respuestas tienden a estabilizarse hacia 2.5 en función del tiempo, y cómo fue
posible observar, esta estabilización será en periodo de tiempo más corto
conforme tomemos a 𝑟 con valores más cercanos 0.
 Para nuestras graficas de error ahora el valor inicial no se tiene el 1, se tiene en
2.5, que es debido a nuestro escalón con magnitud de 2.5.

III. Cambiar el escalón del ejercicio I por una rampa de pendiente 2 y obtener la
respuesta.

Graficar
error. 1 1 1
𝐺( 𝑠 ) = , 𝐺( 𝑠 ) = 0.3𝑠+1
, 𝐺( 𝑠 ) = 0.1𝑠+1
3𝑠+1

1
Sistema de primer orden con una rampa d, F. de T.= 𝐺(𝑠) =
3𝑠+1

Tomando como base el diagrama de bloques del punto I, cambiamos la entrada de

escalón
unitario por una rampa de pendiente 2, con la F. de T.= , obteniendo así el siguiente
1
𝐺( 𝑠 ) =
3𝑠+1
diagrama de bloques.

 Diagrama de bloques:

Imagen 18. Diagrama de bloques de sistema de primer orden con rampa unitaria y F. de
1
T. = 𝐺(𝑠) = .
3𝑠+1
 Gráfica de respuesta R1:
Imagen 19. Gráfica de respuesta de un sistema de primer orden con una F. de T. =

 Gráfica de error
E1:

1
𝐺( 𝑠 ) = .
3𝑠+1
 1
Imagen 20. Gráfica de error de un sistema de primer orden con F. de T. = 𝐺(𝑠) = .
3𝑠+1
 1
Sistema de primer orden con una rampa, F. de T.= 𝐺(𝑠) = :
0.3𝑠+1

Tomando como referencia el diagrama de bloques utilizado con la función

anterior,
mantenemos la rampa unitaria y cambiamos solamente la F. de T. por 𝐺(𝑠) =
1
,
0.3𝑠+1

quedando así el siguiente diagrama de bloques:

 Diagrama de bloques:
Imagen 21. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden con una rampa y
1
una F. de T.= 𝐺(𝑠) =
0.3𝑠+1

 Gráfica de respuesta R2:

Imagen 22.
1
F. de T.=C 𝐺(𝑠) =
0.3𝑠+1
 Gráfica de error E2:
Imagen 23. Gráfica de error de un sistema de primer orden con rampa unitaria y una F.
1
de T.=C 𝐺(𝑠) = .
0.3𝑠+1

1
Sistema de primer orden con una rampa de, F. de T.= 𝐺(𝑠) = .
0.1𝑠+1

Tomando como base el diagrama de bloques utilizado en el ejercicio anterior,

cambiamos
1
solamente la F. de T.= 𝐺(𝑠) =
0.1𝑠+1 y mantenemos la misma rampa unitaria,
quedándonos
un diagrama de bloques como el siguiente:

 Diagrama de bloques:
Imagen 24. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden con rampa unitaria y
1
una F. de T.= 𝐺(𝑠) = .
0.1𝑠+1
  Gráfica de respuesta R3:

Imagen 25. Gráfica de respuesta de un sistema de primer orden con rampa unitaria y
1
una F. de T= 𝐺(𝑠) = .
0.1𝑠+1

 Gráfica de error E3:

Imagen 26. Gráfica de error de un sistema de primer orden con rampa unitaria y una F.
1
de T= 𝐺(𝑠) = .
0.1𝑠+1
 Conclusiones del punto III.

 En comparación a la gráfica resultante de 𝑟 = 1 vista en clase, si tomamos

valores que se acerquen a 0 en este caso. Las respuestas de las funciones G(s)
tienden en un periodo de tiempo corto a estabilizarse y asemejarse a una rampa
unitaria.

 En este caso nuestras graficas de errores son similares a las gráficas de

respuesta con un escalón unitario, es decir que tienden a 1 en un corto periodo
de tiempo mientras más cercano sea el valor de 𝑟 a 0.

IV. Para un circuito RC con valores de 𝑅 = 1000Ω 𝑦 𝐶 = 2000𝜇f

obtener la respuesta ante un escalón unitario y su error.
Graficar error.

Circuito RC.
En este caso para la obtención de nuestra función sustituimos los valores dados:
1 1 (1000) 1
𝐺( 𝑠 ) = = =
𝑅𝐶𝑠 + 1 (2000𝜇)𝑠 + 1 2𝑠 + 1
Como en nuestros diagramas de bloques pasados, colocamos un escalón unitario y
la F. de
T. resultante mostrando también el error. Hacemos uso del scope para la
visualización de graficas en la respuesta (R-RC) y el error(E-RC), quedando un
diagrama de flujo como el siguiente:

 Diagrama de bloques:


Imagen 27. Diagrama de bloques de un circuito RC; sistema de primer orden con un
escalón unitario.
 Gráfica de respuesta R-RC:
 Imagen 28. Gráfica de respuesta en un sistema de primer orden con un escalón
unitario. para un circuito RC,

 Gráfica de error E-RC:

 Imagen 29. Gráfica de error de un sistema de primer orden con escalón unitario de
un circuito RC.
Conclusión del punto 4.
 Las gráficas de respuesta tarda un periodo de tiempo más largo para llegar a la
estabilización, correspondiente al valor de 𝑟 = 𝑅𝐶 = 2 que, en comparación a la
gráfica con 𝑟 = 3, es más corto el periodo de tiempo.
 De igual forma en la gráfica de nuestro error, este tiende a 0 en un periodo de
tiempo mayor que con 𝑟 = 1 y menor que con 𝑟 = 3
 .
V. Con el sistema del punto 4 determinar R si se quiere mantener a C y obtener los tiempos
de establecimiento
t1=15 seg.
t2=25 seg.

→ Para t1 = 10seg

5𝑟 = 15 𝑠𝑒𝑔.

15 𝑠𝑒𝑔
𝑟= = 3.75 𝑠𝑒𝑔
4
1
𝐶𝑜𝑚𝑜 𝐺( 𝑠 ) = ; 𝑅𝐶 = 𝑟
𝑅𝐶𝑠 + 1

𝐺( 𝑠 ) = 1
(𝑅
𝑛 )(2000𝜇𝑓)𝑠 + 1

𝑟 3.75 𝑠𝑒𝑔
∴ 𝑟 = 𝑅𝐶 → 𝑅 = = = 𝟏875𝛀
𝐶 2000𝜇𝑓
→ Para t2 = 25seg

5𝑟 = 25 𝑠𝑒𝑔.

25 𝑠𝑒𝑔
𝑟= = 6.25 𝑠𝑒𝑔
4
1
𝐶𝑜𝑚𝑜 𝐺( 𝑠 ) = ; 𝑅𝐶 = 𝑟
𝑅𝐶𝑠 + 1

𝐺( 𝑠 ) = 1
(𝑅
𝑛 )(2000𝜇𝑓)𝑠 + 1

𝑟 6.25 𝑠𝑒𝑔
∴ 𝑟 = 𝑅𝐶 → 𝑅 = = = 3125𝛀
𝐶 2000𝜇𝑓
CONCLUSIONES.

Ayala Rojas Natalia.

Mediante esta práctica identifique cómo se comporta un sistema de primer orden, desde
el planteamiento de la función de transferencia hasta la obtención de las gráficas
correspondientes a la respuesta y el error, en esta práctica analizamos dos casos, uno de
escalón unitario y el otro de rampa unitaria, en estos casos podemos apreciar con qué
rapidez el sistema alcanza estabilidad y vemos que si 𝑟 es más cercano a 0 el sistema
alcanzara estabilidad más rápido.
Otro punto importante dentro de esta práctica fue el análisis del circuito RC, en donde
vemos que el condensador es el componente encargado de almacenar la energía del
sistema, por lo que con estas bases podemos analizar que se trata de un sistema físico de
primer orden, el cual de igual forma se comprobó con los parámetros calculados.

Trujillo Barreto Fernando.

Durante la practica pudimos comprender como es que se comportan nuestras G(s) o

funciones de transferencia de primer orden ante diferentes entradas ya sea de escalón y
rampa, ya sean unitarias o no, viendo cómo es que los valores definidos por nuestra 𝑟
pueden influir en la estabilidad de salida y de error de nuestro sistema, en cuestión del
tiempo que se toma; de ahí que se le tome como factor de amortiguamiento.
Con respecto a nuestro análisis del circuito RC, se puede decir que nuestra estabilidad en
el sistema dependerá de los valores que tome nuestra resistencia y nuestro capacitor
determinando si este será en un corto o largo periodo de tiempo, tal como se observó en
la gráfica resultante y siendo comparada con la gráfica vista en clase.
Como último punto, se comprende de mejor manera como es que a través de los datos de
la gráfica podemos determinar los valores de nuestras funciones de transferencia, es
decir que podemos observar cómo es que dependiendo de la estabilidad de nuestro
sistema podemos saber cómo se modifican los valores de este mismo.
Vega del ángel Juan Carlos

Durante el desarrollo de la práctica, en conjunto con mis compañeros de equipo

analizamos el sistema desde la obtención de la función de transferencia hasta el
análisis de la representación gráfica utilizando dos diferentes entradas de prueba
las cuales serían el escalón y la rampa unitarios. Eso me permitió conocer el
comportamiento y darme cuenta de que 𝜏 era el encargado de estabilizar el
sistema con mayor velocidad cuando se acercaba a 0.